Tema 1: Cinemática de partículas

Óscar de Abril

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1. Vectores

1.1. ¿Qué son los vectores?

La cinemática estudia el movimiento de los cuerpos independientemente de las causas que lo provocan.

Para ello, lo primero que tenemos que ser capaces de hacer es situar los cuerpos en el espacio, y esto lo
vamos a hacer utilizando vectores.

Los vectores son segmentos orientados, con un origen y un extremo que no son intercambiables. Para
situar un punto en el espacio tomaremos un vector con su origen en un punto de referencia y su extremo en
el punto a localizar. A estos vectores los llamaremos vectores posición.

Los vectores también se pueden determinar mediante su origen, longitud o módulo, dirección (o recta
que lo contiene) y sentido.

Para determinar la dirección de los vectores en el espacio tomaremos tres rectas orientadas, no paralelas
entre sí y que se corten en el punto de referencia. Estas tres rectas, llamadas ejes, junto con el punto llamado
origen forman un sistema de referencia. El sentido se determina mediante la orientación de los ejes.

1.2. Operaciones básicas con vectores

Es muy importante definir dos operaciones básicas para hacer con los vectores. La primera es la suma de
vectores. Hay dos maneras equivalentes de sumar vectores:

Regla del polígono dos o más vectores se suman colocando en el extremo del primero el origen del
siguiente, y así sucesivamente. La suma es el vector con origen en el origen del primero y el extremo en
el extremo del último.
Regla del paralelogramo dos vectores se suman colocando sus orígenes en un mismo punto y
construyendo un paralelogramo sobre ellos. La suma es el vector con origen en el origen común y que
coincide con la diagonal con el paralelogramo.

La otra operación fundamental es la de alargar o acortar un vector manteniendo su origen y dirección. Esta
operación se conoce como multiplicación por un escalar, donde el escalar es el número real por el que se
ha multiplicado el módulo del vector. Si el escalar es negativo el vector cambia de sentido.

1
1.3. Otras operaciones importantes

Otras operaciones muy útiles para manipular vectores son el producto escalar y la proyección ortogonal.

El producto escalar de dos vectores es igual a un número real (escalar) que se calcula como:
d 
~a · ~b = ~a ~b cos α, donde α = ~a, ~b .
  

El producto escalar permite, entre otras cosas, calcular la proyección ortogonal escalar de un vector ~a sobre
la dirección de otro ~b, es decir, la longitud de la proyección ortogonal de ~a sobre la dirección de ~b:
  ~a · ~b
P ~b (~a) = ~a cos α =   = ~a · ~u ~b
~b

donde ~u ~b es el vector unitario (vector cuyo módulo es uno) con la dirección y

sentido de ~b. A partir de esto, la proyección ortogonal (vectorial) es:
~ ~ (~a) = ~a · ~u ~ ~u ~ = ab ~u ~


P b b b b

1.4. Base vectorial

Según la teoría matemática de espacios vectoriales, el conjunto de todos los vectores del espacio
tridimensional, junto con las operaciones de suma y multiplicación por un escalar, forma un espacio
vectorial.

Dentro de un espacio vectorial se pueden encontrar (infinitos) conjuntos de tres vectores, donde cada
uno de ellos permite obtener todos los demás vectores del espacio como combinación lineal de ellos:

B = {~a, ~b, ~c} ⇒ ~v = va ~u ~a + vb ~u ~b + vc ~u ~c

Cada uno de estos conjuntos es una base vectorial.

Lo más útil es tomar una base cuyos vectores sean ortogonales entre sí y tengan además módulo unidad. A
estas bases se les llama bases ortonormales.

1.5. Sistemas de coordenadas cartesianas. Representación analítica.

A partir de una base vectorial podemos definir un sistema de coordenadas tomando un origen y tres ejes
definidos por las direcciones de los vectores de la base. Las proyecciones escalares de un vector cualquiera
sobre los tres ejes del sistema son sus coordenadas en dicho sistema.

B = {~a, ~b, ~c} ⇒ ~v = va ~u ~a + vb ~u ~b + vc ~u ~c ⇒ [~v ]B = (va , vb , vc )

Los sistemas de coordenadas permiten representar a un vector mediante sus coordenadas (representación
analítica).

Si la base vectorial es ortonormal tendremos un sistema de coordenadas cartesianas. Estos sistemas de

coordenadas son los más sencillos y útiles para nosotros, así que son los que utilizaremos siempre.

La notación más habitual para los sistemas de coordenadas cartesianas, y que utilizaremos salvo que se
diga lo contrario, es:

Base ortonormal: B = {~i, ~j, ~k}, donde: ~i · ~j = ~j · ~k = ~k · ~i = 0, ~i · ~i = ~j · ~j = ~k · ~k = 1

2
 Sist. de coord. cartesianas: OXY Z, donde: O ≡ origen de coord.,{X, Y, Z} ≡ ejes definidos por {~i, ~j, ~k}
Coord. cartesianas de ~a respecto de B = {~i, ~j, ~k}: ~a = ax~i + ay~j + az~k ⇒ [~a]B = (ax , ay , az )

Aunque los vectores y los sistemas de coordenadas son elementos geométricos, las coordenadas de un vector
dependen del sistema elegido, y cambian si tomamos otro sistema diferente.
[~a]B = (ax , ay , az ) 6= [~a]B 0 = (a0x , a0y , a0z ) ⇐⇒ B = {~i, ~j, ~k} =
6 B 0 = {~i ,0 ~j ,0 ~k 0}

1.6. Producto escalar y coordenadas cartesianas

La representación de vectores mediante sus coordenadas cartesianas permite calcular fácilmente el producto
escalar de dos vectores:
~a · ~b = (ax~i + ay~j + az~k) · (bx~i + by~j + bz~k) = ax bx + ay by + az bz ,
ya que ~i · ~i = ~j · ~j = ~k · ~k = 1 y el resto de combinaciones ~i · ~j = ~j · ~k = ~k · ~i = 0.

De esta forma, si B es una base ortonormal, podemos calcular el producto escalar de dos vectores como:
[~a]B · [~b]B = (ax , ay , az ) · (bx , by , bz ) = ax bx + ay by + az bz
y su valor no depende de la base ortonormal (o sistema de coordenadas cartesianas) tomada:
~a · ~b = [~a]B · [~b]B = ax bx + ay by + az bz = [~a]B 0 · [~b]B 0 = a0x b0x + a0y b0y + a0z b0z

1.7. Posición de una partícula

Un cuerpo se puede considerar que es una partícula cuando su movimiento no depende de su forma ni su
orientación en el espacio. Es el modelo más sencillo que podemos tomar para un cuerpo, del que solo nos
interesa su masa y su posición.

Esto sucede cuando el cuerpo es muy pequeño, o cuando su tamaño es mucho menor que la distacia al resto
de cuerpos de su entorno. Por ejemplo, los planetas se mueven en el sistema solar como partículas al rededor
del Sol. Sin embargo, un cilindro rodando cuesta abajo no se puede considerar un partícula.

Para marcar la posición de una partícula basta localizar su centro mediante su vector posición ~r.

2. Movimiento en el espacio

2.1. Trayectoria de una partícula

Cuando una partícula se mueve su posición va cambiando a lo largo del tiempo, y llamamos trayectoria a
la línea formada por las posiciones de la partícula en un intervalo de tiempo.

La trayectoria se puede definir mediante la función del vector

posición en función del tiempo :

~r(t) = x(t)~i + y(t)~j + z(t)~k ,

o mediante cualquier función o ecuación que defina una curva en

el espacio.

3
Por ejemplo, una trayectoria circular en el plano: x2 + y 2 = R2

2.2. Ley horaria (distancia recorrida)

Si se conoce la trayectoria de una partícula, solo hay que saber la distancia que ha recorrido hasta
un instante para saber su posición.

La distancia recorrida en función del tiempo s(t) se conoce como ley horaria.

Por ejemplo: si vamos en coche, nos basta conocer la carretera y el punto kilométrico para saber nuestra
posición en ese instante.

2.3. Vector velocidad

La velocidad es el desplazamiento de la partícula por unidad de tiempo en un instante.

Si la trayectoria es recta y el desplazamiento por unidad de tiempo (velocidad) es contante, podemos

∆~r
calcular la velocidad como: ~v = .
∆t
∆~r
Pero en el caso de trayectorias curvilíneas la velocidad es el límite: ~v = lı́m .
∆t→0 ∆t

Es decir, la velocidad es la derivada de ~r respecto del tiempo:

d~r dx ~ dy ~ dz ~
~v = = i+ j+ k.
dt dt dt dt

La velocidad es siempre un vector tangente a la trayectoria y con el sentido del movimiento.

En un intervalo infinitesimal de tiempo dt la partícula se desplaza d~r = ~v dt. Por tanto, integrando la
velocidad respecto del tiempo se obtiene la posición en función de t:
Z t Z t Z t
d~r = ~v dt0 ⇒ ~r(t) = ~r0 + ~v dt0 .
0 0 0

2.4. Movimiento rectilíneo uniforme (MRU)

−→
Es el mov. que tiene una partícula con trayectoria recta y velocidad ~v = cte.

4
Resolviendo la integral de ~v con el tiempo se obtiene la posición de la partícula en cada instante t:
Z t
~r(t) = ~r0 + ~v dt0 ⇒ ~r(t) = ~r0 + ~v t .
0

Y si tomamos el eje X sobre la trayectoria de la partícula tenemos:

x(t)~i = (x0 + v t)~i ⇒ x(t) = x0 + v t .

2.5. Velocidad y distancia recorrida

En un intervalo dt, una partícula con velocidad ~v recorre la distancia: ds = | d~r | = v dt , donde v = |~v |.

ds
Por tanto, el módulo de la velocidad es: v = .
dt
Como además ~v es un vector tangente a la trayectoria: ~v = v ~ut , donde ~ut es el vect. unitario tangente a la
trayectoria en ese punto, la velocidad también es:
ds
~v = ~ut .
dt

2.6. Movimiento circular uniforme (MCU)

Es el mov. que tiene una partícula que se mueve sobre una circunferencia a velocidad (de módulo) constante.

En un movimiento circular, con la distancia recorrida calculamos:

s(t)
ϕ(t) =
R
y con el ángulo calculamos la posición:

~r(t) = R cos ϕ(t)~i + sen ϕ(t)~j

dϕ
En mov. circulares se define la velocidad angular: ω = ,
dt
cuya relación con la velocidad (lineal) es

dϕ d s v
 
ω= = =
dt dt R R

En este caso ω = cte = ∆ϕ/∆t , y el ángulo de la posición es:

Z t Z t
dϕ = ω dt0 ⇒ ϕ(t) = ϕ0 + ωt .
0 0
Por lo tanto, suponiendo que ϕ0 = 0, el vector posición es:

~r(t) = R cos(ωt)~i + sen(ωt) ~j ,

y el vector velocidad es:

d~r(t)
= ωR − sen(ωt)~i + cos(ωt) ~j


~v =
dt

5
2.7. Vector aceleración

A la variación de velocidad por unidad de tiempo en un instante

la llamamos aceleración.
De manera análoga a la velocidad, si la trayectoria es recta, y
la variación de la velocidad por unidad de tiempo (aceleración) es
constante, podemos calcular la aceleración como:

∆~v
~a = .
∆t
Pero, de nuevo, en el caso de trayectorias curvilíneas la aceleración
∆~v
es el siguiente límite: ~a = lı́m .
∆t→0 ∆t

d~v dvx~ dvy ~ dvz ~

que es la derivada de ~v respecto del tiempo: ~a = = i+ j+ k.
dt dt dt dt
Teniendo en cuenta que ~v es la derivada de ~r respecto del tiempo:

d d~r d2~r d2 x~ d2 y ~ d2 z ~
 
~a = = = i + j + k.
dt dt dt2 dt2 dt2 dt2

Por tanto, integrando la aceleración dos veces a lo largo del tiempo obtenemos la posición en función de t:
Z t Z t Z t
d~v = ~a dt0 ⇒ ~v (t) = ~v0 + ~a dt0 ,
0 0 0
Z t Z t Z t Z t0 !
0 00
d~r = ~v dt ⇒ ~r(t) = ~r0 + ~v0 t + ~a dt dt0 .
0 0 0 0

2.8. Movimiento rectilíneo uniformemente acelerado (MRUA)

−→
Es el mov. que tiene una partícula con trayectoria recta ~v k ~a y aceleración ~a = cte.

Calculamos su trayectoria integrando dos veces en el tiempo:

Z t Z t
d~v = ~a dt0 ⇒ ~v (t) = ~v0 + ~a t .
0 0
Z t Z t
1 2
d~r = ~v dt0 ⇒ ~r(t) = ~r0 + ~v0 t + ~a t .
0 0 2

Si tomamos el eje X sobre la trayectoria tenemos:

1 2
v(t) = v0 + a t , x(t) = x0 + v0 t + at .
2
1
 
y podemos obtener una tercera ecuación: v 2 = (v0 + a t)2 = v02 + 2a v0 t + a t2 = v02 + 2a(x − x0 )
2

6
2.9. Movimiento uniformemente acelerado (mov. parabólico)

−→
Es el que sigue una partícula que tiene aceleración ~a = cte. La expresión vectorial de la trayectoria es como
antes, salvo que ahora ~v ∦ ~a:
1
~r(t) = ~r0 + ~v0 t + ~a t2
2

Si tomamos el plano XY sobre el plano de la trayectoria:

1 1
x(t) = x0 + v0x t + ax t 2 , y(t) = y0 + v0y t + ay t2 .
2 2

Y si tomamos el eje Y paralelo a la aceleración ~a (Y k ~a):

1 2
x(t) = x0 + v0x t , y(t) = y0 + v0y t + at
2
el movimiento es la composición de dos mov. rectilíneos, uno uniforme y otro uniformemente acelerado.

2.10. Componentes intrínsecas de la aceleración

Otra manera de calcular la aceleración es derivando la velocidad expresada como ~v = v ~ut :

d dv d~ut
~a = (v ~ut ) = ~ut + v .
dt dt dt

En este caso, la aceleración es la suma de dos vectores conocidos como componentes intrínsecas.

La primera componente se conoce como aceleración tangencial:

dv
~at = ~ut ,
dt
ya que es un vector tangente a la trayectoria en cada instante. Su módulo es el cambio del módulo de la
velocidad en el tiempo:
dv
at = .
dt
Es decir, nos dice si la partícula recorre cada vez más o menos distancia en un mismo intervalo de tiempo.
ds d2 s
Además, como v = , entonces ~at = ~ut .
dt dt2
La segunda componente muestra el cambio de la dirección de ~v ,

d~ut
~an = v .
dt
Si tomamos la circunferencia que mejor se ajusta a la trayectoria
de la partícula en un intervalo dt, el ángulo que gira ésta es:
ds v dt
dθ = =
R R

| d~ut |
Si además también tenemos en cuenta que este ángulo es: dθ = = dut
|~ut |

7
 v
entonces tenemos que el módulo de la variación de ~ut es: dut = dt .
R
Además, el vector ~ut solo puede girar, y por eso su variación infinitesimal d~ut tiene que ser normal a él:
v
d~ut = dut ~un = dt ~un ,
R
d~ut v
y la derivada de ~ut respecto del tiempo es: = ~un .
dt R
Por tanto, la segunda componente de la aceleración es:
v2
~an = ~un ,
R
y se conoce como aceleración normal o centrípeta. R es el radio de curvatura de la trayectoria en ese
instante.

2.11. Aceleración en un MCU

La velocidad en un MCU tiene módulo constante, pero no la dirección.

Como hemos visto antes, la posición es:

~r(t) = R cos(ωt)~i + sen(ωt) ~j ,

y la velocidad es:

~v = ωR − sen(ωt)~i + cos(ωt) ~j .

Por tanto, la aceleración es:

d~v (t)
= −ω 2 R cos(ωt)~i + sen(ωt) ~j = −ω 2 R ~ur .


~a =
dt

La aceleración está en la dirección radial, y por tanto es aceleración normal.

v2
|~a| = ω 2 R = |~at | = ⇒ v = ωR .
R

2.12. Aceleración en un MCUA

En este movimiento la velocidad angular varía de manera constante.

dω d2 ϕ
Se define la aceleración angular como: α = = .
dt dt2
dω
En este caso α es constante: α = = cte ⇒ ω = ω0 + α t .
dt
dϕ 1
y por tanto: ω = ⇒ ϕ = ϕ0 + ω0 t + α t2 .
dt 2

8
 s
Al ser un movimiento circular, se cumple: ϕ = ⇒ s = ϕR
R
Y por lo tanto, la componentes intrínsecas en este movimiento son:

d2 s v2
~at = ~ut = αR ~ut , ~an = ~un = ω 2 R ~un .
dt2 R

3. Resumen

Z t
d~r
~v = ⇒ ~r(t) = ~r0 + ~v dt0 .
dt 0

ds ds
~v = ~ut ⇒ |~v | = v = .
dt dt

Z t0 !
d2~r
Z t
d~v 00
~a = = ⇒ ~r(t) = ~r0 + ~v0 t + ~a dt dt0 .
dt dt2 0 0

d dv v2
~a = (v ~ut ) = ~ut + ~un = ~at + ~an .
dt dt R

A. Apéndices

A.1. Producto escalar

Es una herramienta muy útil del cálculo vectorial.

El producto escalar de dos vectores ~a y ~b es un escalar (número) que se calcula como:

~a · ~b = |~a||~b| cos α, donde α = ~a, ~b .

d

Sus propiedades más importantes:

Es conmutativo: ~a · ~b = ~b · ~a. √
Un vector por sí mismo es: ~a · ~a = |~a|2 =⇒ |~a| = ~a · ~a.
Si los dos vectores son perpendiculares: ~a ⊥ ~b =⇒ ~a · ~b = 0.
El coseno del ángulo entre dos vectores es: cos α = ~a · ~b/|~a||~b|.

Analíticamente, en coordenadas cartesianas, es:

[~a]B · [~b]B = (ax , ay , az ) · (bx , by , bz ) = ax bx + ay by + az bz .

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Demostración:

~a · ~b = (ax~i + ay~j + az~k) · (bx~i + by~j + bz~k) = ax bx + ay by + az bz ,

ya que ~i · ~i = ~j · ~j = ~k · ~k = 1 y el resto de combinaciones ~i · ~j = ~j · ~k = ~k · ~i = 0.

¡IMPORTANTE! El producto escalar no depende del sistema de coordenadas.

Si tenemos dos sistemas de coordenadas cartesianas:

~a · ~b = [~a]B · [~b]B = [~a]B 0 · [~b]B 0

Es decir:
[~a]B · [~b]B = ax bx + ay by + az bz = [~a]B 0 · [~b]B 0 = a0x b0x + a0y b0y + a0z b0z

A.2. Proyecciones de un vector

El producto escalar nos permite obtener las proyecciones ortogonales de un vector sobre un eje E, representado
por un vector unitario ~uE :

- La proyección ortogonal escalar:

PE (~a) = ~a · ~uE = |~a| cos α

- La proyección ortogonal vectorial:

~ E (~a) = (~a · ~uE ) ~uE = (|~a| cos α) ~uE

P

Las proyecciones ortogonales escalares sobre los ejes ortogonales son las coordenadas cartesianas:

ax = PX (~a) = ~a · ~i , ay = PY (~a) = ~a · ~j , az = PZ (~a) = ~a · ~k

A.3. Componentes de un vector

La componente de un vector paralela a un eje E es su proyección ortogonal vectorial sobre el eje:

~ E (~a) = (~a · ~uE ) ~uE ,
~ak = P

y por tanto, la componente del vector normal al eje es:

~a⊥ = ~a − ~ak = ~a − (~a · ~uE ) ~uE .

De esta manera, el vector ~a es la suma de las dos comonentes:

~a = ~ak + ~a⊥ .

¡Intentalo tú solo! Demuestra que estas dos componentes son perpendiculares entre sí, o lo que es lo mismo,
que: ~ak · ~a⊥ = 0 .

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