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DE SISTEMAS DE CONTROL”
Raúl Ibarra Quevedo
Miguel Angel Serrano López
PREFACIO
El presente Libro esta escrito siguiendo una filosofía cuyas características son las siguientes:
Fungir como un texto de materias como Sistemas de Control, Control Análogico, Teoria del Control
Automático, por lo que se incluye una introducción a muchos
temas teórico-prácticos asociados al control, y por otro lado presentar dichos temas en forma
simplificada y fundamental, de esta forma podrán ser fácilmente comprendidos y aplicados, además de
servir de enlace (y suavizar lo mejor posible) el paso del estudio de la Física-Matemática hacia el
campo de los Sistemas de Control Automático.
PRIMAVERA 2008
PAG.
PREFACIO IV
CAPITULO I
FUENTES DE ENERGIA Y TRANSDUCTORES
Qué es energía 1
Principales fuentes de energía 1
Definición de transductor 2
Clasificación de los sistemas de conversión de energía 2
Ejemplos de transductores 3
Preguntas complementarias 5
Campo magnético 6
Electromagnetismo 6
Componentes de un circuito magnético 7
Permitividad y Permeabilidad 8
Ley de Faraday 9
Fenómeno de Histéresis 10
Magnetismo y Magnetita 10
Líneas de Fuerza 10
Principio de Funcionamiento del Motor 11
Ley de Lenz 12
Fuerza, fem, coerciva, contraelectromotriz, magnetomotriz 13
Remanencia y retentividad 14
Principio de Oersted 14
VI
Función de transferencia (F. T.) 14
Sistema lineal 15
Diamagnetismo, ferromagnetismo y paramagnetismo 15
Regla de la mano izquierda y de la derecha 16
Principio de conmutador 17
Flujo magnético en un solenoide 18
Tabla de entradas simple en Laplace 20
Nomenclatura empleada 22
Formulario 23
Tabla de conversión de cantidades eléctricas y magnéticas 24
Factores de conversión 24
Problemas resueltos 25
Preguntas complementarias 32
Problemas complementarios 34
Observaciones 35
RECONOCIMIENTO
Preguntas propuestas 37
Problemas propuestos 40
Solución a preguntas propuestas 42
Solución a problemas propuestos 49
ANALOGIAS
Analogía 52
Tipos de analogías 53
Leyes de kirchhoff 55
Principio de D’Alembert 55
Introducción de la metodología para analogías 56
Analogías eléctricas 59
Elementos de la metodología 60
Principio de dualidad especial 61
Aclaraciones 64
Problemas resueltos 65
VII
Números Adimensionales 88
Problemas complementarios 122
RECONOCIMIENTO
DIAGRAMAS A BLOQUES
VIII
GRAFICAS DE FLUJO DE SEÑALES DE LOS SISTEMAS LINEALES
Introducción 274
Definiciones 274
Ejemplos 277
VARIABLES DE ESTADO
Su representación 279
Ejemplo 279
Obtención de las ecuaciones de estado de sistemas dinámicos 282
COMPUTADORA ANALOGICA
Ejercicio 284
Método para representar en componente analógica a la F.T. 285
Ejemplos 285
TEOREMAS BASICOS
APENDICE A
Teorema de Thevenin y Teorema de Norton 288
Ejemplos 290
APENDICE B
Teorema de superposición 295
Ejemplos 295
APENDICE C
Teorema de intercambio de fuentes 303
Ejemplos 303
APENDICE D
Divisor de corriente y de voltaje 309
Ejemplos 311
Problemas complementarios 316
Respuestas a problemas complementarios 319
IX
APENDICE E
Factores de conversión 320
APENDICE F
Regla del puente o de Le Quir Mangue 323
NOTAS 327
X
C A P I T U L O I
PREGUNTAS
¿Que es energía?
Energía Luminosa.
fusión
Energía debida a procesos radiactivos
fisión
¿Qué es un sistema?
¿Qué es un subsistema?
Son importantes ya que de ellas puede obtenerse energía eléctrica, dicha energía
eléctrica es importante ya que es indispensable para el desarrollo de un país.
a) Mecánicos
b) Químicos
c) Magnetohidrodinámicos
d) Termoeléctricos
e) Fotoeléctricos
f) etc.
La energía eléctrica puede obtenerse de cualquier otro tipo de energía, haga un
diagrama que ilustre lo dicho.
Respuesta:
La figura anterior muestra que la energía eléctrica puede obtenerse de cualquier energía y
que de la energía eléctrica puede obtenerse cualquier otro tipo de energía.
De las razones por las cuales la energía suministrada por las principales fuentes de energía
aprovechables son transformadas a energía eléctrica.
Todas las clases de energía se pueden obtener de la energía eléctrica, ésta es la más
manejable.
De ejemplos de transductores.
Como sistema de control se dividen en bucle abierto (cuando no hay un control sobre la
salida) y en bucle cerrado (cuando existe un control sobre la salida de acuerdo a lo que
entra).
¿Qué se entiende por planta, referencia y control?
La región que produce un imán tiene una propiedad peculiar, que existe
solamente mientras el imán esta presente. Esta propiedad de la región circundante al
imán es donde existirá una fuerza sobre cualquier pieza de material magnético si
esta es colocada en el espacio próximo al imán. Esta propiedad o condición del
espacio alrededor del imán es llamado campo magnético. (Podemos decir de lo
anterior que campo magnético es la región que circunda a un imán o electroimán y a
través de la cual actúan fuerzas magnéticas). Si un imán es cubierto por una hoja de
papel y encima de este se esparcen limaduras de hierro se acomodarán (orientarán
en curvas definidas extendidas de polo a polo del imán. La presencia de esta
propiedad (campo magnético) en el espacio circundante al imán, puede demostrarse
por medio de una brújula.
Es la base y es un medio que nos sirve de enlace entre algunas energías para
obtener energía eléctrica y viceversa.
Gráficamente:
Campo
Magnético
¿Qué es el electromagnetismo?
9Permeabilidad: µ
1
− Permeancia : P =
ℜ
Gráficamente:
Faraday encontró que cuando un conductor pasa por un campo magnético y dicho
conductor corta las líneas de fuerza magnética en forma tal que se establezca entre
los extremos del conductor una diferencia de potencial a la que llamó fuerza
electromotriz (f.e.m.) por inducci6n. Dicha F.E.M.inducida es igual a la rapidez de
variación del flujo magnético (o sea el flujo cortado al tiempo empleado).
Matemáticamente:
dφ d λ
Para un conductor es : = - = -
d t d t
dφ d λ
Para " N" conductores : = -N = - N
d t d t
Donde:
El signo negativo es debido a la ley de Lenz.
N es el número de conductores que cortan el flujo magnético. Hs el
enlazamiento de flujo.
Ø : es el flujo magnético.
E : es la F.E.M.inducida.
Explique la razón por la que en los circuitos magnéticos se usan núcleos de hierro de
láminas.
Como sabemos que las características del campo magnético son las del ser cerrado
y tendencia a circular, entonces el flujo magnético resultante será el mostrado por la
figura B.
Se introduce por la parte superior derecha del espacio en que actúan los campos
cruzados en una carga positiva q, con velocidad v .
R C
salida C
La función de transferencia es : F. T. = =
entrada R
¿Cuando se dice que un sistema es lineal?
Se dice que un sistema es lineal si cumple con los principios de superposición y
linealidad. El principio de linealidad dice que a toda entrada corresponde una y solo
una salida. El principio de superposición dice que si tenemos más de una entrada,
es decir una entrada compuesta de R1 + R2 + R3 +...+ Rn a la salida se deberá tener:
C1 + C2 + C3 +...+Cn, donde C1 es la respuesta ala de R1 C2 es la respuesta a la
entrada de solo R2 Cn es la respuesta a la única entrada Rn.
Pulgar: µ
Medio: 1
Indice: B
F = (B X 1) L
Pulgar: µ
Medio: (
Indice: B
F = ( µ µ X B)
Diga si va a girar la bobina para cada caso de las figuras siguientes. En base a su
respuesta diga el principio del motor (conmutador).
FUNCIONES BASICAS
A -as -bs
F(s) = [e - e ]
S
Aw
F(s) =
s + w2
2
As
F(s) =
s + w2
2
A
F(s) = [ 1 − 2e -as e -bs ]
S
A A
F(s) = 2
(1 − e -Ts ) − (e -Ts )
Ts S
A 2A -as
F(s) = 2
(1 − e - bs ) − (e )
S S
ENTRADAS SIMPLES EN LAPLACE
FUNCIONES BASICAS
X) Rampa Velocidad
1
F(s) =
S2
Ø
B = = µ H ...............................................(1)
A
fmm = N i = § H d
= N Ø = .L
fmm " 1
ℜ= = = ...........................................(4)
Ø µA p
µ = µr µo ..................................................(5)
N2 N2µ A
α = = .........................................(6)
ℜ "
Ni fmm
H = = ..............................................(7)
" "
µ N i
B = Para un toroide (de radio medio r) ...................... (8)
2 π r
TABLA DE CONVERSION DE CANTIDADES
ELECTRICAS Y MAGNETICAS
FACTORES DE CONVERSION
Donde
fmm
φ=
Σ R
1
R =
µA
N2 N 2 µA
α = =
R |
Se comportan en corto
circuito para c.c.
PROBLEMA 2
SOLUCION INCISO A R = ?
"
Formula R=
µA " = longitud medida
µ = permeabilidad del medio
A = área transversal
PIDEN
a) R = ?
b) P = ? d) B = ?
c) H=? e) Ø = ?
La longitud del toroide (circunferencial) es π d = 2 π r entonces la longitud media es π
(2) (30x10-2m) = 1 m = 1.885 metros.
" 1.885 m
R = =
µo A -6
1.26x10 ( Wb/A vuelta m) (4x10 - 4 m 2 )
A vuelta
∴ R = 3.74x109
Wb
SOLUCION INCISO D B = ?
Ø
Formula B = = µ H
A
En este caso
A vuelta Wb
B = µ o H = (636.6 ) (1.26 x 10-6 )
m A vuelta m
∴ B = 802.116 x 10-6 Wb/m2
SOLUCION INCISO E Ø = ?
Formula
Ø = µ H A = B A = (802.116 x 10-6Wb/m2) (4 x 10-4 m2)
∴ Ø = 320.846 x 10-9 Wb
PROBLEMA 3
Se tiene un rectángulo de acero que tiene una permeabilidad con dimensiones
como se muestra en la figura siguiente. Un devanado de N vueltas lleva una
corriente constante de i amperes. Calcular:
PIDEN
a) "F ℜ = ?
b) . "GFLUFXLWRHTXLYDOHQWH
SOLUCION INCISO A
1 µ A) H
pero en este caso
Ni Ni
H= =
" 2b + 2h
N µo µr A i
∴
2
ya que µ = µ r µ o
2b + 2h
SOLUCION INCISO B
Formula
λ N 2 µo µr A i 1
. = ( )
i 2b + 2h i
N 2 A µo µr
∴. \DTXH UR
2b + 2h
SOLUCION INCISO C
fmm " N 2
Formula ℜ = = =
Ø A α
N2 2b + 2h
ℜ = = N2
α µo µr A N 2
2b + 2h
∴ ℜ =
µo µr A
SOLUCION INCISO D
De la figura numero 3 tenemos:
Fmm = N i
fmm
φ =
ℜ
φ
dØ N dλ N
Nota: fem = - = −
dt dt
PROBLEMA 4
En el circuito magnético del problema numero 2, determine el numero requerido
de vueltas de la bobina de excitación para establecer un flujo de 10-7 Wb, cuado una
corriente de 4 A, de corriente directa circula en la bobina.
DATOS:
i=4A Fórmula
µo A N i
Ø = 10-7 Wb Ø = BA = ( µH) A =
"
A = 4 x 10-4 m2
Ø "
" = 1.885 m N =
µo A i
Wb
µ o = µ = 1.26 x 10-6 1c QIR
A vuelta m
Comparando la ecuación 1c QIR
µ Ni
Para un toroide B =
2π r
µ Ni
Ø = BA = A pero 2 π r = "
2π r
π = µo
Ø"
∴N= 1c RIQ
µo A i
Las ecuaciones QIR & RIQ son iguales indicado que es correcto.
Sustituyendo datos
φ" 10 −7 Wb (1.885 m)
N = =
µo A i Wb
(1.26x10 -6 (4x10 - 4 m 2 ) (4 A)
A Vuelta m
∴ N = 93.5 vueltas.
PROBLEMA 5
Obtener los circuitos eléctricos equivalentes de las estructuras magnéticas que dan
a continuación.
SOLUCION
Para la fig. 5.1 tenemos:
1) Las áreas son uniformes.
2) Hay dos mallas en el circuito equivalente.
3) El diagrama de flujo es
Entonces:
PREGUNTAS COMPLEMENTRARIAS
N = 100 vueltas
OBSERVACIONES
Nota: Sobre la determinación del sentido del flujo magnético en los problemas
resueltos.
REGLA DE LA MANO DERECHA (convencional).
Para un alambre conductor de corriente convencional: si los dedos de la mano
derecha se colocan alrededor del alambre de forma que el pulgar apunte en la
dirección del flujo de la corriente, los otros dedos apuntaran en la dirección y sentido
del campo magnético producido por el alambre. Para el flujo de electrones (flujo
electrónico) se emplea la regla de mano izquierda.
Flujo electrónico
Corriente producida por el movimiento de electrones libres hacia un electrodo
positivo. El sentido de flujo electrónico es opuesto al convencional de la corriente.
Gráficamente:
Las flechas indican la dirección del
flujo electrónico.
PREGUNTAS
* masa despreciable.
7) ¿Por qué decimos que la ley de joule es valida tanto para la corriente directa
como para la corriente alterna?.
8) Una barra de acero que a sido magnetizada por frotación por otro imán exhibe
un polo norte en cada extremo ¿Cómo a sido esto posible?
9) Enúnciese la “Ley de Ohm” para los circuitos magnéticos y defínanse cada
una de las cantidades.
10) Enumérense los factores de los cuales depende la reluctancia de un material y
escríbase su formula.
11) Si la F.M.M. se expresa en ampere-vuelta, ¿Qué factor sería necesario
aplicar para convertir la F.M.M. en Gilberts?
12) Si la ciencia esta basada en la naturaleza, enúnciese la Ley de Lenz, ¿En que
ley de la Naturaleza esta basada?
13) Enumérense las tres maneras que Faraday halló para incrementar la magnitud
de la corriente inducida (y la F.E.M.) al acercar un imán a una bobina
conectada a un galvanómetro. Véase figura siguiente:
Figura.
Descubrimiento de
Faraday de la in-
ducción electro--
magnética.
BOBINA. BOBINA
18) ¿Por qué se produce una chispa cuando se abre bruscamente el circuito de
una bobina por la que esta circulando una corriente?
Por otro lado la resistencia de un material genera energía en forma de calor debido a
las colisiones que ocurren entre los electrones libres y los atamos. A la inversa, si un
material de resistencia determinada es calentado, las condiciones aumentan y la
resistencia al flujo de la corriente eléctrica también aumenta.
III) Situé cerca del mismo, el polo norte de un imán identificado; el polo que
sea repelido es un polo norte; (b) suspenda el imán por su centro de forma
que pueda girar libremente, e identifíquese por el polo que señale hacia el
norte.
figura el imán suspendido siempre se orienta en la dirección
norte-sur.
La razón por la cual un imán o una brújula siempre se orientan en la dirección norte-
sur está en el hecho de que la tierra en si misma no es más que un imán gigante con
dos polos. Sin embargo, los polos magnéticos, no coinciden con los polos
geográficos de la tierra, estando localizado el polo norte magnético al norte del
Canadá, a casi 1500 millas del polo norte geográfico. El sur magnético esta en el
polo opuesto del globo, a la misma distancia del sur geográfico. Además, como los
polos del mismo signo se repelen y los polos opuestos se atraen el polo norte de una
brújula en realidad, apunta hacia el polo sur magnético, mientras que el polo sur
apunta hacia el polo norte magnético de la Tierra. Para evitar confusiones, el polo sur
magnético se le llama norte magnético y el polo norte magnético, sur magnético.
Pero todavía existe una discrepancia considerable entre el norte geográfico y el
magnético, en cada lugar específico de la Tierra, deben hacerse correcciones para
este error, que se conoce con el nombre de declinación. Debido que a cualquier
sustancia ferromagnética es atraída por los polos de un imán, pero solamente los
polos de los imanes rechazan a los polos de igual polaridad de otros imanes.
L
V) No cambia el valor; ya que R = ρ ahora si nosotros duplicamos L y A
A
2L L
tenemos R = ρ = ρ ..
2A A
VI) En un circuito en serie la corriente es igual en todas sus partes y la suma
de todas las caídas de voltaje debe ser igual a la F.E.M. de la fuente. Un
circuito en serie o bien opera en todas sus partes, o no funciona en lo
absoluto. En un circuito en paralelo la corriente total se divide por un
numero de ramales (derivaciones) separadas y la corriente total que fluya
hacia los puntos de unión y sale de estos debe ser igual a la suma de las
corrientes en los ramales. La caída de voltaje a través de cada ramal es la
misma en todos e igual a la F.E.M. de la fuente. Un defecto o falla en
cualquiera de las derivaciones en paralelo inhabilita el resto del circuito.
IX) La ley de Ohm para circuitos magnéticos dice: “ El flujo magnético total en
un circuito magnético es directamente proporcional a la fuerza
magnetomotriz e inversamente proporcional a la reluctancia del circuito”.
Matemáticamente:
f.m.m.
Flujo magnético =
Reluctancia
o sea
f.m.m.
φ =
ℜ
Donde: ℜ : es la reluctancia.
F.M.M. : es la fuerza magnetomotriz.
Ø : es el flujo magnético.
/DUHOXFWDQFLDGHSHQGHGHORVIDFWRUHV$\ " .
Las reluctancias en serie o en paralelo se combinan igualmente que las
resistencias.
XI) Multiplicase por 1.2566.
f.m.m.
XIV) Se cuadruplica. Ya que si en la formula φ = se duplica la F.M.M. y
ℜ
2 fmm fmm
la reluctancia se reduce a la mitad tenemos que: φ = = 4
1 ℜ
ℜ
2
XV) Una fuerza electromotriz (F.E.M.) se induce en una bobina de alambre,
siempre que el numero de líneas de fuerza (flujo magnético) que
concatena con la bobina sea variable, la magnitud de la F.E.M. inducida es
proporcional a la velocidad que cambia el número de líneas de fuerza a
través de la bobina.
bobina esta montada sobre chumaceras de joyas que presentan una fricción
mínima.
Un par de muelles
filiformes conducen
la corriente a la
bobina y también se
oponen al giro de la
bobina por medio de
una torca restaura - -
dora. La aguja fija -
da a la armadura de
la bobina normalmen
te descansa sobre la
posición cero (de la
escala graduada).
Cuando la corriente va a ser medida fluye por la bobina, su campo reacciona
con el imán, y la bobina experimenta una desviación, que esta de acuerdo con la
regla del motor de la mano derecha. La bobina y la aguja se detienen cuando la
fuerza ejercida sobre la bobina equilibrada a la torca restauradora gobernada por los
muelles filiformes. Como las fuerzas magnéticas son proporcionales a la corriente la
desviación que la bobina sufre es una medida de la corriente.
Las variaciones del flujo, que producen la F.E.M. secundaria, también afectan al
enrollado primario (debido a su auto inductancia), y por la ley de Lenz, inducen en él
una fuerza contra-electromotriz (c.e.m.) que se opone al voltaje C.A. aplicando al
enrollado primario. El valor de esta c.e.m. o f.c.e.m. (fuerza contraelectromotriz) es
casi igual al voltaje aplicado, cuando no se esta sacando corriente del enrollado
secundario y, por consiguiente, una corriente muy pequeña fluye a través del
primario bajo condiciones de ausencia de carga. Dicha pequeña corriente es llamada
magnetizante debido a que ella magnetiza el núcleo.
PROBLEMAS
1) Datos:
2) Datos:
Aparato eléctrico
Tabulando tenemos:
" = i1 + i 2
V12 = i1 ℜ1 = i 2 ℜ 2
i1 ℜ 2
=
i 2 ℜ1
y queda demostrado.
4) Datos
Sabemos que la fuerza magnética entre conductores que llevan corriente en
el mismo sentido es de atracción.
También sabemos que conductores que llevan corrientes antipara léelas (de
diferente sentido) la fuerza es de repulsión.
A = Fuerza de repulsión
B = Fuerza de atracción
5) Fórmulas
1
A) RST = R1 + R2 + R3 B) RpT =
1 1 1
+ +
R1 R 2 R 3
1
C) CsT = D) CpT = C1 + C2 + C3
1 1 1
+ +
C1 C 2 C3
1
E) LsT = L1 + L2 + L3 F) LpT =
1 1 1
+ +
L1 L 2 L3
6) Circuito equivalente
Es el de la figura siguiente:
Donde:
ℜ1 = R 1 = 8 x 10 6 A Vuelta /Wb.
ℜ 2 = R 2 = 3 x 10 5 A Vuelta /Wb.
ℜ 3 = R 3 = 5 x 10 4 A Vuelta /Wb.
φ1 =
N i
ℜ1 + ℜ 2 || ℜ 3
=
84
¨ φ1 = 10.44 µ wb
8 x 10 + 42.86 x 10 3
6
ℜ3 5 x 10 4
φ2 = φ1 = 10.44 x 10 -6 Wb
ℜ3 + ℜ 2 5 x 10 + 3 x 10
4 5
φ 2 = 1. 49 µ wb
ℜ2
φ3 =
ℜ 2 + ℜ3
φ1 =
3 x 10 5
10.44 x 10 -6 Wb ¨
3 x 10 5 + 5 x 10 4
φ 3 = 8. 95 µ wb
A N A L O G I A S
PREGUNTAS
¿Qué es analogía?
Es la representación de valores numéricos, por medio de variables físicas tales como
traslación, rotación, tensión y resistencia.
directa
ANALOGIAS TRASLACIONAL (lo que se desplaza)
inversa
1 k1k2
f =
2π (k1 + k2 )m
F = K X 1 Æ XT = X1 + X2 1´
F = k1 X1 2 Æ X1 = F / k1 2´
F = k2 X2 3 Æ X2 = F / k2 3´
Sustituyendo y 2´ en 3´ se tiene: 1´
F F 1 1
XT = + = F + 4
k1 k2 k1 k2
Ahora igualando 1 y 4
F 1 1
X = = F +
K k1 k 2
k1k2
∴ K= 5
k1 + k2
1 k
Sustituyendo 5 en la ecuación f =
2π m
tenemos:
1 k1k2 1
f = Hz
2π k1 + k2 m
y queda demostrado.
El sistema análogo eléctrico del sistema mecánico anterior es una conexión de dos
capacitores en paralelo.
1 1
K = donde
k C
¨ CT =
1 1 1
= +
kT k1 k2
= C1 + C2
dq
De 1 sustituyendo i =
dt
q d2
+ 2q=0
LC dt
1 d2
D = 1 +
2
q = 0 D = 2
2
LC dt
La solución de la ecuación diferencial anterior es de la forma:
1 1
q(t ) = ASen t + BCos t donde A y B son constantes por calcular.
LC LC
Comparando
q (t ) = ASenWnt + BCosWnt
1 1 1
vemos que Wn = = 2πf pero C = CT = +
LC k1 k2
L=m
1 k1k2 1
∴ f = lo que queda.
2π k1 + k2 m
ANALOGÍAS ELECTRICAS
La siguiente tabla muestra las dos analogías eléctricas aplicadas a sistemas
mecánicos.
SISTEMA MÉCANICO SISTEMA ELÉCTRICO
REPRESENTACIÓN ANALOGÍA ANALOGÍA
NOMBRE
MECANICA DIRECTA INVERSA
GRADO DE
MALLA NODO
LIBERTAD
Fricción (rozamiento)
Amortiguador
Fuerza
Corriente
Tensión en
Velocidad en una
un nodo
malla
Masa
Flujo
Desplazamiento Carga “q” Eslabonado
Resorte
PASO No. 1.
Se elige una línea de referencia (y desplazamiento) cuya velocidad (y
GHVSOD]DPLHQWRUHSUHVHQWDWLYDVHDQXODHVGHFLU0 = (x0 = 0).
PASO No. 2.
Las posibles velocidades que existen se dibujan a partir de una línea paralela a la
línea 0 = 0 (se dibuja una línea paralela para cada diferente velocidad). Nótese que
si un elemento se puede desplazar implica que tiene desplazamiento e implica que
tiene velocidad.
PASO No. 3.
Siguiendo la disposición de los elementos (del sistema mecánico) se acomodan
respecto a tierra.
PASO No. 4.
Después de acomodar de una manera conveniente el resultado del paso No. 3,
obtenemos así el circuito auxiliar para la analogía inversa.
PASO No. 5.
El resultado del paso anterior se traduce en sus analogías inversas correspondientes
a cada elemento, para esto se hace uso de la tabla de analogías eléctricas.
PASO No. 6.
Ya con el circuito eléctrico de analogía inversa se puede analizar éste por el método
de nodos (se indican flujos y caídas).
En caso de que este muy complicado el circuito se continúa con la metodología.
PASO No. 7.
Si se desea el circuito eléctrico correspondiente a la analogía directa se usa el
principio de Dualidad Especial.
El principio de dualidad especial se emplea cuando en una red planar no existen
acoplamientos, es decir carece de inductancias mutuas.
El principio de dualidad general se utiliza cuando la red si tiene acoplamientos
magnéticos.
PASO No. 8.
Vuelva a dibujar el circuito auxiliar para una analogía inversa (encontrado con
anterioridad). Después póngase en el centro de cada malla de dicho circuito (nodo) y
sitúe un punto (nodo) adicional, el de referencia, que de fuera de la red. Todos los
puntos (nodos) son numerados consecutivamente empezando por el punto (nodo) de
referencia.
PASO No. 9.
Trace líneas con un plumón amarillo de un nodo a otro, a través de los elementos,
pero sólo que cada línea atraviese un elemento a la vez. Continué con este proceso
hasta que se agote el número de trayectorias posibles a través de los elementos
individuales. Si por error atravesara un alambre de conexión que se supone esta en
corto circuito, el elemento dual es un circuito abierto).
ACLARACIONES.
9Nótese que solamente en la dualidad especial se puede cambiar una bobina
por un capacitor y viceversa. Y cambiar una resistencia por una conductancia.
9Nótese que se usa el Plumón amarillo con el fin de que no se confunda con el
lápiz o pluma empleada y con el fin de que resalte la gráfica de flujo del nuevo
circuito.
9Nótese que en el paso No. 6 indicar además el nodo base (tierra ó nodo de
referencia) y numerar los nodos.
9Nótese que aplicando la regla del puente de “LE QUIR MARGE” nos podemos
omitir los pasos 8, 9, 10, 11, 12 y 13 de la metodología (solo si es posible
aplicar dicha regla al circuito).
ANALOGÍAS
PROBLEMA 1
En acústica se emplea el resonador Helmholtz, el cual consiste en un recinto
acústico que tiene una pequeña abertura de dimensiones tales, que el recinto
resuena a una sola frecuencia determinada por la geometría del resonador. En la
figura siguiente se muestra el resonador Helmholtz y su analogía mecánica.
P = Presión
V = Volumen
Con abertura de radio “a”
y longitud “L”
Å RESONADOR HELMHOLTZ
PASO No. 3.
Como la fuerza esta aplicada respecto a tierra, y dicha fuerza actúa sobre una masa,
entonces dicha masa esta referida a tierra.
PASO No. 6.
Se puede analizar el circuito por el método de nodos.
PASO No. 7.
Aplicando el principio de dualidad especial para obtener la analogía eléctrica en
directa.
PASO No. 8.
Redibujamos el circuito auxiliar para analogía inversa.
PASO No. 9.
PASO No. 10.
PASO No. 11.
Entre la masa m1 y la masa m2 notamos que están separadas por un resorte (k2) y un
amortiguador (D2), es decir de la masa m1, salen un resorte k2 y un amortiguador.
PASO No. 5.
PASO No. 6.
(Se escribe el circuito eléctrico indicando flujos y caídas)
PROBLEMA 3
Un filtro puede definirse como un dispositivo selectivo que transmite un
margen determinado de materia o energía, en tanto atenúa sustancialmente todos
los demás. Por tanto un filtro eléctrico es una red que transmite corrientes alternas de
frecuencias deseadas en tanto atenúa sustancialmente las demás frecuencias. Un
filtro acústico transmite solamente las frecuencias sonoras deseadas. Un filtro óptico
transmite los márgenes de longitud de onda deseados en los espectros visible,
ultravioleta e infrarrojo.
En acústica es común encontrar el llamado filtro acústico de paso bajo (ver
figura siguiente) el cual transmite todas las frecuencias por debajo de una frecuencia
de corte dada, y atenúa sustancialmente todas las demás. El equivalente eléctrico
del mencionado filtro se muestra a continuación en analogía directa. ¿Cuál es el
circuito eléctrico en analogía inversa.
SOLUCION
Como se nos pide el circuito dual, haremos nuestro circuito auxiliar para analogía
directa, que es:
Nótese que no tenemos representaciones acústicas para sistemas eléctricos, por ello
fue que se dibujo igual.
Paso No. 9. En amarillo
dv v 1
C1
dt
+
R2
+
L2 ∫ v dt = i(t)
Obtener una red eléctrica para cada ecuación y después unir ambas redes en una
sola.
SOLUCION
APLICANDO FORMULAS:
di 1
C∫
LKV = L + Ri + i dt - F.Av = 0
dt
F.Av = Fuente de alimentación de voltaje.
1 V dv
LKC =
L ∫ v dt +
R
+ C
dt
- F.Vc = 0
ó también ó de la forma
ó bien
ó
SOLUCION
Para resolver el problema usaremos el equivalente mecánico mostrado
PASO No. 2.
Pero la masa m2 esta referida a tierra debido a que sobre ella actúa la fuerza F2(t)
(Con respecto a la tierra). Entre la masa
D2
m2 y tierra están un y un
K2
PASO No. 4
REACOMODANDO.
PASO No. 5.
U1 = voltaje en el nodo 1
U2 = Voltaje en el nodo 2
El circuito se puede analizar método de nodos.
PASO No. 7.
Para encontrar la red dual usamos principio de dualidad especial.
PASO No. 8.
Reacomodando elementos
SOLUCION
Aplicando metodología tenemos:
PASO No. 1.
PASO No. 2.
PASO No. 3. [Nótese que el sistema tiene 2 grados de libertad
Æ 2 mallas o 2 nodos]
PASO No. 3.
PASO No. 6.
Se escribe el circuito eléctrico indicando flujos y caídas.
CIRCUITO AUXILIAR
PARA ANALOGIA
DIRECTA.Æ
ANALOGIA- DIRECTA
SISTEMA MECANICO
Más sin embrago no hemos analizado el comportamiento del sistema como nos lo
indica el enunciado del problema.
Así pues, para analizar el comportamiento del sistema recurriremos a los números
adimensionales.
NUMEROS ADIMENSIONALES
Con el fin de que el sistema análogo eléctrico encontrado sea en verdad
completamente equivalente al sistema mecánico en cuestión; se emplea el análisis
adimensional para poder, de esta forma obtener, los factores de escala correctos,
tales que hagan los dos sistemas idénticos.
Así por ejemplo del análisis dimensional podemos tener algunos números
adimensionales siguientes:
a) De la ley Hooke
Tenemos F = kx en sistema inglés.
lb
[lb] = [lb]
pulg
[lb] = [lb]
Es decir, la ley de Hooke es dimensionalmente correcta.
Entonces si: F = Kx
F
= ( N°dimensional)
kx
F E C
∴ =
kx q
Número adimensional
* Se sustituye analogía directa porque nuestro circuito eléctrico está de esa
forma, pero puede también usarse la analogía inversa.
F= m a ¨ m =
F
a
lb
m [=]
pulg/s 2
lb - seg 2
∴ m [ =]
pulg
m1
Si = (Numero adimensional)
m2
Sustituyendo equivalente análogo-eléctrico-directo
m1 L
= 1 Número adimensional.
m2 L2
c) al inciso anterior se obtiene
k1 C 1/k 1
= 2 =
k2 C1 1/ k 2
d) Se deja al lector la deducción, de una manera parecida a la anterior, de:
m
I) w = Weléctrico LC
k
D2 R 2C
II) =
km L
Del análisis dimensional anterior, tenemos las siguientes relaciones entre el
sistema mecánico y el sistema eléctrico análogo.
F E C
= ........(1)
kx q
D2 R2 C
= ........ (2)
k m L
m
W = W LC ....(3)
k
mecánico eléctrico
0.05
Sustituyendo valores: 10 = 100 (0.1) C
50
∴ C = 100 µfd.
D2 R2 C
De (2) =
k m L
Podemos obtener el valor del resistor necesitado. (Recordar que ya poseemos L =
1/10 Hy, C = 100 IG
2
lb - seg
0.1 pulg
-6
2 (100 x 10 Fd)
= R
lb - seg 2 (0.1 Hy)
(50 lb/pulg) 0.05
pulg
∴ R = 2 Ω
F E C
De (1) =
kx q
Podemos obtener una expresión del desplazamiento (en función de términos
conocidos; del sistema mecánico concerniente a la masa que se desee analizar).
Sustituyendo datos:
F 5 E C
= =
k x 50 x q
0.1 q 0.1
∴ X = = Vc
E C E
Donde Vc = Caída de voltaje en el condensador C.
E = Es la tensión aplicada.
Como K1 = k2 = k ; D1 = D2 = D
m1 = m2 = m ; Tendremos
Es obvio que los desplazamientos de las masas del sistema mecánico considerado
se pueden obtener cualitativa y cuantitativamente midiendo las caídas de tensión en
los correspondientes condensadores. Por consiguiente se puede estudiar
conveniente y cuidadosamente el comportamiento de un sistema mecánico complejo
por medio de sus términos eléctricos análogos, los cuales son baratos, fáciles de
cambiar y fáciles de obtener.
PROBLEMA 7
Empleando Dualidad Especial, encuentre la red dual de la siguiente red.
SOLUCION.
Aplicando Principio de Dualidad Especial tenemos:
PASO No. 8.
PASO No. 14
Se escribe el circuito eléctrico indicando flujos y caídas.
SOLUCION
Como tenemos 4 mallas independientes ello implica que en la red dual tenemos 4
nodos además del nodo base.
Aplicando Principio de Dualidad Especial (metodología).
PASO No. 8
Reacomodando elementos.
Paso No. 13
Se cambian bobinas por capacitares y viceversa.
Se cambian resistores por conductancias.
|)3
PASO No. 15. entre circuitos análogos-eléctricos ||)3
|||)3
PROBLEMA 9
SOLUCION
Es importante hacer notar que una masa es idealmente rígida y todo lo que esté
conectada a ella representa elementos pasivos o generadores que tienen uno de sus
extremos con la misma velocidad que la masa; además a la masa se le considera
siempre como un segundo extremo de la tierra (excepto en algunos dispositivos ó
circuitos con transformador mecánico); y en cambio en los demás elementos pasivos
o generadores pueden tener movimiento en ambos extremos.
Nótese que el resorte tiene la misma velocidad en un extremo que la masa M1 por
estar conectada a ella, y de hecho podría estar conectada directamente al generador
ej.
PASO No. 1.
PASO No. 2.
PASO No. 3.
PASO No. 6.
Se escribe el circuito eléctrico indicando flujos y caídas.
SOLUCION
PASO No. 14
Se puede analizar el circuito por método de nodos.
Se indican Flujos y Caídas.
|)3
PASO No. 15. Entre circuitos análogos-eléctricos ||)3
|||)3
Nótese que de la tabla de analogías eléctricas y del circuito análogo-inverso
podemos inferir:
Para comprobar cada uno de los resultados anteriores se le ponen paso #1 y paso
#2.
Comprobado se usa el paso No. 15.
|)3
Entre circuitos análogos eléctricos ||)3
|||)3
SOLUCION
Aplicando metodología
PASO No. 1.
PASO No. 2.
PASO No. 3.
PASO No. 6.
Se escribe el circuito indicando flujos y caídas.
PASO No. 12
Reacomodando elementos.
PASO No. 13.
Se traducen elementos mecánicos en sus analogías directas.
Ç RESULTADO FINAL Ç
SOLUCION
El sistema mecánico se puede representar también de la forma conocida.
Ö Wn = Ö m=
k k 20
2
=
m W n (1.96) 2
∴ m = 5.2 pulgs.
m = 5.2 lb - seg 2
PROBLEMA 13
Demostrar que los circuitos eléctricos que se muestran a continuación son
análogos entre sí, así como también lo son del sistema mecánico dado.
(B) (C)
(A)
SOLUCION
Nótese que no existe fuerza actuando sobre el sistema mecánico, no existirá
tampoco una fuente de alimentación en los circuitos análogos eléctricos.
OTRA FORMA DE REPRESENTAR EL MISMO SISTEMA MECANICO SON:
Aplicando Metodología tenemos:
PASO No. 1.
PASO No. 2.
PASO No. 3
Es importante notar que cuando no existe fuerza actuando sobre el sistema
mecánico, se acomodan los elementos empezando por el elemento más alejado de
la tierra. Recordando que a las masas no se les considera siempre con un extremo a
tierra en casi todos los casos (a excepción de algunos dispositivos con transformador
mecánico) en la analogía inversa.
PASO No. 8.
(b) |)3
(c) |)3
PROBLEMA 14
Obtenga el sistema mecánico del circuito equivalente dado. Además
represente dicho sistema mecánico de varias formas diferentes.
SOLUCION
Como el sistema mecánico es más fácil obtenerlo de la metodología inversa,
entonces obtendremos el circuito Dual.
PASO No. 8.
|)3
Entre circuitos análogos-eléctricos ||)3
|||)3
PARA *
ó
PARA ** ó
PARA ***
ó
FINALMENTE OTRAS FORMAS EQUIVALENTES SON:
|)3
Entre circuitos análogos-eléctricos ||)3
|||)3
PROBLEMA 15
La figura siguiente muestra un circuito eléctrico que tiene tres mallas y por
consiguiente fue extraído de un sistema mecánico de tres grados de libertad. Se pide
que se represente dicho sistema mecánico de por menos dos formas diferentes.
SOLUCION
Primero obtenemos el circuito dual debido a que el circuito eléctrico anterior está por
analogía directa.
PASO No. 8
PARA **
ó
PARA ***
PARA
ó
EL RESULTADO FINAL ES:
II) La red de inductores que se muestra en la siguiente figura está formada por un
inductor de 1 Henry en cada arista de un cubo, en donde los inductores se conectan
en los vértices del cubo, tal como se indica. Demuestre que con respecto a los
vértices “a” y “b”, la red es equivalente a la de (B) en la figura, cuando Leq = 5/6 H.
(Sugerencia: aproveche la simetría para resolver este problema en vez de escribir las
Leyes de Kirchhoff).
III) Si existe, encuentre la red dual del circuito dado.
IV) Considere la red sin inductancias mutuas mostrada. Se pide encontrar el circuito
eléctrico dual.
(A)
(B)
(A)
(B)
IX) Para uno de los sistemas mecánicos lineales mostrados en la figura que se
acompaña; a) Trace las analogías eléctricas en base de nodos y de mallas y b)
Represente los mismos sistemas mecánicos en más de una forma equivalente.
(A)
(B)
(C)
(D)
X) Una barra perfectamente rígida (rigidez k - SXHGHGLUDUHQXQSLYRWHFRPRVH
muestra en la figura que se acompaña; a) Trace las analogías eléctricas, en base de
mallas y de nodos. Supóngase que los desplazamientos son suficientemente
pequeños de suerte de suerte que pueden considerarse verticales y la rotación de la
barra rígida puede despreciarse.
XI) Demostrar que los sistemas eléctricos que se muestran en la figura adjunta son
análogos entre sí, así como también lo son de la estructura mecánica.
XII) Encontrar los circuitos análogos eléctricos del sistema mecánico mostrado:
(A) (B)
(B)
(A)
(C) (D)
XV) Determinar los elementos del circuito eléctrico equivalente al sistema mecánico
que se muestra en la figura que se adjunta, utilizando la analogía de Tensión-Fuerza.
Los elementos mecánicos son: K1 = 10 lb/pulg; K2 = 100 lb/pulg;
D = 0.1 lb-seg/pulg; W 1 = 10 lb; W 2 = 100 lb; Fo. =10 lb y W = 10 rad/seg. Algunos
de los elementos eléctricos son C1 )G&2 )G<:R :)WDFWúa
tanto sobre W 1 como sobre W 2. (Nota: F(t) = Fo cos wt).
XVI) Utilizar el análisis dimensional para deducir las siguientes cantidades
adimensionales, las cuales relacionan sistemas mecánicos con sus correspondientes
sistemas eléctricos análogos:
D2 R2 C
W (m/K) 1/2 = Wo (LC) 1/ 2 ; F/(Kx) = EC / q ; =
K m L
XVII) Los elementos mecánicos del sistema que se muestra en la figura son: K = 100
lb/pulg, W = 10 lb y D = 0.01 lb-seg/pulg. Si se utiliza una inductancia L = 0.01 Henry
y las frecuencias eléctricas son 100 veces las frecuencias mecánicas, ¿Cuál será el
valor de los demás elementos del circuito eléctrico equivalente? (Sugerencia: tanto
para este problema como para el problema XV, utilice cantidades adimensionales,
recuerde problema No. 6 resuelto).
(b)
(a)
XIX) Dibuje el circuito análogo del sistema mecánico de la figura en analogía de
movilidad en analogía de impedancia.
Se supone que las masas están suspendidas en forma que solo es posible el
movimiento horizontal.
XX) Encuentre el sistema mecánico que tiene como circuito análogo eléctrico a:
XXI) La figura que muestra el circuito eléctrico, del modelo de Maxwell, que
representa el comportamiento de un sólido es la siguiente. Dibujar la representación
mecánica equivalente.
Flecha flexible
Flecha flexible.
Donde:
(C) Analogía de nodos.
I(t) ∼ T(t)
e(t) ∼ w(t)
c ∼ J
etc.
XXV) La figura siguiente muestra el circuito eléctrico equivalente de un sistema
acústico consistente en una serie de resonadores Helmholtz. Encontrar el circuito
eléctrico dual.
Ca
Ra
Ma ←
XXVII) En el filtro acústico de paso alto como el mostrado tiene un circuito eléctrico
equivalente. Encontrar el circuito eléctrico dual.
XXIX) Para los circuitos eléctricos dados (que representa sistemas acústicos)
encuentre el circuito eléctrico dual.
1º PASO
2º PASO
(V = I Z)
3º PASO
4º PASO
5º PASO.
SOLUCIÓN:
PASO 1:
V1 ( s ) = ( I1 − I 2 )(1 / SC1 )
V2 ( s ) = ( I 2 )(1 / SC2 ) = Vs ( s )
V0 ( s ) − V1 ( s )
I1 =
R1
3) Ecuación de corrientes de salida.
V1 ( s ) − Vs ( s )
En este caso es: I 2 =
R2
V0 ( s ) − Vi ( s )
= I1
R1
El diagrama a bloque es:
2) El elemento mas cercano a la entrada sin considerar R1. El elemento es: C1.
La ecuación que lo contiene es:
( I1 − I 2 )(1 / SC1 ) = V1 ( s )
(V1 ( s ) − Vs ( s )) /(1 / R2 ) = I 2
El diagrama a bloques es:
PASO 3:
PASO 4:
Aplicando álgebra de bloques reducir el diagrama a bloques del circuito eléctrico.
Obtener la forma canónica y su F.T.
El primer paso no fue necesario ya que el arreglo es planar. Entre pasos aplicar tanta
veces sea posible las formulas 1 y 2 de la tabla III. El segundo paso, es localizar un
arreglo que se asemeje a la formula canónica. Lo enmarcado lo indica. Nótese que
se paso el punto de toma I2 a la línea: los bloques en serie se multiplican. El tercer
paso es, ya localizada la forma canónica, poner la equivalencia de esta en su lugar.
1
En este caso G1 = : H1 = 1
S C2 R2
la formula es:
G1 (1 / SC2 R2 ) 1
G (s) = = =
1 + G1 H1 1 + (1 / SC2 R2 ) 1 + SC2 R2
Se repite el paso dos, es decir se localiza una forma canónica, en este caso se
obtiene si pasamos el punto de toma V1 hacia la derecha. Entonces queda:
Se recibe el paso tres, es decir, se sustituye la canónica por su equivalente. La
canónica se muestra enmarcada en la figura anterior. En este caso
1
G1 =
(1 + SC2 R2 ) SC1
G1
H = SC2 La formula es: G ( s ) =
1 + G1 H1
(1 / SC1 (1 + SC2 R2 ))
G (s) =
1 − (1 / SC1 (1 + SC2 R2 ))
1
G (s) =
SC2 + SC1 (1 + SC2 R2 )
1
G= y H = 1 + SC2 R2
H1 ( SC1 (1 + SC2 R2 ) + SC2
la formula es:
1
G (s) =
R1 ( SC1 (1 + SC2 R2 ) + SC2 ) + 1 + SC2 R2
1
G (s) =
R1SC1 (1 + SC2 R2 ) + SC2 R1 + 1 + SC2 R2
1
G (s) =
( R2C2 S + 1)(1 + SC1 R1 ) + SC2 R2
1
G (s) =
(G1R1 R2C2 ) + S (C2 R1 + C2 R2 + C1 R1 ) + 1
VS ( s ) 1
=
Ve ( s ) (1 + SC1 R1 )(1 + SC 2 R2 ) + SC2 R1
o también:
VS ( s ) 1
= s2
Ve ( s ) (C1 R1C2 R2 ) + S (C1 R1 + C2 R2 + C2 R1 ) + 1
PROBLEMA
SOLUCION
Qi ( s ) = Q0 ( s ) + SCH ( s )..............(1)
H ( s)
Q0 ( s ) = .............................(2)
R
3 variables: q0 (t ), qi (t ) y h(t ) con tres ecuaciones máximas y dos como mínimas
V H
Considere voltaje análogo a altura H así i = ↔Q=
R R
Ecuación :
Qi ( s ) − Qt ( s )
= H (s)
SC
Diagramas a bloques
H (s)
= Q0 ( s )
R
Finalmente:
1
1 G SCR 1
G= H =1 ⇒ = =
SCR 1 + GH 1 SCR + 1
1+ (1)
SCR
Q0 ( s ) 1
=
Qi ( s ) 1 + SCR
PROBLEMA
Un motor de c.d. (corriente directa) se muestra esquemáticamente en el diagrama
que sigue. L y R representan la inductancia y la resistencia del circuito del inducido
del motor y le voltaje Vb representan la fem (fuerza electromotriz) qu es proporcional
a la velocidad del eje d/dt. El torque T generado por el motor es proporcional a la
corriente en le inducido i. La inercia J representa la inercia combinada del inducido y
la carga, y B es la fricción viscosa que actúa sobre el eje de salida. Determinar la
función de transferencia entre el voltaje de entrada V y la posición angular del eje de
salida.
Circuito del inducido Carga.
SOLUCIÓN
θ (s)
Se desea la F.T. =?
V (s)
dθ
Vb (t ) = K f → Vb ( s ) = K f sθ ( s )............(1)
dt
Del circuito:
V (t ) − Vb ( s )
= I ( s )...................(2)
SL + R
Cuatro variables: V (t ), i (t ), Vb (t ), T (t )
Vb ( s ) = K f sθ ( s )
Ecuación
Diagrama a bloques
V ( s ) − Vb ( s )
= I ( s)
SL + R
Kt
I (s) = = θ (s)
J S + BS
2
Kt
Aplicando canónica : G = H = Kf s
( SL + R)( J S + BS )
2
Kt
( SL + R)( J S + BS )
2
G Kt
= =
1 + GH Kt K t K f s + ( SL + R)( J S + BS )
2
1 +
( Kf s )
( SL + R)( J S + BS )
2
θ (s)
⇒
V (s )
En bloques:
1
θ (s) Kt
= JL ⇒
V ( s ) ( SLR )( J S 2 + BS ) + K t K f s 1
JL
Kt / JL
⇒
2 B R
s + s s + + K f K t s / JL
J L
θ (s) Kt / JL
=
V (s) R B RB K K
s2 + s2 s2 + s +s f t
L J LJ JL
Factorizando y agrupando:
θ (s) Kt / JL
=
V (s) R B RB 0 K f K t
s s 2 + s + + +
L J LJ JL
En forma de bloque:
Nota:
K
s ( s + a)( s + b)
Donde a y b son constantes.
PROBLEMA
La fem inversa generada por el circuito del inducido de una maquina de c-c es
proporcional a la velocidad angular de su eje, recordar problema procedente. Este
principio se utiliza en el tacómetro de c.d. que se muestra esquemáticamente en la
figura adyacente, donde Vb es el voltaje generado por el inducido, L es la inductancia
del inducido, Ra es la resistencia del inducido y V0 es el voltaje de salida . si Kt es
una constante de proporcionalidad entre Vb y la velocidad del eje d/dt, es decir, Vb =
Kt (d/dt).
Determinar la F.T. entre la posición del eje y el voltaje de salida V0. La carga se
representa a la salida por una resistencia RL.
Fig. Principio del tacómetro.
SOLUCIÓN.
V0 ( s )
Se pide F.T. = =?
( s)
RL
G= ; H =1
R1 + SL1
RL
G RL + SL1 RL
= =
1 + GH RL RL + Ra + SL
1 + (1)
Ra + SL
S [Rb Kf ]
V0 ( s ) Ra + Rb L Ra Kf
= si a= y b=
θ (s) 1 Ra + Rb Ra + Rb
1 + S
Ra + Rb
V0 S
Entonces: ( s ) = b
θ 1 + sa
PROBLEMA
SOLUCIÓN.
d 2θ
J 2 − NLθ = T 2 variables: θ (t ), T (t )
dt
En Laplace Máximo 2 ecuaciones.
Js 2θ − NL = T Mínimo 1 ecuación .
En bloques:
θ 1 1/ J
Pero: = 2 = 2
T Js − NL s − NL / J
Nótese como al variar la salida afecta el contenido del bloque.
PROBLEMA
Un acelerómetro mecánico simple se muestra en la figura siguiente. La posición “y”
de la masa “M” con respecto a la caja del acelerómetro es proporcional a la
aceleración de la caja.
SOLUCIÓN
dy d2 d2 d2 d2
−B − Ky = M 2 y − M 2 x = M 2 y − Ma; ya que 2 x = a
dt d t d t d t d t
En Laplace:
− Bsy − Ky = Ms 2 y − MA
Arreglando:
[
MA + Ms 2 y + Bsy + Ky = Y Ms 2 + Bs + K ]
En forma de bloque:
y M 1
∴ = = 2
A Ms + Bs + K s + s ( B / M ) + ( K / M )
2
PROBLEMA
Sea el siguiente sistema hidráulico que se puede ver en la figura siguiente. En este
sistema los dos tanques interactúan entre si, es decir existe efecto de carga ya que
parte del liquido del segundo tanque se combina con el liquido del primero. De ahí
que la F.T. no puede ser producción de las F.T. parciales . La F.T. que se pide es
Q2 ( s ) / Q( s )
Fig . Sistema de nivel de liquido interactuados.
SOLUCIÓN.
i ⇔ Q( s)
Considere voltaje análogo a la altura H(s)
Considere corriente análogo a flujo Q(s) R ⇔ R valvula o condensador
Considere al tanque análogo en capacitor V ⇔ H(s)
Aplicando la metodología:
H1 ( s ) − H 2 ( s)
Q1 ( s ) = ⇔ Q1 ( s ) + H 2 ( s ) = H1 ( s ) ⇒
R1
Q1 ( s ) − Q2 ( s )
= H 2 ( s) ⇒
SC2
H 2 (s)
Q2 ( s ) = ⇒
R2
Donde :
A =1 C =1 E =1 G =1
B = SC1 D = R1 F = SC2 H = R2
Sustituyendo valores:
O también:
Finalmente :
Q2 ( s ) 1
= ⇒
Q( s ) SC1 R2 + [1 + SC1 R1 ] [1 + SC2 R2 ]
1
S R1C1C2 + S [R1C1 + R2C2 + C1 R2 ]+ 1
2
Nota
En el sistema hidráulico el liquido que fluye puede ser agua, aceite, etc.
Dos sistemas físicos son análogos entre si cuando sus diagramas a bloques son
idénticos (sus F.T. son idénticas).
PROBLEMA
El vibrómetro es un aparto que nos sirve para medir vibraciones, así en la figura
siguiente se muestra el equivalente eléctrico del vibrómetro mecánico mas sencillo
que puede existir. Encontrar de la analogía eléctrica la relación Vc (s) / E (s).
Fig. Vibrómetro mecánico simple y su analogía.
SOLUCIÓN
Aplicando metodología :
PASO 2.
Máximo 3 ecuaciones
Mínimo 2 ecuaciones.
Necesarias para diagrama a bloques.
PASO 3
* El elemento es una combinación de “R” y “L”
E ( s ) − VC ( s )
La ecuación es : = I ( s)
R + SL
En forma de bloque:
*El elemento de salida es “c”
En forma de bloque:
1
G= ; H =1 ∴
SC [R + SL ]
1
G SC [R + SL ] 1 1 V (s)
= = = = c
1 + GH 1 + 1 1 + SC [R + SL ] 1 + S LC + SCR E ( s )
2
SC [R + SL ]
En forma de bloques:
O también:
Otra forma de resolver es:
Si z1 = R + SL y z 2 = 1 / SC entonces:
Z2 V ( s) Z2
VC ( s ) = E ( s ) ⇒ C =
Z1 + Z 2 E ( s ) Z1 + Z 2
En bloque:
Sustituyendo valores:
1
VC ( s ) SC 1
= =
+ R + SL 1 + SC [R + SL ]
E (s) 1
SC
PROBLEMA
En diagramas a bloques es común encontrar arreglos de este tipo mostrado a
continuación. Así, que encontrar el bloque equivalente. Así se crean formulas, para
utilizarse en reducción de bloques.
Fig. Arreglo de bloques común.
SOLUCIÓN
EG
Forma canónica donde: G = ; H =1
FH
EG
G FH EG
= =
1 + GH 1 + EG (1) EG + FH
FH
A CEG
G =
G D[EG + FH ]+ CEH
EG + FH
H=
EG
ACEG
G ED[EG + FH ]+ BCEH ACEG
= =
1 + GH ACEG EG + FH ACQ´+ BDQ´+ BCEH
1+
BD[EG + FH ]+ BCEH EG
C ( s) ACEG
∴ = Q´ = EG + FH
R( s ) [AC + BD ][EG + FH ]+ BCEH
En bloque:
PROBLEMA
Encuentre la función de transferencia (F.T.) del circuito eléctrico
mostrado. Nótese que consta de dos secciones RC acopladas mediante
un amplificador de ganancia K.
SOLUCIÓN
Aplicando metodología:
PASO 2.
1
V1 ( s ) = I1 C1
1) s
1
E0 ( s ) = I 2 ( s ) C2
s
V2 ( s ) = KV1 ( s )
E1 ( s ) − V1 ( s )
2) I1 ( s ) =
R1
V2 ( s ) − E0 ( s )
3) I 2 ( s) =
R2
4) No es necesario.
6 Ecuaciones máximo.
5 Ecuaciones mínimo.
PASO 3.
Ei ( s ) − E0 ( s )
1) Es R1 ⇒ = I 1 (s)
R1
1
2) Es C1 ⇒ I 1 (s) = V1 (s)
SC1
V2 (s) - E0 (s)
4) Es R2 ⇒ = I 2 (s)
R2
1
5) Es C2 ⇒ I 2 (s) = E0 (s)
SC2
1ª Canónica 2ª Canónica
1 1
G= G=
SC1 R1 SC2 R2
H1 = 1 H2 = 1
Sustituyendo:
E0 ( s ) K
=
Ei ( s ) (1 + SC1R1 )(1 + SC2 R2 )
1 V (s)
P/ 1º Sección RC → F .T . = = 1
1 + SC1 R1 E1 ( s )
V ( s)
P/ Amplificador → F .T . = K = 2 Ver que da mismo resultado
V1 ( s )
1 E (s)
P/ 2º Sección RC → F .T . = = 0
1 + SC1R1 V2 ( s )
E0 ( s ) E0 ( s ) V2 ( s ) V1 ( s ) 1 1
= = K
Ei ( s ) V2 ( s ) V2 ( s ) Ei ( s ) 1 + SC2 R2 1 + SC1 R1
E0 ( s ) 1
∴ =
Ei ( s ) (1 + SC1 R1 )(1 + SC2 R2 )
PROBLEMA
SOLUCIÓN
H 2 ( s)
1) Q0 ´´(s ) ≈ i =V / R
R2
H1 ( s)
2) Q0 ´(s ) ≈ i =V / R
R1
Aplicando metodología:
Q0 ´´(s )
PASO 1. F .T . =
q1 ( s )
Qi ( s ) − Qt ( s )
PASO 2. = H ( s ) Las ecuaciones son las (I), (II), (III) y (IV) anteriores.
SC
Q1 ( s ) − Q0 ( s )
1) C1 , Ec. = H1 ( s) ⇔
SC1
H1 ( s)
2) R1 ⇔ Ec. = Q0 ( s ) ⇔
R1
Q0 ( s ) − Q0 ( s )
3) C2 ⇔ Ec. = H 2 ( s) ⇔
SC2
H 2 (s)
4) R2 ⇔ Ec. = Q0 ( s ) ⇔
R2
La 1ª Canónica La 2ª Canónica
1 1
G= G=
SC1 SC2 R2
H1 = 1 H2 = 1
G1 1 G2 1
= =
1 + G1 H1 1 + SC1 R1 1 + G2 H 2 1 + SC2 R2
Sustituyendo equivalentes:
Q0 ´´(s ) 1
∴ =
Q1 ( s ) (1 + SC1 R1 )(1 + SC2 R2 )
Así, el liquido del 1er tanque se transmite íntegramente al 2º tanque, ver figura,
cuando no existe efecto de carga. Note K = 1, para K > 1 se necesitaría otro tanque
que transmitiera en forma constante.
El liquido del primer tanque se transmite una parte al segundo tanque y otra parte
se combina con el liquido del segundo tanque, ver figura, cuando existe efecto de
carga.
*Cuando no existe efecto de carga, siempre se cumple que la F.T. total es igual al
producto de las F.T individuales, es decir:
Q0 ´(s ) 1
F.T. 1º Tanque =
Q1´(s ) 1 + SC1 R1
Q0 ´´(s ) 1
F.T. 2º Tanque =
Q1´´(s ) 1 + SC1R1
Note K = 1
PROBLEMA.
± R(s) ± B( s) = E (A)
E(s) G(s) = C(s) (B)
C(s) H(s) = B(s) (C)
Se pide encontrar C ( s ) / R( s ) = ?
[
Sustituyendo (C) en (A) ⇒ E ( sa ) = − R( s ) + + B( s ) − = R( s ) + H ( s ) − C ( s ) ( D) ]
Sustituyendo (D) en (B)
[
⇒ C ( s ) = E ( s )G ( s ) = G ( s ) ± R( s ) −
+ H ( s )C ( s )]
−
C ( s ) = ± E ( s ) R( s ) + G ( s ) H ( s )C ( s )
C ( s ) ± C ( s ) H ( s )G ( s ) = ±G ( s ) R( s ) = ±C ( s )[1 ± G ( s ) H ( s )]
C ( s) ± G(S )
∴ = l.q.q.d.
R(s ) 1 ± G ( s) H (s )
Para el caso:
PROBLEMA.
SOLUCIÓN
⇒ C ( s ) R ( s ) =0 = ?
G = G1 ( s ) H = G1 ( s ) H ( s )
G C (s) G2 ( s ) G2 ( s )
∴ = = =
1 − GH N ( s ) 1 − G2 ( s )(−G1 ( s ) H ( s )) 1 + G1 ( s )G2 ( s ) H ( s )
En bloque:
C (s) G2 ( s ) G2 ( s )
= ⇒ C ( s) R ( s )=0 = N (s)
N ( s ) 1 + G1 ( s )G2 ( s ) H ( s ) 1 + G1 ( s )G2 ( s ) H ( s )
(b) C ( s) N ( S )=0 = ? con N(s) = 0
Cuando es negativo el signo, se puede omitir el bloque de –1, basta solo con poner
signo negativo al bloque adyacente cuando es posible.
Resolviendo canónica : G = G1 ( s )G2 ( s ) & H = H (s)
G G1G2 C (s)
= =
1 + GH 1 + G1G2 H R( s )
En bloque:
Despejando:
G1 ( s )G2 ( s )
C ( s) N ( S )=0 = R(s)
1 + G1 ( s )G2 ( s ) H ( s )
La respuesta debida tanto a N(s) como R(s) es la respuesta total y por principio de
superposición (ver apéndice “C” volumen 2) será la suma de respuestas individuales.
Así:
Factorizando:
C ( s) =
G1 ( s )G2 ( s )
(N (s ) + R( s)G1 (s ))
1 + G1 ( s )G2 ( s ) H ( s )
PROBLEMA
Determinar, (a) la función de transferencia de lazo, (b) la razón de control, (c) la
razón de error, (d) la razón de retroalimentación primaria, y (e) la ecuación
característica para el sistema de control por retroalimentación y para lazo abierto, de
la figura que se ilustra considera K1 y a K2 como constante.
SOLUCIÓN
Entonces:
K1 KK
a) GH = ( K 2 S ) ⇒ GH = 1 2
S ( S + D) S+D
K1
G G S ( S + D) K1 / S C K1
b) = = = ⇒ =
R 1 − GH 1 − K1 K 2 S S + D − K1K 2 R S [S + D − K1 K 2 ]
S ( S + D)
E 1 1 E S+D
c) = = ⇒ =
R 1 − GH 1 − K1 K 2 R S + D − K1 K 2
S+D
B K1 K 2 S B K1 K 2
d) = ⇒ =
R S [S + D − K1 K 2 ] R S + D − K1 K 2
PROBLEMA
SOLUCIÓN
*Si N1 ( s ) = 0 = N 2 ( s ) ⇒
+
Como son → $ ← con signo “+” se puede o no agregar el bloque de
De ahí, que:
Se forma una canónica
Donde G = G1 G2
H = H1 H2
G C ( s ) N1 = 0 G1G2 N =0 G1G2 R( s )
∴ = = ⇒ C (s) 1 =
GH + 1 R ( s ) N 2 = 0 1 + H1 H 2G1G2 N 2 = 0 1 + G1G2 H1 H 2
(CS) Es la salida del diagrama a bloques cuando solo existe la entrada R(s), es decir
las perturbaciones N1 y N2 . Han sido anuladas.
(ver teorema de superposición) .
* Si N1(s) = 0 = R(s)
+
Acomodando y viendo que →$← ⇔ no es
necesario.
Entonces:
Se forma una canónica:
Resolviendo la canónica G = G2
H = G1H1H2
R =0 R =0 N =0
CT ( s ) = C ( s ) N = 0 + C ( s ) N + C ( s ) N1 = 0
1 2 =0 2
G1G2 H1 N 2 ( s ) G1 N1 ( s ) G1G2 R( s )
CT ( s ) = + +
1 − G1G2 H1 H 2 1 − G1G2 H1 H 2 1 − G1G2 H1 H 2
Nótese que las salidas parciales tienen el mismo denominador, esto siempre pasa y
sirve como “guía” para ver si el en desarrollo “vamos bien”.
Del problema
∴ CT ( s ) =
G2
{N1 ( s) + G1R( s) + G1 H1 N 2 ( s)}
1 − G1G2 H1 H 2
PROBLEMA
Cálculo de C1
+ C1 ( s )
C1 ( s ) = C1 ( s ) R1 = 0 R2 = 0
C2 = 0 C2 = 0
Si R1 = 0 = C2 ⇒
Acomodando:
Resolviendo la canónica G = -G1G3G4
H = G2
− G1G3G4
G C ( s) =
= 1 C2 = 0 1 + (−G1G3G4 )G2
1 + GH R2 ( s )
R1 = 0
− G1G3G4
= R (s)
∴ C1 ( s ) C2 = 0 1 − G1G3G4G2 2
R1 = 0
Si R2 = C2 ⇒
Acomodando:
= G1 R1 ( s )
C1 ( s ) C2 ( s ) = 0 ⇒
1 − G1G3G4G2
R1 ( s ) = 0
G1 R1 ( s ) − G1G3G4 R2 ( s )
C1 ( s ) = +
1 − G1G3G4G2 1 − G1G3G4G2
G1
C1 ( s ) ( R1 ( s ) − R2 ( s )G3G4 )
1 − G1G3G4G2
Calculo de C2;
Si R1 = 0 = C1 ⇒
Acomodando e intercambiando por se tiene:
Resolviendo la canónica : G = G4
H = G 1 G2 G3
G G4 G4 R( s )
C2 ( s ) = = ∴ C2 ( s ) =
R1 = 0 1 − GH 1 − G1G2G3G4 R1 = 0 1 − G1G2G3G4
R2 ( s )
C1 = 0 C1 = 0
Si R2 = C1 ⇒
Acomodando:
G − G1G2G4 − G1G2G4 R1 ( s )
C2 ( s ) = = ⇒ C2 ( s ) =
C1 = 0 1 + GH 1 + (−G1G2G4 )G3 C1 = 0 1 − G1G2G4G3
R1 ( s )
R1 = 0 R1 = 0
Finalmente:
R1 ( s )G4 − G1G2G4 R1 ( s )
C1 ( s ) = +
1 − G1G3G4G2 1 − G1G2G3G4
G4
C1 ( s ) = ( R2 ( s ) − R1 ( s )G1G2 )
1 − G1G2G3G4
PROBLEMA
C (s) S + A
= Sumando +B y restando –B
R( s) S + B
C (s) S + A + B − B S + B A − B A− B
= = + = 1+
R( s) S+B S +C S + B S+B
A− B
∴ R( s ) 1 + = C (s)
S + B
A− B A− B
R( s )1 + = R(s) + R( s) = C ( s)
S + B S+B
A− B
R( s) ⇔
S+B
A− B
R( s) + R( s) ⇔
S+B
Finalmente:
PROBLEMA
Solución:
C (s) 1
= Dividiendo numerador y denominador por A
R( s) S + A
C (s) 1 / A
= Comparando con
R( s) S + 1
A
G C
= Se ve que
1 + GH R
G = 1/ A
H =S
Entonces:
1
R( s) → C ( s) ⇔
S+A
l.q.q.d.
Otro método:
Para hacer:
Así:
G1 = 1 / A
Donde
G2 = S
Sistema de Lazo cerrado con retroalimentación unitaria.
l.q.q.d.
De igual forma:
G1 = 1 / S
donde
G2 = A
Retroalimentación desigual a 1
PROBLEMA
Fig. Diagrama a bloques con tres comparadores, uno de los cuales tiene tres entradas.
SOLUCIÓN
Primero descomponemos.
G G2G3
= ⇒
1 + GH 1 + G1G3 H 2
Sustituyendo:
Pasando el comparador mas cercano a la entrada hacia delante ( y aplicando
Formula #7 de tabla II)
Entonces:
Sustituyendo:
Sustituyendo:
PROBLEMA
SOLUCION
( S + 2)( K )
F.T. (lazo abierto) = GH = ⇒ Ecuación característica es:
( S + 3)(1 + S )
( S + 3)( S + 1) = 0
S +2
−
−G S +3 − ( S + 2)( S + 1)
F.T. (lazo cerrado) = =−
1 + GH S + 2 K ( S + 3)( S + 1) + K ( S + 2)
1
S + 3 1 + S
PROBLEMA
SOLUCION
PROBLEMA
Solución:
1ª Formula
DEMOSTRACION
Sean dos bloques en serie:
Z
La F.T. del 1º bloque es: = G1
R
C
La F.T. del 2º bloque es: = G2
Z
Z C C
Se tiene : = = G1G2
R Z R
En bloque:
Es obvio que las F.T.´s individuales multiplicadas entres si es igual a la F.T. total
combinada.
Para “n” bloques en serie también se cumple:
Z W Y C
= G1 ; = G2 ; = G3 ; = Gn
R Z W Y
Z W Y C C
G1G2 G3.........Gn = = = Gn
R1 Z W Y R
l.q.q.d
2º Formula.
C = RG1 + RG2 + ....... + RGn C = RG1 + RG2 + RGn
C = R[G1 + G2 + ......... + Gn ] C = R(G1 + G2 + ..... + Gn )
PREGUNTAS COMPLEMENTARIAS
PROBLEMAS COMPLEMENTARIOS.
Q0 ( s )
F .T . =
Qi ( s )
Fig .(vi − 1)
H1 ( s)
F .T . =
Q0 ( s )
Fig .(vi − 2)
Q2´´(s )
F .T . =
QA ( s )
Fig .(vi − 3)
Fig .(vi − 5)
H (s)
F .T . =
Q( s)
Fig .(vi − 6)
H t ( s)
F .T . =
H 0 ( s)
Fig .(vi − 7)
Fig .(viii − 2)
Fig .(viii − 3)
Fig .(viii − 4)
Fig .(viii − 5
Fig (viii − 6)
E1 ( s )
F .T . =
E0 ( s )
Fig .(ix − 1)
E0 ( s )
F .T . =
Ei ( s )
Fig .(ix − 2)
V0 ( s )
F .T . =
V (s)
Fig .(ix − 3)
V0 ( s )
F .T . =
V1 ( s )
Fig .(ix − 4)
E0 ( s )
F .T . =
E1 ( s )
Fig .(ix − 5)
E1 ( s )
F .T . =
E0 ( s )
Fig .(ix − 6)
V1 ( s )
F .T . =
V2 ( s )
Fig .(ix − 7)
V1 ( s )
F .T . =
V2 ( s )
Fig .(ix − 8)
Fig ( x − 5)
1 1
1 + SC1 R2 1 + SC2 R2
DEFINICIONES
1.- Nodo fuente: Si todas las ramas salen de un nodo y ninguna entra al
mismo se le llama nodo “fuente” o de entrada.
2.- Nodo de salida: Un nodo del cual no sale ninguna rama en un nodo
“sumidero” o de salida.
R0 − C1 − C2 − C3 − C4
3.- Trayectoria:
C1 − C2 − C3 − C2 − C3
4.- Trayectoria hacia delante: ningún nodo debe cruzarse más de una
vez, parte de un nodo de entrada y termina con un nodo de salida.
Si
R( s ) = señal de entrada.
C ( s ) = señal de salida.
C ( s) 1 N
M (s) = = ∑ M K∆K
R( s ) ∆ H =1
Donde:
N=2
1) R0 − C1 − C2 − C3 − C4 cuya ganancia es :
M 1 = G01 ( s )G12 ( s )G23 ( s )G34 ( s )
2) R0 − C4 cuya ganancia es :
M 2 = G04 ( s )
El anillo:
Sustituyendo en:
∆ = 1 − ( P11 + P21 + P31 + P41 + P51 + P61 ) + ( P11 P51 + P11 P61 + P51 P61 + P21 P61 + P31 P61 ) − ( P11 P51 P61 )
nodos.
∆ 2 = Para la 2ª trayectoria la subgráfica tiene 4 anillos y los anillos 1 y 5
son ajenos.
∆ 2 = 1 − ( P11 + P21 + P31 + P51 ) + ( P11 P51 )
C4 ( s ) M 1∆1 + M 2 ∆ 2
La ganancia será: M ( s) = =
R0 ( s ) ∆
M 1∆1 + M 2 ∆ 2
∆
Encontrar : C1 / R0 , C2 / R0 , C3 / R0
I1 ( s )
Calcular: =?
V ( s)
V − VC V VC
I1 = = −
R1 + sL1 R1 + sL R1 + sL1
I1 − I 2 I I
VC = = 1 − 2
C2 SC SC
VC
I2 =
R2
N=1
1
1) V − I1 cuya ganancia es M 1 =
R1 + SL
1
Malla 1. I1 − VC − I1 ganancia −
SC ( R1 + SL)
1
Malla 2. VC − I 2 − VC ganancia −
R2 SC )
No hay anillos ajenos:
1 1 1 1 S 2 L1 R2C + S ( L1 + R1 R2C ) + R1 + R2
∆ = 1 − − − = 1 + + =
SC ( R1 + SL) R2 SC SC ( R1 + SL) R2 SC SCR2 ( R1 + SL)
1
∆1 = 1+
R2 SC
I1 C M∆ 1 N 1 1
= M = = 1 1 = ∑ M K ∆ K = 1 + / ∆
V R ∆ ∆ K =1 R1 + SL R2 SC
SCR2 + 1
I1 SCR2 ( R1 + SL) SCR2 + 1
= 2 = 2
V S LR2C + S ( L1 + R1 R2 ) + R1 + R2 S LR2C + S ( L1 + R1 R2C ) + R1 + R2
SCR2 ( R1 + SL)
VARIABLES DE ESTADO
Representación.
Donde:
e(t) : f.e.m. aplicada en función de
tiempo.
Variable de entrada.
S(t) : Tensión de salida resultante
aplicada
a una impedancia infinita.
X1(t) : Corriente resultante.
X2(t) : Q Carga eléctrica en el capacitor .
(Q = CV)
dX 2 (t )
X 1 (t ) =
dt
dX 1 (t ) R 1 1
= − X 1 (t ) − X 2 (t ) + e(t )............(2)
dt L LC L
dX 2 (t )
= X 1 (t )
dt
1
Y además: s(t ) = X 2 (t )
C
dX 1 (t )
dt − R −
1 X 1 (t ) 1
dX (t ) = C LC X (t ) + L e(t ).................(3)
2 1 0 2 0
dt
X 1 (t )
{s(t )}= 0 1
X (t ) + [0] e(t )
C 2
X1 µ1 Y1
X = X 2 µ = µ 2 Y = Y2
X n µ n Yn
EJERCICIO.
Encontrar la representación de estado para un sistema (mecánico,
eléctrico, etc) definido por:
d n x a1dx n −1 dx
n
+ n −1
x........... + an −1 + an x = 0
dt dt dt
Sea la asignación:
X1 = X =
dx
X 2 = X1 dt
X3 = X2
X4 = X3
d n −1 x
X n = X n −1 =
dt n −1 xn
X1 = X 2
X2 = X3
X3 = X4
X n −1 = X n
Xn = ?
d nx
de 1 despejando
dt
d nx d n −1 x dx
Xn = = − a n −1
..........− an −1 − an x
dt n 1
dt
dt
X1
X n = − a1 X n ................................. − an −1 X 2 − an X 1
X = Ax
X1 0 1 0 ............ 0 X1
X 0 0 1 ............ 0 X
2 = 2
0 0 0 ............ 0
X n − an − an −1 − an − 2 ............ − a1 Xn
X A X
Donde
dn
Se tiene sn =
dt n
d 3x d 2x dx
Kµ = 3
+ ( a + b ) 2
+ ab
d t d t dt
X1 = X
X 2 = X1 = X
X 3 = X 2 = X1 = X
X1 = X 2
d 3x d 2x dx
X2 = X3 X3 = 3
= K µ − ( a + b ) 2
− ab
dt dt dt
X3 = ?
X = Ax + Bµ
X 1 0 1 0 X 1 0 0 0 0
X = 0 0 1 X + 0 0 0 0
2 2
X 3 0 − ab − (a + b) X 3 0 0 K µ
X Kx
X -X Inversor
X1
− ( X1 + X 2 ) Sumador
X2
1 1
X − ∫ xdt = − ( x) = − ( x) Integrador
ρ s
X1 1 1
− ∫ ( X 1 + X 2 )dx = − ( X 1 + X 2 ) = ( X 1 + X 2 )
X2 ρ s
x s 2 + b1s 2 + b2 s + bs
=
µ s 2 + a1s 2 + a2 s + as
EJERCICIOS
d
1) Hacer → pp 3 x + p 2 a1 x + a2 px + a3 x = p 3b0 µ + p 2b1µ + pb2 µ + b3 µ
dt
1 1 1
3) Despejar x x = b0 µ + (b1µ − a1 x) + 2
(b2 µ − a2 x) + 3 (b3 µ − a3 x)
p p p
X 1 = ? X = −(−b0 µ − X 1 ) = b0 µ + X 1 ⇒ X 1 = X − b0 µ
1 1
X 2 = ? − X 1 = − (b1 µ + X 2 − a1 x) → X 1 = (b1µ + X 2 − a1 x) → X 2 = px1 + (a1 x − b1µ )
p p
X 1 = X 2 + b1 µ − a1 x
X 3 = pX 2 + (a2 x − b2 µ )
X 2 = X 3 + (b2 µ − a2 x)
1
X3 = ? X2 = − (−b2 µ − X 3 + a2 x)
p
Del sistema ( x = X 1 + b0 µ )
X 1 = X 2 + b1 µ − a1 X = − a1 X 1 + X 2 + µ (b1 − a1b0 )
X 2 = X 3 + (b2 µ − a2 x) = − a2 X 1 + X 3 + µ (b2 − a2b0 )
1
(b3 µ − a3 x)
− X3 = −
X 3 = − a3 X 1 + µ (b3 − a3b0 ) otro modo p
X 3 = b3 µ − a3 x
6) Representar en matrices x = Ax + Bµ
X 1 − a1 1 0 X 1 b1 − a1b0
X = − a 0 1 X 2 + b2 − a2b0 µ
2 2
X 3 − a3 0 0 X 3 b3 − a3b0
TEOREMAS BÁSICOS
9
Teorema de Thevenin.
9
El teorema de Norton
9
El teorema de superposición
9
El teorema de intercambio de fuentes
9
El divisor de voltajes
9
El divisor de corriente
OBJETIVOS
EL TEOREMA DE THEVENIN
&
NORTON.
APLICACIÓN
CONCEPTO
METODOLOGÍA
EJEMPLO 1
Fig. 1
SOLUCIÓN
µ) Cálculo de ZTH = ZN
Z
ZTH = Z N = 3 = 1.52 ohms
Z5
3
8 19
+5 =
6 3
50 vf 4
= ifu = = 9.21Amp Vy = 50 = 36volts
10 Rt 14
9+ 4+
7 9
2
VRA = (50 − 36) = 4volts = VTHI
2+5
(diferente de 1) cdo E2 desigual 0
⇒ E1 = 0
2
iI = = 9.21
2+5
∴ iI = 2.631Amp
Calculo de
20
iII = = 10 Amp
2
∴ iN = iII − iI = 7.365 Amp
Finalmente queda
I N = 7.365 Amp
VR − A = VTN
(5 + 8 / 6)
=
8
(5 + ) + 2
6
VTNI = 15.2Volts
∴ VTN = VTNII − VTNI = 15.2 − 4
= 11.2Volts
Quedando como:
Z N = 1.52ohms = Z TN
VTN = 11.2Volts
EJEMPLO 2
Figura 2.
SOLUCIÓN
Siguiendo la metodología tenemos:
i)
EJEMPLO 3
SOLUCIÓN.
Este problema es más recomendable aplicar 1º Thevenin y comprobar
que son equivalentes los circuitos de Thevenin y Norton, aplicando
teorema de intercambio de fuentes podemos obtener el equivalente de
Norton.
Aplicando metodología:
1)
2) Calculo de ZTH y ZN
Z IB = Z N = ZTH
(40 + j 20)103 50(1000 − j 400)
= +
40 + j 20 + 10 50 − j 400 + 1000
Z IB = 43∠25.464º +47.957∠ − 0.95º = 88.55∠11.52º
VTN 0.176∠45º
IN = =
Z TN 88.55∠11.52º
I N = 0.002∠33.40º
VTN = 0.176∠45º
ZTN = 88.88∠11.52º = Z N
4.472∠63.44º
VR = Voltaje en R = 50∠90º = 19.611∠101.315º
5 + 5 j + 4.472∠63.44º
VR VR
I1 = = = 1.9611∠11.315º
10 j 10∠90º
Tenemos:
VR VR ´
I2 = = = 1.9611∠ − 78.685º
10 j 10∠90º
∴ I N = I1 + I 2 = 2.77∠ − 33.685º
I N = 2.77∠ − 33.685º
Z N = 12.5 j + 2.5 = Z TH
Aplicando teorema de intercambio de fuentes podemos obtener el
equivalente de Thevenin.
VTN = I N Z N
VTN = (2.77∠ − 33.685º )(12.747∠78.69º )
VTN = 35.31∠45º
EL TEOREMA DE SUPERPOSICIÓN.
APLICACIÓN
CONCEPTO
METODOLOGÍA
Dada una red cualquiera que tenga n fuentes de voltaje y m fuentes de
corriente, ver figura 1. Al aplicar el teorema de superposición a las
fuentes de voltaje.
Figura Nº 3 Figura Nº 4
Figura Nº 5.
EJEMPLO 1
Figura Nº 1.
SOLUCIÓN
Nótese que solo tiene fuentes de voltaje que los pasos v), vi) y vii no
proceden.
ii) y iii)
Considerando a la fuente V2 = Vn = 50 volts y n = 2
2 50 2
iII = if =
2 + 5 + 5 8 + 5 1 / 2 + 2 2 + 5 + 8
6 6 6
EJEMPLO 2
Figura Nº 2.
Aplicando metodología:
1) No procede.
2) No procede. Ya que no tiene fuentes de voltaje
3) No procede.
4) Considerando solo a I1 ; I1 = 0 ⇒ I 2 = 0 ⇒
( j10)2
R= = 1.961∠11.31º = 1.923 + j 0.3845
2 + 10 j
5 5
i1 = I1 = 10∠0º
5 + 5∠30º + R 5 + 4.33 + j 2.5 + R
VA = i1 ( R) = 4.304∠14.377 º (1.916∠11.31º )
I1 = 10∠0º
I 2 = 5∠0º
5∠30º 5∠30º
i2 = I2 = (5∠0º )
5∠30º + R 5∠30º +1.961∠11.31º
i2 = 4.153∠0.623º
Ejemplo Nº 3.
I1 = 10∠0º
V1 = 50∠90º
Figura Nº 3.
SOLUCIÓN.
Aplicando metodología:
⇔
5(2 j )
R =52j = 1.8569∠68.198º = 0.6896 + j1.7241
5+ 2 j
R + 4 = 4.6836 + j1.7241 = 5∠60.18º
2∠ − 90º (5)∠20.185º
( R + 4) (−2 j ) = = 2.1286∠ − 66.448º
− 2 j + j1.7241 + 4.0896
( R + 4) (−2 j ) + 2 = ZTotal = 5.7514∠ − 34.3927º
V 5∠90º
ifv = = = 14.47429∠124.3927 º
Z Total 3.4594∠ − 34.3927º
2∠90º 2∠90º
i40 = if = = 14.47429∠124.3927º
−2j+R+4 − 2 j + 4.6896 + j1.7241
10 j
(2 j ) 5 = = 1.857∠68.153º
5+2 j
(2) (−2 j ) = 1.4142∠ − 45º
∴ i40ohms = 3.4885∠15.911º
METODOLOGIA:
i) Dado una fuente de voltaje E en serie con una impedancia Z, ver figura no. 1,
es equivalente a una fuente de corriente de valor I = E/Z en paralelo con la
misma impedancia, ver figura no. 2.
ii) Dado una fuente de corriente en paralelo con una impedancia Z (ver figura
no. 2) es equivalente a una fuente de voltahe de valor E = I Z en serie con la
misma impedancia (ver figura no. 1).
iii) Las polaridades de las fuentes I y E se eligen de tal forma que la corriente en una
impedancia que se conectará imaginariamente al circuito en las terminales a-b
téngale mismo sentido en ambos casos.
Ejemplo No. 1
Aplicando el Teorema de Intercambio de Fuentes (T.I.F.), reduzca el arreglo
mostrado y obtenga el equivalente de Norton y el de Thevenin, a las terminales E-V.
Figura No. 1
SOLUCION
Aplicando el T.I.F. a la fuente de voltaje.
Sumando algebraicamente las fuentes de voltaje (Nótese que su “cis” es de “0° ”).
Entonces:
Aplicando el T.I.F. a la fuente de voltaje.
Ejemplo No. 2
En la figura siguiente la fuente de voltaje variable V2 se fija en el valor de
8.93 volts, mientras que la fuente V1 es de 10 Volts. Obtener la corriente por la
resistencia de 2 ohms aplicando el Teorema de Intercambio de Fuentes (T.I.F.).
Figura No. 2
SOLUCION
Aplicando el Teorema de Intercambio de Fuentes (T. I. F.) a la fuente V2 tenemos:
Ejemplo No. 3.
Del arreglo dado, diga cual es la potencia disipada entre las terminales O-O’.
Figura No. 3
SOLUCION:
Aplicando El T.I.F. a las fuentes de voltaje de 10 V.
Pero:
Las 3 resistencias en paralelo dan un resultado de: 0.54
Las 2 fuentes de corriente da un resultado de: 25/3 A.
Entonces:
Entonces:
De ahí que la potencia entre los puntos O-O’ será el producto I2 R o sea P = (2.82
A)2 (0.465 ohms) ∴ P = 3.69 Watts.
APENDICE “D”
EL DIVISOR DE CORRIENTE
EL DIVISOR DE VOLTAJE.
R1
V1 = E
R1 + R 2 + R 3
R2
V2 = E
R1 + R 2 + R 3
R3
V3 = E
R1 + R 2 + R 3
Figura No. 1
El divisor de corriente (= s) matemáticamente se define según figura no. 2
como:
R2
I1 = I
R1 + R 2
R1
I2 = I
R1 + R 2
Figura No. 2.
METODOLOGIA:
i) En el divisor de voltaje (= s) nótese que: el numerador es la fuente de
voltaje multiplicada por la misma impedancia en donde se desea el voltaje… el
denominador es la suma de todas las impedancias de la única rama en la cual se
encuentra el elemento donde se desea su voltaje.
Ejemplo No. 1
Demuestre las fórmulas dadas en la página anterior tanto del divisor de
voltaje como del divisor de corriente.
SOLUCION:
R1
V1 = E --------c
R1 + R 2 + R 3
R2
V2 = E --------d
R1 + R 2 + R 3
R3
V3 = E -------e
R1 + R 2 + R 3
(más alto)
Es decir subida va de –
hacia +. Ejemplo fuentes
Figura auxiliar No. 2 de voltaje y de corriente.
Las caídas van de + hacia -.
(menos alto)
Las corrientes siempre entran en un elemento pasivo por el terminal positivo. (ver
figura 4 #1).
De la figura auxiliar No. 1 podemos establecer:
E = V1 + V2 + V3 = I1 R 1 + I 2 R 2 + I 3 R 3 Ec. a
Pero I1 = I2 = I3
De ec. A
E = I1 (R1 + R2 + R3)
Despejando I1 se tiene:
E
I1 =
R1 + R 2 + R 3
Multiplicando por R1 tenemos:
E
∴ I1 R 1 = V1 = R1
R1 + R 2 + R 3
De ec. A
E = I2(R1 + R2 + R3)
E
I2 = multiplicando por R 2
R1 + R 2 + R 3
ER 2
I2R 2 =
R1 + R 2 + R 3
ER 2
V1 =
R1 + R 2 + R 3
De ec. A
E = I 3 (R 1 + R 2 + R 3 )
E
I3 = multiplicando por R 3
R1 + R 2 + R 3
ER 3 ER 3
R 3I3 = ∴ V3 =
R1 + R 2 + R 3 R1 + R 2 + R 3
R2
I1 = I
R1 + R 2
R1
I2 = I
R1 + R 2
Fig. Auxiliar No. 3
V1 V2
De la figura anterior I = I 1 + I 2 = +
R1 R 2
V1 = V2 = V
R R
¨ I = I1 + I 2 =
V1 V2
+ + V 1 + 2
R1 R 2 R1 R 2
R1 R 2
I =V
R1 + R 2
Si V es V1
R1 R 2
I = V1 = I 1 R 1
R1 + R 2
R1 R 2
∴ I = I2
R1 + R 2
Si V es V2
R1 R 2
I = V2 = I1 R 2
R1 + R 2
R1 R 2
∴ I = I2
R1 + R 2
El divisor de Corriente y el de Voltaje son válidos cuando las impedancias son
complejas. (Aquí para facilidad se consideró impedancias puramente resistivas).
Ejemplo No. 2
De la figura mostrada a) ¿Cual es la corriente que circularía por el elemento
de carga RL (conectado entre los puntos (I’-Q? Considere RL = 5 K
E6LODIXHQWH
de corriente se sustituye ahora por una fuente de voltaje de 10 mV y la polaridad se
conserva ¿Cuál es el voltaje en RL?
Fig. No. 2.
SOLUCION:
Inciso A) Aplicaremos el Divisor de corriente (=s)
IKL =
3kΩ
i KL = (1mA) = 375x10 -6 A
3 kΩ + 5kΩ
∴ i RL = 375 µA en dirección de I' hacia Q
Inciso B)
Al hacer la sustitución el circuito es:
El voltaje en el resistor
de R6 es igual al voltaje
en el resistor de
3 Kohms.
1.875 kΩ
VRL = 10mV
1.87 kΩ + 1 kΩ
∴ VRL = 6.527 mV
la caída va de I' hacia Q
Ejemplo No. 3
Del circuito mostrado diga ¿Cual es la potencia que disipa en el resistor RA
que esta en los puntos U-L?
Cuando 10 mA dif 0 ¨
Aplicando divisor
de corriente:
1100 Ω
i RA = (10 mA) = 9.1666 mA
1100Ω + 100Ω
Entonces el voltaje sera:
VRA = (i RA )(R A ) = (9.166 mA)(100 Ω) ∴
V' RA = 916.66 mV
∴ VRA
'' '
= 333.33 mV
sumando resultados algebraicamente tenemos:
VRA = VRA
'
+ VRA
''
+ VRa
' ''
= - 500mV el signo (-) indica que v es de (t) y que L es (-).
La potencia será:
(VRA ) 2 (500mv) 2
P = = = 2.5 mW = P
RA 100
PROBLEMAS COMPLEMENTARIOS.
i) En la red mostrada encuentre los efectos producidos al cambiar el
UHVLVWRUGH
SRUXQRGH
(PSOHHVHWUDQVIRUPDFLón de “T Æ´
9(QFXHQWUHHOYROWDMHHQODUHVLVWHQFLDGH
GHOFLUFXLWRVLJXLHQWH
(Use el T.I.F.).
RESPUESTA A PROBLEMAS.
COMPELMENTARIOS SELECCIONADOS.
Problema No. Respuesta
ii) ZTH = ZN
VTh = 6.29 Volts.
IN = 0.667 Amperes.
iii) I = 1.32 mA.
APENDICE E
FACTORES DE CONVERSION EN LOS SERVOMECANISMOS
Medida angular:
Grados 17.45 mils
Grados 60 minutos
-2
Grados 1.745x10 radianes
mils 5.730X10-2 grados
mils 3.438 minutos
-3
mils 1.000x10 radianes
minutos 1.667x10-2 grados
minutos 0.2909 mils
-4
minutos 2.909x10 radianes
radianes 57.30 grados
radianes 1.000x103 mils
3
radianes 3.438x10 minutos
1
Mil del ejército revoluciones
6.400
Velocidad Angular:
grado/seg 1.745x10-2 radianes/seg.
grado/seg 0.1667 rpm
grado/seg 2.778x10-3 rps
radianes/seg 57.30 grados/seg
radianes/seg 9.549 rpm
radianes/seg 0.15192 rps
rpm 6.0 grad/seg
rpm 0.1047 radianes/seg
rpm 1.667x10-2 rps
rps 360 radianes/seg
rps 6.283 radianes/seg
rps 60 rpm
Se multiplica: Por: Para obtener:
Amortiguamiento:
pie - lib oz - lb
20.11
radianes/seg rpm
oz - pulg pie - lib
4.974x10-2
rpm rad/seg
oz - pulg neutons - m
6.75x10-3
rpm radianes/seg
Inercia:
g-cm2 10-7 kg-m2
g-cm2 5.468x10-3 oz-pulg2
g-cm2 7.372x10-8 slug-pie2
oz-pulg 1.829x10-2 g-cm2
oz-pulg2 1.348x10-5 slug-pie2
slug-pie2 1.357x107 g-cm2
(lb-pie-seg2) 7.419x104 oz-pulg2
slug-pie2 1.357 kg-m2
lb-pulg2 2.925x10-4 kg-m2
oz-cm2 1.829x10-5 kg-m2
Torque:
pie-lb 1.383x104 g-cm
pie-lb 192 oz-pulg
-3
g-cm 7.235x10 pie-lb
g-cm 1.389x10-2 oz-pulg
oz-pulg 5.208x10-3 pie-lb
oz-pulg 72.01 g-cm
-3
oz-pulg 7.0612x10 newtons-m
Distancia:
cm 10-2 m
pulg 2.5400 m
pie 0.30480 m
yd 0.91440 m
Km 103 m
millas 1609.4 m
Se multiplica: Por: Para obtener:
Velocidad:
pie-seg 0.30480 m/seg
millas/hr 0.44704 m/seg
nudos 1.152 millas/hr
Masa:
g 10-3 Kg
slug 14.594 Kg
Fuerza y peso:
dinas 10-5 newtons
librales 0.13826 newtons
lb(fuerza) 4.4482 newtons
Energía:
ergs 10-7 joules
Kw/hr 3.6x106 joules
calorías 4.182 joules
pie/lb 1.356 joules
Btu 1055 joules
Potencia:
Presión:
dinas/cm2 10-1 newton/m2
psi 6.895x103 newton/m2
atm 1.013x105 newton/m2
cm Hg 1333 newton/m2
Densidad:
g/cm2 103 kg/m3
lb/pies 16.018 kg/m3
Vi) ZTH = 55.5
VTH = 0 volts
ZN = 55.4
IN = 1.557 mA.
Vii) I = 4.27 Amperes
x) I = -0.087 Amperes
Xii) Desviación de 19.5 cm.
APENDICE “F”
“REGLA DE LA MANO DERECHA”
Es muy importante hacer notar la REGLA DEL PUENTE de Le Quir Mangue, dicha
regla dice: “Si tenemos una estructura eléctrica, sin inductancias mutuas, que esté (o
que se puede poner) de la forma parecida al “puente” siguiente.
y viceversa.
Obsérvese: que al pasar de un circuito eléctrico a su dual.
PROB.
PROB.
PROB.
PROB.
PROB.
• No importando el orden.
PROB.
Finalmente podemos decir que la regla del puente de “LE QUIR MANGUE” nos sirve
para “ahorrar” los pasos números 8, 9, 10, 11, 12, 13. La figura siguiente muestra la
mencionada regla dando su concepto en forma de bloques para poderse recordar
nemotécnicamente.
(A)
ó
(B)
9B.C. KUO
Ed. Prentice-Hall
(1967)
AUTOMATIC CONTROL SYSTEMS
9K. OGATA
Ed. Prentice-Hall
(1977)
INGENIERIA DE CONTROL MODERNA
9J. MARKUS
Ed. Marcombo
(1978)
DICCIONARIO DE ELECTRONICA Y TECNICA NUCLEAR
9VARIOS AUTORES
Ed. ESIME-IPN
(1978-1979)
TEORIA DE CONTROL I (1° y 2° PARTE)
9COLECCIÓN DE SCHAUMS
(1978)
RETROALIMENTACION Y SISTEMAS DE CONTROL.
9S.A. DAVIS
Ed. Feisa
(1977)
RETROALIMENTACION Y SISTEMAS DE CONTROL
9COLECCION DE SCHAWMS
(1975)
MANUAL DE FORMULAS Y TABLES MATEMATICAS.
HARRISON Y BOLLINGER
Ed. Trillas
(1976)
CONTROLES AUTOMATICOS.
9GOURISCHANKAR
Ed. R.S.I.
(1975)
CONVERSION DE ENERGIA ELECTROMECANICA.
9COLECCION DE SCHAWMS
(1970)
VIBRACIONES MECANICAS.
9COLECCIÓN DE SCHAWMS
(1975)
TRANSFORMADA DE LAPLACE.