Benemérita Universidad Autónoma de Puebla

Facultad de Ingeniería Química

LABORATORIO DE INGENIERIA 4

Profesor: Daniel Cruz Gonzáles

Fecha de Entrega:

Práctica: Sintonización experimental de Control PID de

Flujo de agua por el método de Ziegler-Nichols

Fecha de Elaboración:

Alumnos:
Yayra Aldape Pazos
Avelin Castilla De Luna
Daniel Aldemar Fabián García
Diana Jessica Santos Pérez
Olga Angélica Morales Morales
Ingrid Guadalupe Vanegas Mendoza

Otoño 2019
 1. FUNDAMENTO TEORICO

Cuando se descubrieron los sistemas de control PID, el ajuste se basaba solamente en la experiencia
del operador de la planta, eran procesos lentos que se realizaban en mucho tiempo, por lo que
implicaba realizar muchos ensayos para verificar los datos. Dichos ajustes permitían mejorar la
calidad de la producción entre 5 % y un 25 % respecto a un ajuste por prueba y error.

Para solucionar el sistema de control Ziegler-Nichols propusieron técnicas empíricas para la sintonía
de reguladores PID.

Existen dos métodos de Ziegler-Nichols:

 Ziegler-Nichols en lazo abierto
 Ziegler-Nichols en lazo cerrado

Estos métodos coinciden en el objetivo, el cual es conseguir el valor del sobre impulso para reducirlo
al 25 %.

El método de lazo abierto de Ziegler-Nichols permite tener la respuesta de la entrada escalón, si el

sistema no tiene integradores ni polos complejos dominantes entonces la respuesta tiene forma de una
S. Esté método es muy utilizado en procesos químicos, que suelen estar constituidos por factores de
un sistema de primer orden n serie.

El método de sintonización en lazo cerrado de Ziegler-Nichols de oscilaciones sostenidas permitirá

obtener una señal medida a una perturbación con un controlador proporcional. La respuesta observada
es amortiguada provocando la ganancia hasta provocar oscilaciones sostenidas. En un controlador
proporcional en este caso se denomina ganancia última y el periodo de oscilación se llama periodo
último.

2. INTRODUCCIÓN.

La determinación de los parámetros de control, de acuerdo con algún conjunto de especificaciones

depende del criterio de sintonía y está es necesaria cuando se observa un deterioro del
comportamiento del sistema de control.
Para lograr la sintonía se necesitan tres tipos de criterios:

 Características de la respuesta temporal

 Integrales de la señal de error
 Características de la respuesta en frecuencia
Ziegler-Nichols generaron unas fórmulas para la sintonía que dependen de las características del
proceso:
(Kc, tc) obtenidas de una experiencia de oscilación mantenida
(K, Tp, To) Obtenidas de una experiencia de lazo abierto
  Criterio de sinfonía
Razón de amortiguamiento ¼ para cambio en la carga

 Características de las fórmulas

Controladores: P, PI y PID (no interactivo)
Para PID; TD = Tl/4

Controlador Parámetros Lazo Cerrado Lazo Abierto

P
Kp 0.5 Kc Tp/KT0
PI Kp 0.45 Kc 0.9 Tp/KT0
Tl tc/1.2 T0/0.3
PID Kp 0.6 kc 1.2 Tp/KT0
Tl tc/2 2T0
No interactivo TD tc/8 0.5 T0

CARACTERÍSTICAS DEL MÉTODO DE ZIEGLER Y NICHOLS

Criterio de desempeño
El criterio de desempeño seleccionado por Ziegler y Nichols fue el decaimiento del 25 %
para un cambio escalón en la carga, esto es, que la amplitud del error máximo decaerá a
su cuarta parte en cada periodo de oscilación
El método de lazo cerrado requiere conocer los parámetros críticos, ganancia Kcu y
periodo de oscilación Tu, obtenidos, según el procedimiento original, llevando el sistema
al límite de la estabilidad, utilizando un controlador puramente proporcional

Es muy frecuente encontrar que las ecuaciones de sintonización de Ziegler y Nichols de

lazo abierto, se emplean con los parámetros de un modelo de primer
orden, más tiempo muerto de la forma:

𝐾𝑒 −𝐿𝑠
𝐺𝑝𝑜 (𝑠) =
𝑇𝑠 + 1
en donde Kp es la ganancia estática, T la constante de tiempo y L el tiempo muerto
aparente.
Para que este modelo sea válido, para emplearlo en la sintonización de los
parámetros del controlador utilizando las reglas de Ziegler y Nichols, su tiempo
muerto L y constante de tiempo T, se deben determinar empleando la
recta tangente como se muestra en la Figura 1. El valor de la constante de tiempo obtenida
de esta forma, es mayor que el calculado si se identifica el modelo de manera que
reproduzca con mayor fidelidad la respuesta dinámica de la planta y, por lo tanto, dará
valores diferentes para los parámetros del controlador.

Figura 1. Curva de reacción y recta tangente

Sintonización por la ganancia crítica en el lazo cerrado.

Este método no requiere retirar el controlador PID de lazo cerrado, en este caso sólo hay
que reducir al mínimo la acción derivativa y la acción integral de regulador PID, el ensayo
en lazo cerrado consiste en aumentar poco a poco la ganancia proporcional hasta que el
sistema oscile de forma mantenida ante cualquier perturbación, esta oscilación debe ser
lineal, sin saturaciones; en este momento hay que medir la ganancia proporcional llamada
ganancia crítica o 𝐾𝑐𝑟 y el periodo de oscilación 𝑇𝑐 en segundos, una vez hallados estos
dos parámetros se pueden calcular los parámetros del controlador PID con acción solo
proporcional (P), proporcional e integral (PI) o proporcional integral y derivativa (PID).
Para conseguirlo se fija 𝑇𝑖=∞ y 𝑇𝑑=0 usando sólo la acción de control proporcional como
se observa en la Figura 1, se incrementa 𝐾𝑝 desde 0 hasta un valor crítico 𝐾𝑐𝑟, en donde
la salida presente oscilaciones sostenidas, (si la salida no presenta oscilaciones sostenidas
para cualquier valor que pueda tomar 𝐾𝑝, entonces el método no se puede aplicar); así la
ganancia crítica 𝐾𝑐𝑟 y el periodo 𝑃𝑐𝑟 correspondiente se determinan experimentalmente
como se muestra en la Figura 2.

Figura 2. Sistema en lazo cerrado con un controlador proporcional

3. OBJETIVOS:
 Identificar las componentes del proceso de control de flujo y las variables del proceso
necesarias para la sintonización experimental; además de estudiar la sintonización
experimental proporcional (P), proporcional-Integral (PI) y proporcional-derivativo (PID)
por el método de Ziegler –Nichols

4. METODOLOGÍA:

5. RESULTADOS

6. CONCLUSIONES
Debe tenerse en consideración también, que como con cualquier regla de sintonización, los
parámetros calculados deben considerarse solo una primera aproximación de los valores requeridos,
los que usualmente requieren de un afinamiento posterior, para lograr el comportamiento
deseado del sistema de control con el proceso real.
El efecto más importante de incorporar el sistema de sintonización en un controlador es que nos
permitirá mejorar las características de señal de control haciéndola menos nociva para los actuadores
del sistema y el tiempo de establecimiento se mantendrá constante, lo que permitirá decidir el
comportamiento del sistema que deberá ser utilizado en la implementación de un sistema de control.
 7. RECOMENDACIONES

8. BIBLIOGRAFÍA
 Ogata K., “Ingeniería de Control Moderna”, 5° Edición, PEARSON EDUCACION S.A.,
Madrid (2010).
 Kuo B.C., “Sistemas de Control Automático”, 7° Edición, PRENTICE –HALL
HISPANOAMERICANA, México (1995).
 Nise N.S., “Sistemas de Control para Ingeniería”, 1°Edición en Español, CECSA, México
(2004)