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DINÁMICA
______________________________________________
Lima – Perú
2017
1
Problemas Resueltos de DINÁMICA
Autor – Editor:
© Ph.D. Genner Villarreal Castro
Calle Pablo Picasso 567 Urb. El Bosque
Trujillo-Perú
Teléfono: 278584 / 950907260
www.gennervillarrealcastro.blogspot.com
Impresión:
Editora & Imprenta Gráfica Norte S.R.L.
Calle Oswaldo Hercelles 401 Urb. Los Granados
Trujillo-Perú
Teléfono: 402705 / 969960030
graficanorte@hotmail.com
Julio, 2017
2
PRÓLOGO
La Cinemática es parte de la Mecánica Teórica, en la cual se estudia el movimiento del punto
material y del cuerpo sólido, independiente de la acción de las cargas, es decir, desde un punto de vista
puramente geométrico.
La Dinámica también es parte de la Mecánica Teórica, en la cual se estudia el movimiento del
punto material y del cuerpo sólido debido a la acción de las fuerzas y considerando la inercia de los
propios cuerpos materiales.
Por lo general, el dictado de los cursos de Dinámica, se centran en la descripción teórica y en la
resolución de un escaso número de problemas, lo cual dificulta el proceso de aprendizaje, más aún,
tratándose de un curso eminentemente práctico y con una diversidad de problemas.
El presente libro nació, después de comprobar las grandes dificultades mostradas por los alumnos
de pregrado en sus prácticas calificadas y exámenes. Es por ello, que tomé el reto de escribir un libro,
que haga más didáctico el proceso de estudio individual, resolviendo en forma seria y con el rigor
científico 61 problemas tipo, propiciando, de esta manera, una forma más amena de convivencia con la
Dinámica y conducente a un mejor dominio de la materia.
En el presente libro, se tratan temas que en la mayoría de universidades se estudian, excepto su
aplicación a la ingeniería estructural, que es muy importante en su formación profesional.
Como base se tomó la experiencia adquirida en el dictado de los cursos de Dinámica en la
Universidad de San Martín de Porres y Universidad Privada Antenor Orrego.
En mi modesta opinión, el presente libro es único en su género, tanto en la forma de resolución de
problemas; así como en su contenido, que no es una repetición de otros textos, editados anteriormente.
El presente libro consta de 3 capítulos y bibliografía.
En el primer capítulo se resuelven problemas de la cinemática del punto y del cuerpo sólido.
En el segundo capítulo se resuelven problemas de la dinámica del punto y del cuerpo sólido.
En el tercer capítulo se resuelven problemas de la dinámica aplicada a la ingeniería estructural.
El primer y segundo capítulo han sido escritos en base a los apuntes de clase recibidos durante mi
formación profesional en la Universidad Nacional de Ingeniería Civil y Arquitectura de Kiev, habiendo
sido mis Profesores el Ph.D. Mijail Grigorievich Gontar y la Ph.D. Natalia Mijailovna Zavrazhina, quienes
tuvieron la responsabilidad de prepararme para la Olimpiada de Mecánica Teórica en el año 1988,
teniendo el gran honor de haberlo ganado y ser parte de la historia de mi Alma Mater.
El tercer capítulo ha sido escrito en su totalidad por mi persona, considerando de vital importancia
la conexión entre el curso tradicional de Dinámica con la Ingeniería Estructural.
El presente texto está dirigido a estudiantes de Ingeniería Civil y docentes que imparten el curso
de Dinámica; así como, a ingenieros civiles e investigadores en el área de estructuras.
Este libro se lo dedico a mis alumnos de Dinámica de la Universidad de San Martín de Porres y de
la Universidad Privada Antenor Orrego, quienes con sus consultas me motivaron a escribir el presente
libro, culminando con éxito este pequeño aporte para los amantes de la Ingeniería Estructural.
3
CAPÍTULO 1
CINEMÁTICA
B
YM
0
XM X
XB
Fig. 1.1
Solución:
Planteamos las ecuaciones del movimiento del punto M
1
x M r cos L cos
2
1
yM Lsen
2
De donde, considerando que r L a , t , obtenemos:
3
xM a cos t
2
1
yM asent
2
Para determinar la ecuación de la trayectoria del punto M, despejamos las ecuaciones de sent y
cos t , elevando al cuadrado y sumando, obteniéndose:
x2 y2
2
2
1
3a a
2 2
La ecuación de la trayectoria del punto M es una elipse, con radios 3a/2 y a/2
Ahora, determinamos las proyecciones de la velocidad del punto M en los ejes coordenados:
3
VX x M asent
2
1
VY y M a cos t
2
4
El módulo de la velocidad del punto M, lo determinamos por la siguiente fórmula:
a
VM VX2 VY2 x M 2 y M 2 1 8sen 2 t
2
La orientación del vector velocidad lo determinamos por los cosenos directores:
V 3sent
cos(VM ; OX) X
VM 1 8sen 2 t
V cos t
cos(VM ; OY) Y
VM 1 8sen 2 t
Posteriormente, determinamos la proyección del vector aceleración del punto M en los ejes
coordenados:
3
a X x M a2 cos t
2
1
a Y y M a2 sent
2
El módulo y orientación del vector aceleración del punto M se calculan por las siguientes fórmulas:
a M a 2X a 2Y x M 2 y M 2
1 2
a 1 8 cos 2 t
2
a 3 cos t
cos(a M ; OX) X
aM 1 8 cos 2 t
a sent
cos(a M ; OY) Y
aM 1 8 cos 2 t
Ahora, planteamos las ecuaciones de movimiento de la corredera B
x B 2a cos t
yB 0
La proyección de la velocidad de la corredera B en los ejes coordenados es:
VBX x B 2asent
VBY y B 0
VB VBX
2
VBY
2
2a sent
V sent
cos(VB ; OX) BX
VB sent
El vector VB siempre está orientado en el eje OX
La proyección de la aceleración del punto B es:
5
cos t
cos(a B ; OX)
cos t
La aceleración también está orientada en el eje OX
PROBLEMA 1.2 Están dadas las ecuaciones de movimiento de un punto en el plano XOY, siendo
4x
t
2
Luego, lo reemplazamos en y , obteniendo:
3 3
y 2 (4 x ) 2 2 ( x 4) 2
4 4
La ecuación de la trayectoria es una parábola con extremo en el punto M 0 (4;2) , intersecando al eje
Y V0 M 0(4,2)
2
a0
1
-2 -1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 X
M1
-1 a1n
-2
a1
a1
V1
Fig. 1.2
Cuando t 0 , x 4m , y 2m , esto es, en el inicio la posición del punto es M 0 . Si t 1s ,
x 2m , y 1m . En este momento, el punto se encuentra en M 1
Determinamos la velocidad del punto:
VX x 2
VY y 6t
En consecuencia:
6
Por cuanto, VX y VY son negativos, entonces la trayectoria del punto es la parte izquierda de la
parábola y el punto, todo el tiempo se mueve en una sola dirección.
a 1 a 2X a 2Y 6m / s 2
0
cos(a 1 ; OX) 0
6
6
cos(a 1 ; OY) 1
6
De esta manera, se deduce que el vector aceleración del punto M todo el tiempo está orientado por
la vertical hacia abajo.
La aceleración tangencial lo determinamos por la fórmula:
VX .a X VY .a Y 2.0 6.(6)
a 1 5,692m / s 2
V 6,324
Determinamos la aceleración normal del punto:
V 2 6,324 2
21,082m
an 1,897
PROBLEMA 1.3 Están dadas las ecuaciones de movimiento de un punto en el plano XOY, siendo
x 4 4sen t , y 14 16 cos 2 t , donde x e y están dados en metros y t en segundos.
6 6
Determinar la ecuación de la trayectoria del punto y para el momento t 1s calcular su velocidad,
aceleración total, aceleración tangencial, aceleración normal y radio de curvatura.
Solución:
De las ecuaciones de movimiento del punto, despejamos las funciones:
14 y
cos 2 t
6 16
7
(4 x ) 2
sen 2 t
6 16
Sumamos ambas funciones y obtenemos la ecuación de la trayectoria.
y 2 (x 4) 2
De esta manera, la ecuación de la trayectoria es una parábola con extremo en el punto M 0 (4;2) ,
intersecando al eje OX en los puntos x 1 2,6m ; x 2 5,4m ; tal como se muestra en la figura 1.3
Y
M2 M3
14
13
12
11
10
9
8 a1
7 a1
6
5
4
3 V1
2 a1n
1 M 1
a0
-1 1 2 3 5 6 7 8 9 10 111213 14151617 X
-2
V0 M0
Fig. 1.3
El eje OY se interseca con la parte izquierda de la trayectoria en el punto M 2 (0;14) . Cuando t 0 ,
x 4m , y 2m , esto es, en un inicio el punto se encuentra en la parte más baja de la parábola,
mostrado como M 0 . Si t 1s , x 1 2m , y1 2m
Si t 1s se tendrá:
8
V1X 1,814m / s
3
4
V1Y 7,255m / s
3
V
cos(V1 ; OX) 1X 0,242
V1
V
cos(V1 ; OY) 1Y 0,970
V1
Determinamos las proyecciones del vector aceleración en los ejes coordenados:
d 2 x 2
aX 2 sen t
dt 9 6
d 2 x 8 2
aY 2
cos t
dt 9 3
8 2
Cuando t 0 , a 0 X 0 , a 0 Y 8,773m / s 2 , a 0 8,773m / s 2
9
En un inicio la aceleración está orientada verticalmente hacia arriba.
Si t 1s , se tendrá:
2
a 1X 0,548m / s 2
18
4 2
a 1Y 4,386m / s 2
9
a 0,548
cos(a 1 ; OX) 1X 0,124
a1 4,420
a 4,386
cos(a 1 ; OY) 1Y 0,992
a1 4,420
Determinamos la aceleración tangencial, proyectando a 1 por la tangente:
VX .a X VY .a Y 1,814.0,548 7,255.4,386
a 1 4,122m / s 2
V 7,478
9
Como a 1 ˃ 0 , la orientación del vector aceleración tangencial a 1 concuerda con la dirección del
vector velocidad V1
Ahora, determinamos la aceleración normal:
V12 7,478 2
35,060m
a 1n 1,595
PROBLEMA 1.4 Están dadas las ecuaciones de movimiento de un punto en el plano XOY, siendo
x 2 cos t , y 2sen t 2 , donde x e y están dados en metros y t en segundos.
2 4
Determinar la ecuación de la trayectoria del punto y para el momento t 1s calcular su velocidad,
aceleración total, aceleración tangencial, aceleración normal y radio de curvatura.
Solución:
Efectuamos las siguientes transformaciones:
y2 x
sen t , cos t , 1 cos t 2sen 2 t
2 4 2 2 2 4
De donde:
x x ( y 2) 2
1 2sen 2 t 1
2 4 2 2
Obteniendo:
x 2 ( y 2) 2
La ecuación de la trayectoria es una parábola con extremo en el punto M 0 (2;2) , siendo el eje de
M0 -2
a
(-2,-2) 0 a1
a1n
-3
M 3 (2,-4)
-4
Fig. 1.4
La parábola interseca al eje OY en los puntos (0;0,6) y (0;3,4) y al eje OX en el punto (2;0) .
10
De las ecuaciones de movimiento del punto, se desprende que x mín 2m , x máx 2m ,
V1X 3,141m / s
2
V1Y 1,111m / s
4
V
cos(V1 ; OX) 1X 0,943
V1
V
cos(V1 ; OY) 1Y 0,333
V1
Determinamos las proyecciones del vector aceleración del punto en los ejes coordenados:
d 2 x 2
aX 2
cos t
dt 2 2
d2y 2
a Y 2 sen t
dt 8 4
2
Si t 0 , a 0 X 4,935m / s 2 , a 0 Y 0 , a 0 4,935m / s 2
2
De esta manera, el vector a 0 está orientado en la horizontal en la dirección positiva del eje OX.
Cuando t 1s se tendrá:
a 1X 0
2 2
a 1Y 0,872m / s 2
16
11
Como a 1X 0 y a 1Y ˂ 0 , el vector aceleración a 1 está orientado verticalmente hacia abajo, tal
como se muestra en la figura 1.4
Determinamos la aceleración tangencial, proyectando a 1 por la tangente:
VX .a X VY .a Y 3,141.0 1,111.(0,872)
a 1 0,291m / s 2
V 3,331
Como a 1 ˂ 0 , la orientación del vector a 1 está orientado en el sentido opuesto del vector velocidad
V1 , tal como se muestra en la figura 1.4
Ahora, determinamos la aceleración normal:
V12 3,3312
13,498m
a 1n 0,822
PROBLEMA 1.5 Están dadas las ecuaciones de movimiento de un punto en el plano XOY, siendo
x akt , y
2
a kt
e e kt . Determinar la ecuación de la trayectoria del punto, la ley de movimiento
y
2
a x/a
e e x / a
Esta ecuación es de una catenaria, cuyo gráfico se muestra en la figura 1.5. Si t 0 , x 0 , y a ,
tiempo, las coordenadas del punto serán positivas y la función creciente, por ello, la trayectoria del
punto es la parte derecha de la catenaria y el punto todo el tiempo se mueve en una sola dirección.
M
S
a {M 0
0 X
Fig. 1.5
12
Determinamos la velocidad del punto:
VX x ak
VY y
1
2
ak e kt e kt
t t
1 1
S x 2 y 2 dt ak e kt e kt dt a e kt e kt
0
2 0 2
La función S S( t ) es una función creciente. En consecuencia, el punto M se va a mover todo el
d2x
aX 0
dt 2
aY
d 2 y 1 2 kt
2
ak e e kt
2
dt
a a 2X a 2Y
1 2 kt
2
ak e e kt
Calculamos la aceleración tangencial:
a
dV 1 2 kt
ak e e kt
dt 2
Ahora, determinamos la aceleración normal:
a n a 2 a 2 ak 2
Esto implica, que en el movimiento del punto, su aceleración normal no varía.
Ahora, determinamos el radio de curvatura de la trayectoria:
V 2 a 2 k 2 e kt e kt 2
a kt
e e kt
2
an 4ak 2 4
Pero, como:
2y
e kt e kt
a
Se tendrá:
2
a 2y y2
4 a a
13
PROBLEMA 1.6 Un automóvil se desplaza por un puente convexo con una velocidad constante
V 20m / s . El centro de gravedad del automóvil describe una parábola y 0,005x 2 , donde x
e y están dados en metros. Determinar el módulo de la aceleración del centro de gravedad del
automóvil en la parte más alta del puente, es decir, en el punto M mostrado en la figura 1.6
M V X
A n B
0
Fig. 1.6
Solución:
Como es conocida la trayectoria del centro de gravedad del automóvil, determinamos su aceleración
proyectándolo en los ejes naturales, con la condición que la velocidad es constante e igual a
V 20m / s , es por ello que a 0 y a a n
V2
a an
Como es conocida la trayectoria del centro de gravedad del automóvil, determinamos su radio de
curvatura, utilizando para el radio de curvatura en el punto M , una fórmula muy conocida del curso
de análisis matemático.
1 y ' 2
3/ 2
y"
Donde:
dy
y' 0,01x
dx
d2y
y" 0,01
dx 2
En consecuencia, se tendrá:
1 0,0001x 2 3/ 2
0,01
Reemplazamos valores, considerando que en la parte más alta x 0 , obteniendo:
100m
20 2
a 4m / s 2
100
14
1.2 MOVIMIENTOS DE TRASLACIÓN Y ROTACIÓN DEL CUERPO SÓLIDO
PROBLEMA 1.7 El disco de una turbina una vez encendida gira de acuerdo a la ley .t .
3
d 2 d
6.t
dt 2 dt
Si t 3s , 18 rad / s
2
a a n 2 a 2 3597,58m / s 2
Determinamos la orientación de la aceleración:
a 18
tg 2 0,00786rad
an (27) 2
De donde:
0,45o
La orientación de la velocidad, aceleración normal, aceleración tangencial y aceleración total son las
mostradas en la figura 1.7
V
a
a
0
an
Fig. 1.7
15
PROBLEMA 1.8 Un árbol de radio R 0,1m se somete a un movimiento rotacional por una pesa P,
R
an 0
a
a
V
X
Fig. 1.8
Solución:
Conociendo la ley de movimiento de la pesa P, determinamos la ley de movimiento rotacional del
árbol:
x t2
10t 2
R 0,1
Determinamos la velocidad angular del árbol:
d
20t rad / s
dt
Ahora, determinamos la aceleración angular del árbol:
d
20rad / s 2
dt
La velocidad de los puntos en el contorno del árbol es:
dx
V 2t m / s
dt
La aceleración total de los puntos del contorno del árbol lo determinamos por la fórmula:
16
PROBLEMA 1.9 Durante el encendido, la aceleración angular del rotor de un motor se incrementa
en forma proporcional al tiempo y su velocidad angular dentro de 4s es igual a 24 rad / s .
Determinar el número de vueltas que realizó el rotor en los 4s, así como la velocidad y aceleración
de los puntos ubicados en el contorno del rotor, si su radio es r 0,25m
Solución:
La aceleración angular del rotor varía de acuerdo a la ley:
kt
Donde:
k - coeficiente de proporcionalidad
d
Considerando que , reemplazamos en la ecuación anterior, obteniendo:
dt
d ktdt
Integramos esta ecuación y obtenemos:
kt 2
C1
2
Si t 0 , 0 , por cuanto el rotor se encuentra sin movimiento y, en consecuencia, C1 0 ,
kt 2
2
Determinamos el valor del coeficiente de proporcionalidad, a partir de la condición del problema, que
cuando t 4s la velocidad angular es 24 rad / s .
k.4 2
24 k 3
2
De esta forma, las fórmulas para la aceleración y velocidad angular son:
3.t
1,5.t 2
Cuando t 4s obtendremos:
12 rad / s 2
24 rad / s
d
Conociendo la ley de variación de la velocidad angular y considerando que , determinamos
dt
la ley de variación del ángulo de giro del rotor.
d
1,5.t 2
dt
1,5 3
t C 2 0,5.t 3 C 2
3
Si t 0 , 0 y, en consecuencia, C 2 0
17
Es por ello, que:
0,5.t 3
Cuando t 4s , el ángulo de giro del rotor será:
V
a
a
0
an
r
Fig. 1.9
PROBLEMA 1.10 Un árbol empieza a girar con una velocidad angular 0 2 rad / s y en 10s
realiza 30 vueltas. Determinar la aceleración de los puntos ubicados en el contorno del árbol, en el
momento cuando la velocidad de los puntos de contorno del árbol es 2 m / s y su radio es
r 0,5m
Solución:
Para determinar la aceleración angular del árbol, utilizamos las fórmulas:
0 .t
.t 2
0 0 .t
2
Si t 10s el ángulo de giro es:
30.2 60 rad
Considerando que 0 0 , se tendrá:
V 2
4 rad / s
r 0,5
De esta manera, la aceleración de los puntos del contorno del árbol es:
PROBLEMA 1.11 Desde el momento de apagada la turbina de un avión, que gira con una velocidad
angular correspondiente a n 1200rev / min , realiza 80 vueltas hasta detenerse. Determinar el
tiempo que transcurrió desde el momento de ser apagado el motor hasta su detención final de
movimiento y su aceleración angular.
Solución:
De acuerdo a la condición del problema, en un inicio:
.n 1200
0 40 rad / s
30 30
Para determinar el tiempo transcurrido hasta su detención, consideramos que 0 0
0 .t
.t 2 .t 2
0 0 .t 0 .t
2 2
Como en el momento de su detención 0 , de la ecuación de la velocidad angular obtenemos:
0
t
Reemplazamos el valor obtenido en la ecuación del ángulo de giro, considerando que
2.80 160 rad y obtenemos:
0 .t 0 .t
0 .t
2 2
De donde:
2 2.160
t 8s
0 40
Calculamos la aceleración angular:
0 40
5 rad / s 2
t 8
PROBLEMA 1.12 El punto A de una polea se encuentra en su contorno, tal como se muestra en la
figura 1.10 y tiene una velocidad VA 0,5m / s . El punto B, que se encuentra en el mismo radio que
19
A
B
0 VA
VB
Fig. 1.10
Solución:
Como los puntos A y B se encuentran en un mismo radio, sus velocidades son perpendiculares al
mismo y proporcionales a la distancia que los separa con el eje de giro.
VA R
VB R AB
De donde:
VA .AB 0,5.0,2
R 0,25m
VA VB 0,5 0,1
La velocidad angular de la polea será:
VA 0,5
2 rad / s
R 0,25
Como la velocidad angular de la polea es constante, la aceleración del punto A será igual a su
aceleración normal.
a A a nA R.2 0,25.2 2 1m / s 2
PROBLEMA 1.13 Un torno B se une con una polea A por medio de una faja, tal como se muestra en
la figura 1.11. Los radios del torno y la polea son r1 0,75m y r2 0,3m respectivamente.
Fig. 1.11
Solución:
El número de revoluciones que realiza el torno lo determinamos por la relación:
n 2 r1
n 1 r2
20
De donde:
n 2 .r2 300.0,3
n1 120rev / min
r1 0,75
La velocidad angular del torno es:
.n 1 120
1 4 rad / s
30 30
El torno gira uniformemente acelerado y su velocidad angular inicial es cero, obteniéndose:
1 1 .t
De donde:
1 4
t 10s
1 0,4
PROBLEMA 1.14 El disco propulsor I realiza n 1 600rev / min , desplazándose de tal manera
que la distancia del plano del disco hasta el eje de giro del disco conducido II varía por la ley
x 10 0,5t . Determinar la velocidad y aceleración angular del disco II , así como la velocidad y
aceleración del punto B en el momento cuando x r , considerando que R 15cm y r 5cm
r
B
R
II
Fig. 1.12
Solución:
En un inicio, determinamos la velocidad angular del disco propulsor I :
.n 1 600
1 20 rad / s
30 30
Considerando que no existe deslizamiento entre las poleas para la transmisión del movimiento
rotatorio del disco I al disco II , calculamos la velocidad angular 2 del disco conducido a partir de
la siguiente relación:
2 r
1 x
21
De donde:
r r
2 1 1 .
x 10 0,5t
Reemplazamos los valores de 1 y r en la ecuación anterior, obteniendo:
20.5 100
2 rad / s
10 0,5t x
La aceleración angular del disco II , lo obtenemos a través de la derivada de la velocidad angular
respecto al tiempo.
d 50 50
2 2 rad / s 2
dt (10 0,5t ) 2
x
En el momento, cuando x r , se obtendrá:
100 100
2 20 rad / s
r 5
50 50
2 2 2 rad / s 2
r2 5
Determinamos, la velocidad del punto B:
VB 2 .R 20.15 300 cm / s
Ahora, calculamos la aceleración del punto B:
PROBLEMA 1.15 Un mecanismo está compuesto de tres ruedas escalonadas 2, 3 y 4, unidas entre
si o conectadas por una faja de transmisión y por una regla dentada 1, y el peso 5, el cual está unido
a la rueda 4 en el punto D, tal como se muestra en la figura 1.13. Los radios de las ruedas son:
r2 0,02m ; R 2 0,04m ; r3 0,06m ; R 3 0,08m ; r4 0,12m ; R 4 0,16m . Determinar la
velocidad y aceleración del punto A y del peso 5, cuando t 2s , si la ley de movimiento de la regla
2
dentada es s (2t 5t ).10 m
2
A
n
1 a
A a A
r2 r4 aA
02 03
01 VA
r3 D
R2 R3 R4
2 VD
3
4
5
Fig. 1.13
22
Solución:
Conociendo la ley de movimiento de la regla 1, determinamos su velocidad:
ds
V1 (4t 5).10 2 m / s
dt
De esta manera, la velocidad angular de la rueda 2 será:
V1 (4t 5).10 2
2 0,5(4t 5) rad / s
r2 2.10 2
A partir de la siguiente relación, calculamos la velocidad angular de la rueda 3
3 R 2
2 R 3
De donde:
2 .R 2 0,5(4t 5).0,04
3 0,25(4t 5) rad / s
R3 0,08
La aceleración angular de la rueda 3 es:
d3
3 1rad / s 2
dt
Ahora, calculamos la velocidad angular de la rueda 4:
4 r3
3 r4
3 r3 0,25(4t 5).0,06
4 0,125(4t 5) rad / s
r4 0,12
De esta manera, la aceleración angular de la rueda 4 será:
d4
4 0,5rad / s 2
dt
Si t 2s , la velocidad angular de la rueda 4 es:
4 0,125(4.2 5) 0,375rad / s
Ahora, calculamos la velocidad del punto A:
VA r4 4 0,12.0,375 0,045m / s
Las aceleraciones normal y tangencial del punto A, lo determinamos por las siguientes relaciones:
aA a a
n 2
A
2
A 0,017 2 0,06 2 0,062m / s 2
Como la velocidad del peso 5 será igual a la velocidad del punto D de la rueda 4, se tendrá:
V5 VD R 4 4 0,16.0,375 0,06m / s
23
La aceleración del peso 5 es igual a la aceleración tangencial del punto D de la rueda 4
a 5 a D R 4 4 0,16.0,5 0,08m / s 2
en la figura 1.14, la cual realiza un movimiento por la superficie horizontal sin existir fricción.
Considere que la velocidad en el centro de la rueda es V0
M3
V3
M4
V4
V2
0 V0 M1
M2
V1
P
Fig. 1.14
Solución:
Como el punto P es el de contacto entre la rueda y la superficie, entonces dicho punto se denomina
centro instantáneo de velocidades, siendo VP 0 . En consecuencia:
V1 PM1 ; V2 PM 2 ; V3 PM 3 ; V4 PM 4
V4 V
0
PM 4 PO
De donde:
PM 4 2R cos
V4 V0 V0 2V0 cos
PO R
Análogamente, determinamos las velocidades de los puntos M1 , M 2 , M 3
R 2
V1 V2 V0 V0 2
R
2R
V3 V0 2V0
R
Como se puede apreciar, la mayor velocidad se obtiene en el punto M 3
PROBLEMA 1.17 Una barra AB se apoya sobre un muro en el punto C y sobre una superficie
horizontal en el punto A, tal como se muestra en la figura 1.15. El extremo inferior A se desplaza por
el eje horizontal OX con una velocidad VA 4m / s . Determinar la velocidad del punto C de la barra
24
P
Y
C
VC
VA
0 A X
Fig. 1.15
Solución:
La velocidad del punto C está orientada a lo largo de la barra y la velocidad en el punto A por el eje
OX, tal como se muestra en la figura 1.15
Para determinar el módulo de la velocidad del punto C, utilizamos el teorema acerca de las
proyecciones de las velocidades de dos puntos, por cuanto, el ángulo es conocido.
De esta manera, obtenemos:
PROBLEMA 1.18 La barra AB de longitud 0,6m gira alrededor del apoyo A y se mueve como
consecuencia de la manivela OE de longitud 0,1m; la cual realiza n 100rev / min unidos al
sistema de palancas BC y CD, cada uno de longitud 0,4m. Determinar la velocidad angular de la
barra AB en la posición del mecanismo mostrado en la figura 1.16, considerando OK 0,8m
VE
0
P
E
VB VC
K D
B 30º 30º
C
Fig. 1.16
25
Solución:
A través de la velocidad del punto B, determinamos la velocidad angular de la barra AB
VB
AB
AB
Para determinar la velocidad VB , previamente calculamos la velocidad del punto E, el cual
pertenece a la manivela OE y realiza un movimiento rotacional alrededor del punto O. Es por ello,
que se cumple:
VE OE
OE.n 0,1..100
VE OE.OE 1,047m / s
30 30
La velocidad del punto C es perpendicular a la barra CD, siendo D apoyo fijo.
Conociendo las orientaciones de las velocidades de los puntos C y E, determinamos la ubicación del
centro instantáneo de velocidades de la barra CE, siendo el punto P. De esta manera, la velocidad
del punto C lo determinamos por la siguiente relación:
VC VE
PC PE
De donde:
PC
VC .VE
PE
Las distancias PC y PE lo determinamos del triángulo OPC
PROBLEMA 1.19 La manivela OA gira alrededor del eje O con una velocidad angular y genera el
movimiento del engranaje I , el cual se mueve por medio del engranaje fijo II . Los radios de los
engranajes son iguales a " r" . Con el engranaje I está unida la biela BD de longitud L , la cual a su
vez se une con el balancín DC. Determinar la velocidad angular de la biela BD y del balancín DC en
la posición del mecanismo mostrado en la figura 1.17
26
P1
I VB D
A 30º VD
VA
B
II
0
45º
C
Fig. 1.17
Solución:
Para determinar la velocidad angular de la biela BD y el balancín DC, es necesario, conocer las
velocidades de los puntos B y D y la ubicación del centro instantáneo de velocidades de ambos
mecanismos.
En un inicio, determinamos la velocidad del punto A, siendo perpendicular a la manivela OA y por
módulo es:
VA 2r
El centro instantáneo de velocidades del engranaje I se encuentra en el punto P, que es el de
contacto entre los engranajes I y II , debido a que el engranaje II es fijo.
De esta manera, la velocidad del punto B es perpendicular al tramo BP y por módulo es:
VA
VB 2 2r
cos 45 o
Trazando perpendiculares a las orientaciones de las velocidades en los puntos B y D, obtenemos el
centro instantáneo de velocidades, el cual es el punto P1 para la barra BD. De la figura 1.17 tenemos
VB 2 2r r
BD o
2,928
BP1 Lsen 75 L
VD BD .DP1 0,758r
La velocidad angular del balancín DC es:
VD 1,072r
DC
DC 4r L
Donde:
2r Lsen30 o 4r L
DC
sen 45 o 2
27
PROBLEMA 1.20 Determinar el módulo y la orientación de la velocidad V0 del eje del bloque
movible mostrado en la figura 1.18, si la carga M se desplaza verticalmente hacia arriba con una
velocidad VM 8cm / s y la carga M 1 se desplaza verticalmente hacia abajo con una velocidad
02 01
VM
M
M1 VA
V0
VM1 A P B
0
VB
Fig. 1.18
Solución:
Determinamos la ubicación del centro instantáneo de velocidades del bloque movible. Para ello,
unimos los extremos de los vectores de las velocidades VA y VB . El punto P de la intersección de
esta línea con el diámetro horizontal AB del bloque se denomina centro instantáneo de velocidades.
La distancia OP y la velocidad angular del bloque movible, lo determinamos por las siguientes
relaciones:
VB VM (r OP)
VA VM1 (r OP)
Dónde:
- velocidad angular del bloque movible
Dividimos la primera ecuación entre la segunda y obtenemos:
VM r OP
VM1 r OP
Reemplazamos valores:
8 16 OP
20 16 OP
De donde:
OP 6,857cm
Luego, despejamos la velocidad angular, obteniendo:
VM 8
0,875rad / s
r OP 16 6,857
28
De esta manera, el módulo de la velocidad V0 será:
PROBLEMA 1.21 Un mecanismo compuesto por un balancín O1A, el cual se inicia en el punto O1 y
transmite a través de la biela AB el movimiento a la manivela OB, que se apoya en el punto O. En
dicho punto se encuentra una rueda I. La biela AB termina en la rueda II, la cual está unida
firmemente a la biela. Determinar la velocidad angular de la manivela OB y la rueda I, en el momento
VA
01
II I
C 0
B P
VC
VB
Fig. 1.19
Solución:
El balancín O1A realiza un movimiento giratorio alrededor del punto O1, por ello que la velocidad
VA O1A y se orienta en la dirección mostrada en la figura 1.19.
La biela AB junto con la rueda II realizan un movimiento planoparalelo. La posición del centro
instantáneo de velocidades se determina por la intersección P, perpendicular a los vectores VA y
VB .
En base a la ley de distribución de velocidades respecto al centro instantáneo de velocidades, se
tiene:
VB BP
VA AP
Siendo:
VA (O1A).0 75.6 450cm / s
29
BP 150 3
VB VA . 450. 225 3cm / s
AP 300
La velocidad del punto C de la rueda II, unida firmemente a la biela AB, se determinará por la
siguiente relación:
VC CP
VB BP
Siendo:
CP 120 3
VC VB . 225 3. 180 3cm / s
BP 150 3
La velocidad angular de la rueda I será:
VC 180 3
I 6rad / s
OC 30 3
La velocidad angular de la manivela OB se determinará así:
VB 225 3
OB 3,75rad / s
OB 60 3
PROBLEMA 1.22 La rueda se desplaza sin fricción por el plano inclinado mostrado en la figura 1.20.
Determinar las aceleraciones de los puntos M1 y M2, si en un determinado momento, la velocidad del
a M2 0
M3
a0 M2
0
a0 a nM2 0
V0
M4
a nM10 a M 0
1
M1
a0
Fig. 1.20
Solución:
La aceleración de los puntos M1 y M2 se determinan de las fórmulas de distribución de aceleraciones.
Como polo consideramos el punto O, debido a que son conocidos su velocidad y aceleración.
De esta manera, se tendrá:
a M1 a 0 a M1 0 a 0 a nM1 0 a M1 0
a M2 a 0 a M2 0 a 0 a nM2 0 a M2 0
30
El punto M1 se denomina centro instantáneo de velocidades, por ello, la velocidad angular de la
rueda es:
V0 V
0
OM1 R
La aceleración angular de la rueda será:
d d V0 1 dV0 a 0
.
dt dt R R dt R
En el momento indicado en el problema, se tendrá:
1
2rad / s
0,5
3
6rad / s 2
0,5
n
Luego, determinamos las aceleraciones normal a M1 0 y tangencial a M1 0
a M1 0 R 0,5.6 3m / s 2
a nM2 0 a nM1 0 2m / s 2
a M2 0 a M1 0 3m / s 2
De esta manera, las aceleraciones en los puntos M1 y M2 serán:
a M1 a 0 a M1 0 a
2 n
M1 0
2
a nM1 0 2m / s 2
a M2 a 0 a nM 2 0 a
2
M2 0
2
(3 2) 2 32 5,83m / s 2
La aceleración del punto M1 se orienta de dicho punto hacia el centro de la rueda.
PROBLEMA 1.23 La manivela OA de longitud 0,1m gira uniformemente alrededor del punto O con
una velocidad angular 0 5rad / s y genera el movimiento de la biela AB de longitud 0,5m. La
corredera B se mueve linealmente y en forma horizontal. Determinar las aceleraciones de los puntos
A Q
VA
aA M
B
0
aM VB aB
Fig. 1.21
31
Solución:
Como las velocidades de los puntos A y B de la biela son paralelos, quiere decir que la biela realiza
un movimiento de traslación instantánea y su velocidad angular en dicho momento es cero. Es por
ello, que el centro instantáneo de aceleraciones de la biela AB se encuentra en el punto de
intersección de las perpendiculares de las aceleraciones a A y a B .
PROBLEMA 1.24 La manivela OA de longitud 0,2m gira uniformemente con una velocidad angular
PAB
B a nBA Y
aB
VA
A
0
X
aA
Fig. 1.22
32
Solución:
El módulo de la velocidad del punto A es:
VA (OA).0 0,2.10 2m / s
El vector de velocidad del punto B está orientado en el eje vertical.
El centro instantáneo de velocidades de la biela AB se encuentra en el punto PAB, que se obtiene por
la intersección de las perpendiculares de las velocidades en los puntos A y B.
La velocidad angular de la biela AB es:
VA
AB
AP
Por cuanto / 4 , se tendrá:
AP AB 1m
2
AB 2rad / s
1
La aceleración del punto A será:
VA2 22
a A a nA 20m / s 2
OA 0,2
Dicha aceleración se orienta de A hacia el punto O.
La aceleración de la corredera B se va a determinar en función de la fórmula de distribución de
aceleraciones, teniendo en cuenta que se orienta en el sentido vertical.
Para ello, elegimos al punto A como polo y determinamos:
a B a A a BA a A a nBA a BA
Siendo:
a BA 16
AB 16rad / s 2
AB 1
El módulo de la aceleración de la corredera B lo determinamos proyectando la igualdad vectorial en
la dirección de la biela AB, obteniendo:
33
a nBA 4
aB o
4 2 5,66m / s 2
cos 45 1/ 2
PROBLEMA 1.25 El cuadrado ABCD de lado 2cm realiza un movimiento plano. En cierto momento
están orientadas en las direcciones mostradas en la figura 1.23. Determinar la velocidad angular y
aceleración angular del cuadrado, así como la aceleración del punto C
Y
A n
B
aBA
aA
aBA
aB
n
aCB
a CB X
C
D
Fig. 1.23
Solución:
Por condición del problema, las aceleraciones de los puntos A y B son conocidos. Es que elegimos
el punto A como polo y obtenemos:
a B a A a BA a A a nBA a BA
Siendo:
a nBA (AB).2
a BA (AB).
La aceleración normal va de B hacia A y la aceleración tangencial es perpendicular al tramo AB.
Para determinar la velocidad angular y aceleración angular del cuadrado, proyectamos la igualdad
vectorial en los ejes OX y OY
a nBA 4
2rad / s
AB 2
34
a BA 2
1rad / s 2
AB 2
Ahora, determinamos la aceleración del punto C
n
a C a B a CB a B a CB a CB
La aceleración normal se orienta del punto C al punto B y la aceleración tangencial en forma
perpendicular al tramo CB
Para determinar el módulo y dirección de la aceleración del punto C, proyectamos en los ejes
coordenados OX y OY
1
a CX a B cos 45 o a CB 4 2. 2.1 6cm / s 2
2
a CY a CB
n
a B sen 45 o 2. 2
2
4 2.
1
2
0
De esta manera:
a C a CX
2
a CY
2
6cm / s 2
Considerando las proyecciones de la aceleración en C por los ejes coordenados, concluimos que
dicha aceleración en C va orientada de C hacia D.
Y1
Vr
0 Va
X1
30º
A Ve
Fig. 1.24
Solución:
Elegimos un sistema movible de coordenadas, unido al vehículo, el cual tiene un movimiento de
traslación. En consecuencia, el movimiento del punto A es de traslación. El punto se mueve por el
círculo con centro en O y radio r=0,2m
35
La velocidad absoluta del punto A es la suma de la velocidad de arrastre y de la velocidad relativa.
VA Ve Vr
Siendo:
Ve V0 0,2m / s
Vr r
d
2t
dt
Cuando t=1s tendremos:
t 1s 2.1 2rad / s
Vr t 1s 0,2.2 0,4m / s
La velocidad absoluta del punto A, lo determinamos por el teorema de cosenos.
a r
X1
0
a nr
A ae
Fig. 1.25
Del gráfico tenemos:
a e a 0 0,492m / s 2
36
a r r. 0,2.2 0,4m / s 2
Dónde:
d 2 d
2 2rad / s 2
dt dt
Ahora, determinamos los valores de las proyecciones de la aceleración absoluta en los ejes OX1Y1
1 3
a AX1 0,492 0,4. 0,8. 0
2 2
3 1
a AY1 0,4. 0,8. 0,746m / s 2
2 2
El módulo de la aceleración absoluta del punto A será:
aA a a
AX1
2
AY1
2
0,746m / s 2
Su orientación es por el eje OY1, tal como se mostró en la figura 1.25
PROBLEMA 1.27 Por el radio de un disco que gira alrededor del eje O1O 2 con velocidad angular
2t (s-1), se mueve un punto M del centro de disco al borde por la ley OM 0,4t 2 (m). El radio
OM forma un ángulo de 60 o con el eje O1O 2 . Determinar la velocidad y aceleración absoluta del
punto M, cuando t 1s
ar
Z1
Vr
M V
0
e
a ne a e
e
Y1
60º
O1 ac O2
X1
Fig. 1.26
Solución:
Elegimos un sistema movible de coordenadas OX1Y1Z1, unido al disco y que gira junto con el.
La velocidad absoluta del punto M es:
VA Ve Vr
Dónde:
Ve - velocidad de transporte del punto M durante su giro con el disco
Vr - velocidad relativa del punto M debido a su movimiento lineal por el radio del disco
37
El módulo de la velocidad de transporte será:
3 d 3
Ve (OM)sen60 o e 0,4t 2 0,4t 2 2t 0,4t 3 3 (m/s)
2 dt 2
Cuando t=1s se tendrá que Ve 0,693m / s y está orientado en forma perpendicular con el plano
dVr d 2 (OM)
ar 2
0,8m / s 2
dt dt
La aceleración relativa es constante y está orientada por el radio desde el centro O
La aceleración de transporte está formada por su aceleración normal y tangencial.
a e a en a e
El módulo de la aceleración normal de transporte es:
3
a en (OM)sen 60 o e2 0,4t 2 (2t ) 2 0,8 3t 4 (m/s2)
2
Cuando t=1s, se tendrá a e 0,8 3 1,386m / s
n 2
de d 2
e 2 2rad / s 2
dt dt
Por cuanto e ˃ 0 , la orientación de la aceleración tangencial concuerda con la velocidad de
3
a e (OM)sen 60 o e 0,4 .2 0,693m / s 2
2
La aceleración de Coriolis será:
a c 2e xVr
Siendo su módulo:
3
a c 2e Vr sen(e Vr ) 2.2t.0,8tsen60 o 3,2t 2 1,6t 2 3 (m/s2)
2
38
Cuando t=1s será a c 1,6 3 2,771m / s
2
3
a az1 a en a r sen 60 o 1,386 0,8 0,693m / s 2
2
De esta manera:
PROBLEMA 1.28 Una lámina rectangular gira alrededor de un eje fijo por la ley 4( t t ) rad.
2
Por la lámina en la dirección de la recta BD se mueve un punto M con una ley de movimiento relativo
Z1
A D
ar
a ne M Vr
e C
a e
Ve
ae
45º
B Y1
E
X1
Fig. 1.27
Solución:
Unimos el sistema movible de ejes coordenados con la lámina, la cual realiza un movimiento
rotacional. Para el movimiento rotacional de transporte, la velocidad y aceleración absoluta lo
determinamos por las fórmulas:
VA Ve Vr
aa ae ar ac
Siendo:
a e a en a e
El movimiento relativo del punto M es un movimiento lineal por la diagonal BD.
Cuando t 1s se tendrá que BM s 0,6m
39
Determinamos las proyecciones de los vectores Vr y a r en la dirección BD
ds
Vr 0,2(3t 2 4t )
dt
d 2s
ar 0,2(6t 4)
dt 2
Cuando t 1s se tendrá Vr 1,4m / s y a r 2m / s
2
La orientación de los vectores Vr y a r se muestran en la figura 1.27
de transporte.
d
e 4(2t 1)
dt
d 2
e 8rad / s
dt 2
Cuando t 1s se tendrá que e 4rad / s
Los signos de e y e indican que cuando t 1s , sus orientaciones coinciden con el valor positivo
de
Determinamos la distancia CM
2
CM (BM)sen 45 o 0,6 0,424m
2
La velocidad y aceleración de transporte del punto M lo determinamos como velocidad y aceleración
del movimiento rotacional.
Ve (CM)e 0,424.4 1,696m / s
2
a c 2e Vr sen 45 o 2.4.1,4. 7,92m / s 2
2
Los vectores Vr y Ve son mutuamente perpendiculares, por ello, se tendrá que la velocidad
absoluta es:
40
Para la determinación del módulo del vector a a se proyectan en los ejes del sistema de
coordenadas.
2
a ay1 a r sen 45 o a en 2 6,784 5,37m / s 2
2
2
a az1 a r sen 45 o 2 1,414m / s 2
2
Determinamos la aceleración absoluta del punto M
41
CAPÍTULO 2
DINÁMICA
x 2 y2
1
a 2 b2
Esta es la ecuación de una elipse con polos a y b.
Las proyecciones en los ejes coordenados de la fuerza F, que actúa en el punto son:
d2x
Fx m 2
dt
d2y
Fy m
dt 2
Calculamos la segunda derivada de las ecuaciones:
d2x
2
a 2 cos t
dt
d2y
2
b 2 sent
dt
De esta manera, obtenemos las componentes de la fuerza en sus ejes coordenados.
F Fx2 Fy2 m 2 x 2 y 2
La fuerza F estará orientada hacia el centro de la elipse, siendo su forma vectorial la siguiente:
F i Fx j Fy m 2 ( i x j y)
Para determinar su orientación, aplicamos los cosenos directores:
F
cos(OX F) x
F
Fy
cos(OY F)
F
42
PROBLEMA 2.2 Para trasladar un automóvil, la fuerza de tracción crece proporcionalmente al
tiempo en la forma F kt . Determinar la ecuación de movimiento del automóvil, si en el momento
inicial se encontraba en reposo.
x C F
X
0
P
Fig. 2.1
Solución:
Orientamos el eje OX por el camino a trasladarse el automóvil.
Como ejes de referencia iniciales consideramos la posición inicial del automóvil, el cual será tratado
como un punto material.
Las condiciones iniciales son:
Si t 0 x o 0 y x
o 0
El automóvil realiza un movimiento de traslación bajo la acción de la fuerza F y el peso P , siendo
su reacción normal R
La ecuación diferencial del movimiento del automóvil en el eje OX tiene la forma:
d2x
m F
dt 2
d2x
m kt
dt 2
Si dividimos esta última ecuación entre m obtenemos:
d2x k
t
dt 2 m
De esta manera tenemos, que la fuerza F , actuante en el punto, solo depende del tiempo t
Consideramos que:
dx
V
dt
Reemplazamos esta relación en la integración de la ecuación diferencial y obtenemos:
dV k
t
dt m
De donde:
k
dV tdt
m
43
Integramos esta ecuación, obteniendo:
V t
k
dV
0
m 0
tdt
k 2
V t
2m
Luego:
dx k 2
t
dt 2m
De donde:
k 2
dx t dt
2m
Integramos y obtenemos:
x t
k
0 dx 2m 0 t dt
2
k 3
x t
6m
Esta última es la ecuación de movimiento del automóvil debido a la fuerza de tracción.
PROBLEMA 2.3 Un punto material de peso P es lanzado desde la superficie terrestre hacia arriba
con una velocidad Vo y se mueve bajo la acción de la fuerza de gravedad. Determinar la velocidad
F
V0
x
0
Fig. 2.2
Solución:
En este problema la fuerza actuante en el punto, depende de la distancia x y del radio de la tierra R
mgR 2
F
x2
De esta manera, la ecuación diferencial del movimiento del punto en el eje OX será:
d2x mgR 2
m
dt 2 x2
44
Simplificamos m y obtenemos:
d2x gR 2
dt 2 x2
Consideramos que:
d 2 x dV dV dx dV
2
. V
dt dt dx dt dx
De esta manera se tendrá:
gR 2
VdV dx
x2
Integramos y obtenemos:
V x
dx
VdV gR
2
2
Vo R x
V 2 V02 1 1
gR 2
2 2 x R
De donde:
1 1
V V02 2gR 2
x R
0 C2 A
P2
C3 D
P3
P1 C1 R1 E
Y R
Fig. 2.3
Solución:
En tal sistema actúan las siguientes fuerzas externas:
P1 , P2 , P3 - pesos de las partes de la bomba
45
R - reacción normal del cimiento
R 1 - reacción tangencial del cimiento
Los pesos P1 , P2 , P3 actúan en los centros de gravedad C1, C2, C3, tal como se muestra en la figura
2.3
Orientamos el eje OY en la dirección vertical hacia abajo, siendo su inicio el punto O
El bastidor y el pistón se mueven por la ley y C3 a cos t
La manivela OA realiza un movimiento giratorio, siendo su centro de masa C2, el cual se mueve por
a
la ley y C 2 cos t
2
Las coordenadas del centro de gravedad son:
y C1 L1 const
y C3 L a cos t
Siendo:
L - magnitud constante
Para determinar la presión de la bomba en el terreno, planteamos las ecuaciones diferenciales del
movimiento del centro de masa en el eje OY
My C P1 P2 P3 R
Determinamos la coordenada del centro de masa:
a
m1L1 m 2 cos t
2 m (L a cos t )
yC 3
M M
Siendo:
M m1 m2 m3
De donde:
a2
m2 cos t
2 m a2 cos t a2 cos t (m 2 2m3 )
y C 3
M M 2M
Reemplazamos y obtenemos:
m 2 2m 3 2 P 2P3 2
R P1 P2 P3 a cos t P1 P2 P3 2 a cos t
2 2g
La máxima presión de la bomba sobre el terreno se dará cuando el punto se encuentra en la
posición inferior, siendo cos t 1 y será menor cuando se encuentre en la posición superior,
siendo cos t 1
P2 2P3 2
R máx P1 P2 P3 a
2g
P2 2P3 2
R mín P1 P2 P3 a
2g
46
PROBLEMA 2.5 En el plano inclinado FG de un prisma de cuatro lados, desciende un bloque A de
desplazamiento del prisma DEFG de peso P 200N por el plano liso horizontal, si el bloque A se
ha desplazado en el plano inclinado una distancia de 1m. Considerar que en un inicio el sistema se
encontraba en reposo.
Y B
F
E
PB
C
A
L PA
P
60º
0 D G
X
R
Fig. 2.4
Solución:
Las cargas externas actuantes en el sistema son:
PA - peso del bloque A
PB - peso del bloque B
P - peso del prisma
R - reacción del plano liso horizontal
n
Como todas las fuerzas son perpendiculares al eje OX, se tendrá Fi 1
ix 0
47
1
mL L s m A (L s)m B 0
2
También puede ser expresada en función de los pesos
1
PL L s PA (L s)PB 0
2
De donde:
s(PA 2PB ) 1(100 2.60)
L 0,306m
2(P PA PB ) 2(200 100 60)
El signo (-) indica que el prisma se desplazó en la dirección opuesta a la elegida.
R V F
O X
P
Fig. 2.5
Solución:
Considerar que el vagón realiza un movimiento de traslación y lo expresamos como un punto
material.
En el vagón actúan las siguientes fuerzas:
F - fuerza de tracción del vagón
P - fuerza de gravedad
N - reacción normal
R - resistencia al movimiento
Basado en el Teorema de la variación de la cantidad de movimiento del punto material, en la
proyección del eje OX se tendrá:
t
mV mVo (F R )dt
0
48
Considerando que Vo 0 y R kP , obtenemos el peso del vagón
Ftg 987,84.120.9,81
P 29407,38kN
V kgt 16 0,02.9,81.120
PROBLEMA 2.7 Sobre una plataforma horizontal de peso P1 se coloca un plano inclinado que
forma un ángulo con la horizontal. Por este plano inclinado se levanta una carga de peso P2 , de
1 2
tal manera que la distancia varía por la ley s at . Considerar que en un inicio el sistema se
2
encontraba en reposo. Determinar la velocidad con la que se mueve la plataforma, despreciando la
resistencia al movimiento de la misma.
V2
P2 V1
P1
O X
N
Fig. 2.6
Solución:
Tal sistema está compuesto por dos cuerpos: la plataforma y la carga, siendo las fuerzas externas
que actúan sobre el sistema las siguientes:
P1 - peso de la plataforma
P2 - peso de la carga
N - reacción normal del plano de apoyo
Como todas las fuerzas son verticales, se tendrá:
n
F
i 1
ix 0
49
La carga realiza un movimiento compuesto y su velocidad absoluta es:
V2 V1 V2 t
Es por ello, que:
V2X V1 V2 t cos
Siendo:
V2 t - velocidad relativa de la carga
Por condición del problema es conocida la ley de movimiento de la carga respecto a la plataforma,
por ello se tendrá:
ds
V2 t at
dt
V1X V1
En consecuencia:
V2X V1 at cos
De esta manera, obtenemos:
P1 P
V1 2 (V1 at cos ) 0
g g
De donde:
P2 at cos
V1
P1 P2
El signo (-) indica que la plataforma se mueve en sentido opuesto al considerado.
PROBLEMA 2.8 Determinar el módulo y dirección del vector principal de la cantidad de movimiento
de un elipsógrafo, si el peso de la manivela es P1, el peso de la regla AB del elipsógrafo es 2P1 y el
peso de las correderas A y B es P2. Considerar que OC=AC=CB=L y que los centros de masa de la
manivela y regla están en su mitad. La manivela gira con una velocidad angular
Y
A
L
L L
t
0
B X
Fig. 2.7
Solución:
El vector de la cantidad de movimiento del sistema se puede determinar por la fórmula:
n
K m i Vi
i 1
50
Siendo:
m i - masa de cada parte del sistema
Vi - velocidad de los centros de masa de cada parte del sistema
Este igualdad vectorial es equivalente a dos igualdades escalares.
n
K X mi X
i
i 1
n
K Y mi Y
i
i 1
En este problema, las partes del sistema son la manivela OC, la regla AB y las correderas A y B
De esta manera, las coordenadas de los centros de masas de estos elementos son:
L L
X1 cos t Y1 sent
2 2
X 2 L cos t Y2 Lsent
X3 0 Y3 2Lsent
X 4 2L cos t Y4 0
Las proyecciones de la cantidad de movimiento K en los ejes coordenados son:
L
KX (5P1 4P2 )sent
2g
L
KY (5P1 4P2 ) cos t
2g
El módulo del vector de la cantidad de movimiento K es:
L
K K 2X K 2Y (5P1 4P2 )
2g
La dirección del vector K lo determinamos a través del ángulo que forma con el eje OX
K
cos cos(K OX) X sent cos t
K 2
De esta manera, concluimos que el vector K es perpendicular a la manivela OC
51
Y
VA
A Q
VC
B
0
VB X
Fig. 2.8
Solución:
Tal mecanismo está formado por cuatro elementos: manivela OC, regla AB, correderas A y B. Es
por ello, que el momento de cantidad de movimiento de este sistema respecto al eje OZ es:
L Z LOC
Z LZ LZ LZ
AB A B
Z IZ
LOC OC
Siendo:
I OC
Z - momento de inercia de la manivela respecto al eje OZ
Sabemos que:
PL2
Z
I OC
3g
En consecuencia:
PL2
L OC
Z
3g
Como las correderas A y B se orientan por los ejes OY y OX respectivamente, intersecando el eje
OZ, se tendrá:
LAZ LBZ 0
El movimiento de la regla AB es planoparalelo y su momento cinemático respecto al eje OZ se
puede determinar por la fórmula:
Z M Z (M1 VC ) I C 1
LAB AB
Dónde:
M - masa de la barra AB
VC - velocidad del centro de masa C
I CAB - momento de inercia de la barra AB respecto del eje que pasa por su centro de masa C y
perpendicular al plano XOY
1 - velocidad angular de giro de la barra AB
52
(2P)(AB) 2 (2P).4L2 2PL2
I CAB
12g 12g 3g
VC L
2P 2
M Z (M1VC ) M1 L2 L
g
La barra AB gira en sentido horario alrededor del centro de masa.
El módulo de la velocidad angular 1 lo determinamos a través del centro instantáneo de
velocidades.
VC V
1 C
QC OC
En consecuencia:
PROBLEMA 2.10 Un equipo experimental C para determinar los momentos de inercia se fija en un
vástago AB, en la cual se une un cilindro de radio R. Sobre el cilindro se une un cable, en cuyo
extremo se carga con un peso P. Despreciando la fricción y resistencia del aire, determinar el
momento de inercia del equipo, si la carga ha descendido sin velocidad inicial una distancia h en un
tiempo t. Considerar que el centro de gravedad del equipo se encuentra en el eje del vástago y el
momento de inercia de la barra con el cilindro respecto al eje Z es I0
C
NA NB
D
R
Z
A B
Q
E
P
Fig. 2.9
Solución:
Analizamos el sistema formado por el equipo experimental C, cilindro D con la barra y carga E.
Aplicamos el teorema de variación del momento de la cantidad de movimiento respecto al eje Z
dL Z
M eZ
dt
53
El momento de la cantidad de movimiento es igual a la suma de los momentos cinemáticos del
equipo C, la barra con el cilindro D y la carga E
LDZ I 0
LEZ mVR
Siendo:
M eZ PR
Reemplazamos dichos valores y obtenemos:
a
(I CZ I 0 mR 2 ) mgR
R
De dónde:
mgR 2
a const
I CZ I 0 mR 2
Integramos dos veces esta expresión y considerando las condiciones iniciales, tenemos:
mgR 2 t 2
h
2(I CZ I 0 mR 2 )
De dónde:
mgR 2 t 2
I CZ I 0 mR 2
2h
PROBLEMA 2.11 Por la cuerda MN de un disco de radio r, el cual gira alrededor del eje fijo vertical,
se mueve una carga con una velocidad u. Cuando la carga se encuentra en el punto M, la velocidad
angular del disco es 1 y la velocidad relativa de la carga es cero. Determinar la velocidad angular
54
2 del disco en el momento que pasa la carga por su posición media. El peso de la carga es cuatro
veces menor que el peso del disco. La cuerda MN se encuentra a una distancia igual a la mitad del
radio del disco respecto al centro del mismo. Considerar que la carga es una masa puntual y que la
fuerza de fricción se desprecia.
Z
B YB
XB
O
u
P
M
P/4
ZA
YA
A Y
XA
X
Fig. 2.10
Solución:
El sistema material está compuesto por un disco y una masa puntual, sobre la cual actúan las
siguientes fuerzas externas:
P - peso de la plataforma
P / 4 - peso de la carga
n
Como M
i 1
Z (Fie ) 0 , entonces L Z const y se puede aplicar la ley de conservación del
Pr 2 Pr 2 3 Pr 2
I1Z I dZ I cZ
2g 4g 4g
Siendo:
3 Pr 2 1
L 1Z
4g
55
El momento de la cantidad de movimiento del sistema en la posición media de la carga es igual a la
suma de los momentos de cantidad de movimiento del disco y la carga respecto al eje Z
L 2 Z Ld2 Z Lc2 Z
Siendo:
Pr 2 2
Ld2 Z
2g
r
Lc2 Z m 2 Vac
2
Dónde:
Pr 2 2 Pr r 9 Pr 2 Pr u
2
L 2Z 2 u
2g 8g 2 16g 8g
Como L1Z L 2 Z , se tendrá:
3 Pr 2 1 9 Pr 2 2 Pr u
4g 16g 8g
De dónde:
4 2u
2 1
3 9r
inicial desde la posición M0, es decir, cuando forma un ángulo 0 con la vertical. Determinar la
0
M0
h N
M
V P
Fig. 2.11
56
Solución:
Aplicamos el Teorema de variación de la energía cinética del punto material.
mV 2 mV02
W
2 2
Sobre la carga actúan las fuerzas:
P - peso de la carga
N - reacción del cable
El trabajo de la fuerza de la gravedad es:
W Ph
Siendo:
h L cos L cos 0 L(cos cos 0 )
Como V0 0 se tendrá:
mV 2
PL(cos cos 0 )
2
De dónde:
PROBLEMA 2.13 Determinar la velocidad inicial, orientada verticalmente hacia arriba, que hace
falta aplicar a un cuerpo, para que se levante una altura H respecto a la superficie terrestre.
Considerar que la fuerza de gravedad es inversamente proporcional al cuadrado de la distancia
respecto al centro de la tierra.
mgR 2
F
x2
Despreciar la resistencia del aire.
X
M´
H
M
F
V0
M0
O
Fig. 2.12
57
Solución:
Consideramos el cuerpo M como un punto material, sobre la cual actúa la fuerza de la gravedad.
La proyección de la fuerza F en el eje OX es:
mgR 2
FX
x2
Determinamos el trabajo de esta fuerza durante el desplazamiento del punto M desde M0 hasta M1
R H R H
mgR 2 dx 2 1 1 mgR 2 H mgRH
WM0M1
2
dx mgR mgR
RH R R ( R H) RH
2 2
R x R x
Como en el punto más alto, su velocidad es cero, entonces, por el Teorema de variación de la
energía cinética obtenemos:
mV02 mgRH
2 RH
De donde:
2gRH
V0
RH
Determinar la ley de variación de la velocidad angular del cuerpo, si su momento de inercia respecto
al eje de giro es I Z
Z
y
RA
A
M1
RB
B
Fig. 2.13
Solución:
Escribimos la ecuación diferencial de movimiento rotacional de un cuerpo sólido alrededor del eje
fijo.
d
IZ M eZ
dt
Siendo:
I Z - momento de inercia del cuerpo alrededor del eje Z
58
M eZ - momento principal de las fuerzas externas, que actúan en el cuerpo respecto al eje Z
- velocidad angular
De acuerdo a las condiciones del problema:
IZ I
M eZ M M1 M 2
Reemplazamos y obtenemos:
d
I M 2
dt
Esta es una ecuación diferencial de primer orden con miembros separados.
De dónde:
d dt
M 2
I
Integramos considerando las condiciones iniciales, determinando la ley de variación de la velocidad
angular.
M e kt 1
.
e kt 1
Dónde:
2
k M1
I
PROBLEMA 2.15 Un disco circular homogéneo de radio r, realiza una vibración alrededor de un eje
horizontal fijo, perpendicular al plano del disco y que pasa por el punto O, siendo la distancia del eje
del punto O hasta el centro de gravedad C del disco igual a r/2. Determinar la ley de movimiento del
disco para vibraciones pequeñas, así como su período de esta vibración. En el momento inicial el
ángulo de desviación del disco respecto a su posición de equilibrio es igual a 0 y su velocidad
angular inicial es cero. Considerar que el peso del disco es P y la distancia OC=a=r/2
R0
O r
a
C
Fig. 2.14
Solución:
La ecuación diferencial del giro de un péndulo tiene la forma:
d 2
I 0 2 aPsen
dt
59
Dónde:
I 0 - momento de inercia del disco respecto al eje que pasa por el punto O, perpendicular al plano
del disco.
Para desviaciones pequeñas del disco respecto a su posición de equilibrio, se cumplirá:
sen
La ecuación diferencial de pequeñas desviaciones del disco respecto a su posición de equilibrio,
tendrá la forma:
I0
aP 0
También lo podemos expresar así:
k 0
2
Siendo:
aP
k2
I0
Esta ecuación diferencial es de vibraciones armónicas, cuya solución tiene la forma:
C1senkt C 2 cos kt
Como en el momento inicial 0 y
0 , entonces C1 0 y C 2 0
En consecuencia:
0 cos kt
Esta ecuación expresa la ley de movimiento de un péndulo debido a pequeñas vibraciones. El
período de estas vibraciones es:
2 I
T 2 0
k aP
Por condición del problema a=r/2, el momento de inercia I 0 lo determinamos por el Teorema de
2g
k
3r
2g
0 cos .t
3r
El período del disco:
3r
T 2
2g
60
2.7 MOVIMIENTO PLANOPARALELO DEL CUERPO SÓLIDO
PROBLEMA 2.16 Una llanta de un automóvil sube por una pendiente que forma un ángulo con la
horizontal. En la llanta de peso P, actúa un momento giratorio M y una fuerza F . En un inicio la
llanta se encontraba en reposo. Despreciar la resistencia al movimiento de la llanta. Determinar la
ley de movimiento del centro de masa y su aceleración.
Y1
Y
F X1
M
VC
C yC
X
P R
Ffr
O
XC
Fig. 2.15
Solución:
Durante el movimiento de la llanta, sobre ella actúan el momento giratorio M, el peso P , la fuerza de
fricción Ffr y la fuerza de resistencia F
Se considera positivo el ángulo de giro en sentido horario.
La dirección positiva del eje OX concuerda con la dirección del movimiento del centro de la llanta C.
El sistema de coordenadas X1CY1 se mueve en forma de traslación con el centro de masa.
Planteamos la ecuación diferencial del movimiento planoparalelo de movimiento de la llanta.
P d2xC
Ffr Psen F cos
g dt 2
P d 2 yC
Fsen P cos R
g dt 2
d 2
IC M Fr Ffr r
dt 2
Siendo:
Pr 2
IC
2g
yC r
d 2 yC
0
dt 2
Reemplazando obtenemos:
R P cos Fsen
Aplicando la condición de movimiento de la llanta sin deslizamiento
x C r
61
Además:
P d 2
r Ffr Psen F cos
g dt 2
Si dividimos esta ecuación entre la tercera de la parte inicial del problema, tenemos:
Ffr Psen F cos 2
M Fr Ffr r r
De dónde:
1 2M
Ffr Psen F cos 2F
3 r
Reemplazamos en la primera ecuación del inicio del problema, obteniendo:
d 2 x C 2g M
Psen F(1 cos )
dt 2
3P r
Integramos la ecuación diferencial considerando las condiciones iniciales y obtenemos la ley de
movimiento del centro de masa.
g M 2
xC Psen F(1 cos ) t
3P r
De esta manera, deducimos que el centro de masa se moverá con aceleración constante.
2g M
aC Psen F(1 cos )
3P r
PROBLEMA 2.17 Un cilindro homogéneo circular de peso P, ha sido enrollado en su parte media por
un cable delgado, cuyo extremo está unido a un apoyo fijo. El cilindro cae sin velocidad inicial,
desenrollándose el cable. Determinar la velocidad del eje del cilindro, después de haber alcanzado
una altura de caída h, su aceleración y fuerza tensional T del cable.
Co
X
R h
C
K X1
P
ac
VC
Y1
Y
Fig. 2.16
Solución:
En el cilindro actúan el peso P del cilindro y la reacción R del cable. Bajo la acción de estas
fuerzas, el cilindro realiza un movimiento planoparalelo. Para resolver este problema, planteamos las
ecuaciones diferenciales del movimiento planoparalelo.
62
d2xC
m 0
dt 2
d 2 yC
m PR
dt 2
Pr 2 d 2
. Rr
2g dt 2
El movimiento planoparalelo del cilindro se puede analizar como rotacional alrededor del eje, que
pasa por el centro instantáneo de velocidades K.
La velocidad angular del cilindro será:
VC
r
Dónde:
VC - velocidad del eje del cilindro
La aceleración angular es:
d 1 dVC a C
dt r dt r
Si reemplazamos esta relación en la tercera ecuación del inicio de esta página, obtenemos:
Pr 2 a C
. Rr
2g r
Pa C
R
2g
d 2 yC
Considerando que a C , reemplazamos en la segunda ecuación del inicio de esta página y
dt 2
obtenemos:
P
aC P R
g
Si resolvemos estas dos últimas ecuaciones, obtenemos:
1
R P
3
2
aC g
3
De esta manera, la tensión del cable es:
1
TR P
3
Sabemos que:
dVC
aC
dt
63
dy C
VC
dt
Es por ello, que:
dVC 2
g
dt 3
2
VC gt C1
3
La coordenada y C lo determinamos por la ecuación diferencial.
dy C 2
gt C1
dt 3
Integramos y obtenemos:
gt 2
yC C1 t C 2
3
Para determinar las constantes de integración C1 y C2, aplicamos las condiciones iniciales.
Si t 0 , entonces y C 0 , y
C 0
Reemplazamos estas condiciones en las fórmulas anteriores y obtenemos:
C1 C 2 0
gt 2
yC
3
2
y C gt
3
3h
Entonces, si y C h , se tendrá que t
g
Es por ello, que la velocidad del eje del cilindro, después que descendió una altura h será:
2 3h 2
VC g 3gh
3 g 3
64
CAPÍTULO 3
DINÁMICA APLICADA A LA INGENIERÍA ESTRUCTURAL
Y
Y´
L/2
L/2
Z X
Z´
Fig. 3.1
Solución:
Determinamos el momento de inercia de masa respecto al eje Y
L
m 2 mL2
I Y x dm x dx
2
m
L0 3
Siendo:
m
dm dx
L
Ahora, determinamos el momento de inercia de masa respecto al eje Y’
2
L mL2 mL2 mL2
I Y' I Y m
2 3 4 12
PROBLEMA 3.2 Para la lámina rectangular delgada mostrada en la figura 3.2, determinar los
momentos de inercia de masa respecto a los ejes XYZ y X’Y’Z’.
Y
Y´
b
b/2
h/2
h
X´
Z Z´ X
Fig. 3.2
65
Solución:
Determinamos el momento de inercia respecto al eje X, para ello, elegimos un sector paralelo al eje
X de longitud “b” y ancho dy.
La masa del sector será:
dm bdy
Siendo:
m
bh
De esta manera, tenemos:
h
m 2 mh 2
I X y 2 dm
h 0
y dy
m
3
En forma análoga se obtiene el momento de inercia de masa respecto al eje Y
mb 2
IY
3
Ahora, determinamos el momento de inercia de masa respecto al eje Z
mh 2 mb 2 m(b 2 h 2 )
IZ IX IY
3 3 3
Finalmente, determinamos los momentos de inercia de masa respecto a los ejes paralelos X’Y’Z’,
que pasan por el centro de masa de la lámina.
2
h mh 2 mh 2 mh 2
I X' I X m
2 3 4 12
2
b mb 2 mb 2 mb 2
I Y' I Y m
2 3 4 12
mh 2 mb 2 m(b 2 h 2 )
I Z' I X ' I Y '
12 12 12
PROBLEMA 3.3 Para la lámina rectangular delgada mostrada en la figura 3.3, se pide determinar el
momento de inercia de masa respecto a su diagonal.
2b X
2a
Fig. 3.3
66
Solución:
Los ejes XYZ son ejes de inercia centrales y principales, debido a que el cuerpo es simétrico
respecto a estos ejes.
Del gráfico tenemos:
a
cos
a 2 b2
b
cos
a 2 b2
cos cos 90 o 0
Siendo , y los ángulos que forman con los ejes X, Y, Z, respectivamente.
De acuerdo a los resultados obtenidos en el problema anterior, tenemos:
mb 2
IX
3
ma 2
IY
3
m(a 2 b 2 )
IZ
3
Aplicamos la fórmula de momento de inercia de masa respecto a cualquier eje y obtenemos para el
caso específico de la diagonal su momento de inercia I D
mb 2 a 2 ma 2 b2 2ma 2 b 2
ID 2
2
2
2
3 a b 3 a b 3(a b )
2 2
PROBLEMA 3.4 Para la lámina triangular delgada mostrada en la figura 3.4, se pide determinar los
2h/3
dy
C X´
y
h/3
O
X
2a
Fig. 3.4
Solución:
Determinamos el momento de inercia de la lámina respecto al eje OX y en calidad de área
elemental elegimos la zona sombreada paralela al eje OX, cuya longitud es “s” y ancho dy.
67
La masa del área elemental es:
dm sdy
Siendo:
m
ah
De la relación de triángulos obtenemos:
s hy
2a h
De donde:
2a
s ( h y)
h
Considerando que todos los puntos del área elemental se encuentran a la misma distancia del eje
OX, obtendremos:
h
2m 2 mh 2
I X y dm 2 y (h y)dy
2
m h 0 6
Utilizando el teorema de ejes paralelos obtenemos:
mh 2 mh 2 mh 2
I X'
6 9 18
Para determinar el momento de inercia de la lámina triangular respecto al eje OY, consideramos
como sector elemental una barra esbelta de longitud “s”
h h
1 2 m 2ma 2 ma 2
12 m 12ah 0 3h 4 0
I Y I Y' s dm s 3
dy ( h y ) 3
dy
6
De esta manera:
m 2
I Z' I X ' I Y ' (h 3a 2 )
18
PROBLEMA 3.5 Para el paralelepípedo rectangular mostrado en la figura 3.5, se pide determinar
los momentos de inercia de masa I X , I Y e I Z
O Y
2c
X
2a
2b
Fig. 3.5
68
Solución:
Determinamos los momentos de inercia de masa respecto a los ejes OX, OY, OZ, que pasan por el
centro de masa del paralelepípedo de masa “m”
Sabemos que:
I X ( y 2 z 2 )dm
Ahora, reemplazamos el diferencial de la masa:
dm dV dxdydz
Siendo:
m m
V 8abc
Luego, analizamos la integral triple:
a b c
m
I X ( y 2 z 2 )dxdydz ( y 2 z 2 )dxdydz
8abc a b c
Este integral se puede expresar de la siguiente manera:
m
a c b a b c
IX
2
dx dz y dy dx dy z 2 dz
8abc a c b a b c
Integrando y efectuando operaciones obtenemos:
m 2
IX (b c 2 )
3
En forma análoga obtenemos:
m 2
IY (a c 2 )
3
m 2
IZ (a b 2 )
3
3
resorte), d 18.10 m (diámetro de la sección transversal del alambre), n 1 8 (número de
espirales) y G 0,8.10 N / m
11 2
(módulo de elasticidad en cortante). Determinar la frecuencia de
vibraciones libres de la carga, si el paso del resorte es muy pequeño comparado con la magnitud de
la carga.
Solución:
Determinamos el coeficiente de rigidez del resorte:
69
De esta manera, la frecuencia de vibración libre de la carga será:
k 7,594.10 4
3
5,031s 1
m 3.10
PROBLEMA 3.7 Determinar la frecuencia de vibración libre para la viga de sección constante sin
peso mostrada en la figura 3.6
A m B
a b
L=a+b
Fig. 3.6
Solución:
Para determinar la frecuencia de vibración libre calculamos el coeficiente de rigidez (elástico) “k” de
la viga simplemente apoyada mostrada en la figura 3.6. Para ello, en el punto donde se encuentra la
masa “m”, aplicamos una carga unitaria F 1 (figura 3.7, a) en la dirección del posible movimiento
de la masa, esto es en el sentido vertical (figura 3.7, a) y graficamos su diagrama unitario M1
(figura 3.7, b)
F=1
a)
A B
b/L a b a/L
b)
M1
ab
L
Fig. 3.7
De esta manera:
M12 dx 1 1 ab 2 ab 1 ab 2 ab 1 a 2 b 2 a 2b2
11 .a. . . .b. . . . 2 (a b)
EI EI 2 L 3 L 2 L 3 L EI 3L 3LEI
De donde:
1 3LEI
k 2 2
11 a b
Luego, la frecuencia de vibración libre será:
70
PROBLEMA 3.8 Determinar la frecuencia de vibración libre para la estructura de rigidez constante
mostrada en la figura 3.8
C m
A
2m
B
6m 4m
Fig. 3.8
Solución:
Para determinar el coeficiente de flexibilidad 11 , aplicamos en el punto donde está la masa “m” una
a) F=1
6
A C
2
1 2m
2
B
6m 4m
b) 6
4
M1
Fig. 3.9
De esta manera:
M12 dx 1 1 2 1 2 1 2 104
11 .6.6. .6 .4.4. .4 .4.2. .4
EI EI 2 3 2 3 2 3 EI
De donde:
1 EI
k
11 104
Luego, la frecuencia de vibración libre será:
k EI EI
0,098
m 104m m
71
PROBLEMA 3.9 Determinar la frecuencia de vibración libre de la viga sin peso mostrada en la figura
3.10, si es de sección constante.
m
A B
2m 3m
Fig. 3.10
Solución:
Determinamos el grado de indeterminación de la viga.
G.I. R 3 4 3 1
Siendo:
R – número de reacciones en los apoyos.
De esta manera, la viga es 1 vez hiperestática.
Elegimos el sistema principal (figura 3.11, a), graficando sus diagramas de momento unitario (figura
3.11, b) y de carga (figura 3.11, c)
F=1
A B
X1
2m 3m
M1*
X 1=1
3
4
5
2 F=1
1
MP
Fig. 3.11
La ecuación canónica será:
11
*
X1 *1P 0
Siendo:
(M1* ) 2 dx 1 1 2 125
11
*
. .5.5. .5
EI EI 2 3 3EI
M1* M P dx 2 26
*1P (5.2 4.4.1 0)
EI 6EI 3EI
Reemplazando valores, obtenemos:
X1 0,208
72
De esta manera, el diagrama final será el mostrado en la figura 3.12 y se obtendrá mediante la
siguiente relación:
M M1* X1 M P
0,96
0,168
M
0,624
Fig. 3.12
Ahora, determinamos el coeficiente de flexibilidad:
M 2 dx 2 1 1 2 0,864
11 (0,96.0,96 4.0,168.0,168 0,624.0,624) . .3.0,624. .0,624
EI 6EI EI 2 3 EI
Luego:
1 EI
k
11 0,864
En consecuencia:
k EI EI
1,076
m 0,864m m
PROBLEMA 3.10 Determinar la frecuencia de vibración libre del sistema mostrado en la figura 3.13,
K2
K1
m
Fig. 3.13
Solución:
Determinamos la rigidez equivalente:
73
ke 12,909.10 4
25,406s 1
m 200
diámetro de la sección transversal del alambre d 2,8cm . El resorte tiene n 1 4 espirales con
e 8.10 3 m , que gira alrededor del eje con una velocidad angular o 155rev / min , que
genera una fuerza central Po sent . Determinar la amplitud de la vibración vertical de la
cimentación.
Solución:
Determinamos el coeficiente de rigidez de cada resorte:
Gd 4 0,8.1011.2,8 4.10 8
k 37,5.10 4 N / m
8D 3 n 1 8.16 3.10 6.4
De esta manera, los 4 resortes que trabajan en forma paralela, tienen una rigidez equivalente a:
k e 4k 4.37,5.10 4 150.10 4 N / m
La frecuencia de vibración libre de la cimentación será:
ke 150.10 4
2 187,5s 2
m1 m 2 6.10 2.10
3 3
2 o
2 2
2.3,14.155 2
2
263,2s
60 60
Luego, determinamos la carga vibratoria Po
74
PROBLEMA 3.12 Determinar la amplitud máxima de vibración forzada, debido a la acción de la
carga armónica Po sent aplicada en la masa “m”, siendo Po 12kN y 0,5 . Considerar
2 2
P0 sen t
A m B
3m 3m
Fig. 3.14
Solución:
Resolvemos por el Método de Mohr, para ello, hace falta graficar el diagrama dinámico final de
momento, debido a la acción de la carga vibratoria (forzada). Luego, en un estado equivalente,
aplicamos una carga unitaria en la masa y graficamos su diagrama de momento. Posteriormente, se
multiplican los diagramas.
En forma práctica, tenemos que los diagramas son los mismos, por ello, se multiplican por sí mismo.
F=1
A B
1,5
3m 3m
Fig. 3.15
Siendo:
1 1 2 4,5
11 . .3.1,5. .1,5.2
EI 2 3 EI
El coeficiente dinámico será:
1 1
k din 2
2
1 0,5
1
De esta manera, la amplitud máxima será:
4,5 108
y máx y est k din Po 11k din 12. .2
EI EI
75
PROBLEMA 3.13 Determinar la amplitud máxima de vibración forzada de la masa “m” para la viga
simplemente apoyada de rigidez constante y sin peso mostrada en la figura 3.16, considerando
Po 10kN y 2 0,62
P0 sen t
m
2m 2m 2m
Fig. 3.16
Solución:
Como la carga no coincide con la masa, debemos de graficar los diagramas de carga unitaria
(donde está la masa) y de carga vibratoria o forzada, tal como se muestra en la figura 3.17
P0 sen t
m
2m 2m 2m
F=1
M1
2/3
4/3
P0 =1
MF
2/3
4/3
Fig. 3.17
Luego:
1 1 2 2 4 1 4 2 2 2 2 4 4 2 28
1F .2. . . .2. . . . 4.1.1 .
EI 2 3 3 3 2 3 3 3 6EI 3 3 3 3 9EI
El coeficiente dinámico será:
1 1
k din 2,5
2
1 0,6
1
En consecuencia:
28 77,78
y máx Po 1F k din 10. .2,5
9EI EI
76
PROBLEMA 3.14 Determinar la amplitud de vibración forzada de la masa “m” del pórtico sin peso
rigidez constante.
3m
3m
P0 sen t
3m 3m
Fig. 3.18
Solución:
Graficamos los diagramas de carga unitaria y de carga vibratoria o forzada, tal como se muestran en
la figura 3.19
F=1
a) b)
36
3
1,5 22,5
3 36
M1 MF
Fig. 3.19
Luego:
77
1 1 2 18
11 . .3.3. .3.2
EI 2 3 EI
3 121,5
1F (0 4.1,5.22,5 3.36)
6EI EI
En consecuencia:
1 EI
2
11m 18m
El coeficiente dinámico será:
1 1 10
k din
2
1 0,7 3
1
De esta manera, la amplitud de la vibración forzada será:
121,5 10 405
y máx 1F k din .
EI 3 EI
PROBLEMA 3.15 Sobre la masa m 60kg cae una masa M 200kg desde una altura
h 0,1m . Graficar el diagrama de momento flector dinámico, determinar la deflexión del pórtico en
el punto de impacto y el esfuerzo normal en la sección más peligrosa. Considerar una rigidez en
4
flexión EI 12,18.10 kPa.m y un módulo de resistencia W 4,84.10 m
3 2 3
M
h
m
2EI 2EI
3EI 3EI 4m
3m 3m
Fig. 3.20
Solución:
Graficamos el diagrama de carga unitaria, tal como se muestra en la figura 3.21 y determinamos el
coeficiente de flexibilidad 11
1 1 2 1 1 2 9,5 9,5
11 . .3.3. .3 . .3.5. .3 3
0,78.10 3 m / kN
2EI 2 3 3EI 2 3 EI 12,18.10
78
3
F=1
M1
Fig. 3.21
La deflexión estática y est en el punto de impacto, debido a la acción de la carga
P Mg 200.9,8 1960N 1,96kN es:
y est 11P 0,78.10 3.1,96 1,53.10 3 m
Determinamos el coeficiente dinámico por la fórmula:
2h
k din 1 1
m
y est 1
M
Reemplazamos valores y obtenemos:
2.0,1
k din 1 1 11,08
3 60
1,53.10 1
200
Ahora, determinamos la fuerza estática equivalente aplicada en el punto de impacto.
Fequiv Pk din 1,96.11,08 21,717kN
El diagrama de momento flector dinámico se muestra en la figura 3.22
65,151
Fequiv=21,717kN
65,151
M din
(kN.m)
Fig. 3.22
79
Determinamos la deflexión en el punto de impacto.
del edificio 24,75m. Determinar los períodos y frecuencias de vibración libre de la estructura.
m3
EI
m2
h3 EI
h2 m1
h1 EI
Fig. 3.23
Solución:
Para determinar los períodos y frecuencias de vibración libre de la estructura se seguirá el siguiente
proceso:
a) Se calcula el determinante:
h i 3
Si i j ii
3EI
Si i ˂ j ij
hi
6EI
2h i h j h i h j h i
Si i ˃ j ij
hj
6EI
2h hi j
h j h i h j
80
Calculados estos coeficientes, obtenemos la siguiente matriz de flexibilidad (m/N)
a 3 3 a 2 2 a 1 a o 0
Siendo, para este caso:
a o 1,39.10 9
a 1 1,811.10 5
a 2 0,026
a3 1
Luego, resolvemos la ecuación cúbica y obtenemos los valores 1 , 2 y 3
1 0,025
2 6,233.10 4
3 8,781.10 5
c) De esta manera, la frecuencia de vibración libre será:
1 1
1 6,325s 1
1 0,025
1 1
2 40,055s 1
2 6,233.10 4
1 1
3 5
106,716s 1
3 8,781.10
d) El período se calculará por la fórmula conocida:
2 2.3,14
T1 0,993s
1 6,325
2 2.3,14
T2 0,157s
2 40,055
2 2.3,14
T3 0,059s
3 106,716
81
BIBLIOGRAFÍA
82
ÍNDICE
PRÓLOGO…………………………………………………………..………….………………….…………….... 03
CAPÍTULO 1. CINEMÁTICA
1.1. Cinemática del punto………………...……………………………………………………………………... 04
1.2. Movimientos de traslación y rotación del cuerpo sólido…………...………………………………….… 15
1.3. Movimiento planoparalelo del cuerpo sólido………………………………….…………...…………….. 24
1.4. Movimiento compuesto del punto……………………………………………………………………….… 35
CAPÍTULO 2. DINÁMICA
2.1. Dinámica del punto………...………………………………….……....………........................................ 42
2.2. Teorema del movimiento del centro de masa…………………………….…….…………………..…… 45
2.3. Teorema de la variación de la cantidad de movimiento…………………………………………….…... 48
2.4. Teorema de la variación del momento de la cantidad de movimiento………...………………..…….. 51
2.5. Teorema de la variación de la energía cinética…………………………………………….……………. 56
2.6. Movimiento rotacional de un cuerpo sólido respecto a un eje fijo…...………………………………… 58
2.7. Movimiento planoparalelo del cuerpo sólido………………………………………….………………….. 61
Bibliografía…………………………...………………………………………………..................................…. 82
83