Control de nivel

Ivan Leonardo Rodriguez, Jose Enrique Gutierrez, Carlos Aguilar.

Universidad Jorge Tadeo Lozano
ivanl.rodriguezl@utadeo.edu.co​, ​josee.gutierrezc@utadeo.edu.co​, ​carlosa.aguilarv@utadeo.edu.co​ .

Resumen​- El presente documento explica el desarrollo de un

sistema encargado de regular el nivel de agua en un tanque, por
medio de un control PID, utilizando un PLC para manejo de
cálculos y un HMI para control externo por medio de una
interfaz digital. Se utilizaron programas matemáticos para
simular el comportamiento del sistema y graficar su respuesta
en el tiempo.
Abstract- ​This document explains the development of a system
responsible for regulating the level of water in a tank, by means
of a PID control, using a PLC for handling calculations and an
HMI for external control through a digital interface.
Mathematical programs were used to simulate the behavior of
the system and graph its response over time.
Palabras clave-​ Nivel, PLC, HMI, PID, Matlab, Excel, Tia
portal.

I. I​NTRODUCCIÓN
Se hace el planteamiento de un sistema conformado por
un tanque, un medidor de nivel y dos válvulas controladas
por un PLC para la regulación del nivel.
Se realizan una serie de cálculos para hacer un modelo
matemático de la planta para luego poder trabajar con su
respectiva ecuación de transferencia. Se utilizan programas
que facilitan la realización de los cálculos y ayudan a obtener
una respuesta cercana al comportamiento real de la planta.
Así se logra obtener un controlador PID ideal para aplicar en
el PLC.
Al completar el controlador, se utiliza un HMI para hacer
una simulación del tanque con una variación de nivel.
Figura 1.
q1= Flujo de entrada en estado estable
q2= Flujo de salida en estado estable.
H= Altura en estado estable (antes que ocurra un cambio)
h= Desviación pequeña de la altura a partir de su valor en
estado estable.
Se realizó una gráfica (Figura 2) de la respuesta del sensor
con respecto al tiempo, ingresando un escalón en los datos de
entrada.
Se utilizó la función de transferencia transformada al
dominio discreto, con el fin de representar el modelo
dinámico en una ecuación en diferencias.

II. D​ESARROLLO​ ​DE​ ​CONTENIDOS

A. Figuras y tablas

Se tiene el modelo de la planta (Figura 1) para poder sacar el

modelo matemático para luego desarrollar la ecuación de
transferencia.

Figura 2.

B. Ecuaciones

dv
q1 − q2 = dt
(1)
H(s) 1 1
q1(s) = SA(s)+ R1
= 3.1416s+1.4285 (2)
−1 −1
Y (z) = K 1 * X (Z ) + K 2 * Y (Z ) (3)
 C. Implementación del modelo
*Implementación en PLC.

Figura 3.

Figura 7.
En la implementación en PLC se utilizaron dos bloques OB30
el primero la simulación de la planta (figura 3) y el otro
bloque el controlador PID (figura 4), para simular el
comportamiento de la planta se utilizó un bloque de función
de tipo SCL donde se programaba dicho comportamiento
(figura 5).
En la figura 7 se evidencia la interfaz gráfica utilizada para
interactuar con el sistema, cuenta con un indicador de
Figura 4. apertura de la válvula y gráficamente muestra el nivel del
tanque.
En esta interfaz gráfica se muestra como dependiendo del set
point ingresado el nivel se establece en ese valor, variando la
apertura de la válvula.
*Implementación en excel.

Figura 5.

Figura 6.

Figura 8.
*Implementación en matlab. ● Basándose en las gráficas obtenidas en excel,
matlab y tia portal podemos concluir que el tiempo
en estabilizarse la señal es de 12 milisegundos.

 
R​EFERENCIAS
[1]
https://es.mathworks.com/products/control/features.html
[2]
http://www.ing.uc.edu.ve/~dgramos/simulink/sim_2.ht
ml
Figura 9. [3]
https://www.infoplc.net/descargas/103-siemens/automat
as/s7-1200/2660-siemens-s7-1200-control-pid

Figura 10.

Figura 11.
Para la implementación en matlab se utilizó “simulink”
donde fue posible establecer el comportamiento del sistema
mediante bloques (Figura 10), se muestra la ecuación de
diferencias que representa matemáticamente el sistema
(Ecuación 3), en la Figura 11 se muestra el resultado de esta
simulación, cabe resaltar que para este ejercicio se
parametriza un set point de 7.

III. C​ONCLUSIONES
● Simulando el comportamiento de la planta de
diferentes formas evidenciamos el correcto
comportamiento de la misma.
● Demostramos el comportamiento de la ecuacion de
diferencias segun los parametros que le dimos.