UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO

FACULTAD DE INGENIERIA INDUSTRIAL Y SISTEMAS

“”
Presentado por:

INTEGRANTES:
-Cárdenas Quispe Rider Saúl.
-Guerra Barrios Lizbeth Rocio.
-Llanos Chumpitaz Edward Andrés.
-Varillas Villalobos Carlos Paulino.
-Yataco Magallanes Enzo Michael.

Catedrático:
Osmart Raúl Morales Chalco

LIMA-PERU
2016
 AGRADECIMIENTOS.
A la empresa por permitirnos el acceso a las instalaciones de su empresa.
Y a nuestras familias por forjar en nosotros el camino hacia el éxito.
 DEDICATORIA.
A nuestras familias, maestros y personas
Que nos impulsaron a la elaboración de este proyecto.
RESUMEN
En este trabajo se presenta la implementación y comprobación de un sistema de seguimiento a
tiempo real, mediante el empleo de visión artificial. Se presenta como lograr que un brazo
robótico haga seguimiento de un objeto en movimiento, siendo aplicable en un sistema de control
para un asistente robótico de aplicaciones de prenda de vestir. Un brazo robótico industrial
mediante control por computadora, inalámbrico. Para la realización de este proyecto se ha
tomado como base de referencia el estudio de la estructura y los sistemas de control,
funcionalidad y utilidad de un brazo robótico, con la finalidad de diseñar sistemas automatizados
que permitan resolver el movimiento de objetos.
El diseño e implementación de un brazo robótico industrial, cuyo objetivo es mejorar la
productividad, la reducción de costes de producción y mejorar la calidad de la misma, debido a
que puede formar parte del sistema de fabricación con el fin de minimizar riesgos existentes en
la producción.

ABSTRACT
This work presents the implementation and verification of a real-time monitoring system, through
the use of artificial vision. It is presented as having a robotic arm track a moving object, being
applicable in a control system for a robotic assistant of garment applications. An industrial robotic
arm by wireless computer control. For the realization of this project has taken as a reference the
study of the structure and systems of control, functionality and utility of a robotic arm, with the
purpose of designing automated systems that allow to solve the movement of objects.

The design and implementation of an industrial robotic arm, whose objective is to improve
productivity, reduce production costs and improve the quality of the same, since it can be part of
the manufacturing system in order to minimize existing risks in the production.
INTRODUCCION.

1. IDEA- TEMA.
IMPLEMENTACION DE UN SISTEMA DE VISION ARTIFICIAL EMPLEANDO BRAZO
ROBÓTICO PARA LA AUTOMATIZACIÓN DEL PROCESO DE CLASIFICACIÓN INDUSTRIAL
DE PRENDAS DE VESTIR EN LA EMPRESA VISION MODA SAC. 2016

ESTUDIO DE MERCADO

VISIÓN ARTIFICIAL

La visión artificial es una rama de la inteligencia artificial que tiene por objetivo modelar
matemáticamente los procesos de percepción visual en los seres vivos y generar programas que
permitan simular estas capacidades visuales por computadora. La visión artificial permite la
detección automática de la estructura y propiedades de un posible mundo dinámico en 3
dimensiones a partir una o varias imágenes bidimensionales del mundo. Las imágenes pueden
ser monocromáticas o a color; pueden ser capturadas por una o varias cámaras, y cada cámara
puede ser estacionaria o móvil. La estructura y propiedades del mundo tridimensional que se
intentan deducir en la visión artificial incluyen no sólo propiedades geométricas (tamaños,
formas, localización de objetos, etc.), sino también propiedades del material (sus colores, sus
texturas, la composición, etc.) y la luminosidad u oscuridad de las superficies.

Los sistemas de percepción computacional, como también se conoce a la visión artificial, van
más allá de medir o detectar, estos sistemas perciben, es decir descifran o reconocen el mensaje
sensorial. La información visual es una proyección bidimensional de objetos tridimensionales y,
por tanto, la imagen que capta el ojo humano o una cámara digital tiene infinitas interpretaciones
posibles. La percepción es un proceso que se distribuye a lo largo del espacio y del tiempo .

La Visión Artificial, pretende capturar la información visual del entorno físico para extraer
características relevantes visuales, utilizando procedimientos automáticos. Según Marr, “Visión
es un proceso que a partir de imágenes del mundo exterior produce una descripción útil para el
observador y no tiene información irrelevante”.
La visión artificial aplicada a la industrial abarca la informática, la óptica, la ingeniería mecánica
y la automatización industrial. A diferencia de la visión artificial académica, que se centra
principalmente en máquinas basadas en el procesamiento de imágenes, las aplicaciones de
visión artificial industrial integran sistemas de captura de imágenes digitales, dispositivos de
entrada/salida y redes de ordenador para el control de equipos destinados a la fabricación tales
como brazos robóticos. Los sistemas de visión artificial se destinan a realizar inspecciones
visuales que requieren alta velocidad, gran aumento, funcionamiento las 24 horas del día o la
repetitividad de las medidas.

El objetivo de un sistema de inspección por visión artificial suele ser comprobar la conformidad
de una pieza con ciertos requisitos, tales como las dimensiones, números de serie, la presencia
de componentes, etc.

¿Qué es un Robot?
De acuerdo con el diccionario universal de Oxford un robot es:
“Un aparato mecánico que se parece y hace el trabajo de un hombre”
Una definición más inspirada puede ser encontrada en Western, el cual menciona que un robot
es:
“Un dispositivo automático que permite realizar normalmente funciones atribuidas al ser humano
o a maquinas como si las hiciera él mismo”

2) PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

2.1-DESCRIPCION DE LA REALIDAD

2.2-FORMULACION DEL PROBLEMA

2.2.1 PROBLEMA GENERAL
¿Cómo la implementación de un sistema de visión artificial empleando brazo robótico influye en
la automatización del proceso de clasificación industrial de prendas de vestir en la empresa
Visión Moda SAC.?

2.2.2 PROBLEMAS ESPECÍFICOS.

2.3 FORMULACION DE OBJETIVOS.

2.3.1 OBJETIVO GENERAL.

Determinar si la implementación de un sistema de visión artificial empleando brazo robótico
influye en la automatización del proceso de clasificación industrial de prendas de vestir en la
empresa Visión Moda SAC?
2.3.2 OBJETIVOS ESPECIFICOS.

2.4 JUSTIFICACION.
Hoy en día, en el mundo globalizado, no solo se tiene en cuenta la calidad del producto final,
sino también la velocidad y el bajo costo en producción. Esto hace que las grandes industrias
busquen una solución a dicha problemática llevando el concepto de Automatización a otro nivel,
queriendo generar un aumento en la eficiencia del trabajo, principalmente en el sector de control
de calidad y empaque del producto.
Todo esto conlleva a la reducción del error causado por el factor humano para el proceso de
prendas de vestir, los cuales se pueden ver afectados por el estado anímico o cansancio físico
del empleado, sugiriendo entonces esta nueva alternativa de automatización. Sabiendo que los
sistemas automáticos no sufren de dichos factores humanos, debido a que tienen disponibilidad
de trabajo las 24 horas del día, pueden trabajar sin padecer errores por agotamiento físico y/o
mental.
De igual manera, algunas empresas utilizan materiales que son nocivos para la salud del
trabajador; o ambientes hostiles que imposibilitan el desempeño ideal de un empleado. En
cambio, los sistemas automatizados pueden ser robustos y trabajar a temperaturas altas o bajas
y tener el mismo ritmo de producción.
Por esta, con esta investigación se pretende generar nuevas alternativas que puedan solucionar
diferentes conflictos en la empresa mediante el uso de esta tecnología, la cual puede ser de gran
impacto en cualquier ambiente que se le disponga.

3) FORMULACIÓN DE LA HIPOTESÍS GENERAL

La implementación de un sistema de visión artificial empleando brazo robótico influye
positivamente en la automatización del proceso de clasificación industrial de prendas de vestir
en la empresa Visión Moda SAC?
HIPOTESIS ESPECIFICOS

3.1 VARIABLES.

1. IMPLEMENTACIÓN DE UN SISTEMA DE VISIÓN ARTIFICIAL EMPLEANDO BRAZO

ROBÓTICO
Indicadores
 Reducción de desperdicios
 Grado de precisión

2. AUTOMATIZACIÓN DEL PROCESO DE CLASIFICACIÓN INDUSTRIAL

Indicadores
 Automatización de tareas repetitivas
 Reducción de tiempo de ciclo en procesos automatizados
 Automatización de controles de calidad de productos
 Eficiencia de la producción

4. MARCO TEORICO.
INTRODUCCIÓN A LA ROBÓTICA.
Durante los últimos cincuenta años, la incursión de la robótica no solamente ha sido en la
industria, centros de investigación, universidades y hospitales, sino que en la actualidad existen
un sin número de fábricas totalmente automatizadas mediante robots manipuladores. Debido al
mejoramiento tecnológico hoy se puede contar con robots que realicen tareas domésticas, ya
que es un área joven en constante crecimiento. (REYES, 2011) En sus inicios la robótica planteó
su construcción para sustituir a las personas en tareas que demanden alto esfuerzo físico, y así
contar con robots con aplicaciones útiles. Posteriormente hace la aparición el robot industrial, el
mismo que formaría parte de una célula de trabajo, convirtiéndose en un ítem esencial para la
automatización de la industria. La robótica se ha convertido en una ciencia multidisciplinaria,
debido a la evolución de la mejora continua de la tecnología. Con el progreso en la informática,
mecánica, electrónica y otras ciencias, surgen robots inteligentes con mejoras en su
funcionamiento y mayor grado de aplicabilidad con respecto a sus antecesores. Los avances de
la ciencia permiten contar con robots mucho más sofisticados tecnológicamente con buenas
perspectivas pero de igual forma aumenta la complejidad de los mismos. En la actualidad la
robótica es la ciencia que ha ganado espacio dentro de la industria y en un futuro sin duda
formará parte de la sociedad como ahora lo hace la informática. La evolución de la tecnología y
programación que puede tener un robot determinará su aplicabilidad, de la misma manera,
facilitará las tareas diarias y será utilizada en actividades que pongan en riesgo la integridad del
ser humano. En el aspecto productivo, 4 los robots mejoran el proceso productivo, no solo en
tiempo, sino además en calidad. (BATZ, 2005)

ORÍGENES E HISTORIA DE LOS ROBOTS

1920: Karel Capek emplea por primera vez la palabra checa “robota” (“trabajo tedioso” en
español) para referirse a un humanoide mecánico (no biológico).
La palabra apareció en una obra de teatro en Londres, rápidamente el término se exportó a casi
todos los idiomas del Mundo.
1938: Los americanos Willard Pollard y Harold Roselund fabrican la primera máquina para pintar
con spray. La máquina fue fabricada para la empresa "De Vilbiss". A fecha de hoy aquella
empresa sigue abierta.
1942: Isaac Asimov publica las tres leyes de la robótica. Leyes que marcan la supeditación de
los robots a la voluntad humana. Estas leyes se ponen de moda especialmente a finales de siglo
XX, al introducirse la robótica en los hogares y plantearse un problema ético y de seguridad civil.

 Primera ley: Un robot no puede hacerle daño a un ser humano, ni por omisión, permitir
que un ser humano sufra daño.
 Segunda Ley: Un robot debe obedecer a un ser humano siempre que sus órdenes no
contradigan la Primera Ley.
 Tercera Ley: Un robot debe proteger su propia existencia siempre y cuando dicha
protección no interfiera con la Primera o Segunda Ley.
1951: Raymond Goertz diseña el primer brazo mecánico manejado a distancia para la Comisión
de la Energía Atómica. La comisión se fundó en 1946, al final de la Segunda Guerra Mundial. La
supremacía de los tanques en este conflicto puso de manifiesto la necesidad de llevar la
revolución industrial del siglo XIX al Ejército.
1954: George Devol diseña el primer robot programable comercial. Se comercializaría a partir de
1961. Más tarde el Sr. Devol fundaría "Unimation", la primera empresa de robótica de la historia.
1959: Se funda el Artificial Intelligence Laboratory en el MIT. El MIT ha sido la piedra angular en
robótica universitaria durante el siglo XX, solo comparable al Robotics Institute de la “Carnegie
Melon University”.
1959: Sale al mercado el primer robot comercial. El robot se llamó "Versatran".
1965: Se funda el Robotics Institute en la “Carnegie Melon University”. Hoy en día el "RI de la
CMU" es como un "supermercado tecnológico", desarrollan cientos de robots gracias a una
tremenda red de subvenciones.
1973: Aparece el primer robot controlado por un mini-ordenador, el robot es el “T3”. Los "mini-
ordenadores" de esta época pesaban habitualmente más 30 kilos.
1974: Hay 3500 robots en uso en el mundo. Su utilidad de demostró en la Industria, el concepto
de "Robot de Servicio" todavía no existía.
1976: El robot de la NASA “Vinking II” aterriza en Marte. Disponía de un brazo robótico articulado.

1978: Empiezan a surgir numerosas empresas dedicadas a la fabricación de robots para la

industria. Solo en la década de los 80 y en EEUU surgen más de 10 empresas de gran capital
social, fundadas desde sus respectivas corporaciones matrices del sector Industrial.
1986: HONDA, la empresa Japonesa inicia un proyecto para construir un robot humanoide, su
evolución y sus numerosos problemas se mantienen en secreto. Muchos científicos consideran
que HONDA no logrará su objetivo, tanto en Estados Unidos como en Japón.
1997: HONDA presenta P3 un enorme robot humanoide. Cuando los resultados se hicieron
públicos muchos investigadores que trabajaban en proyectos similares se quedaron atónitos, sus
proyectos estaban a años luz de los resultados obtenidos por HONDA.
1999: SONY lanza "Aibo" un perro-robot. Los resultados en forma de publicidad gratuita que
HONDA ha obtenido provocan una carrera de marketing tecnológico entre empresas de
tecnología en Japón.
2000: SONY presenta un pequeño humanoide en la “Robodex 2000”. Mientras los EEUU miran
a sus robots en Marte, Japón mira a sus robots a la cara. Cada uno en su terreno es el rey de la
robótica.
2003: Aquel robot humanoide de SONY, Qrio, se convierte en el primer humanoide comercial
completamente autónomo capaz de correr. 2003: Aquel robot humanoide de SONY, Qrio, se
convierte en el primer humanoide comercial completamente autónomo capaz de correr.
2004: Primera edición del "Darpa Grand Challenge".

ROBÓTICA
La robótica como ciencia o rama de la tecnología, se le considera un área multidisciplinaria.
Básicamente, como ciencia está encaminada al estudio, análisis, diseño e implementación de
robots. Los robots están diseñados para realizar tareas de precisión, velocidad, fuerza, y trabajar
en lugares donde se requieran realizar labores riesgosas. En general su objetivo comprende abrir
nuevos campos en la investigación y desarrollo de tecnologías que ampliarán la gama de
aplicaciones industriales de los robots. La naturaleza multidisciplinaria de la robótica relaciona
diferentes tipos de áreas del conocimiento tales como: matemáticas, física, electromecánica,
computación, visión e inteligencia artificial, entre otras. Si bien es cierto, la robótica se desarrolla
en un área experimental todos sus objetivos y resultados están generadas con estricto rigor
científico. Robótica, área multidisciplinaria Fuente: Robótica. Control de robots manipuladores.
La robótica es sinónimo de progreso y desarrollo tecnológico, los avances y adelantos de la
misma están encaminados a obtener altos niveles de competitividad y productividad en las
empresas. La robótica es parte clave y estratégica para el desarrollo de todo país en la 5
actualidad, ya que proporciona bienestar a la sociedad, siendo clave en la modernización
tecnológica y la economía mundial. Las investigaciones en la robótica nos han permitido obtener
mayor beneficio sobre la aplicación de la tecnología en la industria.
AUTOMATIZACIÓN Y ROBÓTICA.
La automatización y la robótica se han considerado una combinación de tecnologías que están
relacionadas y que tienen constante innovación. La automatización como tecnología comprende
la aplicación de sistemas mecánicos, electrónicos e informáticos basándose en computadoras
para la operación y control de la producción. La robótica es más una forma de automatización
industrial. En la automatización industrial existen tres grupos:
 Automatización fija: está considerada como una de las automatizaciones con mayor costo,
debido al equipo especializado que se emplea en la producción; la automatización fija se utiliza
cuando el volumen de producción y de rendimiento es demasiado alto, la misma se la debe
realizar con el fin de justificar la inversión de la producción, del producto o un componente de
éste.
 Automatización programable: se aplica cuando el volumen de producción es relativamente bajo
y existe una gran variedad de producción, el equipo de producción que se utiliza está diseñado
para tener diversas adaptaciones o variaciones para la configuración del producto. La
característica principal de la automatización programable es tener el control por medio de
programas o software.
 Automatización flexible: se recomienda para producción media, la característica que tiene es
que involucra a la automatización fija y la programable. Estos sistemas están constituidos por
una serie de puestos o estaciones de trabajo y están relacionadas entre sí 6 por sistemas de
almacenamiento y manipulación de materiales, controlados por computadoras.

ROBOT INDUSTRIAL
En la actualidad los robots más utilizados en la industria son los manipuladores, por el gran
desempeño y trabajo que los caracteriza al momento de realizar una función o labor dentro de la
industria. La definición más aceptada de un robot industrial se lo atribuye a la Asociación de
Industrias de la Robótica (RIA, Robotic Industry Association) que es, "Un robot industrial es un
manipulador multifuncional reprogramable, capaz de mover materias, piezas, herramientas, o
dispositivos especiales, según trayectorias variables, programadas para realizar tareas
diversas". Dicha definición es variada por la Organización Internacional de Estándares (ISO) en
la que señala al robot industrial como, "Manipulador multifuncional reprogramable con varios
grados de libertad, capaz de manipular materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales
según trayectorias variables programadas para realizar tareas diversas". Por otro lado la
Federación Internacional de Robótica (IFR, International Federation of Robotics) hace una
diferencia entre un robot industrial manipulador con otros tipos de robots. "Por robot industrial de
manipulación se entiende una máquina de manipulación automática, reprogramable y
multifuncional con tres o más ejes que pueden posicionar y orientar materias, piezas,
herramientas o dispositivos especiales para la ejecución de trabajos diversos en las diferentes
etapas de la producción industrial, ya sea en una posición fija o en movimiento". A esta definición
se debe tener como la programabilidad y la multifuncionalidad física de un robot sin sufrir
modificaciones del mismo.
Mecánicamente, un robot se compone de un brazo una muñeca más una herramienta. Se diseña
para trabajar una pieza localizada dentro de su volumen de trabajo. El volumen de trabajo es el
rango de influencia de un robot compuesta por el conjunto de puntos que el brazo puede
alcanzar. Los movimientos posibles para estos robots dependen de los grados de libertad que
posean. El grado de libertad es el número de desplazamientos longitudinales o rotacionales
independientes que puede tener un mecanismo. La cantidad de grados de libertad, y por lo tanto
la complejidad del robot, dependen de la labor o labores que se desean realizar con él. La
mayoría de robots industriales de la actualidad, aunque están controlados por mini y
microcomputadores, son básicamente simples máquinas posicionales. La mayoría de estos
robots industriales poseen pocos o ningún sensor externo para poder obtener información de su
entorno de trabajo.
La automatización en la actualidad es uno de los objetivos más importantes de las empresas,
para la mejora de la productividad, reduciendo los costos de producción y mejorando la calidad
de la misma. La automatización está formando parte del sistema de fabricación, en la que está
diseñado y estructurado para aprovechar la mayor capacidad de desarrollo de las máquinas, con
el objetivo de ejecutar tareas o trabajos que son realizados por los seres humanos, con el fin de
minimizar riesgos existentes en la producción.

CLASIFICACIÓN DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES

Los robots industriales que están disponibles comercialmente se pueden clasificar de acuerdo a distintos
criterios como el área de aplicación o su propia esencia, siendo la clasificación basada en su configuración
la más común. De acuerdo a su configuración un robot se puede clasificar en:

a. Robot cartesiano: Este robot tiene capacidad de desplazamiento paralelo a los ejes coordenados.
Estos robots presentan un volumen de trabajo cúbico; los actuadores de posición y orientación
son accionados por fuentes hidráulicas, neumáticas, o eléctricas.

b. Robot cilíndrico: Este robot tiene capacidad de girar con respecto a un eje de referencia y además
cuenta con dos desplazamientos lineales. Estos robots tienen un volumen de trabajo parecido a
un cilindro, aunque casi nunca completan los 360º de una vuelta completa.

c. Robot esférico: A este robot a veces se le llama polar, requiere del movimiento coordinado en
cada eje de colocación (dos rotaciones y uno lineal) para obtener un movimiento en las direcciones
X, Y o Z, como se observa en la Figura 1.5a. Por lo general son impulsados eléctrica o
hidráulicamente.
 d. Robot articular: Este robot está formado por una serie de articulaciones como se muestra en la
Figura 1.5b. Varían la posición y orientación, gracias a su elevado número de grados de libertad
(usualmente 5 o 6), son idóneos en un amplio y variado abanico de aplicaciones industriales,
desde la soldadura por puntos, hasta aplicaciones de pintado y sellado.

APLICACIONES DE UN BRAZO ROBÓTICO

La implementación de los brazos robóticos en la industria exige un estudio previo detallado del
proceso para el cual va a ser utilizado, analizando las ventajas y desventajas que se puede tener
con su introducción. De la misma manera se debe estar sujeto a cambios en los procesos
primitivos, es así que, la aplicación es muy extensa y entre las más importantes podemos citar:
 Trabajos en fundición.
 Soldadura.
 Aplicación de materiales.
 Aplicación de sellantes y adhesivos.
 Alimentación de máquinas.
 Procesado.
 Corte, montaje.
 Palatización.
 Control de calidad.
Para seleccionar el tipo de robot que se utilizará en los distintos procesos se debe tener en cuenta
varios factores como: espacio de trabajo, velocidad de carga, capacidad de control, coste, etc

CARACTERÍSTICAS Y ESPECIFICACIONES DE LOS ROBOTS

INDUSTRIALES
Las características técnicas o especificaciones industriales, dan una idea muy aproximada de la
capacidad y adecuación de un determinado tipo de robot, para realizar una serie especifica de
tareas o trabajos. No todos los fabricantes dan las mismas características, a continuación se
citan las más comunes con una breve explicación. Grados de libertad. Los robots, suelen tener
entre 3 y 6 GDL sin contar los movimientos propios de la herramienta que se le acopla, ni los
GDL redundantes. A más GDL, mayor flexibilidad en el posicionamiento y orientación del
elemento terminal.
 Zona de trabajo.- Es un volumen espacial con forma semejante entre los robots con la
misma configuración de los ejes, por lo tanto depende fundamentalmente del tipo de robot
y del tamaño de sus ejes.
 Capacidad de carga.- Es la máxima carga que un determinado robot puede transportar a
su velocidad nominal considerando su configuración más desfavorable y garantizando el
posicionado. En esta carga se incluye el peso de la pinza o herramienta que se le acopla
al robot en su muñeca-mano; puede variar entre 2 y 200 Kg. aproximadamente.
 Resolución.- Podemos decir que es el mínimo incremento o variación de desplazamiento
que puede realizar un robot en su elemento terminal; depende fundamentalmente de la
unidad de control del robot.
 Precisión.- Es la distancia que hay entre el punto programado y el punto realmente
alcanzado por el robot; en una serie de movimientos repetidos, es el grado de ajuste del
valor del punto medio de estos movimientos al valor programado.
 Repetitividad.- Se entiende como el grado de exactitud en la repetición de movimientos,
una buena repetitividad, da baja desviación para el conjunto de estos movimientos,
aunque su media se aleje del valor programado. Si se cogen los puntos de destino por
aprendizaje, la repetitividad es mucho más importante que la resolución y la precisión,
pues lo importante en este caso es que el robot repita el posicionado en los puntos que
él ha grabado. La repetitividad en los robots varía aproximadamente desde 0,01 hasta
2mm. Hay fabricantes que engloban la precisión y la repetitividad en: precisión en la
repetitividad.
 Velocidad y Aceleración.- La velocidad es importante sobre todo para movimientos largos
y en aplicaciones de paletizado: inserción, manipulación y montaje. La velocidad nominal
puede darse para cada eje independientemente o bien para el movimiento de la muñeca
del robot que es la importante para el usuario, esta puede variar de 0.5 a 2 m/s según el
tipo de robot y la aplicación. La aceleración es importante para movimientos cortos en los
que se necesitan arranques y frenados rápidos. Hay controles que implementan perfiles
de movimiento con rampas de aceleración y frenado para optimizar los movimientos en
función de las distancias, velocidades e inercias.
 Armario o unidad de control.- Reúne una serie de características que determinan las
comunicaciones con el entorno y la capacidad y potencia de control del brazo robot. Estas
características están evolucionando constantemente, entre ellas están las siguientes:
• Memoria de almacenamiento y de programa.
• Lenguaje de programación.
• Tipos de comunicaciones con el entorno; número y tipo de E/S.
• Periféricos conectables, y entre ellos tipo de mando manual (teach pendant) con sus
posibilidades de programación, movimientos manuales y otras funciones de que dispone.
• Posibilidades de ampliación y de control de otros ejes externos al brazo robot.

APLICACIONES Y VENTAJAS DE LOS ROBOTS

El aumento de las prestaciones de los robots, ligadas al desarrollo de la informática y la
electrónica y la flexibilidad para adaptarse a muchos de los procesos de fabricación con solo
cambiarle el programa y la herramienta acoplada a su “mano”; hacen que los robots sean uno de
los elementos fundamentales de los sistemas de fabricación flexible a los que tiende la industria
actual; no obstante hay otros sistemas de automatización que sobre todo para tareas sencillas,
requieren menor inversión inicial y aventajan en prestaciones particulares a los robots.

APLICACIONES
Las aplicaciones de los robots abarcan numerosos campos. En la industria se emplean en
fabricación, montaje y también en mantenimiento; fundamentalmente en operaciones de:
soldadura en sus diversos tipos, ensamblado y montaje de piezas, inserción de componentes
electrónicos en circuitos impresos, mecanizado (incluyendo la carga y descarga de piezas en las
máquinas), modelado de plásticos, paletizado, manipulación y manejo de materiales, pintado, etc

VENTAJAS
Las principales ventajas del uso de los robots en la industria son las siguientes.
• Reducción de costes con respecto a soluciones semiautomatizadas o sin automatizar.
• Aumento de la productividad:
a. Como consecuencia de la optimización de las velocidades y ciclos de trabajo.
b. Debido a la fiabilidad y bajo mantenimiento de los robots que posibilitan elevados
periodos de trabajo continuo.
• Mejora de la calidad en la producción como consecuencia de la ausencia de fatiga y de la
eliminación de la variabilidad y los errores humanos.
• Mejora de las condiciones laborales, pues los robots sustituyen al hombre en tareas peligrosas,
monótonas o repetitivas, duras, insalubres, etc.

CLASIFICACIÓN DE LOS MÉTODOS DE PROGRAMACIÓN DE

ROBOTS
En función del sistema empleado para indicarle al robot la secuencia de operaciones que debe
realizar, hay dos métodos de programación: programación por guiado también llamada gestual
o por aprendizaje y programación textual.
- Programación por guiado.- En la programación por guiado o aprendizaje, el programador
mueve el brazo del robot a lo largo de la trayectoria deseada y graba los puntos y
configuraciones en el controlador del robot; posteriormente el robot podrá repetir
cíclicamente el programa grabado; este método es fácil de aprender y necesita poca
memoria para almacenar la información, por el contrario: el robot y su entorno no pueden
usarse en producción durante su programación, no se genera documentación, hay
dificultades para realizar programas complejos y el método no es compatible con ayudas
a la programación como el CAD/CAM. Este método es el que más se empleó en los
primeros tiempos de la robótica. A su vez el guiado puede ser activo o pasivo.
• Guiado activo.- El programador mueve el brazo del robot con el propio sistema de
accionamiento del robot, a través de la maleta de programación o teach-pendant; además
de los movimientos, se pueden introducir en el programa otras variables y funciones como:
 velocidades de ejecución, estado de sensores, modificaciones de puntos de programa,
etc.
• Guiado pasivo.- El programador mueve manualmente el brazo-robot; si este es pesado,
se pueden hacer las maniobras con un doble o maestro igual al propio robot pero más
ligero y manejable. El guiado pasivo se emplea en aplicaciones de soldadura y pintura; el
operario mueve la muñeca del robot o del maestro de este y se memorizan las trayectorias
que después repetirá el robot real. Programación textual.- En la programación textual,
mediante un lenguaje de alto nivel se editan off-line (mediante un editor de programas)
una serie de instrucciones que indican las acciones que debe realizar el robot; el control
calcula las trayectorias que debe seguir la muñeca o la herramienta, en función de la
coordenadas de los puntos programados. Atendiendo al nivel de abstracción del lenguaje,
tenemos tres niveles: nivel tarea, nivel objeto y nivel robot.
• Nivel tarea u objetivo.- El programa se reduce a una única expresión que especifica lo
que debe hacer el robot pero sin decirle como; por ejemplo, coloca la pieza A en el
almacén B
• Nivel objeto.- Además de la tarea se le dice cómo hacerla; por ejemplo: coge la pieza A
y déjala en el posicionador C, coge la pieza A por el extremo A1 y déjala en el primer
apartado libre del almacén B.
• Nivel robot.- Es necesario especificar todos los movimientos elementales que debe
realizar el robot, así como: velocidades, tiempos, accionamientos de la herramienta, etc.
Actualmente los lenguajes de nivel objeto y tarea están en fase de investigación y
desarrollo, con lo cual se emplean muy poco en la industria. La forma habitual de
programar actualmente, se basa en una combinación de la programación textual con la
de guiado. Por una parte, empleando lenguajes de nivel robot, se editan off-line las
instrucciones que necesita el robot para efectuar la secuencia de movimientos y otras
acciones de la tarea a realizar.

CARACTERÍSTICAS DE UN BRAZO ROBÓTICO

Aquí se menciona las características más relevantes que poseen los robots con una breve
descripción de cada uno de ellos, así:
 Grados de libertad.
 Zonas de trabajo y dimensiones del manipulador.
 Capacidad de carga.
 Exactitud y repetitividad.
 Precisión en la repetitividad.
 La resolución de mando.
 Velocidad.
 Coordenadas de los movimientos.
 Los brazos de robot.
 Tipo de actuadores.
 Programabilidad.}
GRADOS DE LIBERTAD
Son los parámetros que se precisan para determinar la posición y la orientación del elemento
terminal del manipulador. También se lo puede definir como los posibles movimientos básicos
(giratorios y de desplazamiento) independientes. Un mayor número de grados de libertad
conlleva tener mayor flexibilidad en el posicionamiento del elemento terminal. Por lo que, en la
industria se requieren 6 grados 19 de libertad para procesos como la soldadura, mecanizado,
palatización y un número superior para procesos de montaje.

ZONAS DE TRABAJO Y DIMENSIONES DEL MANIPULADOR

Las dimensiones de los elementos que forman parte del robot conjuntamente con los grados de
libertad, precisan la zona de trabajo, particularidad fundamental en la fase de selección e
implementación de un modelo adecuado. La zona de trabajo se subdivide en áreas diferenciadas
entre sí, por la accesibilidad específica del elemento terminal, es diferente a la que permite
orientarlo verticalmente o con el determinado ángulo de inclinación.

CAPACIDAD DE CARGA
Se refiere al peso, en kilogramos, que puede transportar el elemento terminal del manipulador
recibe el nombre de capacidad de carga. En ocasiones este dato proporciona el fabricante. En
modelos de robots industriales la capacidad de cargas pueden oscilar entre 205 kg y 0.9 kg. Esta
característica es fundamental para la elección de un robot, según la aplicabilidad que el mismo
vaya a desempeñar. Para soldadura y mecanizado las capacidades de carga son superiores a
los 50 kg.

COMUNICACIÓN ENTRE EL BRAZO ROBÓTICO Y EL ORDENADOR

Comunicación del brazo robótico por computadora. El controlador es un dispositivo que se encarga de
traducir señales de entrada en otras que son aptas para que un actuador efectúe una acción específica.
El controlador que se utiliza para el interfaz brazo robótico industrial y computador es una de
servomotores, modelo SSC-32, que controlará cada uno de los servomotores que proporcionará
moviendo a las partes del brazo robótico. La misma utiliza una interfaz serial que recibe los comandos de
control en forma de cadenas ASCII que terminan siempre en un entorno de carro (carácter ASCII 13),
desde un dispositivo digital como un computador. El controlador incluye comandos para el movimiento
independiente de cualquier servomotor colocado en cualquier de los 32 canales codificados del #0 al #31
a cualquier posición de ejecución posible, así como control de velocidad y de tiempo de ejecución de
movimientos. Un único comando puede incluir el movimiento de varios servomotores. 56 Una vez admitido
el comando, el controlador codifica de forma adecuada señales de ancho de pulso variable que hacen
que el servomotor, alimentado a través del mismo controlador, realice la acción establecida.
COMUNICACIÓN DEL BRAZO ROBÓTICO POR CONTROL
INALÁMBRICO

Para la comunicación del brazo robótico por control inalámbrico se utilizara una interfaz por Wireless
que es una tarjeta de red inalámbrica, para lo cual es necesario un transmisor que utiliza la modulación
de ondas electromagnéticas a una cierta frecuencia que en el caso del controlador inalámbrico nos
proporciona de 2.4 GHz y un receptor que recibe la señal. El control inalámbrico cuenta con botones
digitales y los joystick que son analógicas, cuando se pulsa los botones envía la señal directa al
receptor la misma que lee y transforma debido a que el receptor esta conectado directamente a la shield
sensor V5. La shield sensor es una expansión de módulo de la Arduino que consta de sus pines
digitales como analógicos, para lo cual cada botón tiene su respectiva programación para su
movimiento.

AUTOMATIZACION

Automatización industrial

Es el uso de sistemas o elementos computarizados y electromecánicos para controlar

maquinarias y/o procesos industriales sustituyendo a operadores humanos.

La automatización como una disciplina de la ingeniería que es más amplia que un sistema de
control, abarca la instrumentación industrial, que incluye los sensores, los transmisores de
campo, los sistemas de control y supervisión, los sistemas de transmisión y recolección de datos
y las aplicaciones de software en tiempo real para supervisar, controlar las operaciones de
plantas o procesos industriales.

Las primeras máquinas simples sustituían una forma de esfuerzo en otra forma que fueran
manejadas por el ser humano, tal como levantar un peso pesado con sistema de poleas o con
una palanca. Posteriormente las máquinas fueron capaces de sustituir formas naturales de
energía renovable, tales como el viento, mareas, o un flujo de agua por energía humana.

La parte más visible de la automatización actual puede ser la robótica industrial. Algunas ventajas
son repetitividad, control de calidad más estrecho, mayor eficiencia, integración con sistemas
empresariales, incremento de productividad y reducción de trabajo. Algunas desventajas son
requerimientos de un gran capital, decremento severo en la flexibilidad, y un incremento en la
dependencia del mantenimiento y reparación.

Existen muchos trabajos donde no existe riesgo inmediato de la automatización. Ningún

dispositivo ha sido inventado que pueda competir contra el ojo humano para la precisión y certeza
en muchas tareas; tampoco el oído humano. El más inútil de los seres humanos puede identificar
y distinguir mayor cantidad de esencias que cualquier dispositivo automático. Las habilidades
para el patrón de reconocimiento humano, reconocimiento de lenguaje y producción de lenguaje
se encuentran más allá de cualquier expectativa de los ingenieros de automatización.

Existe un concepto fundamental y muy actual en torno a la Automatización Industrial y es el de

DCS (Sistema de Control Distribuido). Un Sistema de Control Distribuido está formado por varios
niveles de automatización que van desde un mínimo de 3 hasta 5. Los mismos de denominan:
nivel de campo, nivel de control, nivel de supervisión, nivel MES y el nivel ERP.

Computadoras especializadas y tarjetas de entradas y salidas tanto analógicas como digitales,

son utilizadas para leer entradas de campo a través de sensores y en base a su programa,
generar salidas hacia el campo a través de actuadores. Esto conduce para controlar acciones
precisas que permitan un control estrecho de cualquier proceso industrial.

Las interfaces Hombre-Máquina (HMI) o interfaces Hombre-Computadora (CHI), formalmente

conocidas como interfaces Hombre-Máquina, son comúnmente empleadas para comunicarse
con los PLC y otras computadoras, para labores tales como introducir y monitorear temperaturas
o presiones para controles automáticos o respuesta a mensajes de alarma.

Otra forma de automatización que involucra computadoras es la prueba de automatización,

donde las computadoras controlan un equipo de prueba automático que es programado para
simular seres humanos que prueban manualmente una aplicación. Esto es acompañado por lo
general de herramientas automáticas para generar instrucciones especiales que direccionan al
equipo automático en prueba en la dirección exacta para terminar las pruebas.

UN SISTEMA AUTOMATIZADO CONSTA DE DOS PARTES PRINCIPALES

 Parte de mando: suele ser un autómata programable (tecnología programable), aunque
hace bien poco se utilizaban reles electromagnéticos, tarjetas electrónicas o módulos
lógicos neumáticos (tecnología cableada).
En un sistema de fabricación automatizado el autómata programable está en el centro del
sistema. Este debe ser capaz de comunicarse con todos los sustituyentes de sistema
automatizado.
  Parte operativa: es la parte que actúa directamente sobre la máquina. Son los elementos
que hacen que la maquina se mueva y realice la operación deseada.
Los elementos que forman la parte operativa son los accionadores de las maquinas
como motores, cilindros, compresores, etc.

OBJETIVOS DE LA AUTOMATIZACIÓN
 Mejorar la productividad de la empresa, reduciendo los costes de la producción y
mejorando la calidad de la misma.
 Mejorar las condiciones de trabajo del personal, suprimiendo los trabajos penosos e
incrementando la seguridad.
 Realizar las operaciones imposibles de controlar intelectual o manualmente.
 Mejorar la disponibilidad de los productos, pudiendo proveer las cantidades necesarias
en el momento preciso.
 Simplificar el mantenimiento de forma que el operario no requiera grandes
conocimientos para la manipulación del proceso productivo.
 Integrar la gestión y producción.

Los robots son nuevas tecnologías de automatización industrial por lo tanto está reemplazando
al hombre en las tares de transporte, manejo de materiales, carga y descarga en pocas
palabras es el fenómeno para la mayor automatización de la producción.
El código de barras es un código basado en la representación mediante un conjunto de líneas paralelas verticales
de distinto grosor y espaciado que en su conjunto contienen una determinada información. De este modo, el
código de barras permite reconocer rápidamente un artículo en un punto de la cadena logística y así poder
realizar inventario o consultar sus características asociadas. Actualmente, el código de barras está implantado
masivamente de forma global.

GRADO DE AUTOMATIZACIÓN
Según la importancia de la automatización, se distinguen los siguientes grados:
Aplicaciones en pequeña escala como mejorar el funcionamiento de una maquina en orden a:
 Mayor utilización de una máquina, mejorando del sistema de alimentación.
 Posibilidad de que un hombre trabaje con más de una máquina.
 Coordinar o controlar una serie de operaciones y una serie de magnitudes
simultáneamente.
 Realizar procesos totalmente continuos por medio de secuencias programadas.
 Procesos automáticos en cadena errada con posibilidad de autocontrol y autocorrección
de desviaciones

LA AUTOMATIZACIÓN EN LOS PROCESOS INDUSTRIALES

La automatización en los procesos Industriales, se basa en la capacidad para controlar la
información necesaria en el proceso productivo, mediante la ex ancle de mecanismos de
medición y evaluación de las normas de producción. A través de diversos instrumentos
controlados por la información suministrada por la computadora, se regula el funcionamiento de
las máquinas u otros elementos que operan el proceso productivo.
En concreto, este sistema funciona básicamente de la siguiente manera: mediante la utilización
de captadores o sensores, se recibe la información sobra el funcionamiento de las variables que
deben ser controladas (temperatura, presión, velocidad, espesor o cualquier otra que pueda
cuantificarse), esta información se convierte en una señal, que es comparada por medio de la
computadora con la norma, consigna, o valor deseado para determinada variable. Si esta señal
no concuerda con la norma de Inmediato se genere una señal de control (que es esencialmente
una nueva Instrucción), por la que si acciona un actuador o ejecutante (que generalmente son
válvulas y motores), el que convierte la señal de control en una acción sobre el proceso de
producción capaz de alterar la señal original imprimiéndole el valor o la dirección deseada.
En la práctica, la automatización de la industria alcanza diferentes niveles y grados ya que la
posibilidad concrete de su implementación en los procesos de fabricación industrial varía
considerablemente según se trate de procesos de producción continua o en serie. En efecto, en
el primer caso, el primer caso, el conducto es el resultado de una serie de operaciones
secuenciales, predeterminadas en su orden, poco numerosas, y que requieren su Integración en
un flujo continuo de producción. Los principales aportes de la microelectrónica a este tipo de
automatización son los mecanismos de control de las diversas fases o etapas productivas y la
creciente capacidad de control integrado de todo el proceso productivo. Por su parte, la
producción en serle está formada por diversas operaciones productivas, generalmente paralelas
entre sí o realizadas en diferentes períodos de tiempos o sitios de trabajo, lo que ha dificultado
la integración de líneas de producción automatización. Desde mediados de los años setenta las
posibilidades de automatización integrada han aumentado rápidamente gracias a los adelantos
en la robótica, en las máquinas herramienta de control numérico, en los sistemas flexibles de
producción, y en el diseño y manufactura asistidos por computadora (CAD/CAM).

AUTOMATIZACION EN EL RUBRO TEXTIL

Es la aplicación del sistemas automáticos de maquinarias modernas a
procedimientos de proceso mecánico, se creó con la finalidad reducir mano de obra, agilizar el
trabajo y generar ganancias en el rubro textil, actualmente existen variadas maquinas
automáticas con control digital desde la más clásica hasta la más compleja como por ejemplo :
La Máquina de costura recta (que viene integrado su panel de control digital) ,la maquina
bordadora es de uno a mas cabezales y se controla digitalmente.