DESARROLLO DE PROTOTIPO BRAZO ROBOTICO PARA MÚLTIPLES

APLICACIONES

PROGRAMA:

Ingeniería Industrial

AUTORES:

Carolina Gutiérrez Silva Id. 172531

Juliana Bárcenas Rodríguez Id.580461

Maira Quiroga Id. 595666

DIRECTOR:

EFRAIN MANCIPE CONTRERAS

NRC9376

CORPORACION UNIVERSITARIA MINUTO DE DIOS – UNIMINUTO

Bogotá, Colombia
22 DE ABRIL 2019

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Contenido
1. PROPUESTA DE DISEÑO..............................................................................................................3
INTRODUCCION..............................................................................................................................3
JUSTIFICACION..........................................................................................................................3
OBJETIVOS.................................................................................................................................3
OBJETIVO GENERAL...........................................................................................................3
OBEJTIVOS ESPECIFICOS.................................................................................................4
ESTADO DEL ARTE....................................................................................................................4
APLICATIVO DE PROGRAMACIÓN – ARDUINO NANO....................................................................6
Energía.....................................................................................................................................6
ARDUINO QUE SE OBSERVA EN EL BRAZO.......................................................................7
DIAGRAMA DESCRIPTIVO DEL BRAZO................................................................................8
DIAGRAMA DE FLUJO DEL SISTEMA ARDUINO-NANO....................................................9
2. DESARROLLO DEL BRAZO ROBOTICO........................................................................................10
3. PRODUCCIÓN...........................................................................................................................15
Dimensiones del Brazo Robótico:...............................................................................................16
4. COSTOS.....................................................................................................................................17
5. Conclusiones…………………………………………………………………………………...19

6. Bibliografía……………………………………………………………………………………9

7. Anexos………………………………………………………………………………………….20

Plano circuitos…………………………………………………………………………………21

Plano vistas y mecanismos…………………………………………………………………..22

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 1. PROPUESTA DE DISEÑO

INTRODUCCION
Los seres humanos necesitan mecanismos que le ayuden a perseverar su integridad
física, en busca de suplir esa necesidad; Por siglos el ser humano ha construido
máquinas que imitan las partes del cuerpo humano.

El inicio de la robótica actual puede fijarse en la industria textil del siglo XVIII, cuando
Joseph Jacquard inventa en 1801 una máquina textil programable mediante tarjetas
perforadas. La revolución industrial impulsó el desarrollo de estos agentes mecánicos. La
palabra checa 'Robota' significa servidumbre o trabajador forzado, y cuando se tradujo al
inglés se convirtió en el término robot.

Un brazo robótico es un tipo de brazo mecánico, normalmente programable, con

funciones parecidas a las de un brazo humano; este puede ser la suma total del
mecanismo o puede ser parte de un robot más complejo. Las partes de estos
manipuladores o brazos son interconectadas a través de articulaciones que permiten,
tanto un movimiento rotacional (tales como los de un robot articulado), como un
movimiento translacional o desplazamiento lineal.

JUSTIFICACION
Para el siglo XXI, ya se encuentran diseñadas diferentes tecnologías que permiten
Diseñar y construir un prototipo de un brazo robot, el cual explore las posibilidades de su
utilización para resolver tareas cotidianas en el hogar, la ayuda de personas con dificultad
de movimiento, o simplemente para realizar tareas sencillas como trasladar una pieza de
un lugar a otro, sin que el usuario deba usar sus mecanismos corporales. Entender la
utilización de elementos de programación como es el sistema Arduino el cual usamos
para el proyecto, el manejo y utilización, de los circuitos para desarrollo de herramientas
mecánicas y electrónicas.

OBJETIVOS
OBJETIVO GENERAL
Diseño y desarrollo de un brazo robot a través de un sistema Arduino, permitiendo usar
los conocimientos obtenidos en la materia de Investigación de operaciones y demás

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asignaturas del programa de ingeniería Industria de la Universidad Minuto De Dios,
entendiendo la forma de elaboración, y elementos necesarios para su fabricación etc.

Otra finalidad de este proyecto es difundir y demostrar a los alumnos de la catedra en

mención el funcionamiento de un brazo robótico desarrollado con diferentes materiales,
como la madera (mdf) la cual es fabricada a partir de fibras prácticamente polvo lo cual
permite ser tallada y fresada .

OBEJTIVOS ESPECIFICOS
 Diseñar la estructura básica para entender el funcionamiento de un Brazo Robot,
teniendo como base, la programación Arduino, como cargar los códigos de dicha
programación, el manejo de programas en (acrónimo de Laboratory Virtual
Instrument Engineering Workbench) sigue un modelo de flujo de datos para
ejecutar VIs. Un nodo de diagrama de bloques se ejecuta cuando recibe todas las
entradas requeridas. Cuando el nodo se ejecuta, produce datos de salida y pasa
los datos al siguiente nodo en la trayectoria del flujo de datos. El movimiento de
datos a través de los nodos determina el orden de ejecución de los VIs (o
instrumento virtual) y las funciones en el diagrama de bloques.
 Desarrollar un Brazo Robótico que nos permita aprender de la Creación de
códigos robóticos, implementación y desarrollo.

ESTADO DEL ARTE

La programación de Arduino es la programación de un micro controlador. Esto era algo

más de los ingenieros electrónicos, pero Arduino lo ha extendido a todo el público. Arduino
ha socializado la tecnología.

Programar Arduino consiste en traducir a líneas de código las tareas automatizadas que
queremos hacer leyendo de los sensores y en función de las condiciones del entorno
programar la interacción con el mundo exterior mediante unos actuadores.

Arduino proporciona un entorno de programación sencillo y potente para programar, pero

además incluye las herramientas necesarias para compilar el programa y “quemar” el
programa ya compilado en la memoria flash del micro controlador. Además el IDE nos
ofrece un sistema de gestión de librerías y placas muy práctico. Como IDE es un software
sencillo que carece de funciones avanzadas típicas de otros IDEs, pero suficiente para
programar.

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Resulta evidente que aprender a desarrollar proyectos con este sistema de
programación, mejora las perspectivas tanto laborales como académicas de cualquier
estudiante de Informática o similares.

Estructura de un Sketch

Un programa de Arduino se denomina sketch o proyecto y tiene la extensión .ino.

Importante: para que funcione el sketch, el nombre del fichero debe estar en un directorio
con el mismo nombre que el sketch. No es necesario que un sketch esté en un único
fichero, pero si es imprescindible que todos los ficheros estén dentro del mismo directorio
que el fichero principal, como se ve en la imagen.

La estructura básica de un sketch de Arduino es bastante simple y se compone de al

menos dos partes. Estas dos partes son obligatorios y encierran bloques que contienen
declaraciones, estamentos o instrucciones.

setup() – http://arduino.cc/en/Reference/Setup

loop() – http://arduino.cc/en/Reference/Loop

Adicionalmente se puede incluir una introducción con los comentarios que describen el
programa y la declaración de las variables y llamadas a librerías. Como se ve a
continuación.

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setup() es la parte encargada de recoger la configuración y loop() es la que contiene el
programa que se ejecuta cíclicamente (de ahí el término loop –bucle-). Ambas funciones
son necesarias para que el programa trabaje.

APLICATIVO DE PROGRAMACIÓN – ARDUINO NANO

Para el desarrollo correcto del brazo utilizamos un Arduino nano el cual describiremos a
continuación:

El Arduino Nano es una pequeña y completa placa basada en el ATmega328 (Arduino Nano
3.0) o el ATmega168 en sus versiones anteriores (Arduino Nano 2.x) que se usa
conectándola a una protoboard. Tiene más o menos la misma funcionalidad que el Arduino
Duemilanove, pero con una presentación diferente. No posee conector para alimentación
externa, y funciona con un cable USB Mini-B.

Características

 Micro controlador: Atmel ATmega328 (ATmega168 versiones anteriores)

 Tensión de Operación (nivel lógico): 5 V

 Tensión de Entrada (recomendado): 7-12 V

 Tensión de Entrada (límites): 6-20 V

 Pines E/S Digitales: 14 (de los cuales 6 proveen de salida PWM

 Entradas Analógicas: 8 Corriente Max por cada PIN de E/S: 40 mA

 Memoria Flash: 32 KB (ATmega328) de los cuales 2KB son usados por el

bootloader (16 KB – ATmega168)

 SRAM: 2 KB (ATmega328) (1 KB ATmega168)

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  EEPROM: 1 KB (ATmega328) (512 bytes – ATmega168)

 Frecuencia de reloj: 16 MHz

 Dimensiones: 18,5mm x 43,2mm

Energía

El Arduino Nano posee selección automática de la fuente de alimentación y puede ser

alimentado a través de:

 Una conexión Mini-B USB.

 Una fuente de alimentación no regulada de 6-20V (pin 30).

 Una fuente de alimentación regulada de 5V (pin 27)

Al alimentar el arduino a través del Mini USB, el CH340 proporciona una salida de 3.3V en
el pin 16 de la placa. Por ende, cuando se conecta a una fuente externa (no USB), los 3.3V
no se encuentran disponibles.

DIAGRAMA DE PINES

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ARDUINO QUE SE OBSERVA EN EL BRAZO

Son necesarios para el desarrollo del funcionamiento del brazo:

DIAGRAMA DESCRIPTIVO DEL BRAZO

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 Nombre de la Fase Descripción
Fase
1 Identificación de la “Se identifican la necesidad de elaborar un brazo robótico
idea que nos permita desarrollar nuestros conocimientos como
ingenieros ”
2 Definición de “Se estructura el desarrollar un brazo robótico con una
objetivos programación de fácil manejo y que se identifiquen varios
planos de movimiento.”
3 Diseño “Se toma como base la programación a través de arduino
materiales como la madera mdf de bajo costo y fácil
utilización además de la consecución de baterías, cables y
circuitos, con un valor adecuado.”

4 Análisis “Se presenta facilidad en el desarrollo de conectores y

programación del brazo hasta que al final no presente
ningún tipo de falla”

5 Ejecución “Se logra cortar las piezas para el ensamble del brazo
acorde a las medidas previstas, a bajo costo, se consigue el
ensamble de las piezas en los centros de corte de madera
mdf en galerías, a través de los centros de venta de
tecnología y sistemas para electrónica conseguimos el
sistema arduino y un programador el cual realizara los
ajustes necesarios además de la instalación de los motores
en la estructura de madera, probar el funcionamiento de este
y verificar que todo allá quedado bien . ”

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DIAGRAMA DE FLUJO DEL SISTEMA ARDUINO-NANO

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Como se puede ver en el diagrama de flujo el sistema va conectado de tal manera que
este le dé instrucciones a los motores que se encuentran en la estructura del brazo para
poderlo mover también lo podemos apreciar con más calma en el siguiente esquema de
conexiones.

2. DESARROLLO DEL BRAZO ROBOTICO

Funcionales

Se desarrolló y fabrico un brazo mecánico o robótico controlado por un sistema Arduino

Nano V3, para asistir a los estudiantes de ingeniería industrial de la catedra investigación
de operaciones, se utilizaron materiales fáciles de manejar y aun costo cómodo, para
este se utilizaron los siguientes materiales y componentes los cuales detallaremos en el
siguiente apartado:

2.1 MADERA MDF :

¿Qué es la madera mdf?
MDF significa tablero de fibra de densidad media, del inglés medium density
fibreboard, también conocido como DM. Este tipo de tablero está fabricado a partir
de fibras de maderas (aproximadamente un 85%) y resinas sintéticas
comprimidas, lo que le aporta una mayor densidad de la que presentan
aglomerados tradicionales o la madera contrachapada. Comúnmente se le llama
madera MDF sin embargo esto no es exacto, ya que no estamos hablando de
madera, sino de un producto derivado de ella.
Durante el proceso de fabricación se pueden añadir determinados productos
químicos con el fin de añadir características adicionales al mdf, como repeler el
agua o evitar la aparición de hongos o moho.
Presenta un color uniforme y a diferencia de la madera no tiene beta, lo que en
parte facilita el trabajo con este tipo de tableros.

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 Una de las fundamentales características del mdf es la presión o densidad, está
nos diría el peso por metro cuadrado. Cuando hablamos de densidad media esta
se sitúa entre 500 y 800 kg/m3, por encima de esta hablamos de alta densidad y
por debajo de baja densidad. Desde un punto de vista estricto la densidad nos dirá
que es mdf y que no es.
Tomando en cuenta las características mencionadas del material para la
fabricación del brazo usamos:

2.1.1. 1 Lámina mdf color estándar, espesor 2mm con unas dimensiones de 15x15 mm.
En la lámina se realizó el grabado de las piezas por medio de una impresora láser acorde
a los planos y posteriormente corte de las piezas también con láser.

2.2 1 Arduino Nano CH340 V2.3+ CABLE (Las características se mencionan arriba en las
especificaciones del Arduino utilizado en el brazo).

2.3 1 Nano Shield o Protoboard: Se trata de un módulo de fuente de alimentación

diseñada para placas universales MB102. Está alimentado por una toma de 5V de corriente
continua con una tensión de entrada de 6.5V-12V. El módulo compatible con la salida de
3.3V o 5V. Dos circuitos se fijan en la parte superior e inferior para el control separado y la
salida se puede cambiar entre 0 V, 3,3 V y 5V. Puede conectar las dos filas de pines en el
módulo de salida de 3.3V / 5V, y el USB 5V Tipo-Un puerto se puede utilizar para
suministrar la MCU.

2.4 20 Jumpers M-M Y 10 M-H : Cables Jumper de 20cm de longitud especial para trabajar
con la plataforma Arduino.M,M significa macho macho ; y M-H significa macho hembra .

2.5 Control Remoto Infrarrojo Arduino: usaremos un módulo sensor infrarrojo para recibir la
señal de controles remotos IR que usan muchos de los equipos domésticos como TVs,
equipos de sonidos, etc. A través de estos controlaremos las salidas de nuestro Arduino.

Usaremos el siguiente sensor de Infrarrojo , el cual tiene un filtro interno para detectar solo
frecuencias infrarrojos cercanas a 38KHz, lo que lo hace compatible con la mayoría de
mandos infrarrojos, posee 3 pines de conexión GND, VCC y DATA , el cual nos permite
conectar directamente a un pin digital de nuestro Arduino.

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Diagrama de la interface:

Usamos el protocolo NEC que trabaja a 38KHz de frecuencia, el formato del tren
de pulsos que envía al presionar una tecla se muestra en la siguiente gráfica:

Lo particular de este protocolo es que envía doble vez tanto la dirección como el
comando, de forma normal y negado, con esto posteriormente se puede validar los datos.
La dirección está asociada a un dispositivo, por ejemplo un TV, un equipo de sonido, un
VCR, etc. Y el comando está asociado a la acción o función del botón. Por ejemplo subir
el volumen, apagar, el número 1 o 2, etc.

Para dar las instrucciones al brazo vamos a trabajar como si se tratase de un solo bloque
de datos 32 bits. A continuación se muestra los valores de los datos correspondientes a
los botones del centro del control en mención:

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A si con los siguientes comandos configurados el brazo se podrá mover a través de las
instrucciones con el control remoto de la siguiente manera flechas derecha e izquierda
para el brazo ;arriba abajo subir o bajar el brazo ;2-8 alejar o acercar ;*abrir la pinza
#cerrar la pinza .

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2.6 4 Servomotores SG90: El servo El servo SG90 Tower Pro un servo miniatura de gran
calidad y diminutas dimensiones, además es bastante económico. Funciona con la mayoría
de tarjetas electrónicas de control con micro controladores y además con la mayoría de los
sistemas de radio control comercial. SG90 Tower Pro un servo miniatura de gran calidad y
diminutas dimensiones, además es bastante económico. Funciona con la mayoría de
tarjetas electrónicas de control con micro controladores y además con la mayoría de los
sistemas de radio control comercial.

Características

Micro Servo Tower-pro

Velocidad: 0.10 sec/60° @ 4.8V

Torque: 1.8 Kg-cm @ 4.8V

Voltaje de funcionamiento: 3.0-7.2V

Temperatura de funcionamiento: -30 ¿~ 60 ¿

Ángulo de rotación: 180°

Ancho de pulso: 500-2400 µs

Longitud de cable de conector: 24.5cm

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 3. PRODUCCIÓN
Para llevar a cabo la construcción y desarrollo del funcionamiento del Brazo ,se ejecutó el
siguiente cronograma:

CRONOGRAMA DE ACTIVIDADES
Marzo Abril
FASES ACTIVIDADES 1 2 3 4 1 2 3 4
Recoger información de
acuerdo a los prototipos de
brazos, y sistemas de
LEVANTAMIENTO funcionamiento. X X
DE INFORMACION Analizar los datos, acorde a la
información recolectada e
iniciar la investigación acorde
al sistema que elegimos. X
Establecer acorde a la
información que recolectamos
el tipo de programación a usar
EXPLORAR
e indagar sobre esta. X
CONCEPTOS
Inicio del trabajo escrito X
Aprobación del prototipo a
diseñar X
Selección Del tipo de
CONOCIMIENTO materiales y precios X
PARA LA Realizar el empalme con el
CONSTRUCCIÓN programador para el
DEL BRAZO desarrollo y conocimiento
sobre el sistema Arduino. X
Diseño de los planos en
AutoCAD para el posterior
DISEÑO Y corte de las piezas. x
TECNOLOGIA Determinar La compra del tipo
de Board control remoto,
Arduino, y demás materiales. x
DESARROLLO Desarrollo y ubicación de los x
TECNOLOGICO motores para el correcto
funcionamiento del brazo a
través del control remoto.

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 Desarrollo del sistema
Arduino para realizar la
programación
correspondiente. Conexiones,
eléctricas correspondientes
armado ensamblado del
brazo. x
Muestra del prototipo elegido
con planos y trabajo escrito. x
PROTOTIPO Realizar ajustes necesarios
para el correcto
funcionamiento del brazo. x x
Realizar prueba
IMPLEMENTACION Redacción del documento
final x x
Tabla 1. Cronograma de actividades desarrollo para la construcción del brazo.

Ya teniendo como base el cronograma, se procede a realizar la construcción del brazo.

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Dimensiones del Brazo Robótico:
 Largo: 14.5cm
 Ancho: 9.5cm

 Alto: 17cm

4. COSTOS

Para llevar a cabo el desarrollo de la construcción del brazo, se debió realizar la

verificación de los costos conforme a la inversión que debíamos hacer, cuanto valdría
nuestro brazo, nuestros gastos y demás.

Al momento de llevar a cabo la proyección, logramos determinar que la inversión para dar
inicio el diseño y construcción del brazo seria de 150.000 , teniendo en cuenta en mano
de obra un ingeniero de sistemas, o un programador que nos orientaría para poder
realizar las conexiones del brazo correctamente materiales que necesitaríamos y forma de
programación.

A continuación se especifica el valor y cantidad de cada material, incluyendo la mano de

obra externa.

Ítem Descripción Cantidad Vr Bruto Vr Total

1 Madera MDF espesor 2mm de 1 LAMINA $15.000 $15.000
15x15 mm
2 Impresión y corte laser 1 $ 40.000 $ 40.000
3 Tornillos planos para madera 12 $ 291 $ 3.489
4 Ensamble de las piezas 1 $0 $0
5 Arduino Nano CH340 V2.3+ 1 $19.500 $19.500
CABLE
6 Nano Shield o Protoboard 1 $15.800 $15.800
7 Jumpers M-M 20 $230 $6.900
8 Jumpers M-H 10
9 KIT control remoto infra Rojo 1 $7.000 $7.000
10 Servomotores SG90 4 $8.400 33.600
11 Programador Arduino ; 1 hora 30.000 30.000
verificación de conexiones a
boar y cables a motores
Leonardo Gómez
Gran Total $171.289

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Como se puede observar en la matriz de Costos el valor total supero al inicialmente
presupuestado.

5. CONCLUSIONES

Podemos concluir que a través del conocimiento que hemos venido adquiriendo
durante la carrera pudimos desarrollar el proyecto de la construcción de un brazo
robótico, también aprendimos, a manejar elementos de programación que no
conocíamos, trabajo en equipo y organización.

Nuestro brazo podrá ayudar a transportar elementos pequeños de un lado al otro

para cualquier Usuario.

6. BIBLOGRAFIA

https://youtu.be/uqXUjlle394

https://youtu.be/0xlsvo7HlXw

http://dfists.ua.es/~jpomares/arduino/page_01.htm

https://dualtronica.com/arduino/223-control-remoto-infrarrojo-con-receptor-para-
arduino.html?gclid=CjwKCAjwqfDlBRBDEiwAigXUaKzF4GLo3NkdL6UXYmp9Pk1JKDl4aIcz8-
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7.7. ANEXOS

7.1 Plano circuito

7.2 Planos mecanismo y medidas

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MEDIDAS: mm

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