UNIDAD 1

OBJETIVO DE LA UNIDAD:

• Reconoce y organiza los conceptos de los elementos fundamentales de

la teoría de control, para identificar los componentes fundamentales de
sistemas electromecánicos.

• Reconoce los sistemas de control en lazo cerrado y lazo abierto para

identificar sistemas electromecánicos reales.

M.I. Alfonso Raziel Aranda Cuevas

 TEMAS

•  1.1 Marco conceptual: Control, sistema, proceso,

actuador, variable controlada, variable manipulada,
sistema de control, perturbación, entrada de referencia.
•  1.2 Control en lazo abierto
1.2.1 Representación mediante diagrama de bloques
1.2.2 Análisis de ejemplos reales.
•  1.3 Control en lazo cerrado
1.3.1 Representación mediante diagrama de bloques
1.3.2 Análisis de ejemplos reales.
•  1.4 Sistemas lineales.
1.4.1 Sistemas lineales invariantes en el tiempo.
1.4.2 Sistemas lineales variantes en el tiempo.
•  1.5 Sistemas no lineales y linealización

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QUE ES UN SISTEMA?

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 SISTEMA

Se emplea para describir un conjunto de componentes que

interactúan, alrededor de los cuales se dibuja una frontera
imaginaria de modo que solo es de interés la interacción entre la
entrada o entradas y su salida o salidas, sin necesidad de estudiar
en detalle las interacciones entre los componentes que lo forman.
El aspecto importante en un sistema es la relación entre las
entradas y las salidas.

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QUE ES UN SISTEMA DE
CONTROL?

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 SISTEMA DE CONTROL

Es aquel en el que la salida del sistema se controla para tener un

valor especifico o cambiarlo, según lo determina la entrada al
sistema

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 MODELOS

Un modelo es solo un medio para transferir alguna

relación de su versión real a otra versión. Para llevar
a cabo la transferencia solo se consideran las
relaciones de interés.
Así, por ejemplo, es posible representar muchos
sistemas electrónicos que tienen un amplificador
como subsistema, el cual es un dispositivo que toma
a la entrada una señal y produce a la salida una
versión mas grande de la misma señal.

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SISTEMA DE CONTROL EN LAZO
ABIERTO Y LAZO CERRADO

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EJEMPLO DE UN SISTEMA DE CONTROL
LAZO ABIERTO

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EJEMPLO DE UN SISTEMA DE CONTROL
LAZO CERRADO

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 ACTIVIDAD 1

Identifique las entradas y salidas globales y sugiera el

tipo de control que se puede utilizar con:

a)  Un tostador de pan automático.

b)  Una lavadora de ropa automática.

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RESPUESTAS

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ELEMENTOS BÁSICOS DE UN SISTEMA
DE LAZO ABIERTO
•  Elementos de control. Este elemento determina que
acción se va a tomar dada una entrada al sistema
de control.
•  Elemento de corrección. Este elemento responde a
la entrada que viene del elemento de control e
inicia la acción para producir el cambio en la
variable controlada al valor requerido.
•  Proceso. El proceso o planta es el sistema en el que
se va a controlar la variable

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ELEMENTOS BÁSICOS DE UN SISTEMA
DE LAZO ABIERTO

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 EJEMPLO

Un ejemplo de un sistema en lazo abierto es un

calefactor eléctrico utilizado para calentar una
habitación.

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•  Variable controlada: Temperatura de la habitación.

•  Elemento de control: Una persona que toma las

decisiones basadas en la experiencia de las
temperaturas producidas mediante la
conmutación del elemento calefactor.

•  Elemento de corrección: El interruptor y el elemento

calefactor.

•  Proceso o planta: La habitación.

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ELEMENTOS BÁSICOS DE UN SISTEMA
DE LAZO CERRADO
•  Elemento de comparación. Este elemento
compara el valor requerido o de referencia de la
variable por controlar con el valor medido de lo
que se obtiene a la salida, y produce una señal de
error la cual indica la diferencia del valor obtenido
a la salida y el valor requerido.

Señal de error = señal del valor de referencia – señal

del valor medido

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ELEMENTOS BÁSICOS DE UN SISTEMA
DE LAZO CERRADO
•  Elemento de control. Este elemento decide que
acción tomar cuando se recibe una señal de error.
A menudo se utiliza el termino controlador para un
elemento que incorpora el elemento de control y la
unidad de corrección.

•  Elemento de corrección. Este elemento se utiliza

para producir un cambio en el proceso al eliminar
el error, y con frecuencia se denomina actuador.

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ELEMENTOS BÁSICOS DE UN SISTEMA
DE LAZO CERRADO
•  Elemento de proceso. El proceso o planta, es el
sistema donde se va a controlar la variable.

•  Elemento de medición. Este elemento produce una

señal relacionada con la condición de la variable
controlada, y proporciona la señal de
realimentación al elemento de comparación para
determinar si hay o no error.

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 EJEMPLO

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 ACTIVIDAD 2

Un tostador doméstico es un sistema en lazo abierto

(ejemplo actividad 1), sugiera los medios que
permiten hacerlo un sistema de control en lazo
cerrado.

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RESPUESTA

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 ACTIVIDAD 3

Control automático del nivel de agua de un tanque.

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 ESTRATEGIAS DE CONTROL

Existen varias formas para que el elemento de

control reaccione ante una señal de error.

Con un sistema de control en lazo abierto los tipos de

control mas probables son el de dos posiciones
(encendido y apagado o mejor conocido como on-
off) o secuencias o acciones conmutadas por
tiempo.

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Con sistemas de control en lazo cerrado los tipos de
control son a menudo de dos posiciones, el control
proporcional o el control proporcional combinado
con algún otro refinamiento.

Con el sistema de dos posiciones; la señal de error de

entrada al elemento de control es una salida de On
o de Off para un elemento de corrección.

Con un sistema proporcional; la salida del elemento

de control es una señal la cual es proporcional al
error: cuanto mayor sea el error mayor será la salida.

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 MODELOS MATEMÁTICOS PARA
SISTEMAS
Un modelo matemático de un sistema es una
“replica” de las relaciones entre entrada y salida o
entre entradas y salidas. Las relaciones reales entre la
entrada y la salida de un sistema se sustituyen por
expresiones matemáticas.

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Considere un motor como sistema. La entrada al
motor es un voltaje V y la salida es una velocidad
angular ω del eje. Para muchos sistemas existen
relaciones lineales razonables entre la entrada y la
salida. Esto significa que la salida es proporcional a la
entrada y si la entrada se duplica, entonces la salida
también se duplica. Entonces el modelo matemático
de este sistema es:
ω- GV
donde G es la constante de proporcionalidad.

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Estado estable
Se llega a la condición de estado estable cuando el
sistema tiene suficiente tiempo para asentar un cambio
en la salida según el cambio en la entrada. Aclarado
esto:
Valor en estado estable de ω=
G (valor de estado estable de V)
Por lo tanto
G= ___Salida en estado estable __
Entrada en estado estable

La G se denomina “función de transferencia”.

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MODELO MATEMÁTICO SISTEMA LAZO
ABIERTO

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 EJEMPLO

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MODELO MATEMÁTICO SISTEMA LAZO
CERRADO

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