→ Zd

Zd
− →
−∗ →
−
s fo = f ´
(u) du = f´
(ϕ(u))ϕ´
(u) du


c c
Zd
→
−
= f´
(ϕ(u)) ϕ´(u)du si ϕ´(u) > 0


c

→ Zb
− →
− →
−
t = ϕ(u) ⇒ s fo = f´(t) dt = s( f )

a
→
− →
−
∴ s fo = s( f )

De la misma forma si ϕ´(u) < 0, la parametrización invierte el

sentido y ϕ(c) = b, ϕ(d) = a

→ Zd Zd
− ∗ →
−
→
−
∴ s f = f´(ϕ(u))ϕ´(u) du = f´(ϕ(u)) (−ϕ´(u)) du

c c
Zd → Zd
−
→
−

= − f´(ϕ(u)) ϕ´(u)du = f´(t)) dt =⇒

c c
→
− →
−
s fo = s( f )

2.8.2. Parametrización por Longitud de Arco

→
−
Definición 2.8.3. Sea f : I ⊆ R → Rn , función de clase C 1 y tal
→
−
que f´(t) 6= 0 en I = [a, b] , se define s por

Zt
→
−0
s = f (u) du = ϕ(t)

De la definición de s se pueden hacer las siguientes precisiones:

Zt
→
− →
ds −

1. s = ϕ(t) = f´(u) du ⇒ = ϕ´(t) = f´(t)

dt
a

111
 ds
2. Si t ∈ (a, b] ⇒ dt
> 0 ⇒ s = ϕ(t) es función estrictamente
creciente.
3. Por (2) s = ϕ(t) es biyectiva y por lo tanto invertible, sea t =
ϕ−1 (s).

→
−
Por tanto, la parametrización de f en términos s es:
→
− →
−
f (s) = f (ϕ−1 (s))

Ejemplo 12
Considere la trayectoria: →−
r (t) = (a cos t, asent) ,y reparametrice en
función de la longitud de arco s.
Solución
La ecuación cartesiana de la curva C es x2 + y 2 = a2 ,que corresponde
a una circunsferencia centrada en el origen de radio a.
Verifiquemos si es una curva regular, su derivada es:

→
−r´(t) = (−a sin t, a cos t) 6= (0, 0) ∀t ⇒
→
−
p
k r´(t)k = a2 sin2 t + a2 cos2 t
∴ k→
−
r´(t)k = a

Determinemos su longitud de arco,

Zt Zt
s = k→
−
r´(u)k du = adu = [au]t0 = at
0 0
s
∴ s = at o t=
a

Por lo tanto, →
−
r (s) = (a cos as , a sin as ) es una parametrización por lon-
gitud de arco de la circunferencia de radio a.

Observación: No siempre es sencillo parametrizar por longitud de

arco, a modo de ejemplo veamos el siguiente caso.
Ejemplo 13

112
Considere la curva C curva descrita por la trayectoria→ −r (t) = (t, t2 +1),
t ∈ [0, 3] , y parametrice en función de la longitud de arco s.
Solución.
La curva corresponde a una parabóla que tiene por ecuación cartesiana:
y = x2 + 1, x ∈ [0, 3]

Determinemos la longitud de la curva:

→
− √
r´(t) = (1, 2t) ⇒ kr´(t)k = 1 + 4t2
Zt √ " √ √
 1 + 4u2 + 2u u 1 + 4u2 t
 #
ln
s = 1 + 4u2 du = +
4 2
0 0
1 √  t√
s = ln  1 + 4t2 + 2t + 1 + 4t2

4 2

En este caso no es posible obtener t = ϕ−1 (s) es decir despejar t en

función de s a partir de

1 √ 2
 t√
s = ϕ(t) = ln  1 + 4t + 2t + 1 + 4t2

4 2

Luego no es posible hacer explicita la función t = g −1 (s).

2.9. Trayectorias y curvas

La aplicación → −c : [a, b] −→ R3 (o R2 ) continua , definida de un inter-
valo I al espacio R3 o al plano R2 , la llamaremos trayectoria. La imagen
C en R3 (o R2 ) de la trayectoria corresponde a lo que es una curva.

Definición 2.9.1. Se llama curva de la trayectoria → −c : I ⊂ R →

R3 (R2 ) dada por →
−
c (t) = (x(t), y(t), z(t)) al conjunto de imagenes de
→
−
c ;es decir

C= →
−
c (t) ∈ R3 / t ∈ I = (x(t), y(t), z(t)) ∈ R3 : t ∈ I


113
Ejemplo 1: Sea → −c : R → R3 una función definida por → −
c (t) =
(x0, y0, z0 )+t(v1, v2, v3 ) es una recta L en el espacio que pasa por (x0, y0, z0 )
y tiene la dirección → −v = (v1, v2, v3 ). A partir de esta función se deducen
las ecuaciones: x(t) = x0 + tv1, y(t) = y0 + tv2, z(t) = z0 + tv3 , que
se conocen como ecuaciones paramétricas de una recta en el espa-
cio.Luego, la recta es la imagen de la trayectoria: → −c (t) = (x0, y0, z0 ) +
t(v1, v2, v3 ), t∈R
Generalmente, usamos t como variable independiente y → −c (t) señala la
posición de una partı́cula en el espacio y t en este caso es la variable
tiempo.

Ejemplo 2: Sea → −c : [0, 2π] → R2 una función definida por →

−
c (t) =
(cos t, sin t) ,¿cuál es la curva asociada a esta trayectoria?
Solución
A partir de las funciones paramétricas tenemos , x (t) = cos t y (t) = sin t
que cumplen con
(x (t))2 + (y (t))2 = (cos t)2 + (sin t)2 = 1 ∀t ∈ [0, 2π]
Por lo tanto, es una trayectoria cuya imagen corresponde a una cir-
cunsferencia centrada en el origen y radio unitario.
Observe que →−c (t) = (cos 3t, sin 3t) con t ∈ 0, 2π describe la misma
 
3
curva. En este caso tenemos que trayectorias parametrizadas en forma
diferente describen una misma curva. La variable t se designa usual-
mente con el nombre de parámetro. De ahora en adelante diremos que
→
−c (t) = (x(t), y(t), z(t)) es una representación paramétrica de la curva
C, donde t es el parámetro.
Definición 2.9.2. Sea → −c (t):[a, b] → R3 continua, una trayectoria que
describe la curva C.diremos que C en una curva cerrada si y solo si
→
−c (a) = →
−
c (b).

114
Una curva cerrada simple, o curva de Jordan es una curva cerrada que
tiene la propiedad :si → −c (t1 ) = →
−c (t2 ) =⇒ (t1 = t2 ) ∨ (t1 = a y
t2 = b).Como vemos esto ocurrre si la función → −c es inyectiva en I es
→
− →
−
decir ∀t1 , t2 ∈ I, t1 6= t2 =⇒ c (t1 ) 6= c (t2 )

Ejercicios 3
A partir de la representación paramétrica dada, describa las curvas y
encuentre las ecuaciones cartesianas de las mismas, si ello es posible:
1) →
−c (t) = (t, −t) t≥0
2) →
− 2
c (t) = (4 − t , t) t ∈ [−2, 3]
3) →
−c (t) = (cos t, sin t, 2t) 0 ≤ t ≤ ∞
4) →
−c (t) = (a cos t, b sin t, 1) 0 ≤ t ≤ 2π

2.10. Vectores Unitarios

2.10.1. Vector Tangente unitario
Sea →−
c (t) : [a, b] → R3 una trayectoria y C la curva descrita por →
−c (t),
→
− →
− →
−
supongamos que c tiene derivada de tercer orden y que c´(t) 6= 0 ∀
t ∈ [a, b] . Definimos el Vector Tangente unitario en un punto →−c (t) de
la trayectoria, como sigue:
→
−c´(t)
T(t)
b = →
−
c´(t)

En el caso que el parámetro sea el parámetro longitud de arco, entonces: T(s)

b =→
−
c´(s)

Propiedad
Sea →
−c (s) : [0, L] → R3 una trayectoria parametrizada por longitud de
arco. Pruebe que los vectores T b y TT
b ´ son ortogonales.
En efecto:
2
b ·T d bc
Como: T b =
T =1
b =⇒ ds
(T·T) =0⇒T
b ·T
b´+ T b =0⇒
b´· T
b ·T
2T b´= 0

b ·T
∴T b´= 0 ; es decir que T
b es ortogonal a T
b´

115
2.10.2. Vector Normal

Tb 0 (s)
En todos los puntos donde T b´ 6= 0 definimos : N =
b ,Vector
0
T (s)
b

normal principal a la curva C en el punto →−

c (s).

2.10.3. Vector Binormal

Hay un tercer vector unitario que es perpendicular tanto a T b como a
N
b . Se define por el producto cruz de estos vectores, y es denominado
vector Binormal, denotado por: B b=T b ×N b
n o
El conjunto de vectores T, N, B forma un sistema de vectores
b b b
unitarios, ortogonales entre sı́, orientados positivamente en este orden
en cada punto → −
c (s) de la curva, es decir se cumple que:
b ·N
T b = 0, b ·B
N b = 0, b ·T
B b =0
b ·T
T b = 1, b ·N
N b = 1, b ·B
B b =1
b ×N
T b = B,b N b ×B b = T,
b b ×T
B b =N b
n o
En la medida que varı́a el conjunto de vectores Tb, N b, B
b ,este se de-
splaza a lo largo de la curva y se llama triedro movil.

Ejemplo 4
Considere la hélice circular definida por: →
−
c (t) = (3 cos t, 3 sin t, 4t), t >
0 . Hallar los vectores T , N , y B.
b b b

116
Solución.

Sea →
−c ´(t) = (−3 sin t, 3 cos t, 4) =⇒
→
−

c ´(t) = 5

Zt
s
⇒ s= kc(u)k du = 5t ⇒ t =
5
0
s s s
∴ →
−
c (s) = (3 cos , 3 sin , 4 )
5 5 5

Por lo tanto: Tb = →
−
c 0 (s) = (− 53 sin 5s , 3
5
cos 5s , 4
5
)

Del resultado anterior podemos inferir que Tb = 1

Ahora determinemos el vector normal a partir de su definición: N

b =
Tb´(s)

T ´(s)
b

b´(s) = (− 3 cos s , − 3 sin s , 0)

T 25 5 25 5
q q
3 s 2 3 s 2 3 2 3




T´(s) = − 25 cos 5 + − 25 sin 5 = =
b
25 25

117
 3 s 3 s
b = (− 25 cos 5 , − 25 sin 5 , 0) = (− cos s , − sin s , 0)
N 3 5 5
25

Del resultado anterior podemos inferir que: N =1
b

A partir de los vectores Tb y N b se tiene B b = Tb × N b⇒

 
 bi j
b k 
b

B 3
b = − sin s 3 s 4  = 4 sin s i − 4 cos s j + 3 j y podemos com-
 5 5 5
cos 5 5 5 5 5 5 5
 − cos s − sin s 0
5
5
probar que: B = 1
b

De los calculos anteriores podemos resumir que tenemos:

En cada punto → −
c (s) de la curva
Tb = (− 35 sin 5s , 53 cos 5s , 45 ), N
b = (− cos s , − sin s , 0), B
5 5
b = ( 4 sin s , − 4 cos s + 3 , 0)
5 5 5 5 5
s
como t = podemos reparametrizar la trayectoria en funcion de t,
5
como sigue
Tb(t) = (− 35 sin t, 35 cos t, 45 ), N b = ( 4 sin t, − 4 cos t + 3 , 0)
b (t) = (− cos t, − sin t, 0), B(t)
5 5 5

Como ejercicio dejamos que verifique que: Tb × N

b =B b ×B
b N b × Tb = N
b = Tb B b

2.11. Curvatura

→
−
Sea f : I → Rn función vectorial dos veces diferenciable, parametriza-
→
−
da por el parámetro longitud de arco. Al número k(s) = f ”(s) se

→
− →
−
le llama curvatura de f en el punto f (s).
Intuitivamente, de la definición se infiere que la curvatura es una medida
de cuanto se ”doblaüna curva, como una medida del alejamiento de la
curva de la recta tangente.
Ejemplo 5
Calcular la curvatura de la hélice →
−c (t) = (3 cos t, 3 sin t, 4t), t ≥ 0

Solución.

118
Sabemos que al parametrizar en función del arco se tiene
−c (s) = (3 cos s , 3 sin s , 4 s )
→
5 5 5
→
− 3 s 3 s 3
k(s) = k c ”(s)k = (− 25 cos 5 , − 25 sin 5 , 0) = 25

→
−
En
este caso, la curvatura es constante y como k(s) = k c ”(s)k =
T´(s) ,significa que el vector tangente unitario T b (s) tiene la misma
b
rapidez de variación de su dirección, en todos los puntos.

Ejemplo 6
Mostrar que la curvatura de una recta es cero.
Solución

Sea P0 = (xo , yo , zo ) punto de la recta y →

−
v = (a, b, c) su vector dirección,
→
−
entonces podemos escribir c (t) = (xo + ta, yo + bt, zo + ct)

−c´(t) = (a, b, c) =⇒ s = R √a2 + b2 + c2 dt = t√a2 + b2 + c2

t
→
0
√ s
∴ s = t a2 + b 2 + c 2 o t= √
a2 + b2 + c 2

Reparametrizando en función del arco se tiene

→
−c (s) = (x + √ sa sb sc
o , yo + √ , zo + √ )
2 2
a +b +c 2 2 2
a +b +c 2 a + b2 + c 2
2

Derivando la expresion anterior:

→
−c 0 (s) = √ 1
(a, b, c) ⇒ →
−c ”(s) = (0, 0, 0)
2 2
a +b +c 2

∴ k(s) = 0

Por lo tanto, la curvatura en cualquier punto es cero.

Cı́rculo, circunferencia de curvatura

119
Si →−c (s) es un punto de la curva C y k la curvatura. La circunferencia
que es tangente la curva C en el punto → −c (s) de radio R = 1 se llama
k
circunferencia de curvatura y R radio de curvatura.
El centro de esta circunferencia se encuentra en la dirección del vector
→
−c ”(s).

2.11.1. Cálculo de curvatura usando parámetro t

cualquiera en R3
→
−
Teorema 2.11.1. Sea f : I ⊆ R → R3 función vectorial, al menos
→
−
dos veces diferenciable ,tal que: f´(t) 6= 0 ∀t ∈ I. Entonces:
→
− →
−
f´
(t) × f ”(t)


k(t) = →
− 3

f´(t)

Demostración:
Sea s parámetro longitud de arco tal que t = ϕ(s)
→
−
→
− b (s) = f ‘(t) ⇒ →
− 1 →
−
f´(s) = T →
− f´(s) = →
− f ‘(t)
f ‘(t) f ‘(t)

→
− 00
Debemos calcular f (s). Usando la regla de la cadena se tiene:

120
  
→
− d  1 →
− dt dt 1 1
f ”(s) = →− f ‘(t) con = = →
−
dt f ‘(t) ds ds ds
f ‘(t)

dt
→
−
2 → − →
−
Por otra parte, como f ‘(t) = f ‘(t) · f ‘(t)

Se tiene:
→
−
d  →
−
 →− →
− →
− →
−
2 f ‘(t) f ‘(t) = f ‘(t) · f ”(t) + f ”(t) · f ‘(t)

dt
 →
− →
−
→
d  − f ‘(t) · f ”(t)
⇒ f ‘(t) =

→−
dt f ‘(t)

→
−
Volviendo a la derivada de f´(s) :

→
− →
−
→
− d  →− 
f ”(t) f ‘(t) − f ‘(t) f ‘(t)

→
−
dt
1
f ”(s) = 2 ·
kf ‘(t)k ds
dt
→
− →
−
→
− →
− →
− f ‘(t) · f ”(t)
f ”(t) f ‘(t) − f ‘(t) →
−
f ‘(t)

→
− 1
f ”(s) = → · →
−
− 2
f ‘(t)

f ‘(t)

→
− →
−
2 → − →− →
− 
f ”(t) f ‘(t) − f ‘(t) f ‘(t) · f ”(t)

→
−
f ”(s) = →
−
4
f ‘(t)

→
−
2 →− →
−
Como f ”(t) = f ”(t) · f ”(t) ⇒

−
→

→
− 2 →− →
− →
−  2
→ 2  f ”(t) f ‘(t) − f ‘(t) f ‘(t) · f ”(t) 
−
f ”(s) =  →
−
4 
f ‘(t)

→
−
2 →
−
→
−
2 →
− →
− 2 →
−
2 →
− →
−
4 
f ”(t) f ‘(t) − 2 f ‘(t) f ‘(t) · f ”(t) + f ‘(t) f ‘(t) · f ”(t)
→
− 2

f ”(s) = 8
kf ‘(t)k

121
 →
− 2 →
− 2 → − →
− 2
2 f´(t) f ”(t) − f ‘(t) · f ”(t)
→
−

f ”(s) = →
−
6
f ‘(t)

→
− →
− 2
f ‘(t) × f ”(t)
→
− 2
f ”(s) =

→
− 6

f ‘(t)
Por lo tanto:
→
− →
−
f ‘(t) × f ”(t)


k(t) = →
− 3

f ‘(t)
Caso particular es el de curvas en el plano.
Ejemplo 7
Sea →
−r (t) = (x(t), y(t)) una trayectoria de R2 , en este caso

|x´(t)y”(t) − x”(t)y´(t)|
k(t) =
[(x´(t))2 + (y´(t))2 ]3/2

Solución
Se deja al alumno, como indicación se sugiere poner
→
− →
−
r (t) ≡ f (t) = (x(t), y(t), 0)

y aplicar la formula del teorema precedente

Ejemplo 8 Calcule la curvatura de la espiral de Arquı́mides ρ = aθ.

Solución.-
x = ρ cos θ
=⇒ r(θ) = (aθ cos θ, aθsenθ)
y = ρsinθ

se considera que x(θ) = aθ cos θ y y(θ) = aθsenθ, derivando estas

funciones se tiene

x´(θ) = a cos θ − aθsenθ y y´(θ) = asenθ + aθ cos θ

x´(θ) = −2asenθ − aθ cos θ y y´(θ) = 2a cos θ − aθsenθ

122
 Figura 2.1: Espiral de Arquı́mides

efectuando los productos y simplificando se tiene

x´(θ) y”(θ) − x”(θ)y´(θ) = 2a2 + a2 θ2 = a2 (2 + θ2 )

por otro lado también

(x´(t))2 + (y´(t))2 = a2 + a2 θ2 = (1 + θ2 )a2

reemplazando en la formula se tiene

|a2 (2 + θ2 )| 2 + θ2
k(θ) = y simplificando k(θ) =
[(1 + θ2 )a2 ]3/2 a(1 + θ2 )3/2

para cualquier θ positivo.

2 + θ2
Obsérvese que lı́m = 0, esto significa que la curvatura
θ→∞ a(1 + θ 2 )3/2
de la espiral de Arquı́mides muy lejos del origen tiende a ser casi una
recta.

2.12. Planos por un punto de la curva

Sea →
−c : I ⊆ IR → R3 un camino regular dos veces diferenciable
−
→
y P0 = → −c (t0 ) (donde t puede ser parámetro longitud de arco).
→
− →− →
−
Si T , N y B son los vectores tangente, normal y binormal de la
curva en →
−
c (t0 ) = (x0 , y0 , z0 ).Podemos definir los siguientes planos por
−
→ → −
P0 = c (t0 )

123
2.12.1. Plano Osculador
→
− −→ −
→
Plano determinado por T y N en el P0 cuya ecuación es:

→
−
(x − x0 , y − y0 , z − z0 ) · B = 0

2.12.2. Plano Normal

−→ →− −
→
Plano determinado por N y B en el punto P0 cuya ecuación es:
→
−
(x − x0 , y − y0 , z − z0 ) · T = 0

2.12.3. Plano Rectificante

→
− →
− −
→
Plano determinado por B y T en el punto P0 cuya ecuación es:

→
−
(x − x0 , y − y0 , z − z0 ) · N = 0

−
→
Con estos mismos vectores en el punto P0 se definen las rectas:

124
2.12.4. Recta Tangente
Cuya ecuación vectorial es:

→
− −
→ →
−
P (t) = P0 + t T

Es decir (x, y, z) = (x0 , y0 , z0 ) + t (T1 , T2 , T2 ) , t ∈ IR

2.12.5. Recta Normal

Cuya ecuación vectorial es:

→
− →
− →
−
P (t) = P 0 + t N

Es decir (x, y, z) = (x0 , y0 , z0 ) + t (N1 , N2 , N2 ) , t ∈ IR

2.12.6. Recta Binormal

Cuya ecuación vectorial es:

→
− →
− →
−
P (t) = P 0 + t B

Es decir (x, y, z) = (x0 , y0 , z0 ) + t (B1 , B2 , B2 ) , t ∈ IR

Ejemplo 9

Considere el camino regular definido por →

−c (t) = (t3 , t2 , t). Obtener:

a) las ecuaciones de los planos Osculador, Normal, Rectificante y

b) las rectas tangente, normal y binormal a esta curva en el punto
(1, 1, 1).

Solución
Previo a responder este problema observemos que para determinar los
planos

125