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Systèmes échantillonnés
L’échantillonnage des signaux conduit à travailler avec des suites numériques. La transformée
de Laplace, qui traite des signaux continus, n’est plus appropriée. On utilise alors la
transformée en Z, qui revient à faire le changement de variable z=eTep.
Transformée en Z
La transformée en Z unilatérale d’une fonction s’écrit de la façon suivante :
∞ ∞
Équation 1 F(z)=Z[f(t)]= ∑ f(nTe ) z − n = ∑ f n z − n , z ∈ »*
n=0 n=0
La définition précédente a un sens sous réserve que la série F(z) soit convergente. Or, d’après
la règle de Cauchy des séries entières, on a :
−1 −
1
→+∞
1
|
si z −1 < lim f −
n , alors la série F ( z ) diverge
n →+∞
n
donc, en inversant :
1
si z > nlim
→+∞
f n n , alors la série F ( z ) converge absolument
1
si z < lim f n , alors la série F ( z ) diverge
n →+∞
n
ℑ 1
On pose alors r = nlim
→+∞
fn n et on conclut que, dans le plan
complexe, la transformée unilatérale en z de la fonction
f(t) a pour domaine de convergence : Cx = { z ∈ »; r < z } ,
divergence r c’est-à-dire l’extérieur du disque centré à l’origine et de
ℜ rayon r.
Propriétés de la transformée en Z
Linéarité
La transformée en Z d’une somme de fonctions (signaux), ayant la même période
d’échantillonnage Te, est la somme des transformées en Z de chaque fonction (signal) (|z|>au
plus petit des rayons de convergence).
∀n ∈ », si yn = awn + bxn , alors Z [ yn ] = Y ( z ) = aW ( z ) + bX ( z )
Dans cette dernière expression, on trouve le terme T(p)e-kTp, soit la Transformée de Laplace
retardée de la fonction de transfert t(t-kT). Ce qui permet de revenir à l’original s(t), soit :
∞
Équation 3 s (t ) = TL−1 [ S ( p )] = ∑ e(kTe )t (t − kTe )
k =0
+∞ +∞
Équation 4 S ( z ) = Z [ s (t ) ] = ∑ e( kTe ) z − k T ( z ) = T ( z )∑ e(kTe ) z − k
k =0 k =0
+∞
Équation 5 E ( z ) = Z [ e(t ) ] = ∑ e(kTe ) z − k
k =0
E(z) Te Te S(z)
T1(p) T2(p)
T1(z) T2(z)
E(z) Te S(z)
T1(p) T2(p)
T(z)
Nous sommes dans les mêmes conditions que celles que nous avons utilisé pour déterminer la
TZ l’Équation 6 ci-dessus, d’où S(z)=T(z)E(z) avec :
Cette notation permet de différencier les deux cas, dont le résultat est différent.
Exemple de transformées en Z
Echelon unité d’Heaviside discret
si n ∈ » − , alors U n = 0
*
si n ∈ », alors U n = 1
Le calcul de la TZ donne :
+∞ +∞
Z [U n ] = ∑ U (nTe ) z − n =∑ z − n
n =0 n =0
Impulsion de Dirac
δ (0) = 1 +∞
soit δ (t ) : *
⇒ ∆( z ) = Z [δ (t )] = ∑ δ (nTe ) z − n = z 0 = 1
δ (nTe ) = 0, n ∈ » n=0
z z ( z − cos(ωTe ) )
un(t) cos(ωt)
z −1 z 2 − 2 z cos(ωTe ) + 1
z z ( z − sin(ωTe ) )
nun(t) 2 sin(ωt) 2
( z − 1) z − 2 z cos(ωTe ) + 1
zTe z 2 − az cos b
tun(t) 2 an cos(nb)un(t)
( z − 1) z − 2az cos b + a 2
2
Te z ( z + 1) az sin b
t2un(t)/2! 3 an sin(nb)un(t) z 2 − 2az cos b + a 2
2 ( z − 1)
z ze− aTe sin(ωTe )
anun(t) e-at sin(ωt)un(t)
z−a z 2 − 2 ze − aTe cos(ωTe ) + e−2 aTe
z
e-atun(t)
z − e − aTe
Tableau 1 : Tableau des transformées en Z usuelles
E(z) Te S(z)
TBOZ(p) T(p)
T(z)
Équation 9 S ( z ) = TBOZ T ( z ) E ( z )
1 − e−Te p 1 − e −Te p
On a vu que : TBOZ ( p ) = , d’où TBOZ ( p )T ( p) = T ( p)
p p
La fonction de transfert échantillonnée de l’ensemble est par conséquent :
T ( p ) T ( p )e−Te p T ( p) T ( p)e −Te p
TBOZ T ( z ) = Z − =Z −Z
p p p p
D’après le théorème du retard (ici k=1), on obtient :
T ( p)
Équation 10 TBOZ T ( z ) = (1 − z −1 ) Z
p
z − z0 z1 = ρ e jθ ρ = e
− zωnTe
KK1 , avec , et
K ( z − z )( 1 )
z − z2* *
z2 = ρ e
− jθ
θ = Teωn 1 − z
2
z p2
1+ 2 p+ 2 z
ωn ωn ρ2 + ρ sin θ − cos θ
z 1− z
2
K1 = 1 − ρ sin θ + cos θ et z0 = −
2 K1
1− z
e− Rp R = (1 − m)Te Te (mz + 1 − m
K , et z −1
p 0 < m < 1 z −1
T
− e
z0 = e τ
e− Rp R = (1 − m)Te z −α z0 (1 − z0m −1 )
K , et K1 z −1 , avec α =
1 + τ p 0 < m < 1 z − z0 1 − z0m
K = K 1− zm
1 ( 0)
α = mT − τ (1 − z m )
1 e 0
e − Rp
R = (1 − m)Te 2
−1 α1 z + α 2 z + α 3
K , et K1 z , avec α 2 = Te 1 − m (1 + z0 ) + τ (1 + z0 − 2 z0m )
p(1 + τ p) 0 < m < 1 ( z − 1)( z − z0 )
α 3 = z0 τ ( z0m −1 − 1) − (1 − m ) Te
τ 1 (1 − z1m ) − τ 2 (1 − z2m )
α1 =
τ1 − τ 2
−
Te
e − Rp R = (1 − m)Te 2
−1 α1 z + α 2 z + α 3 z = e τ1
τ z (1 − z2 ) − τ 2 z2m (1 − z1 )
m
K , et K1 z , avec 1 et α 2 = 1 1 − ( z1 − z2 )
(1 + τ 1 p )(1 + τ 2 p ) 0 < m < 1 ( z − z1 )( z − z2 ) − e
T
τ2 τ1 − τ 2
z
2 = e
α = 1 1 ( 2
τ z z m − z2 ) − τ 2 z2 ( z1m − z1 )
3 τ1 − τ 2
α1 z 2 + α 2 z + α 3 z1 = e −2 zωnTe
K1 z −1 , avec
( z − z )( z − z )
1
*
2
* zω T
z2 = −2e n cos (ω0Te )
e− Rp R = (1 − m)Te z
K , et α1 = 1 − e
− zωn mTe
( cos (ω0 mTe ) + z0 sin (ω0 mTe )) avec ω0 = ωn 1 − z 2 et z0 =
z p 2
0 < m < 1 1− z2
1+ 2 p+ 2
ωn ωn − z ω ( m +1) T
(
cos (ω0 (1 − m ) Te ) + z0 sin (ω0 (1 − m ) Te ) )
et α 2 = e
n e
Soit un processus et son correcteur, qui joue le rôle de bloqueur, à échantillonner. En pratique,
on échantillonne l’entrée, la mesure soit le retour de la sortie et la sortie du correcteur
échantillonneur. Le schéma peut donc se réduire à celui-ci :
La chaîne directe est constituée d’éléments en cascade disposant d’un échantillonneur chacun,
d’où :
S(z)=C(z)T(z)ε(z), on exprime ε(z)=E(z)-S(z), ce qui conduit à S(z)=C(z)T(z)[E(z)-S(z)] d’où
on en tire :
C ( z )T ( z )
Équation 11, H ( z) =
1 + C ( z )T ( z )
T ( z ) = DR( z )ε c ( z ) , S ( z ) = C ( z ) D ( z )ε ( z ) et ε ( z ) = E ( z ) − T ( z )
Soit :
S ( z)
S ( z ) = C ( z ) D ( z ) [ E ( z ) − T ( z ) ] = C ( z ) D ( z ) E ( z ) − C ( z ) D ( z ) DR ( z )ε c ( z ) = C ( z ) D ( z ) E ( z ) − C ( z ) D ( z ) DR ( z )
D( z )
2πτ 2πτ
> Te > , soit encore : 1, 25τ > Te > 0, 25τ
5 25
Dans la plupart des cas, on se contente d’avoir z=0,7, ce qui permet d’avoir un faible
dépassement et un temps de réponse minimum. Dans ce cas, le calcul conduit à ωn ≅ ωc (−3dB) .
Donc nous pouvons de la même façon que précédemment en déduire :
2π 2π 1, 25 0, 25
> Te > , soit encore : > Te >
5ωn 25ωn ωn ωn
Remarque : Un système numérique est assujetti à une horloge et donc on ne peut visualiser
son comportement qu’aux instants d’échantillonnage. Par conséquent, il sera toujours plus
lent qu’un système analogique qui lui, réagit de façon instantanée.
Décomposons la fonction S(z)/z avec S(z) la sortie d’un système échantillonné d’ordre n.
S ( z) A A A z z z
= 1 + 2 + ... + n d’où S ( z ) = A1 + A2 + ... + An
z z − z1 z − z2 z − zn z − z1 z − z2 z − zn
z −a
de l’original de S(z), soit :
s (kt ) = A1 z1k + A2 z2k + ... + An znk
Donc le système revient au repos si tous les termes s’atténuent avec le temps, soit : |zi|<1
ℑ ℑ
Stable
Stable 1
ℜ ℜ
plan p plan z
Le critère de Jury
Comme pour les systèmes continus (voir cours AU3), on peut écrire l’équation caractéristique
1+ftbo(Z)=0 de la façon suivante :
N ( z) N (z)
Équation 13 : 1+ = 0, si la ftbo( Z ) =
D( z ) D( z )
Cette équation peut alors se mettre sous la forme N(z)+D(z)=0, soit encore sous forme
polynomiale :
Un système échantillonné en boucle fermée est stable si les n+1 conditions suivantes sont
satisfaites :
n
1 ∑a
i =0
i >0
n
2 (−1) n ∑ (−1)i ai > 0
i =0
3 a < an0
0
0
n − 1conditions
4 a0j − anj− j > 0
pour j = 1, 2,...., n − 2
a0l anl − l − k
avec akl +1 = soit 0 ≤ l ≤ n − 3; 0 ≤ k ≤ n − l − 1
anl −l akl
ai0 = ai avec 0 ≤ i ≤ n
Exemples d’application
Système d’ordre 1
L’équation caractéristique s’écrit : a0+a1z=0
a0+a1>0
a1-a0 >0
Soit : a1>a0
a) conditions générales
L’équation caractéristique s’écrit : a0+a1z+a2z2=0
a0+a1+a2>0
a0- a1+a2>0
|a0|<a2
b) exemple
10
Soit un système de fonction de transfert : T ( p) = . On l’échantillonne avec un BOZ de
p ( p + 4)
Te=0,2s (valeur déduite à partir de ωn' = 3,16rd / s ). On obtient
z + 0, 7673
alors : T ( z ) = KTBOZ T ( z ) = 0,1558K
( z − 1)( z − 0, 4493)
L’équation caractéristique est donc : z 2 + (0,1558K − 0,14493) z + 0,1195K + 0, 4493 = 0 , soit :
a0 = 0,1195K + 0, 4493, a1 = 0,1558 K − 0,14493, a2 = 1
Système d’ordre 3
L’équation caractéristique s’écrit : a0+a1z+a2z2+a3z3=0
a 0 +a1 +a 2 +a 3 >0
-a 0 +a1 -a 2 +a 3 >0
|a 0 |<a 3
a 20 − a32 > a0 a2 − a1a3
Système d’ordre 4
L’équation caractéristique s’écrit : a0+a1z+a2z2+a3z3+a4z4=0
Or, pour les systèmes continus, la stabilité est en partie jugée à partir du signe de la partie
réelle des pôles de la fonction de transfert, ce qui est différent.
Afin de continuer à travailler avec certaines méthodes vues pour les systèmes continus, on
effectue une autre transformation.
La transformée en W
La transformée en w fait correspondre l’intérieur du cercle unité dans le plan des Z (le
domaine de stabilité des systèmes discrets) au demi-plan complexe à partie réelle négative
dans le plan des W (le domaine de stabilitédes systèmes continus). Pour cela on pose :
z −1
Équation 15 w=
z +1
1+ w
Équation 16 z=
1− w
ℑ ℑ ℑ
Stable Stable
Stable 1
ℜ ℜ ℜ
plan p plan z plan w
L’application de ce critère est identique à celle vue pour les systèmes continus. Il suffit de
faire la transformée en W de la fonction de transfert en Z, puis d‘appliquer les règles établies
en AU3.