Respuesta Temporal Edo

Aplicaciones de Software Ingeniería – 542332
Modulo II
Prof. Carlos Toro Navarrete

Departamento de Ingeniería Metalúrgica
Facultad de Ingeniería
Universidad de Concepción.
Semestre-II, 2019
Introducción
 Como responderá nuestro modelo del sistema ante una entrada

escalón?
 Cómo influirá el orden del modelo matemático encontrado (EDO) en
dicha respuesta?
 Cómo poder identificar los parámetros del sistema conociendo su
respuesta ante una entrada de tipo escalón?
u PROCESO y
En este curso solo nos interesan:
Sistemas de primer o segundo orden
05/09/2019 CATN/ctoron@udec.cl 2
SLD: Respuesta temporal
Sistema de primer orden
Respuesta temporal sistemas de primer orden
 Un sistema de primer orden se puede modelar de la siguiente forma:
y (t )  a0 y (t )  b0u (t ), y (0)  0
 Nos interesa en este punto estudiar la respuesta temporal ante una
entrada de tipo escalón para sistemas: i) sin retardo, se asume para
el modelo u(t) = u(t), y ii) con retardo, u(t) se asume como u(t-td), donde
td es el tiempo de retardo. u(t) = u(t) es la señal (función) escalón unitario
descrita en la clase pasada.
 El retardo es el tiempo que el sistema demora en responder frente a un

estímulo. En situaciones reales, las respuestas toman cierto lapso de
tiempo en ser detectadas. Este lapso de tiempo transcurre desde el
momento en que la señal de salida se genera hasta que el controlador
logra detectarla.
Respuesta temporal sistema de primer orden
A. Respuesta ante entrada escalón, sistema sin retardo

Considerando condición inicial y(0) = 0, la solución de la EDO anterior es:
 t /
y (t )  k (1  e )u(t )
Donde:
 k = b0/a0 corresponde a la ganancia de estado estacionario del

sistema, es el valor que toma la respuesta del sistema para un tiempo
tendiendo a infinito, cuando la salida se ha estabilizado, en otras
palabras y(∞) = k(1-e-∞) = k.
 τ = 1/a0 es la constante de tiempo del sistema. Indica el tiempo para el

cual el sistema alcanza un 63,21% del valor de estado estacionario. Es
decir, para t = τ  y(τ) = k(1-e-1) = 0.6321k.
Respuesta temporal sistema de primer orden
Además, esta cantidad nos da un indicio de que tan rápido responderá
nuestro sistema a un estímulo externo.
 2  1
1 2
Notar además que si la entrada es un escalón de amplitud A, el valor

de la respuesta o salida en estado estacionario será kee = ksis∙A y por
tanto la ganancia del sistema será ksis = kee/A
Respuesta temporal sistemas de primer orden
B. Respuesta ante entrada escalón sistema con retardo

 ( t  td )/
y (t )  k (1  e )u(t  td )
 En este caso, el sistema alcanzará un 63.2% de su valor final en
t = td + τ.
 El sistema también alcanzará un valor de k en estado estacionario.
Ejemplo, en la figura se aprecia la respuesta k

de un sistema de primer orden:
a) sin retardo y
b) con un retardo de 4 unidades de tiempo. 0.6321  k
t  t    td
Identificación gráfica sistemas de primer orden
 Cuando tengamos disponible los datos y/o gráfica de respuesta del sistema
frente a una entrada de tipo escalón, podremos determinar los parámetros que
describen matemáticamente dicha respuesta: i) ganancia k, ii) constante de
tiempo τ y, iii) retardo temporal del sistema, td (si es que lo hay).
 Ejemplo: En la siguiente gráfica se muestra la respuesta de un sistema frente a
una entrada de tipo escalón unitario, encontrar la ecuación de la respuesta del
sistema para dicha entrada.
Solución:
En este problema vemos claramente

que la respuesta es de un sistema
de primer orden, dicha respuesta
se modela en este caso como:
y (t )  k (1  e  (t td )/ )u(t  td )

Desde la figura, vemos claramente que
la ganancia del sistema es k ≈ 6.
Identificación gráfica sistemas de primer orden
 Luego, identificamos el retardo temporal del sistema. Este retardo se
puede determinar por simple inspección, se debe asumir como el primer
lapso de tiempo requerido desde el origen para que la respuesta
comience a tomar valores no nulos. En la figura del problema, puede
verse que es ≈ 8(s).
 Finalmente, para determinar la constante de tiempo del debemos tener

en cuenta que existe un retardo, así, la respuesta en
y(td+τ) = 0.632k ≈ 3.8. Gráficamente, este valor se alcanza en
t = td + τ ≈ 10(s)  τ ≈ 10(s) - td = 2(s).
 Así, la respuesta del sistema de primer orden de la figura tendrá el

siguiente modelo:
 ( t  8)/ 2
y (t )  6(1  e )u(t  8)
Ejercicio resuelto 1
Ejercicio resuelto 1: Considere un sistema de 1er orden descrito por la

siguiente EDO:
y (t )  2 y (t )  4u (t ), y (0)  0
Se pide simular la respuesta para una señal de prueba del tipo
u(t) = u(t-1) – 2u(t-4) para 0 ≤ t ≤ 7 (considere una condición inicial nula).
¿Cuál es la constante de tiempo del sistema? ¿Cuál es su ganancia?
Solución: A partir de los coeficientes de la EDO vemos que la constante de
tiempo del sistema es de τ = 1/2 = 0.5(s) y su ganancia de k = 4/2 = 2. La
simulación para la entrada pedida la hacemos mediante el siguiente
código:
y0 = 0;% condición inicial nula
tspan = [0 7];% intervalo de tiempo analizado
ut = @(t) double(t>=1)-2*double(t>=4);% señal de prueba
[tsim,yout] = ode45(@(t,y) -2*y + 4*ut(t), tspan, y0);
Ejercicio resuelto 1:
Nota: la señal de prueba también puede definirse en un archivo .m, esta

forma será mas conveniente para mantener un orden en caso de EDOs
más complejas. Revisar la documentación de la función ode45 para mas
detalles.
SLD: Respuesta temporal
Sistema de segundo orden
Respuesta temporal sistema de segundo orden
 Un sistema de segundo orden se puede modelar de la siguiente forma:
y (t )  a1 y (t )  a2 y (t )  b0u (t )
 En su forma canónica, dicha EDO se escribe como sigue:
y (t )  2n  y (t )  n2  y (t )  n2 k  u (t )

 Los parámetros que aparecen en la ecuación canónica entregan
información importante acerca del sistema, y definirán completamente el
tipo de respuesta que tendrá ante una entrada.
Estos parámetros son:
k : Ganancia estática k  b 0 /  2
n
 : Factor de amortiguamiento   a1 / 2n

n : Frecuencia natural de oscilación n  1
a2
 Notar que esta vez debemos definir dos condiciones iniciales, una para
y y otra para su derivada, si queremos resolver completamente la
ecuación diferencial de segundo orden.
 La solución de dicha EDO en su forma canónica se puede obtener a
partir de su ecuación característica:
s 2  2sn  n2  0
 Las raíces de este polinomio serán:
s1,2    
 
n n   1  0 2
Envolvente Parte
exp onencial Oscilatoria
 Vemos que tenemos 3 posibles casos dependiendo del factor:   1

2
 Caso 1, ξ > 1, sistema sobre amortiguado: raíces negativas y distintas.
s1,2  n  n  2  1
 Caso 2, ξ = 1, sistema críticamente amortiguado: raíces negativas e iguales.
s1,2  n
 Caso 3, ξ = 0, sistema no amortiguado (oscilatorio): raíces imaginarias.
s1,2  n  i
 CASO 4, 0 < ξ < 1, sistema sub amortiguado: raíces de la ecuación
característica complejas,
s1,2  n  i  n  2  1
 La siguiente figura ilustra la respuesta de un sistema de segundo orden

para diferentes valores del coeficiente de amortiguación ξ:
n  2(rad/ s), k  1
 Caso sub amortiguado.

 En general, en problemas de diseño, se prefiere especificar el sistema de
segundo orden de tal manera que tenga una respuesta sub amortiguada.
 La respuesta a entrada escalón u(t) de este sistema será la siguiente:
   1  2  
y (t)  k 1 
 1
1
  2
e n t
 

sen  n 1   t  arctan 
2
 

 
 
 
 
Respuesta típica sub amortiguada

para entrada escalón unitaria.
 Magnitudes características respuesta a entrada escalón,

0 < ξ < 1.
 S.P. : sobrepaso
 tp : instante en el cual ocurre el máximo
 δ : banda de asentamiento
 ts : tiempo de asentamiento
 El instante en el cual ocurre el máximo tp se obtiene haciendo
dy/dt = 0, resultando en:

tp  , n (rad/ s)
n 1   2
 El máximo de la respuesta se obtiene evaluando y(t = tp) = ymax y
se relaciona con el sobrepaso como: ymax  k  1 2
k
 e
S .P.
Sobrepaso en
función de ξ
 El tiempo de asentamiento o estabilización corresponde al

instante en el cual la respuesta se mantiene dentro de un rango
(banda de asentamiento) determinado alrededor del valor final,
un valor típico de banda de tolerancia o asentamiento es de
δ = 5% (valor dado):
ln  100


ts  
n
Ejercicio resuelto 1: Considere un sistema de 2do orden donde ξ = 0.6,

k = 1 y ωn = 5(rad/s). Calcular tp, S.P., ymax, y ts cuando el sistema es excitado
con una señal de entrada tipo escalón unitario y escriba la ecuación que
representa a la salida. Grafique para 0 ≤ t ≤ 3 (s). Considere una banda de
asentamiento del 2%.
Solución: A partir de los datos los parámetros pedidos son:
ln  100

 ln( 100
2
)
1) ts     1.3040( s )
n 0.6  5
 
2) t p    0.7854( s )
n 1   2
5 1  0.6 2
ymax 1  1 2  0.6 1 0.62

3) 1
 e  ymax  1  e  1.0948
S .P.
 La ecuación de la respuesta y su grafica son:

   1  0.62  
y (t)  1  1 
 1 
1
0.6 2
e 0.65t
 

sen  5 1  0.6 t  arctan 
2
 0.6

 
 
 
 
 y (t)  1  1.25  e 3t sen 4t  0.9273
Ejercicio resuelto 1 (cont.)
 Para el sistema anterior, ¿Cuál será la respuesta para una señal de

entrada f(t) = u(t) + 2u(t-2) – 3u(t-4) y condiciones iniciales nulas?.
Simular para un tiempo 0 ≤ t ≤ 7(s).
 Solución. Resolveremos el problema usando el solver ode45 de
Matlab. Para esto, escribimos la EDO que representa al sistema en
variables de estado como sigue:
 Primero, el EDO que representa al sistema en estudio está dada por:
y (t )  2n  y (t )  n2  y (t )  n2 k  u (t )
 Si definimos x1(t) = y(t) y x2(t) = y’(t), tenemos el siguiente sistema de

EDOs de primer orden (ecuaciones de estado).
x1  x2
x 2  2n  x2  n2  x1  n2 k  u (t )
 Segundo, las condiciones iniciales en este caso se asumen nulas, es decir:

x1(0) = y(0) = 0 y x2(0) = y’(0) = 0. La implementación en Matlab sería la siguiente:
% Resolución EDO a entrada arbitraria
xi = 0.6;
wn = 5; % rad/s
k = 1;
tspan = [0 7];% Para la simulación de la EDO

CI = [0;0];% Condiciones iniciales
ut = @(t) double(t>=0);% Escalón unitario
ft = @(t) ut(t) + 2*ut(t-2) - 3*ut(t-4);% Señal de prueba
% Función que define a la EDO

Dx = @(t,x) ([ x(2); -2*xi*wn*x(2)-wn^2*x(1)+wn^2*k*ft(t)]); %DX = [dx1;dx2]
[ts,X] = ode45(Dx,tspan, CI); % Solución de la EDO
figure
plot(ts,X(:,1),'-r','LineWidth',1.5);grid on
hold on; plot(ts,ft(ts),'--b','LineWidth',1.5)
xlabel('t(s)'); ylabel('Respuesta y(t)');
set(gca,'FontSize',14,'fontname', 'Arial','FontWeight','bold');
title('k = 1, \xi = 0.6, \omega = 5(rad/s)');
axis ([0 7 -1 3.5 ]);
 Gráfica de la salida ante señal arbitraria.
Referencias
[1] Katsuhiko Ogata, Modern Control Engineering, 5th Ed. Prentice Hall,
2010.
[2] D. Sbarbaro, J. Espinoza, Apuntes de Curso: Sistemas Lineales
Dinámicos, 2018 [link].

Respuesta Temporal Edo

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Prof. Carlos Toro Navarrete

 Como responderá nuestro modelo del sistema ante una entrada

 Un sistema de primer orden se puede modelar de la siguiente forma:

 El retardo es el tiempo que el sistema demora en responder frente a un

A. Respuesta ante entrada escalón, sistema sin retardo

 k = b0/a0 corresponde a la ganancia de estado estacionario del

 τ = 1/a0 es la constante de tiempo del sistema. Indica el tiempo para el

Notar además que si la entrada es un escalón de amplitud A, el valor

B. Respuesta ante entrada escalón sistema con retardo

Ejemplo, en la figura se aprecia la respuesta k

En este problema vemos claramente

y (t )  k (1  e  (t td )/ )u(t  td )

 Finalmente, para determinar la constante de tiempo del debemos tener

 Así, la respuesta del sistema de primer orden de la figura tendrá el

Ejercicio resuelto 1: Considere un sistema de 1er orden descrito por la

Nota: la señal de prueba también puede definirse en un archivo .m, esta

 Un sistema de segundo orden se puede modelar de la siguiente forma:

y (t )  2n  y (t )  n2  y (t )  n2 k  u (t )

 : Factor de amortiguamiento   a1 / 2n

 Vemos que tenemos 3 posibles casos dependiendo del factor:   1

 Caso 1, ξ > 1, sistema sobre amortiguado: raíces negativas y distintas.

 La siguiente figura ilustra la respuesta de un sistema de segundo orden

 Caso sub amortiguado.

Respuesta típica sub amortiguada

 Magnitudes características respuesta a entrada escalón,

 El tiempo de asentamiento o estabilización corresponde al

Ejercicio resuelto 1: Considere un sistema de 2do orden donde ξ = 0.6,

ymax 1  1 2  0.6 1 0.62

 La ecuación de la respuesta y su grafica son:

 Para el sistema anterior, ¿Cuál será la respuesta para una señal de

y (t )  2n  y (t )  n2  y (t )  n2 k  u (t )

 Si definimos x1(t) = y(t) y x2(t) = y’(t), tenemos el siguiente sistema de

 Segundo, las condiciones iniciales en este caso se asumen nulas, es decir:

tspan = [0 7];% Para la simulación de la EDO

% Función que define a la EDO

 Gráfica de la salida ante señal arbitraria.

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