Análisis de Estabilidad de los Sistemas

Maria Alejandra Cuestas.

Junio 2019.

Universidad Tecnológica de Panamá.

Facultad de Ingeniería Eléctrica.
Teoría de Control II
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Copyright © 2019 por Maria Alejandra Cuestas. Todos los derechos reservados.
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Abstract
The objective of this report is to determine the stability in linear or non-linear systems,
variants or non-variables over time. To this end, the research question is: How to establish
the stability of a system and its importance in the sensors? . In this context, a system is
stable if it generates a bounded output in response to a bounded input.

The question of this research is answered through the analysis of different methods, which
allow to determine the state of stability of the jury, the stability of Liapunov, or the Routh-
Hurwitz criterion, so these points are explained in this work.

The importance of stability in systems is clearly fundamental for the safety of all living
beings, so in summary it is important to remember this topic in all areas, and how to correct
the system if it is not in a state of stability.

Resumen

El objetivo de este informe es determinar la estabilidad en los sistemas lineales o no

lineales, variantes o no variables en el tiempo. Con este fin, la pregunta de investigación
es: ¿Cómo establezco la estabilidad de un sistema y su importancia en los sensores? . En
este contexto un sistema es estable si genera una salida acotada como respuesta a una
entrada acotada.

La pregunta de esta investigación se responde a través del análisis de diferentes métodos,

que permiten determinar si un estado es o no estable como lo son El Criterio de Estabilidad
de Jury, La Estabilidad de Liapunov, o el criterio Routh-Hurwitz, por lo que estos puntos
son explicados en este trabajo.

La importancia de la estabilidad en los sistemas, es claramente fundamental, para la

seguridad de todos los seres vivos, por lo que es de suma importantancia recalcar este tema
en todas las áreas, y la forma de corregir el sistema si no está en un estado de estabilidad.
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Tabla de Contenidos

Introducción .................................................................................................................................... v
Análisis de Estabilidad de los Sistemas de Control ..................................................................2
1.1 Ecuación Característica del Sistema ......................................................................... 2

1.2 Ecuación Característica del Sistema en Lazo Cerrado .............................................. 3

1.3 Estabilidad en los Sistemas “Lazo Cerrado” ............................................................. 3

Ejemplo ........................................................................................................................ 6

1.4 Estabilidad en los Sistemas “Lazo Abierto” ............................................................. 8

Prueba de Estabilidad Jury ...........................................................................................................9

2.1 Construcción de la Tabla ......................................................................................... 10

2.2Condiciones del Criterio Jury................................................................................... 11

Estabilidad en los Sensores........................................................................................................ 12

3.1 Criterio de Estabilidad de Liapunov........................................................................ 14

4.1 Función de Energía.................................................................................................. 15

4.2 Función de Liaunov ................................................................................................. 16

4.3 Propiedades de Matrices Simétricas para el método de Liapunov .......................... 17

4.4 Método de Liapunov para Sistemas Discretos ........................................................ 18

Conclusión ................................................................................................................................... 20
Lista de Referencias ................................................................................................................... 22
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Lista de Figuras

Figura 1. Función de transferencia, de ejemplo…………………………………………6

Figura 1.2. Primera Parte—Generación de la Tabla de Routh………………………….7

Figura 1.3. Segunda Parte—Generación de la Tabla de Routh…………………………7

Figura 2.1. Plano s y Plano Z……………………………………………………………9

Figura 2.2. Tabla de Jury………………………………………………………………..11

Figura 3.1. Comparación de los sensores Thermoacoplador, RTD y Thermistor………13

Figura 4.1. Grafica de la función de energía de una señal en el tiempo, junto con sus dos

condiciones……………………………………………………………………………...15

Figura 4.2. grafica de la función (4.2)………………………………………………….16

Figura 4.3. Grafica de la ecuación 4.7………………………………………………….18

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Introducción

La palabra Estabilidad proviene del latín “Stabilĭtas”, está compuesto por el verbo

“Stare” que significa estar de pie, por el sufijo “bilis” que es un indicador de posibilidad,

más el sufijo “tas” que quiere decir cualidad, ósea, que la palabra estabilidad según su

etimología significa “La cualidad de poder permanecer en un lugar por mucho tiempo sin

experimentar cambio alguno”. Estabilidad puede atribuirse, a la ausencia de un conjunto

de cambios en un periodo determinado.

El problema principal de un sistema de control lineal es su estabilidad. La estabilidad

es la especificación más importante que debe cumplirse entre los requerimientos a la hora

de diseñar un sistema de control. Esto se debe a que un sistema inestable puede causar daño

al mismo sistema o a sistemas adyacentes, incluso puede atentar contra la vida humana. Un

claro ejemplo podría ser cuando un ascensor se vuelve inestable, pero para estos casos,

muchos sistemas cuentan con un diseño que habilita una parada de emergencia, un ejemplo

de esto es un breaker (interruptor de suministro de energía eléctrica).

La definición de estabilidad más utilizada es la definición BIBO (bounded-input,

bounded-output), que quiere decir que un sistema es estable si genera una salida acotada

como respuesta a una entrada acotada.

Dentro de este informe se descripción puntos como la estabilidad de los sistemas de lazo

abierto y de lazo cerrado, Jury, la estabilidad en los sensores y también hablaremos de

Liapunov y su Sistema de Estabilidad; para la mayor comprensión se incluyen imágenes,

ejemplos, tablas, gráficas y cualquier material relevante.

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Análisis de Estabilidad de los Sistemas de Control

Sabiendo que la respuesta total de un sistema es la suma de la respuesta natural y la

respuesta forzada.
(1.1)
𝐶(𝑡) = 𝐶𝑛𝑎𝑡𝑢𝑟𝑎𝑙 (𝑡) + 𝐶𝑓𝑜𝑟𝑧𝑎𝑑𝑎 (𝑡)

Podemos establecer esta ecuación (1.1) como punto clave para el desglose de los tipos de

estados de estabilidad que tiene un sistema lineal e invariable, podemos terminar que un

sistema es estable si la respuesta natural tiende a cero cuando el tiempo tiende al infinito.

Otro de estado puede ser el críticamente estable, este sucede cuando la respuesta natural no

incrementa y decrece, sino que tiende a permanecer constante cuando el tiempo tiende a

infinito. Mientras que un sistema inestable es cuando su respuesta natural crece

infinitamente, en un tiempo infinito.

Ahora como mencionamos anteriormente, la ecuación (1.1), representa un punto de

salida fundamental para entender el concepto de estabilidad, en el párrafo anterior

hablamos únicamente de la respuesta natural, esto se debe a que en el caso del estado

estable sólo la respuesta forzada permanece a medida que la respuesta natural tiende a cero.

1.1 Ecuación Característica del Sistema

Para determinar lo que es la ecuación característica del sistema, debemos tener algunos

aspectos claros, como entender que las raíces del polinomio numerador N(s) se denominan

ceros de la función de transferencia, mientras que a las raíces del denominador D(s) se las

llama polos. Casualmente, la naturaleza de las raíces del denominador son las que
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determinan el patrón de la respuesta temporal a una señal de entrada dada y nos permite un

conocimiento cualitativo de la dinámica del sistema.

Debido a esta característica tan importante es que, al denominador de una función de

transferencia, cuando se lo iguala a cero, se lo denomina Ecuación Característica del

Sistema:
(1.2)

𝐷(𝑠) = 𝑎0 𝑆 𝑛 + 𝑎1 𝑆 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎𝑛−1 𝑆 + 𝑎𝑛 = 0

1.2 Ecuación Característica del Sistema en Lazo Cerrado

Independientemente de cuál sea la señal de entrada considerada, la ecuación característica

siempre es la misma.

𝑁(𝑠) (1.3)
𝐸𝑐(𝑠) = = 1 + 𝐺𝑐(𝑠)𝐺𝑣(𝑠)𝐺𝑝(𝑠)𝐺𝑡(𝑠) = 0
𝐷(𝑠)

En esta ecuación y la naturaleza de sus raíces indicarán cuál es el patrón de la respuesta

temporal del lazo cerrado cuando se vea sometido a cambios en las entradas. Al analizar

esta ecuación Característica, se puede comprobar que esta depende de los elementos que

se encuentran “dentro” del lazo, ósea, el patrón de respuesta de un lazo viene determinado

por lo elementos del lazo, independientemente de cuál sea la perturbación incidente.

1.3 Estabilidad en los Sistemas “Lazo Cerrado”

Existen otros puntos que podemos observar para determinar el estado de estabilidad del

sistema, como, la posición de los polos y ceros de la función de transferencia. La mayoría

de las veces en los sistemas encontramos una retroalimentación negativa esta tiene como
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objetivo mejorar la estabilidad. Del estudio de polos y ceros, podemos recalcar el hecho de

que los polos ubicados en el lado izquierdo del plano complejo producen respuestas

naturales en forma de exponenciales decrecientes puras o sinusoides amortiguadas. Estas

respuestas naturales tienden a cero a medida que el tiempo tiende a infinito. Por lo tanto,

los polos de sistemas de lazo cerrado ubicados en a la izquierda del plano complejo tienen

una parte real negativa y producen estabilidad en el sistema, es decir:

 Los sistemas de lazo cerrado son estables si su función de transferencia tiene sólo

polos ubicados a la izquierda del plano complejo

 Los sistemas de lazo cerrado son críticamente o marginalmente inestables si su

función de transferencia posee sólo polos de multiplicidad igual a uno en el eje

imaginario y polos en el lado izquierdo del plano complejo.

 Los sistemas de lazo cerrado son inestables si su función de transferencia posee al

menos un polo ubicado en el lado derecho del plano complejo o al menos un polo

de multiplicidad mayor a 1 en el eje imaginario.

Con lo que podemos determinar que un sistema es estable si las raíces de la ecuación

característica son reales negativas o complejas conjugadas con parte real negativa. En otras

palabras, si todas las raíces se encuentran en el semiplano izquierdo de la variable compleja

s.

Si se quiere saber si un sistema es estable o no, bastaría con analizar las raíces de la

ecuación característica. Como se trata de un polinomio, las raíces no se pueden calcular

con una fórmula explícita (algunas excepciones). Por lo tanto, para analizar la estabilidad,

se requiere a un procedimiento numérico, para lograr este objetivo se utiliza “El Criterio
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de Estabilidad de Routh”. Este criterio nos dice si hay o no raíces en una ecuación

polinomial que causen inestabilidad, sin explicarnos cómo resolver dicha inestabilidad.

Este criterio sólo aplica para polinomios con un número finito de términos. Cuando el

criterio es aplicado a sistemas de control, la información sobre la estabilidad absoluta de

un sistema puede obtenerse directamente de los coeficientes de la ecuación característica.

El Test de Routh permite identificar el número de raíces en el semiplano derecho a través

de un procedimiento relativamente simple. A continuación, explicamos los pasos a seguir

para utilizar este método:

 Primer Paso

Primero se debe expresar el denominador de la ecuación característica en forma

polinomial:

𝐷(𝑠) = 𝑎0 𝑆 𝑛 + 𝑎1 𝑆 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎𝑛−1 𝑆 + 𝑎𝑛 = 0 (1.4)

En este punto es importante verificar que a0 sea positivo, sino, debe

multiplicarse la ecuación por -1. Este polinomio debe ser completo (ósea,

ninguna ai puede ser nula), sino, al menos una raíz se encontrará en el semiplano

derecho.

Teorema de los Signos de Descartes

Para este método, es importante recordar el teorema de los signos de descartes,

esto te dice que, si alguno de los coeficientes es negativo, entonces al menos

una raíz se ubica en el semiplano derecho y no es necesario ningún análisis

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adicional se requiere. Más aún, el número de cambios de signos es igual a la

cantidad de raíces en el semiplano derecho.

 Segundo Paso

Si todos los coeficientes son positivos, se construye “La Tabla de Routh” que

poseerá n filas (si n es impar se agrega una columna de ceros y si n par, la

segunda fila se completa con un 0):

Ejemplo

Figura 1. Función de transferencia, de

ejemplo.

Nos enfocamos en el denominador: 𝐷(𝑠) = 𝑎4 𝑆 4 + 𝑎3 𝑆 3 +𝑎2 𝑆 2 + 𝑎1 𝑆 + 𝑎0 =

Para generar la Tabla de Routh, se comenza por etiquetar las filas con las Sn, comenzando

por el valor más alto de las potencias, hasta llegar a cero. Luego, iniciamos la fila con el

coeficiente de la potencia más alta del denominador y creamos una lista horizontal, (Ver

Figura 2). En la segunda fila, lista horizontal, comenzamos con el coeficiente de la

potencia siguiente y se completa con los coeficientes que faltaron en la fila anterior. En la

Figura 3 se explica cómo rellenar toda la tabla.

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Figura 1.2. Primera Parte—Generación de la Figura 1.3. Segunda Parte—Generación de la

Tabla de Routh. Tabla de Routh.

 Tercer Paso

Interpretar los resultados de la Tabla de Routh para saber cuántos polos de la

función de transferencia se encuentran en el semiplano izquierdo, cuantos en el

semiplano derecho y cuántos en el eje imaginario. Examinando los coeficientes

de la primera columna del arreglo a0, a1, b1, c1, ... e1, f1, g1, si algún coeficiente

es negativo, al menos una raíz está en el semiplano derecho y el sistema será

inestable. Más aún, el número de cambios de signos indica la cantidad de raíces

en tal semiplano.

Si la función de transferencia de circuito cerrado tiene todos los polos en el

plano de la izquierda, el sistema es estable. Por lo tanto, el sistema es estable si

no hay cambios de signo en la primera columna de la Tabla de Routh.

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1.4 Estabilidad en los Sistemas “Lazo Abierto”

Cuando hablamos de la estabilidad en los sistemas de Lazo Abierto, no nos alejamos de

la idea de la estabilidad de los sistemas de Lazo Cerrado, ya que para que un sistema (de

cualquier LAZO) sea estable se debe cumplir que los polos del sistema deben tener su

parte real negativa, ósea en la parte izquierda del plano S.

En un sistema de lazo abierto la función de transferencia está dada por:

𝑁(𝑠)
𝐺(𝑠) = (1.5)
𝐷(𝑠)

Igual que en el caso del Lazo Cerrado, un sistema de Lazo Abierto es marginalmente

estable, si dos polos de la función de transferencia del Lazo Abierto está presente en el

eje imaginario.

Por lo que para los sistemas de lazo abierto no tenemos que hacer análisis complejos o

difíciles de entender, para determinar rápidamente si es o no complejo, a diferencia de los

circuitos de Lazo Cerrado, lo cuales, a diferencia de los lazos abiertos, cuentan con

problemas frecuentes sobre su estabilidad.

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Prueba de Estabilidad Jury

La prueba de estabilidad de Jury, es una técnica que revela la existencia de cualquier raíz

inestable (Raíces que en el plano Z se presenta fuera del círculo unitario), en los Sistemas

de Lazo Cerrado. Sin embargo, estas pruebas no dan la localización de las raíces inestables.

Esta prueba puede aplicarse a ecuaciones polinómicas con coeficientes reales o complejos.

Los cálculos requeridos en la prueba de Jury, cuando la ecuación polinómica implica

únicamente coeficientes reales, son mucho más sencillos que los requisitos de la prueba

Schur-Cohn.

Es importante saber que, en un sistema dinámico lineal es estable, si todos los polos de la

función de transferencia están en el semiplano izquierdo de S. Mientras que en el plano Z,

el semiplano izquierdo s corresponde al cálculo del circulo unitario centrado en el origen,

o sea, que el semiplano izquierdo S tiene su representación conforme en la parte interior

del circulo unitario en el plano Z

Figura 2.1. Plano s y Plano Z.

Para comprender el concepto, se realizará la explicación matemática:

𝑍 = 𝑒 𝑇𝑠 () y 𝑠 = 𝜎 + 𝑗𝑤 () lo que nos da que |𝑧| = 𝑒 𝑇𝑠 < 𝑧 = 𝑤𝑇

Datos a tomar en cuenta cuando se aplique este método:

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 Para que el sistema sea estable, los polos en lazo cerrado o las raíces de la

ecuación característica deben presentarse en el plano z dentro del círculo

unitario. Cualquier polo en lazo cerrado exterior al círculo unitario hace

inestable al sistema.

 Si un polo simple se presenta en z = 1, entonces el sistema se convierte en

críticamente estable. También el sistema se convierte en críticamente estable si

un solo par de polos complejos conjugados se presentan sobre el círculo unitario

en el plano z. Cualquier polo múltiple en lazo cerrado sobre el circulo unitario

hace al sistema inestable.

 Los ceros en lazo cerrado no afectan la estabilidad absoluta y por lo tanto

pueden quedar localizados en cualquier parte del plano z.

Al aplicar la prueba de estabilidad de Jury a una ecuación característica dado P(z)=0, se

construye una Tabla cuyos elementos se basan en los coeficientes de P(z). La ecuación

característica P(z) es un polinomio en z:

(2.1)
𝑝(𝑧) = 𝑎𝑛 𝑧 𝑛 + 𝑎𝑛−1 𝑧 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎2 𝑧 2 + 𝑎1 𝑧 + 𝑎0 = 0 Donde a0>0.

2.1 Construcción de la Tabla

En la primera línea de la tabla se colocan los coeficientes de 𝑝(𝑧) en orden, desde 𝑎0 hasta

𝑎𝑛, y en la segunda línea en orden inverso. Ósea, cada línea par contiene los mismos

coeficientes que la línea inmediatamente anterior, pero en el orden inverso.

 11

Figura 2.2. Tabla de Jury

Los elementos de las líneas impares deben analizarse mediante las ecuaciones, 2.2-2.4, Es

decir, el primer elemento de una fila impar se calcula como el determinante de la matriz

construida tomando de las dos líneas inmediatamente anteriores la primera y la última

columna; el segundo elemento de forma similar, pero con la primera y la penúltima

columna; el tercero con la primera y la antepenúltima, y así sucesivamente. Dado que el

último elemento sería el determinante de la matriz formada con dos columnas iguales (la

primera dos veces), este valor será siempre cero, y por tanto no se escribe en el arreglo.

𝑎0 𝑎𝑛−𝑘 𝑏0 𝑏𝑛−1−𝑘 𝑐0 𝑐𝑛−2−𝑘

𝑏𝑘 = [𝑎 (2.2) (2.3) (2.4)
𝑛 𝑎𝑘 ] 𝑐𝑘 = [
𝑏𝑛−1 𝑏𝑘
] 𝑑𝑘 = [𝑐
𝑛−2 𝑐𝑘 ]

2.2Condiciones del Criterio Jury

En la prueba Jury, se deben satisfacer ciertas condiciones para considerar estable el sistema:
 |𝑎𝑛 | < 𝑎0 (2.5)
 𝑃(𝑧)|𝑧 = 1 > 0 (2.6)

> 0 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑛 𝑝𝑎𝑟 (2.7)

 𝑃(𝑧)|𝑧 = 1}
< 0 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑛 𝑖𝑚𝑝𝑎𝑟
 |𝑏𝑛−1 | > |𝑏0 | (2.8)
(2.9)
 |𝑐𝑛−2 | > |𝑐0 |
(2.10)
 |𝑞2 | > |𝑞0 |
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Estabilidad en los Sensores

La estabilidad en un sensor es un aspecto importantísimo para mantener el rendimiento a

lo largo del tiempo, por esto muchos fabricantes de sensores lo consideran como la

especificación número uno que se debe analizar a la hora de seleccionar un sensor. Estos

fabricantes a menudo proporcionan información sobre otros aspectos como la uniformidad,

repetibilidad, estabilidad y precisión en sus hojas de especificaciones, pero rara vez

describen qué son y cómo se utilizan, por lo que consideramos necesario especificarlos:

 La uniformidad es un tipo de error sistemático que se refiere a la consistencia de

un valor medido, ya sea en una distribución espacial o en comparación con otro

sensor que toma la misma medida.

 La repetibilidad es similar a la uniformidad, excepto que se trata de qué tan

consistente es un sensor en particular contra sí mismo. Puede utilizarse para

describir la capacidad de un sensor para proporcionar el mismo resultado, en las

mismas circunstancias, una y otra vez.

 La precisión es la diferencia entre los valores medidos y los valores "verdaderos"

y se determina mediante la realización de un análisis de incertidumbre general

expandido, donde todas las incertidumbres sistemáticas y aleatorias se combinan

utilizando estándares de incertidumbre ISO.

 Por último, pero más importante para este informe vemos lo que es la estabilidad,

esta se ocupa del grado en que las características del sensor permanecen constantes

a lo largo del tiempo. Los cambios en la estabilidad, pueden deberse al

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envejecimiento de los componentes, a la disminución de la sensibilidad de los

componentes y / o a un cambio en la relación señal / ruido, etc.

Cada uno de estos aspectos es estudiado con una muestra importante de sensores al azar,

permitiendo que se obtengan resultados con un nivel de confianza del 95%. Ósea, que estas

especificaciones para cada sensor tienen una garantía de al menos el 95% de todas las

mediciones tomadas y / o sensores utilizados, esto se debe a que a mayoría de las

mediciones se realizan en una amplia variedad de condiciones ambientales y en diferentes

períodos de tiempo. En consecuencia, el coeficiente de temperatura y las especificaciones

de estabilidad a largo plazo son extremadamente importantes, por lo que da respuestas con

mayor precisión.

Es importante recalcar que la estabilidad de los sensores, es fundamental en TODOS los

sensores, ya sean de velocidad, peso, temperatura, movimiento, entre muchísimos otros.

Por lo que nos pareció apropiado colocar la Figura 3.1, en esta imagen se presentan las

características de diferentes sensores de temperatura, en el que vemos como la estabilidad

puede ser muy buena o muy mala, esto podría ocurrir en cualquier sensor, dependiendo de

su principal función objetivo.

Figura 3.1. Comparación de

los sensores
Thermoacoplador, RTD y
Thermistor.
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3.1 Criterio de Estabilidad de Liapunov

Anteriormente hemos visto el análisis necesario para sistemas lineales e invariantes en el

tiempo, este ha sido un análisis relativamente simple, pero los métodos explicado

anteriormente, no pueden ser aplicados en el análisis de sistemas lineales variantes en el

tiempo ni tampoco en sistemas no lineales, para este tipo de sistemas se utiliza el método

de Estabilidad de Liapunov, este es un análisis es determinado de forma indirecta, ya que

no se usa directamente la dinámica del sistema si no que se analiza como el sistema se está

comportando.

Existen dos métodos de análisis de estabilidad de Liapunov, ambos son aplicados para

determinar la estabilidad de los sistemas dinámicos descritos por ecuaciones diferenciales,

como se había mencionado anteriormente. El primer método (también conocido como

Método directo de Liapunov) consiste en un conjunto de procedimientos en los que se

utilizan las formas de las soluciones de las ecuaciones diferenciales.

El segundo método no requiere de las soluciones de las ecuaciones diferenciales o en

diferencias, por lo que resulta más útil. Este método no está limitado a sistemas lineales

invariantes en el tiempo, ósea, es aplicable a sistemas lineales y a sistemas no lineales,

variantes e invariantes en el tiempo. A pesar de ser una herramienta importante para todo

tipo de sistema, esto no es un método fácil.

 15

4.1 Función de Energía

De forma simple, en este método se debe asociar al sistema una función escalar 𝑉(‖𝑥‖),

es función debe capturar la energía asociada del sistema, y se debe analizar si la función va

a 0 atreves del tiempo. Ya sabemos que 𝑉(‖𝑥‖), debe ser una función de energía por lo

tanto es importante recordar como es la función de energía de una señal en el tiempo:

∞ (4.1)
𝐸𝑥 = √∫ 𝑥(𝑡)2 𝑑𝑡
0

Recordar en todo momento que la energía siempre es una función escalar y es construida a

partir de la dinámica de un sistema. Analizando la ecuación (4.1), podemos obtener su

gráfico:

Figura 4.1. Grafica de la función de energía de una señal en el tiempo, junto con sus dos condiciones.

 Condiciones:

Si se cumplen las siguientes dos condiciones se determina que el sistema es

internamente estable:

 La energía es siempre positiva

 La derivada de la energía siempre es negativa, porque ella siempre está

decreciendo
 16

En el caso de que por ejemplo, tenemos el caso de que se tiene más de un estado, es decir,

que no es solo una función escalar, se puede usar la definición de producto interno (4.2), la

derivada no sea negativa en todo momento, no quiere decir que no sea estable.

(4.2)

La grafica de la función anterior queda:

Figura 4.2. grafica de la función (4.2).

Esta función a pesar de no cumplir con la segunda condición, si es estable ya que va para

cero, pero no se consigue capturar la dinámica del sistema, por lo que no se puede utilizar

el método de Liaunov.

4.2 Función de Liaunov

Para aplicar este método se necesita establecer una función de energía que cumpla con unas

condiciones específicas llamada función de Liapunov, a través de la cual se puede hacer el

estudio de estabilidad y extender su resultado al sistema inicial.

Ya que no en todos los sistemas, existe una forma simple de definir una “Función Energía”,

se estableció la función de Liapunov, esta es una función ficticia de energía. Para

determinar la estabilidad por Lyapunov, debemos determinar una función que presente un
 17

comportamiento de energía monótonamente decreciente, pero si no se consigue determinar

esta función, no quiere decir que el sistema sea inestable.

4.3 Propiedades de Matrices Simétricas para el método de Liapunov

Para lograr conseguir que la función de energía sea monótonamente decreciente, se aplica

una matriz P, en los estados, y se intenta hallar la matriz que logre que la función sea

monótonamente decreciente:

(4.3)

Para aplicar este método, debemos recordar algunos conceptos como algunas propiedades

de las matrices simétricas:

1. Asumamos que M es una matriz cuadrada:

 Si se dice que es una matriz Simétrica.

 Si se dice que es una matriz Antisimetrica.

2. La matriz cuadrada es igual a la suma de una matriz simétrica y una antisimetrica

(4.4)


3. La función cuadrática xTMx asociada a una matriz antisimetrica es siempre

CERO.

(4.5)


4. Una matriz cuadrada es determinada positiva si:

(4.6)

Lo que nos quiere decir que la Matriz M sera positiva si la función xTMx es
positiva.
 18

4.4 Método de Liapunov para Sistemas Discretos

Para el caso discreto la función de la energía de una señal viene dada por:

(4.7)

Cuya grafica está dada por:

Figura 4.3. Grafica de la ecuación 4.7

En este caso se utilizará lo que es la ecuación de Lyapunov para el caso discreto:

(4.8)

Además, para este caso se utilizará lo que la función de Lyapunov Cuadrada:

(4.9)

Recordando un poco lo de la sección pasada, sabemos que, en este caso, la matriz M tiene

que tener todos los autovalores positivos y también debe ser simétrica.
 19

Para comprobar su estabilidad, se debe analizar si todos los autovalores de la

matriz son menores que cero. Si se desea hacer de forma analítica, se

iguala la matriz a otra matriz negativa N:

(4.10)

Como punto final, es importante poder interpretar los casos que puedan aparecer. Si se

consigue determinar una matriz M positiva, se puede decir que el sistema dinámico Lineal

e invariante en el tiempo es estable, recordando que si no es definida positiva seria

inestable.

Para el caso de Lineal y variante en el tiempo y No lineal en el caso de la matriz M ser

definida negativa, no se puede determinar nada, y se tendría que seguir buscando

otra función de Lyapunov.

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Conclusión

Finalizado el informe investigativo sobre la estabilidad en los sistemas de control, vemos

que es de suma importancia construir sistemas estables, o de ser necesario corregir los

sistemas que no estén dentro de este estado. Pudimos estudiar los métodos para determinar

cuándo un estado está o no en estado estable, inestable o críticamente estable. Además, de

estas claves, podemos resumir nuestra investigación en los siguientes puntos principales:

 Tanto en lazo abierto como en lazo cerrado, para que un sistema sea estable se debe

cumplir que los polos del sistema deben tener su parte real negativa.

 La prueba de estabilidad de Jury, es una técnica que revela la existencia de cualquier

raíz inestable (Raíces que en el plano Z se presenta fuera del círculo unitario), en

los Sistemas de Lazo Cerrado. A pesar de esto, esta prueba no da la localización de

las raíces inestables.

 Podemos determinar que el sistema de control de lazo abierto es más fácil de

construir porque la estabilidad del sistema no es un problema importante. Por otro

lado, la estabilidad es una de los principales problemas en el sistema de control de

Lazo cerrado, que puede tender a errores de corrección excesiva y por lo tanto puede

causar oscilaciones de amplitud constante o cambiante.

 El segundo método Liapunov no requiere de las soluciones de las ecuaciones

diferenciales o en diferencias, por lo que resulta más útil. Este método no está

limitado a sistemas lineales invariantes en el tiempo, ósea, es aplicable a sistemas

lineales como a no lineales, variantes e invariantes en el tiempo. A pesar de ser una

herramienta importante para todo tipo de sistema, esto no es un método fácil.

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 Un sistema de control en lazo cerrado en tiempo discreto lineal e invariante en el

tiempo de una entrada/una salida se vuelve inestable si cualquiera de los polos en

lazo cerrado se presenta por fuera del circulo unitario y/o cualquier polo múltiple

en lazo cerrado se presenta sobre el circulo unitario del plano z.

 Las ecuaciones en diferencia en contraste a las ecuaciones diferenciales pueden

tener eventuales puntos de equilibrio, es decir, la solución no puede ser un punto de

equilibrio, pero puede llegar a uno tras un número finito de iteraciones.

 Una de las principales dificultades con el teorema de estabilidad de Liapunov es la

elección de la función candidata a ser la función de Liapunov, ya que con ésta se

halla la estabilidad.

 Esta investigación nos permitió, adquirir una gama de nuevos conocimientos (desde

definiciones, conceptos, métodos, herramientas, etc.). además, nos brindó

conocimientos que podrán ser utilizados no solo en nuestra vida estudiantil, sino,

también en nuestra vida profesional, y hasta en la cotidiana.

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Lista de Referencias

Durante esta investigación se visitaron las siguientes páginas web, como puntos de

referencia:

1) Pablo Turmero. (2014). Sistemas de control. Estabilidad y lugar geométrico de

las raíces. Recuperado de https://www.monografias.com/trabajos102/sistemas-

control-estabilidad-y-lugar-geometrico-raices/sistemas-control-estabilidad-y-

lugar-geometrico-raices.shtml

2) Jhon Jairo Amaya Díaz. (22/04/2013). ANALISIS DE ESTABILIDAD EN EL

PLANO Z. Universidad Popular del Cesar. Recuperado de:

https://es.slideshare.net/davinso1/unidad-3-c4control2

3) Paul Benitez. (2015). Estabilidad de los sistemas en tiempo discreto. Recuperado

de: http://www.actiweb.es/paulbenitez/productos.html

4) Jorge Maldonado. (2015). Estabilidad Jury. Recuperado de

https://www.academia.edu/24036116/Estabilidad_Jury

5) Cesar Augusto. (2018). (2.8) CRITERIO DE ESTABILIDAD DE JURY.

CONTROL DIGITAL. Recuperado de https://temasdecalculo.com/2018/04/04/2-

8-criterio-de-estabilidad-de-jury-control-digital/

6) Wikipedia. (2017). BIBO stability. Recuperado de

https://en.wikipedia.org/wiki/BIBO_stability

7) Cecilia Bembibre. (2010). Definición de Estabilidad. Recuperado de

https://www.definicionabc.com/general/estabilidad.php
 23

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