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ESTRATEGIAS DE CONTROL AUTOMATICO

CODIGO: AA 5030

LABORATORIO N° 02
“SINTONIA POR ZIEGLER-NICHOLS”

-CHURA MONROY MIZRAÍN


Alumnos : -LAYME CALLA LUIS ANTONIO

Grupo : B Nota:
Semestre : V
Fecha de entrega : Hora:
Nro. DD-109
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Tema :
Métodos de Sintonización de Controladores Ziegler-Nichols
Grupo
Nota: Departamento de Electricidad y Electrónica Fecha: Lab. Nº 02

I.OBJETIVOS
 Desarrollar la habilidad para sintonizar controladores por los métodos de Ziegler-Nichols.
 Analizar y explicar las curvas antes y después de la sintonización.

II.RECURSOS
 Computadora Desktop

 Usar Matlab - Simulink para simular procesos.

III.SEGURIDAD EN LA EJECUCIÓN DEL LABORATORIO

Tener cuidado con el tipo y niveles de


voltaje que suministran a los equipos

Antes de utilizar los instrumentos


cerciorarse si son de entrada o de salida,
para no dañar los equipos, verificar
presiones y conexiones de los instrumentos

Tener cuidado en la conexión y en la


desconexión de los equipos utilizados

IV. PRECAUSIONES DE SEGURIDAD


1. Recuerde en todo momento que debe consultar las especificaciones técnicas de los dispositivos antes de
energizarlos.
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Nota: Departamento de Electricidad y Electrónica Fecha: Lab. Nº 02

V. Desarrollo:

A) Sintonización Ziegler – Nichols- Curva de reacción


1. Diseñar un controlador PID usando el método de Ziegler – Nichols si la función de transferencia H(s) de
lazo abierto de una planta está dada por la siguiente ecuación.

i. DETERMINACIÓN DE LA RESPUESTA DE LA FUNCIÓN ANTE EL ESCALÓN.

El método de Ziegler Nichols está basado en la respuesta al escalón del sistema en lazo abierto. Para
obtener la respuesta al escalón considere tiempo de 0 a 12 segundos.

CURVA DE REACCIÓN SIN SINTONIZACION


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ii. Determine los parámetros L y T mediante recta tangente empleando:


a) Línea (line). Graficar y completar la tabla:

𝐿 = 0.85 𝑠𝑒𝑔. 𝑇 = 3.40 𝑠𝑒𝑔.


𝐾=1
Parámetros del controlador PID para la sintonización del sistema.
1.2 ∗ 𝑇 1.2 ∗ 3.40 𝑠𝑒𝑔.
𝐾𝑃 = = = 4.8
𝐾∗𝐿 1 ∗ 0.85 𝑠𝑒𝑔.
𝐿 0.85 𝑠𝑒𝑔.
𝑇𝑖 = = 1.7
0.5 0.5
𝐿 0.85 𝑠𝑒𝑔.
𝑇𝑑 = = = 0.425
2 2

Tipo de 𝑲𝑷 𝑻𝒊 𝑻𝒅
controlador
P 4 ∞ 0

PI 3.6 2.83 0

PID 4.8 1.7 0.425

Parámetros para ingresar al controlador PID


𝐾𝑝
𝐾𝑃 = 4.8 𝐾𝑖 = 𝑇𝑖
𝐾𝑑 = 𝑇𝑑 ∗ 𝐾𝑝
4.8
𝐾𝑖 = 1.7
𝐾𝑑 = 0.425 ∗ 4.8
𝐾𝑖 = 2.82 𝐾𝑑 = 2.04

Tipo de 𝑲𝒑 𝑲𝒊 𝑲𝒅
controlador
PID 4.8 2.82 2.04
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Nota: Departamento de Electricidad y Electrónica Fecha: Lab. Nº 02

𝑡2 = 0.632𝑠𝑒𝑔. 𝑡1 = 0.283𝑠𝑒𝑔.
1
𝑇 = 1.5 ∗ (𝑡2 − 𝑡1 ) 𝐿 = 1.5 ∗ (𝑡1 − 3 𝑡2 )
1
𝑇 = 1.5 ∗ (0.632𝑠𝑒𝑔 − 0.283𝑠𝑒𝑔) 𝐿 = 1.5 ∗ (0.283 − 3 0.632)
𝑇 = 0.5235 seg. 𝐿 = 0.1085 𝑠𝑒𝑔.

𝐾=1

Parámetros del controlador PID para la sintonización del sistema.

1.2 ∗ 𝑇 1.2 ∗ 0.5235 𝑠𝑒𝑔.


𝐾𝑃 = = = 5.79
𝐾∗𝐿 1 ∗ 0.1085 𝑠𝑒𝑔.

𝐿 0.1085 𝑠𝑒𝑔.
𝑇𝑖 = = = 0.217
0.5 0.5
𝐿 0.1085 𝑠𝑒𝑔.
𝑇𝑑 = = = 0.054
2 2

Tipo de Kp ti td
controlador
P 4.825 ∞ 0

PI 4.342 0.3617 0

PID 5.790 0.217 0.054

Parámetros para ingresar al controlador PID

𝐾𝑝
𝐾𝑃 = 5.79 𝐾𝑖 = 𝑇𝑖
𝐾𝑑 = 𝑇𝑑 ∗ 𝐾𝑝
5.79
𝐾𝑖 = 0.217
𝐾𝑑 = 0.054 ∗ 5.79
𝐾𝑖 = 26.68 𝐾𝑑 = 0.31

Tipo de 𝑲𝒑 𝑲𝒊 𝑲𝒅
controlador
PID 5.79 26.68 0.31
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b) comando ginput (vea cómo funciona empleando el comando help del Matlab) Graficar y
completar la tabla:

1
𝑇 = 1.5 ∗ (𝑡2 − 𝑡1 ) 𝐿 = 1.5 ∗ (𝑡1 − 3 𝑡2 )
1
𝑇 = 1.5 ∗ 3.3011 𝑠𝑒𝑔. −1.8693 𝑠𝑒𝑔. 𝐿 = 1.5 ∗ (1.8693 𝑠𝑒𝑔. − 3 3.3011 𝑠𝑒𝑔. )
𝑇 = 2.147 𝑠𝑒𝑔. 𝐿 = 1.1534 𝑠𝑒𝑔.

𝐾=1

Parámetros del controlador PID para la sintonización del sistema.

1.2 ∗ 𝑇 1.2 ∗ 2.147𝑠𝑒𝑔.


𝐾𝑃 = = = 2.23
𝐾∗𝐿 1 ∗ 1.1534 𝑠𝑒𝑔.
𝐿 1.1534 𝑠𝑒𝑔.
𝑇𝑖 = = = 2.3068
0.5 0.5
𝐿 1.1534 𝑠𝑒𝑔.
𝑇𝑑 = = = 0.5767
2 2
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Tipo de Kp ti td
controlador
P 1.798 infinito 0

PI 1.62 3.978 0

PID 2.23 2.3068 0.5767

Parámetros para ingresar al controlador PID

𝐾𝑝
𝐾𝑃 = 2.23 𝐾𝑖 = 𝑇𝑖
𝐾𝑑 = 𝑇𝑑 ∗ 𝐾𝑝
2.23
𝐾𝑖 = 𝐾𝑑 = 0.5767 ∗ 2.23
2.3068
𝐾𝑖 = 0.967 𝐾𝑑 = 1.286

Tipo de controlador 𝐾𝑝 𝐾𝑖 𝐾𝑑

PID 2.23 0.967 1.286


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iii. Halle la función de transferencia del sistema en lazo cerrado y realice la simulación del
sistema (Simulink) con el controlador PID ajustando los parámetros hallados.

¿Cuáles son los tiempos de subida y de sobreimpulso?

……………………………………………………………………………………..

¿Cuál es el valor del segundo sobre impulso de la señal de salida?


……………………………………………………………………………………..

Experimente usar el Controlador PID con los siguientes valores:

K=6.6852
Ki=1.1
Kd=2.36
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Analice e Interprete la gráfica de la respuesta obtenida para estos valores


…………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………

Coloque un Scope (osciloscopio) extra a la salida de controlador PID y observe la señal

¿Cuál es el valor de la señal de control en el instante del cambio de la señal de referencia?

El valor es de 244 en el instante de cambio de la señal de transferencia.

B) SINTONIZACIÓN POR ZIEGLER – NICHOLS – Ganancia critica

Para el sistema de la figura N°1


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Figura N°1
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𝑃𝑐𝑟 = 𝑡2 − 𝑡1
𝑃𝑐𝑟 = 6.772 − 3.947
𝑃𝑐𝑟 = 2.825

𝑃𝑐𝑟 = 2.825 𝑠𝑒𝑔. 𝐾𝑐 = 29.9

El controlador PID tiene la siguiente función de transferencia:

1. Aplicar las reglas de Ziegler Nichols para hallar los valores de Kp, Ti, Td.

Parámetros del controlador PID para la sintonización del sistema.


𝐾𝑃 = 0.6 ∗ 𝐾𝑐 = 0.6 ∗ 29.9 = 17.94
𝑇𝑖 = 0.5 ∗ 𝑃𝑐𝑟 = 0.5 ∗ 2.825 = 1.4125

𝑇𝑑 = 0.125 ∗ 𝑃𝑐𝑟 = 0.125 ∗ 2.825 = 0.35

Kp ti td

P 14.95 ∞ 0

PI 13.455 2.15 0

PID 17.94 1.4125 0.35


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Parámetros para ingresar al controlador PID

𝐾𝑝
𝐾𝑃 = 17.94 𝐾𝑖 = 𝑇𝑖
𝐾𝑑 = 𝑇𝑑 ∗ 𝐾𝑝
17.94
𝐾𝑖 = 𝐾𝑑 = 0.35 ∗ 17.94
1.4125
𝐾𝑖 = 12.70 𝐾𝑑 = 6.279

𝑲𝒑 𝑲𝒊 𝑲𝒅

PID 17.94 12.70 6.279


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2. Obtener la gráfica de respuesta del sistema ante una entrada escalón unitario.

3. Si la sobre elongación es mayor al 40% realizar un ajuste fino para bajar el valor a un 25%.

OBSERVACIONES

CONCLUSIONES

BIBLIOGRAFIA
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FIN DEL DOCUMENTO