Diseño Compensadores

16 de enero
CONTROL
DE
PROCESOS 2019
La estabilidad relativa y la respuesta transitoria de un sistema de
control en lazo cerrado están directamente relacionadas con la
localización de los polos de dicha función de transferencia (o las
raíces de la función característica) en el plano complejo, por tal Lugar
razón es necesario analizar el comportamiento de los polos del Geométrico
sistema en lazo cerrado a la variación de los parámetros, en otras
palabras, es importante el análisis del Lugar Geométrico de las de las Raíces
Raíces del sistema en lazo cerrado para evaluar la evolución del
sensor
CONTROL DE PROCESOS
Lugar Geométrico de las Raíces
HERRERA C, NÉSTOR F
El lugar Geométrico de las Raíces nos permite evaluar la ecuación

característica del comportamiento del lazo de control, donde está implícito el
comportamiento del sensor, el cual está representado con los polos de dicha
ecuación característica.
La técnica del Lugar Geométrico de las Raíces (LGR) es un método gráfico

para dibujar la posición de los polos del sistema en el plano complejo a medida que
varia un parámetro, la información que proporciona este método es utilizada para el
análisis de la estabilidad y funcionamiento del sistema.
La funcionalidad del lugar geométrico de las raíces se resuelve en dos partes,

la primera tiene que ubicar los polos y ceros a lazo abierto, para encontrar las
asíntotas que permiten encontrar la trayectoria que deben de seguir los polos de la
ecuación característica, y en segundo lugar, se debe de encontrar los puntos de corte
que deben estar o no en la trayectoria de los polos, y el rango de estabilidad para
definir el comportamiento de los polos. A continuación, se dictan los pasos.
• LGR sobre la recta real, ubicación de polos y ceros del lazo de control.
• Asíntotas con sus respectivos ángulos.
• Punto de ruptura.
• Punto de corte con el círculo unitario.
• Punto de corte con el eje imaginario.
2 nestorfidelherrera_c@hotmail.com
2
CONTROL DE PROCESOS
nestorfidelherrera_c@hotmail.com 3
CONTROL DE PROCESOS
Pasos a seguir en el desarrollo del Lugar Geométrico de las Raíces
✓ 𝐌𝐞𝐭𝐨𝐝𝐨 𝐚 𝐋𝐚𝐳𝐨 𝐀𝐛𝐢𝐞𝐫𝐭𝐨

Gd (s) ∗ H(s) = 0
✓ 𝐓𝐢𝐩𝐨 𝐝𝐞 𝐒𝐢𝐬𝐭𝐞𝐦𝐚
K ∗ ∏ni=1(s + Zi )
Gd (s) ∗ H(s) = n , (n) representa el tipo de sistema
s ∗ ∏m j=1(s + Pj )
∀n = 0 ⇒ Tipo 0 (Ganancia Estatica de Posicion o Entrada en Escalon)
⇒ K p = lim[Gd (s) ∗ H(s)]

s→0
A 1
Rs = ⇒ ess =
s 1 + Kp
∀n = 1 ⇒ Tipo 1 (Ganancia Estatica de Velocidad o Entrada en Rampa)
⇒ K v = lim s ∗ [Gd (s) ∗ H(s)]

s→0
A 1
Rs = 2
⇒ ess =
s Kv
∀n = 2 ⇒ Tipo 2 (Ganancia Estatica de Aceleracion o Entrada en Parabolica)
⇒ K a = lim s 2 ∗ [Gd (s) ∗ H(s)]

s→0
A 1
Rs = ⇒ e ss =
s3 Ka
4
CONTROL DE PROCESOS
CONTROL DE PROCESOS
𝐊
𝐆𝐩 (𝐬) = 1
𝐬𝟐 +𝟑∗𝐬+𝟐
K K
Gp (s) = s2 +3∗s+2 = (s+1)∗(s+2)
𝐋𝐚𝐳𝐨 𝐀𝐛𝐢𝐞𝐫𝐭𝐨
𝐍𝐮𝐦𝐞𝐫𝐨 𝐝𝐞 𝐜𝐞𝐫𝐨𝐬 n = {∄}
𝐍𝐮𝐦𝐞𝐫𝐨 𝐝𝐞 𝐩𝐨𝐥𝐨𝐬 m = {2} = {0, −1, −2}
𝐍𝐮𝐦𝐞𝐫𝐨 𝐝𝐞 𝐫𝐚𝐦𝐚𝐬 # = |n − m| = |0 − 2| = 2
∑m n
j=1 Pj − ∑i=1 Zi −1 − 2
𝐂𝐞𝐧𝐭𝐫𝐨𝐢𝐝𝐞 σc = = = −1
# 3
𝐋𝐢𝐧𝐞𝐚𝐬 𝐝𝐞 𝐀𝐬𝐢𝐧𝐭𝐨𝐭𝐚𝐬 L = {0,1, … . , # − 1} = {0,1, … . ,2 − 1} = {0,1}
(2 ∗ L + 1)
𝐀𝐧𝐠𝐮𝐥𝐨 𝐝𝐞 𝐀𝐬𝐢𝐧𝐭𝐨𝐭𝐚𝐬 θL = ∗ 180°
#
(2 ∗ 0 + 1)
∀L = 0 ⇒ θ0 = ∗ 180° = 90°
2
(2 ∗ 1 + 1)
∀L = 1 ⇒ θ1 = ∗ 180° = 270°
2
𝐄𝐬𝐢𝐬𝐭𝐞𝐧𝐜𝐢𝐚 𝐝𝐞𝐥 𝐋𝐮𝐠𝐚𝐫 𝐆𝐞𝐨𝐦𝐞𝐭𝐫𝐢𝐜𝐨 𝐝𝐞 𝐥𝐚𝐬 𝐑𝐚𝐢𝐜𝐞𝐬 (𝐞𝐣𝐞 𝐫𝐞𝐚𝐥)
(T + 1) ∗ 180° = izquierdo o derecho del eje carteciano
ubicar polos y ceros en dicho eje
j
T=1 T=0
-4 -3 -2 -1 -j
∀T = 0 ⇒ (0 + 1) ∗ 180° = 180° = − ∴ Existe Lugar Geometrico de las Raices
∀T = 1 ⇒ (1 + 1) ∗ 180° = 360° = + ∴ no Existe Lugar Geometrico de las Raices
∀T = 0 ⇒ I[−2, −1] ∄ l. g. r
6
CONTROL DE PROCESOS
∀T = 1 ⇒ I[−∞, −2] ∄ l. g. r
𝐋𝐚𝐳𝐨 𝐂𝐞𝐫𝐫𝐚𝐝𝐨
𝐑𝐮𝐩𝐭𝐮𝐫𝐚 𝐨 𝐂𝐨𝐫𝐭𝐞 𝐞𝐧 𝐞𝐥 𝐄𝐣𝐞 𝐑𝐞𝐚𝐥
P(s)
P(s) + K ∗ Q(s) = 0 ⇒ K = −
Q(s)
dK d P(s) d P(s)
= [− ]=0⇒ [ ]=0
ds ds Q(s) ds Q(s)
s2 + 3 ∗ s + 2 + k = 0 ⇒ s2 + 3 ∗ s + 2 + K = 0
K = −(s2 + 3 ∗ s + 2)
dK d d
= − [s 2 + 3 ∗ s + 2] = 0 ⇒ [s2 + 3 ∗ s + 2] = 0
ds ds ds
dK −3
= 2∗s+3= 0⇒s = = −1.5
ds 2
−3
s= = −1.5 ∈ I[−2, −1] ∃ l. g. r Existe un solo punto de corte en el eje real
2
𝐑𝐮𝐩𝐭𝐮𝐫𝐚 𝐨 𝐂𝐨𝐫𝐭𝐞 𝐞𝐧 𝐞𝐥 𝐄𝐣𝐞 𝐈𝐦𝐚𝐠𝐢𝐧𝐚𝐫𝐢𝐨
✓ Lazo Cerrado
✓ Metodo Criterio de Rouht
P(s) + K ∗ Q(s) = 0 ⇒ s 2 + 3 ∗ s + 2 + k = 0
Pc (s) = s2 + 3 ∗ s + 2 + k = 0
s2 1 2+K
s1 3 0
s0 2 + K (I)
De la ecuacion (I)se tiene: I > 0 ∩ K > 0 ⇒ 2 + K > 0 ⇒ K > −2
-1 0
Solucion K > 0 ⇒ 𝐾 ∈ (0, +∞)
CONTROL DE PROCESOS
no existe un estremo finito, no hay corte finito en el eje imaginario

⇒ s = ±j∞
Grafico
3
2
1,5
1
0,86
-5 -4 -3 -2 -1
-0,86
-1
-1,5
-2
Otra Forma de Graficar
Con la función de transferencia a lazo cerrado y sustituyendo los valores de K se

determina las raíces y se ubican en el grafico, el cual deberá ser igual al grafico
anterior.
P(s) + K ∗ Q(s) = 0 ⇒ s 2 + 3 ∗ s + 2 + k = 0
∀K = 0 ⇒ s2 + 3 ∗ s + 2 + 0
⇒ (s + 2)(s + 1)
∀K = 1 ⇒ s2 + 3 ∗ s + 2 + 1
⇒ (s + 1.5 + j0.86)(s + 1.5 − j0.86)
∀K = 2 ⇒ s2 + 3 ∗ s + 2 + 2
⇒ (s + 1.5 + j1.323)(s + 1.5 − j1.323)
∀K = 3 ⇒ s2 + 3 ∗ s + 2 + 3
⇒ (s + 1.5 + j1.658)(s + 1.5 − j1.658)
∀K = 20 ⇒ s2 + 3 ∗ s + 2 + 20
⇒ (s + 1.5 + j4.213)(s + 1.5 − j4.213)
8
CONTROL DE PROCESOS
3
2
1,5
1
0,86
-5 -4 -3 -2 -1
-0,86
-1
-1,5
-2
𝐊
2 𝐆𝐩 (𝐬) =
𝐬∗ (𝐬𝟐 + 𝟒 ∗ 𝐬 + 𝟓)
K K
Gp (s) = = ; H(s) = 1
s ∗ (s2 + 4 ∗ s + 5) s ∗ (s + 2 + j) ∗ (s + 2 − j)
𝐍𝐮𝐦𝐞𝐫𝐨 𝐝𝐞 𝐩𝐨𝐥𝐨𝐬 m = {3} = {0, −2 + j, −2 − j}
∑m n
j=1 Pj − ∑i=1 Zi −2 + j − 2 − j
𝐂𝐞𝐧𝐭𝐫𝐨𝐢𝐝𝐞 σc = = = −1.33
# 3
𝐋𝐢𝐧𝐞𝐚𝐬 𝐝𝐞 𝐀𝐬𝐢𝐧𝐭𝐨𝐭𝐚𝐬 L = {0,1, … . , # − 1} = {0,1, … . ,3 − 1} = {0,1,2}
(2 ∗ L + 1)
#
(2 ∗ 0 + 1)
∀L = 0 ⇒ θ0 = ∗ 180° = 60°
3
(2 ∗ 1 + 1)
∀L = 1 ⇒ θ1 = ∗ 180° = 180°
3
(2 ∗ 2 + 1)
∀L = 2 ⇒ θ2 = ∗ 180° = 300° ⇒ θ2 = 300° − 360° = −60°
3
CONTROL DE PROCESOS
T=0
-4 -3 -2 -1
-j
Solo existe un intervalo ∀T = 0 ⇒ (T + 1) ∗ 180°
⇒ (0 + 1) ∗ 180° = 180° = − ∴ Existe Lugar Geometrico de las Raices
P(s)
P(s) + K ∗ Q(s) = 0 ⇒ K = −
Q(s)
dK d P(s) d P(s)
= [− ]=0⇒ [ ]=0
ds ds Q(s) ds Q(s)
s ∗ (s2 + 4 ∗ s + 5) + k = 0 ⇒ s 3 + 4 ∗ s 2 + 5 ∗ s + K = 0
⇒ K = −(s3 + 4 ∗ s2 + 5 ∗ s)
dK d
⇒ = − [s3 + 4 ∗ s 2 + 5 ∗ s] = 0
ds ds
dK d
⇒ = [s 3 + 4 ∗ s 2 + 5 ∗ s] = 0
ds ds
dK
⇒ = 3 ∗ s2 + 8 ∗ s + 5 = 0
ds
dK 8 5
⇒ = s2 + ∗ s + = 0
ds 3 3
⇒ (s + 1.666) ∗ (s + 1) = 0
s + 1.666 = 0 ⇒ s = −1.666 ∈ [−∞; −1.666] ∃ l. g. r

⇒{
s + 1 = 0 ⇒ s = −1 ∈ [−∞; −1] ∃ l. g. r
10
CONTROL DE PROCESOS
✓ Lazo Cerrado
P(s) + K ∗ Q(s) = 0 ⇒ s 3 + 4 ∗ s 2 + 5 ∗ s + K = 0
Pc (s) = s3 + 4 ∗ s 2 + 5 ∗ s + K = 0
s3 1 5
s2 4 K
4∗5−1∗K
s1 0
4
4∗5−1∗K
∗K−4∗0
s 0 4 0
4∗5−1∗K
4
Pc (s) = s 3 + 4 ∗ s2 + 5 ∗ s + K = 0
s3 1 5
s2 4 K
20 − K
s1 (II) 0
4
s0 K (I)
De la ecuacion (I)se tiene:
I> 0⋂K > 0
Solucion K > 0 ⇒ 𝐾 ∈ (0, +∞)

De la ecuacion (II)se tiene:
CONTROL DE PROCESOS
II > 0 ⋂ K > 0
20 − K
> 0 ⇒ 20 − K > 0 ⇒ −K > −20 ⇒ (−1) ∗ (−K) > (−20) ∗ (−1)
4
⇒ K < 20
K < 20 ⋂ K > 0 0 20
Solución final: I ∪ II ⇒ K ∈ (0,20)

Sustituir el valor de K en la fila equivalente a (s2 )
K K K 20
4 ∗ s2 + K = 0 ⇒ s2 = − ⇒ s = ±√− ⇒ s = ±j√ ⇒ s = ±j√
4 4 4 4
20
⇒ s = ±j√ ⇒ s = ±j2.236
4
𝐆𝐫𝐚𝐟𝐢𝐜𝐨
j Línea asíntota
2.23
-4 -3 -2 -1
2
2,23
σC
Línea asíntota
𝐎𝐭𝐫𝐚 𝐅𝐨𝐫𝐦𝐚 𝐝𝐞 𝐆𝐫𝐚𝐟𝐢𝐜𝐚𝐫
Con la función de transferencia a Lazo Cerrado y sustituyendo los valores de K se
determina las raíces y se ubican en el gráfico, el cual deberá ser idéntico al grafico
anterior.
P(s) + K ∗ Q(s) = 0 ⇒ s 3 + 4 ∗ s 2 + 5 ∗ s + K = 0
∀K = 0 ⇒ s3 + 4 ∗ s 2 + 5 ∗ s + 0
⇒ (s + 0)(s + 2 + j)(s + 2 − j)
12
CONTROL DE PROCESOS
∀K = 1 ⇒ s3 + 4 ∗ s 2 + 5 ∗ s + 1
𝐊
𝐆𝐩 (𝐬) = 3
⇒ (s + 0.245)(s + 1.877 + j0.744)(s + 1.877 − j0.744) 𝐬 ∗ (𝐬𝟐 + 𝟓 ∗ 𝐬 + 𝟒)
∀K = 2 ⇒ s3 + 4 ∗ s 2 + 5 ∗ s + 2
⇒ (s + 2)(s + 0.99)(s + 1)
∀K = 3 ⇒ s3 + 4 ∗ s 2 + 5 ∗ s + 3
⇒ (s + 2.46)(s + 0.767 + j0.792)(s + 0.767 − j0.792)
∀K = 20 ⇒ s3 + 4 ∗ s 2 + 5 ∗ s + 20
⇒ (s + 4)(s + j2.23)(s − j2.23)
2.23j
2j
-4 -3 -2 -1
-j
-2j
𝝈𝒄 -2.23j
K
Gp (s) =
s∗ (s 2 + 5 ∗ s + 4)
𝐍𝐮𝐦𝐞𝐫𝐨 𝐝𝐞 𝐩𝐨𝐥𝐨𝐬 m = {3} = {0, −1, −4}
∑m n
j=1 Pj − ∑i=1 Zi −4 − 1
# 3
CONTROL DE PROCESOS
(2 ∗ L + 1)
#
(2 ∗ 0 + 1)
∀L = 0 ⇒ θ0 = ∗ 180° = 60°
3
(2 ∗ 1 + 1)
∀L = 1 ⇒ θ1 = ∗ 180° = 180°
3
(2 ∗ 2 + 1)
∀L = 2 ⇒ θ2 = ∗ 180° = 300° ⇒ θ2 = 300° − 360° = −60°
3
T=2 T=1 T=0
-4 -3 -2 -1
-j
∀T = 1 ⇒ (1 + 1) ∗ 180° = 360° = + ∴ no Existe Lugar Geometrico de las Raices
∀T = 0 ⇒ I[−1,0] ∃ l. g. r
∀T = 1 ⇒ I[−4, −1] ∄ l. g. r
∀T = 2 ⇒ I[−∞, −4] ∃ l. g. r
P(s)
P(s) + K ∗ Q(s) = 0 ⇒ K = −
Q(s)
14
CONTROL DE PROCESOS
dK d P(s) d P(s)
= [− ]=0⇒ [ ]=0
ds ds Q(s) ds Q(s)
s ∗ (s2 + 5 ∗ s + 4) + k = 0 ⇒ s 3 + 4 ∗ s 2 + 5 ∗ s + K = 0
⇒ K = −(s 3 + 5 ∗ s2 + 4 ∗ s)
dK d
⇒ = − [s 3 + 5 ∗ s2 + 4 ∗ s] = 0
ds ds
dK d
⇒ = [s 3 + 5 ∗ s 2 + 4 ∗ s] = 0
ds ds
dK
⇒ = 3 ∗ s2 + 10 ∗ s + 4 = 0
ds
dK 10 4
⇒ = s2 + ∗s+ =0
ds 3 3
⇒ (s + 2.86) ∗ (s + 0.464) = 0
s + 2.86 = 0 ⇒ s = −2.86 ∈ [−4; −1] ∄ l. g. r

⇒{
s + 0.464 = 0 ⇒ s = −0.464 ∈ [−1; 0] ∃ l. g. r
Existe un solo punto de corte en el eje real
✓ Lazo Cerrado
P(s) + K ∗ Q(s) = 0 ⇒ s 3 + 5 ∗ s 2 + 4 ∗ s + K = 0
CONTROL DE PROCESOS
Pc (s) = s3 + 5 ∗ s 2 + 4 ∗ s + K = 0
s3 1 4
s2 5 K
4∗5−1∗K
s1 0
5
4∗5−1∗K
∗K−4∗0
s0 5 0
4∗5−1∗K
5
Pc (s) = s 3 + 5 ∗ s 2 + 4 ∗ s + K = 0
s3 1 4
s2 5 K
20 − K
s1 (II) 0
5
s0 K (I)
I> 0⋂K > 0
Solucion K > 0 ⇒ 𝐾 ∈ (0, +∞)
II > 0 ⋂ 𝐾 > 0
20 − K
> 0 ⇒ 20 − 𝐾 > 0 ⇒ −𝐾 > −20 ⇒ (−1) ∗ (−K) > (−20) ∗ (−1)
5
16
CONTROL DE PROCESOS
⇒ K < 20
K < 20 ⋂ K > 0 0 20
Solución final: I ∪ II ⇒ K ∈ (0,20)
Sustituir el valor de K en la fila equivalente a (s2 )
K K K 20
5 ∗ s2 + K = 0 ⇒ s2 = − ⇒ s = ±√− ⇒ s = ±j√ ⇒ s = ±j√
5 5 5 5
20
⇒ s = ±j√ ⇒ s = ±j2
5
2j
-5 -4 -3 -2 -1 -j
-2j
𝝈𝒄
Linea asintota
P(s) + K ∗ Q(s) = 0 ⇒ s 3 + 5 ∗ s 2 + 4 ∗ s + K = 0
∀K = 0 ⇒ s3 + 5 ∗ s 2 + 4 ∗ s + 0
⇒ (s + 4)(s + 0)(s + 1)
∀K = 1 ⇒ s3 + 5 ∗ s 2 + 4 ∗ s + 1
⇒ (s + 4.07)(s + 0.469 + j0.182)(s + 0.46 − j0.182)
CONTROL DE PROCESOS
∀K = 2 ⇒ s3 + 4 ∗ s 2 + 4 ∗ s + 2
⇒ (s + 4.15)(s + 0.423 + j0.549)(s + 0.423 − j0.549)
∀K = 3 ⇒ s3 + 5 ∗ s 2 + 4 ∗ s + 3
⇒ (s + 4.22)(s + 0.389 + j0.747)(s + 0.389 − j0.747)
∀K = 20 ⇒ s3 + 5 ∗ s 2 + 4 ∗ s + 20
⇒ (s + 5)(s + j2)(s − j2)
2j
-5 -4 -3 -2 -1
-j
-2j
𝝈𝒄
𝐊
𝐆𝐩 (𝐬) = 4
𝐬 ∗ (𝐬𝟐 + 𝟒 ∗ 𝐬 + 𝟏𝟎)
K K
Gp (s) = =
s ∗ (s2 + 4 ∗ s + 10) s ∗ (s + 2 + j2.45)(s + 2 − j2.45)
𝐍𝐮𝐦𝐞𝐫𝐨 𝐝𝐞 𝐩𝐨𝐥𝐨𝐬 m = {3} = {0, −2 + j2.45, −2 − j2.45}
∑m n
j=1 Pj − ∑i=1 Zi −2 + j2.45 − 2 − j2.45
# 3
18
CONTROL DE PROCESOS
(2 ∗ L + 1)
#
(2 ∗ 0 + 1)
∀𝐿 = 0 ⇒ 𝜃0 = ∗ 180° = 60°
3
(2 ∗ 1 + 1)
∀𝐿 = 1 ⇒ 𝜃1 = ∗ 180° = 180°
3
(2 ∗ 2 + 1)
∀L = 2 ⇒ θ2 = ∗ 180° = 300° ⇒ θ2 = 300° − 360° = −60°
3
ubicar polos y ceros en dicho eje j
2.45
T=0
-4 -3 -2 -1 -1
-2.45
-j
Solo existe un intervalo ∀T = 0 ⇒ (T + 1) ∗ 180°
⇒ (0 + 1) ∗ 180° = 180° = − ∴ Existe Lugar Geometrico de las Raices
P(s)
P(s) + K ∗ Q(s) = 0 ⇒ K = −
Q(s)
dK d P(s) d P(s)
= [− ]=0⇒ [ ]=0
ds ds Q(s) ds Q(s)
s ∗ (s2 + 4 ∗ s + 10) + k = 0 ⇒ s 3 + 4 ∗ s 2 + 10 ∗ s + K = 0
⇒ K = −(s 3 + 4 ∗ s 2 + 10 ∗ s)
CONTROL DE PROCESOS
dK d
⇒ = − [s 3 + 4 ∗ s2 + 10 ∗ s] = 0
ds ds
dK d
⇒ = [s3 + 4 ∗ s 2 + 10 ∗ s] = 0
ds ds
dK
⇒ = 3 ∗ s2 + 8 ∗ s + 10 = 0
ds
dK 8 10
⇒ = s2 + ∗ s + =0
ds 3 3
⇒ (s + 1.33 + j1.247) ∗ (s + 1.33 − j1.247) = 0
No existe corte por el eje real
✓ Lazo Cerrado
P(s) + K ∗ Q(s) = 0 ⇒ s 3 + 4 ∗ s 2 + 10 ∗ s + K = 0
Pc (s) = s3 + 4 ∗ s 2 + 10 ∗ s + K = 0
s3 1 10
s2 4 K
4 ∗ 10 − 1 ∗ K
s1 0
4
4 ∗ 10 − 1 ∗ K
∗K−4∗0
s0 4 0
4 ∗ 10 − 1 ∗ K
4
20
CONTROL DE PROCESOS
Pc (s) = s 3 + 4 ∗ s2 + 10 ∗ s + K = 0
s3 1 10
s2 4 K
40 − K
s1 (II) 0
4
s0 K (I)
I> 0⋂K > 0
Solucion K > 0 ⇒ 𝐾 ∈ (0, +∞)
II > 0 ⋂ K > 0
40 − K
> 0 ⇒ 40 − K > 0 ⇒ −K > −40 ⇒ (−1) ∗ (−K) > (−40) ∗ (−1)
4
⇒ K < 40
K < 40 ⋂ K > 0 0 20
Solución final: I ∪ II ⇒ K ∈ (0,40)Sustituir el valor de K en la fila equivalente a (s 2 )
K K K 40
4 ∗ s2 + K = 0 ⇒ s2 = − ⇒ s = ±√− ⇒ s = ±j√ ⇒ s = ±j√
4 4 4 4
⇒ s = ±j3.162
CONTROL DE PROCESOS
J3.162
2.45j
j
Linea asintota L = 1
-4 -3 -2 -1
-j
J2.45
-j3.162
Linea asintota L = 2
P(s) + K ∗ Q(s) = 0 ⇒ s 3 + 4 ∗ s 2 + 10 ∗ s + K = 0
∀K = 0 ⇒ s3 + 4 ∗ s 2 + 10 ∗ s + 0
⇒ (s + 0)(s + 2 + j2.45)(s + 2 − j2.45)
∀K = 1 ⇒ s3 + 4 ∗ s 2 + 10 ∗ s + 1
⇒ (s + 0.104)(s + 1.948 + j2.408)(s + 1.948 − j2.408)
∀K = 2 ⇒ s3 + 4 ∗ s 2 + 10 ∗ s + 2
⇒ (s + 0.218)(s + 1.891 + j2.366)(s + 1.891 − j2.366)
∀K = 3 ⇒ s3 + 4 ∗ s 2 + 10 ∗ s + 3
⇒ (s + 0.343)(s + 1.828 + j2.324)(s + 1.828 − j2.324)
∀K = 20 ⇒ s3 + 4 ∗ s 2 + 10 ∗ s + 40
⇒ (s + 4)(s + j3.162)(s − j3.162)
22
CONTROL DE PROCESOS
2.45j
2j
-4 -3 -2 -1
-j
-2j
-2.45j
CONTROL DE PROCESOS
24
CONTROL DE PROCESOS
𝐊
5 𝐆𝐩 (𝐬) =
𝐬 ∗ (𝐬𝟐 + 𝟏𝟎 ∗ 𝐬 + 𝟒)
K
Gp (s) =
s ∗ (s2 + 10 ∗ s + 4)
𝐊(𝐬 + 𝟎. 𝟓)
6 𝐆𝐩 (𝐬) =
𝐬 ∗ (𝐬𝟐 + 𝟒 ∗ 𝐬 + 𝟓)
K(s + 0.5)
Gp (s) =
s ∗ (s 2 + 4 ∗ s + 5)
𝐊(𝐬 + 𝟎. 𝟓)
7 𝐆𝐩 (𝐬) =
𝐬 ∗ (𝐬𝟐 + 𝟓 ∗ 𝐬 + 𝟒)
K(s + 0.5)
Gp (s) =
s ∗ (s 2 + 5 ∗ s + 4)
K(s + 0.5)
8 Gp (s) =
s ∗ (s 2 + 10 ∗ s + 4)
K(s + 0.5)
Gp (s) =
s ∗ (s 2 + 10 ∗ s + 4)
K(s + 0.5)
9 𝐆𝐩 (𝐬) =
s ∗ (s2 + 4 ∗ s + 10)
K(s + 0.5)
Gp (s) =
s ∗ (s 2 + 4 ∗ s + 10)
CONTROL DE PROCESOS
K ∗ (s + a)
𝐆𝐩 (𝐬) =
(s + 1) ∗ (s + 2) ∗ (s + 3)
, donde a = {0.5,1.5,2.5,3.5} 10
K ∗ (s + a)
Gp (s) = , donde a = {0.5,1.5,2.5,3.5}
(s + 1) ∗ (s + 2) ∗ (s + 3)
K ∗ (s + a)
𝐆𝐩 (𝐬) =
s ∗ (s + 1) ∗ (s + 2) ∗ (s + 3)
, donde a = {0.5,1.5,2.5,3.5} 11
K ∗ (s + a)
Gp (s) = , donde a = {0.5,1.5,2.5,3.5}
s ∗ (s + 1) ∗ (s + 2) ∗ (s + 3)
K
𝐆𝐩 (𝐬) = 12
s ∗ (s + 1) ∗ (s 2 + 4 ∗ s + 13)
K
Gp (s) =
s ∗ (s + 1) ∗ (s 2 + 4 ∗ s + 13)
K ∗ (s + a)
𝐆𝐩 (𝐬) =
s ∗ (s + 1) ∗ (s2 + 4 ∗ s + 13)
, donde a = {0.5,1.5,2.5,3.5} 13
K ∗ (s + a)
Gp (s) = , donde a = {0.5,1.5,2.5,3.5}
s ∗ (s + 1) ∗ (s 2 + 4 ∗ s + 13)
K(s + a)
Gp (s) =
s ∗ (s + b)
, donde a = {0.5,1.5,2.5,3.5} y b = {0.5,1.5,2.5,3.5} 14
K
Gp (s) =
s ∗ (s + 4)
26
CONTROL DE PROCESOS
CONTROL DE PROCESOS
Como vimos, el diseño de un controlador consiste en colocar los polos y ceros de la

función de transferencia del sistema en lazo cerrado, en las posiciones que más
convengan con el fin de lograr una respuesta según ciertas especificaciones,
generalmente en el dominio del tiempo.
Por lo anteriormente dicho, conocer el lugar donde se encuentran los polos y los
ceros del sistema en lazo cerrado es fundamental en la tarea de diseñar
controladores. El estudio del Lugar Geométrico de Las Raíces, ha demostrado por
años ser una de las herramientas más útiles en la síntesis de controladores.
Comenzaremos describiendo el método de obtener las raíces y su gráfica, de la
Ecuación Característica, para luego entender como los polos y los ceros se modifican
al cambiar ciertos parámetros del sistema, estas modificaciones son las que permiten
obtener la respuesta deseada.
Se define así a la gráfica en el plano Z de todos los polos y ceros de la función de

transferencia en lazo cerrado.
Recordemos que la ecuación característica (EC) se escribe en base al muestreado δT :

Modo 1: 1 + G(z)H(z) = 0 ⇒ GH(z)H(z) = −1
Modo 2: 1 + GH(z) = 0 ⇒ GH(z) = −1
Modo n….
Se dan dos condiciones
• Condición de Modulo.
Modo 1: |G(z)H(z)| = 1
Modo 2: |GH(z)| = 1
Modo n…
• Condición de Angulo o Fase
Modo 1: ∡G(z)H(z) = (2n + 1)π rad

Modo 2: ∡GH(z) = (2n + 1)π rad
Modo n….
En base al concepto anterior, desarrollaremos una serie de problemas que
permitirán entender el concepto del lugar geométrico de las raíces, que veremos a
continuación.
28
CONTROL DE PROCESOS
Determine el L.G.R del lazo de control mostrado

en la siguiente figura
15
R(s) +
Y(s)
𝐆𝐨𝐡 (𝐬) 𝐆𝐩 (𝐬)
-
𝛅𝐓
𝐇(𝐬)
𝐤
𝐆𝐩 (𝐬) = ; 𝐇(𝐬) = 𝟏; 𝐓|𝐬𝐞𝐠 = {𝟏, 𝟎. 𝟏, 𝟏. 𝟓, 𝟐}
𝐬(𝐬 + 𝟏)
Hallar la función de transferncia del lazo de control.

Obtener dos ecuaciones:
Ecuación I: E(s) = R(s) − H(s)Y(s)
Ecuación II: Y(s) = Gp (s)Goh (s)E(s)∗
Sustituir Y(s) de la ecuación II en la ecuación I
E(s) = R(s) − Gp (s)Goh (s)E(s)∗

∗
⏟oh (s)Gp (s) H(s)E(s) = R(s)
E(s) + G
Gd (s)
Aplicando la propiedad de asterisco de la place se tiene:
L∗ {E(s)} + L∗ {Gd (s)H(s)E(s)∗ } = L∗ {R(s)}
[E(s)]∗ + [Gd (s)H(s)E(s)∗ ]∗ = [R(s)]∗
1 − e−sT
Goh (s) = ; pero z = esT
s
Entonces:
1 − z −1
Goh (s) =
s
[E(s)]∗ + [Gd (s)H(s)E(s)∗ ]∗ = [R(s)]∗
E ∗ (s) + [Gd (s)H(s)]∗ E(s)∗ = R∗ (s)
CONTROL DE PROCESOS
E ∗ (s) + [Gd (s)H(s)]∗ E(s)∗ = R∗ (s)
E ∗ (s) + Gd H ∗ (s)E(s)∗ = R∗ (s)
E ∗ (s)[1 + Gd H ∗ (s)] = R∗ (s)
𝐑∗ (𝐬)
𝐄∗ (𝐬) = ⋯ 𝐈𝐈𝐈
𝟏 + 𝐆𝐝 𝐇 ∗ (𝐬)
Antes de sustituir la ecuación III en la ecuación II transformar la ecuación II con la

transformación asterisco de laplace
Y(s) = Gd (s)E(s)∗ ⇒ L∗ {Y(s)} = L∗ {Gd (s)E(s)∗ }
⇒ Y ∗ (s) = [Gd (s)E(s)∗ ]∗
⇒ Y ∗ (s) = Gd ∗ (s)E(s)∗
⇒ Y ∗ (s) = Gd ∗ (s)E(s)∗
∗ (s) ∗ R∗ (s)
⇒Y = Gd (s) [ ]
1 + Gd H∗ (s)
Gd ∗ (s)
⇒ Y ∗ (s) = ∗ R∗ (s)
1 + Gd H (s)
Y ∗ (s) Gd ∗ (s)
⇒ =
R∗ (s) 1 + Gd H∗ (s)
Y ∗ (s) Gd ∗ (s)
G∗ (s) = ⇒ G ∗ (s) = ⋯ IV
R∗ (s) 1 + Gd H∗ (s)
Aplicar la transformada Z a la ecuación IV
∗ (s)}
Gd ∗ (s) Gd (z)
Z{G = Z{ ∗ } ⇒ G(z) =
1 + Gd H (s) 1 + Gd H(z)
Función de transferencia discreta (plano z)
Gd (z)
G(z) =
1 + Gd H(z)
Lazo abierto: Gd H(z) = 0 y Lazo cerrado: 1 + Gd H(z) = 0
como H(z) = 1 se tiene:
30
CONTROL DE PROCESOS
Lazo abierto: Gd (z) = 0 y Lazo cerrado: 1 + Gd (z) = 0
Se debe discretizar la ganancia G∗ d (s) para hallar la ganancia Gd (z)
Z{G∗ d (s)} ⇒ G(z) = Z{Goh (s) ∗ Gp (s)}
1 − e−sT k (1 − z −1 ) k
Z{ ∗ } = Z{ ∗ }
s s(s + 1) s s(s + 1)
1 k
= (1 − z −1 ) ∗ Z { ∗ }
s s(s + 1)
k
G(z) = (1 − z −1 ) ∗ Z { }
s 2 (s + 1)
k
Z{ } = R1 (z)|∀s2 + R 2 (z)|∀(s+1)
s2 (s+ 1)
1 d 2−1 2 k z
R1 (z)|s=0 ={ ∗( ) |s ∗ 2 ∗ |}
(2 − 1)! ds s (s + 1) (z − esT )
s=0,T=1
d 2 k z
R1 (z)|s=0 = { |s ∗ 2 ∗ |}
ds s (s + 1) (z − esT ) s=0,T=1
d k z c′ c ∗ v′ ′
| ∗ | ; [ ] = − 2 ; v = a ∗ b ′ + b ∗ a′
ds (s + 1) (z − esT ) v v
c ∗ v′ c ∗ [(s + 1) ∗ (z − esT )]′

− 2 =−
v (s + 1)2 ∗ (z − esT )2
c ∗ v′ kz ∗ [(z − est ) ∗ (s + 1)′ + (s + 1) ∗ (z − est )′ ]

− 2 =−
v (s + 1)2 ∗ (z − esT )2
c ∗ v′ kz ∗ [(z − est ) + (s + 1) ∗ (−Test )′ ]

− = −
v2 (s + 1)2 ∗ (z − esT )2
kz ∗ [(z − est ) + (s + 1) ∗ (−Test )′ ] kz ∗ [z − 1 − 1]

R1 (z)|s=0 = {− } = −
(s + 1)2 ∗ (z − esT )2 (z − 1)2
s=0,T=1
𝐤𝐳 ∗ (𝐳 − 𝟐)
𝐑 𝟏 (𝐳)|𝐬=𝟎 = −
(𝐳 − 𝟏)𝟐
CONTROL DE PROCESOS
k z
R 2 (z)|s=0 = |(s + 1) ∗ ∗ |
s2 (s + 1) (z − esT ) s=−1,T=1
k z kz kz
R 2 (z)|s=0 = | 2 ∗ | = =
s (z − esT ) s=−1,T=1 (z − e−1 ) (z − 0.3678)
𝐤𝐳
𝐑 𝟐 (𝐳)|𝐬=𝟎 =
(𝐳 − 𝟎. 𝟑𝟔𝟕𝟖)
kz ∗ (z − 2) kz
G(z) = (1 − z −1 ) ∗ [− + ]
(z − 1) 2 (z − 0.3678)
−kz ∗ (z − 2)(z − 0.3678) + kz(z − 1)2

G(z) = (1 − z −1 ) ∗ [ ]
(z − 1)2 (z − 0.3678)
−1 )
−(z − 2)(z − 0.3678) + (z − 1)2
G(z) = (1 − z ∗ kz ∗ [ ]
(z − 1)2 (z − 0.3678)
−(z 2 − 2.3678z + 0.7356) + z 2 − 2z + 1

G(z) = (1 − z −1 ) ∗ kz ∗ [ ]
(z − 1)2 (z − 0.3678)
z−1 −z 2 + 2.3678z − 0.7356 + z 2 − 2z + 1

G(z) = ( ) ∗ kz ∗ [ ]
z (z − 1)2 (z − 0.3678)
z−1 0.3678z + 0.2644

G(z) = ( ) ∗ kz ∗ [ ]
z (z − 1)2 (z − 0.3678)
𝟎. 𝟑𝟔𝟕𝟖𝐤(𝐳 + 𝟎. 𝟕𝟏𝟖)
𝐆(𝐳) =
(𝐳 − 𝟏)(𝐳 − 𝟎. 𝟑𝟔𝟕𝟖)
Desarrollando el Lugar Geométrico de las Raíces
El estudio se realiza a lazo abierto con 8 a 10 pasos, los primeros pasos se

realiza en lazo abierto y los otros pasos en lazo cerrado (Ecuación Característica)
𝟎. 𝟑𝟔𝟕𝟖𝐤(𝐳 + 𝟎. 𝟕𝟏𝟖) 𝟎. 𝟑𝟔𝟕𝟖𝐤(𝐳 + 𝟎. 𝟕𝟏𝟖)

𝐆𝐇(𝐳) = ; 𝐇(𝐬) = 𝟏 ⇒ 𝐆(𝐳) =
(𝐳 − 𝟏)(𝐳 − 𝟎. 𝟑𝟔𝟕𝟖) (𝐳 − 𝟏)(𝐳 − 𝟎. 𝟑𝟔𝟕𝟖)
1. No de polos (m): m = 2 = {1; 0.3678}

2. No de ceros (n): n = 1 = {−0.718}
3. No de ramas (#): # = |n − m| = |1 − 2| = 1
4. Lineas asintotas = {0, … , # − 1}
5. Centroide (𝝈c)
32
CONTROL DE PROCESOS
∑ mi − ∑ ni 1 + 0.3678 − (−0.718)
σc = = = 2.08
# 1
A partir del paso 6 se trabaja con la ecuación característica o lazo cerrado
6. Ruptura o corte por el eje real
kQ(z) P(z) (𝐳 − 𝟏)(𝐳 − 𝟎. 𝟑𝟔𝟕𝟖)

1+ =0⇒k=− ;k = −
P(s) Q(z) 𝟎. 𝟑𝟔𝟕𝟖(𝐳 + 𝟎. 𝟕𝟏𝟖)
z 2 − 1.3678z + 0.3678
k=−
0.3678z + 0.2644
d z 2 − 1.3678z + 0.3678 d z 2 − 1.3678z + 0.3678
[− ( )] = 0 ⇒ [ ]=0
dz 0.3678z + 0.2644 dz 0.3678z + 0.2644
u ′ v ∗ u′ − u ∗ v ′
[ ] =
v v2
(0.3678z + 0.2644)(2z − 1.3678) − (z 2 − 1.3678z + 0.3678)0.3678
⇒ =0
(0.3678z + 0.2644)2
0.7356z 2 + 0.02572z − 0.3616 − 0.3678z 2 + 0.5030z − 0.1352

⇒ =0
(0.3678z + 0.2644)2
0.3678z 2 + 0.5287z − 0.4968

⇒ =0
(0.3678z + 0.2644)2
⇒ 0.3678z 2 + 0.5287z − 0.4968 = 0 ⇒ (z + 2.08)(z − 0.6477) = 0
(−2.08)2 − 1.3678(−2.08) + 0.3678

k|z=−2.08 =−
0.3678(−2.08) + 0.2644
k|z=−2.08 = 15.09
(0.6477)2 − 1.3678(0.6477) + 0.3678

k|z=−2.08 = −
0.3678(0.6477) + 0.2644
k|z=−2.08 = 0.196
7. Corte en el circulo unitario
En este paso utilizamos el criterio de Rouht modificado (Método Bilineal)
T 1
1 + 2 w 1 + 2 w 1 + 0.5w
z= = = ; se sustituye en la Ecua. Caracteristica
T 1
1 − 2 w 1 − w 1 − 0.5w
2
CONTROL DE PROCESOS
0.3678k(z + 0.718)
1 + G(z) = 0 ⇒ 1 + =0
(z − 1)(z − 0.3678)
1 + 0.5w
1 + 0.5w 0.3678k [ + 0.718]
1 + G( )= 1 − 0.5w
1 − 0.5w 1 + 0.5w 1 + 0.5w
[ − 1] [ − 0.3678]
1 − 0.5w 1 − 0.5w
1 + 0.5w + 0.718(1 − 0.5w)
1 + 0.5w 0.3678k [ ]
1 − 0.5w
⇒ G( )=
1 − 0.5w 1 + 0.5w − (1 − 0.5w) 1 + 0.5w − 0.3678(1 − 0.5w)
[ ][ ]
1 − 0.5w 1 − 0.5w
1.718 + 0.141w
1 + 0.5w 0.3678k [ ]
⇒ G( )= 1 − 0.5w
1 − 0.5w w 0.6322 + 0.6839w
[ ][ ]
1 − 0.5w 1 − 0.5w
1 + 0.5w 0.3678k[1.718 + 0.141w]
⇒ G( )= w
1 − 0.5w [ ] [0.6322 + 0.6839w]
1 − 0.5w
1 + 0.5w 0.3678k(1 − 0.5w)[1.718 + 0.141w]
⇒ G( )=
1 − 0.5w [w][0.6322 + 0.6839w]
1 + 0.5w 0.3678k(1.718 − 0.718w − 0.0705w 2 )

⇒ G( )=
1 − 0.5w 0.6322w + 0.6839w 2
1 + 0.5w k(0.6318 − 0.264w − 0.0259w 2 )

⇒ G( )=
1 − 0.5w 0.6322w + 0.6839w 2
1 + 0.5w k(0.6318 − 0.264w − 0.0259w 2 )
1 + G( )=0⇒1+ =0
1 − 0.5w 0.6322w + 0.6839w 2
⇒ 0.6322w + 0.6839w 2 + k(0.6318 − 0.264w − 0.0259w 2 ) = 0
⇒ (0.6839 − 0.0259k)w 2 + (0.6322 − 0.264k)w + 0.6318k = 0
(0.6839 − 0.0259k)w 2 + (0.6322 − 0.264k)w + 0.6318k = 0
impares w 2 0.6839 − 0.0259k 0.6318k
pares w1 0.6322 − 0.264k 0
w0 (0.6322 − 0.264k) ∗ 0.6318k − (0.6839 − 0.0259k) ∗ 0

0.6322 − 0.264k
34
CONTROL DE PROCESOS
Nota: el término w 0 debe coincidir con el termino independiente 0.6318k
Por definición se dice para obtener respuesta causal del lazo de control la
ganancia k debe ser mayor que cero (k>0), por lo tanto se tiene que cumplir:
Para la ecuación:
0.6318k > 0 ∩ 𝑘 > 0 ⇒ 𝑘 > 0 ∩ 𝑘 > 0
K ∈ (0, +∞)
Para la ecuación
0.6322 − 0.264k > 0 ∩ 𝑘 > 0
0.6322 − 0.264k > 0 ⇒ −0.264𝑘 > −0.6322
0.6322
(−1) ∗ −0.264k > −0.6322 ∗ (−1) ⇒ 0.264k < 0.6322 ⇒ k < ⇒ k < 2.39
0.264
El resultado anterior se intercepta con k>0
k < 2.39 ∩ 𝑘 > 0
K ∈ (0; 2.39)
0 2.39
Se unen los dos resultados
K ∈ (0; 12.39) ∪ K ∈ (0, +∞) = K ∈ (0; 2.39)
Para determinar el corte por el círculo unitario, se sustituye la ganancia (k) obtenida
en el criterio de routh bilineal en la ecuación característica del lazo de control.
⇒ (z − 1)(z − 0.3678) + 0.3678k(z + 0.718) = 0
⇒ z 2 + (0.3678k − 1.3678)z + (0.3678k ∗ 0.718) = 0
⇒ z 2 + (0.3678 ∗ 2.39 − 1.3678)z + (0.3678 ∗ 2.39 ∗ 0.718) = 0
z = 0.244 + j0.755
⇒ z 2 − 0.488z + 0.63 = 0, las raices: z = 0.244 ± j0.755 {
z = 0.244 − j0.755
El círculo unitario va hacer interceptado en los puntos 𝐳 = 𝟎. 𝟐𝟒𝟒 ± 𝐣𝟎. 𝟕𝟓𝟓
CONTROL DE PROCESOS
8. Corte en el eje imaginario
Se utiliza el criterio de routh normalizado
0.3678k(z + 0.718)
1 + G(z) = 1 + =0
(z − 1)(z − 0.3678)
(z − 1)(z − 0.3678) + 0.3678k(z + 0.718)

⇒ =0
(z − 1)(z − 0.3678)
⇒ (z − 1)(z − 0.3678) + 0.3678k(z + 0.718) = 0
⇒ z 2 − 1.3678z + 0.3678 + 0.3678k(z + 0.718) = 0
⇒ z 2 + (0.3678k − 1.3678)z + (0.3678k ∗ 0.718) = 0
z 2 + (0.3678k − 1.3678)z + 0.3678k ∗ 0.718 = 0
impares z 2 1 (0.3678k ∗ 0.718)
pares z1 0.3678k − 1.3678 0
z0 (0.3678k − 1.3678) ∗ 0.6318k − ((0.3678k ∗ 0.718)) ∗ 0

(0.3678k − 1.3678)
Para la ecuación:
0.6318k > 0 ∩ 𝑘 > 0 ⇒ 𝑘 > 0 ∩ 𝑘 > 0
K ∈ (0, +∞)
Para la ecuación
0.3678k − 1.3678 > 0 ∩ k > 0
1.3678
0.3678k − 1.3678 > 0 ⇒ 0.3678𝑘 > 1.3678 ⇒ k > ⇒ k > 3.71
0.3678
El resultado anterior se intercepta con k>0
k ∈ (3.71, +∝)
K ∈ (0; 3.71)
0 3.71
36
CONTROL DE PROCESOS
Como k>0, no da rango alguno, por lo tanto, no existe corte en el eje

imaginario.
9. Grafico
Se realizan los mismos cálculos para los T={0.1,1.1,2}, cuyos resultados son:
Ts=0.1 seg.
0.0048374(z + 0.9672)
Gp (z) =
(z − 1)(z − 0.9048)
Para Ts=1.1 seg
0.43287(z + 0.6953)
Gp (z) =
(z − 1)(z − 0.3329)
Para T=2 seg.
1.1353(z + 0.5232)
Gp (z) =
(z − 1)(z − 0.1353)
CONTROL DE PROCESOS
𝟎. 𝟎𝟏𝟕𝟔𝐤(𝐳 + 𝟎. 𝟖𝟕𝟔𝟎)
16 𝐆𝐜 (𝐳)𝐆𝐩 (𝐳) =
(𝐳 − 𝟏)(𝐳 − 𝟎. 𝟐𝟓𝟒𝟑)
; 𝐓𝐬 = 𝟎. 𝟐𝟓 𝐬𝐞𝐠
R(s) + Y(s)
𝐆𝐜 (𝐳) 𝐆𝐨𝐡 (𝐬) 𝐆𝐩 (𝐬)
- T
T
𝟎. 𝟎𝟏𝟕𝟔𝐤(𝐳 + 𝟎. 𝟖𝟕𝟔𝟎)
𝐆𝐜 (𝐳)𝐆𝐩 (𝐳) = ; 𝐓𝐬 = 𝟎. 𝟐𝟓 𝐬𝐞𝐠
(𝐳 − 𝟏)(𝐳 − 𝟎. 𝟐𝟓𝟒𝟑)
38
CONTROL DE PROCESOS
𝐤(𝐬 + 𝟎. 𝟓)
𝐆𝐩 (𝐬) = ; 𝐓𝐬 = 𝟎. 𝟐𝟓 𝐬𝐞𝐠
(𝐬 + 𝟏)(𝐬𝟐 + 𝟒𝐬 + 𝟏𝟎)
17
𝐳 + 𝟏. 𝟓
𝐆𝐜 (𝐳) =
𝐳 − 𝟎. 𝟗𝟖𝟕
CONTROL DE PROCESOS
40
CONTROL DE PROCESOS
𝟐. 𝟓(𝐳 − 𝟎. 𝟔)
18 𝐆𝐜 (𝐳) =
𝐳 + 𝟎. 𝟕𝟓
; 𝐓𝐬 = {𝟎. 𝟏; 𝟎. 𝟐𝟓 }𝐬𝐞𝐠
R(s) + Y(s)
𝐆𝐜 (𝐳) 𝐆𝐨𝐡 (𝐬) 𝐤
- T 𝐬𝟐
CONTROL DE PROCESOS
𝟎. 𝟓𝟖𝟐𝟎𝐤(𝐳 − 𝟎. 𝟕𝟏𝟖𝟏)
𝐆𝐜 (𝐳)𝐆𝐩 (𝐳) =
(𝐳 − 𝟏)(𝐳 + 𝟎. 𝟒𝟏𝟖𝟎)
; 𝐓𝐬 = 𝟎. 𝟓 𝐬𝐞𝐠 19
𝟎. 𝟑𝟗𝐤𝐳
𝐆𝐩 (𝐳) = ; 𝐓𝐬 = 𝟎. 𝟓 𝐬𝐞𝐠 20
(𝐳 − 𝟏)(𝐳 − 𝟎. 𝟔𝟏)
𝐤(𝟏 − 𝐞−𝐓 )𝐳
𝐆𝐩 (𝐳) = ; 𝐓𝐬 = {𝟎. 𝟓, 𝟏, 𝟏. 𝟐, 𝟏𝟎} 𝐬𝐞𝐠 21
(𝐳 − 𝟏)(𝐳 − 𝐞−𝐓 )
𝟎. 𝟓𝟖𝟐𝟎𝐤(𝟏 − 𝐞−𝐓 )𝐳
𝐆𝐩 (𝐳) = ; 𝐓𝐬 = {𝟎. 𝟓, 𝟏, 𝟏. 𝟐, 𝟏𝟎} 𝐬𝐞𝐠 22
𝐳(𝐳 − 𝟏)(𝐳 − 𝐞−𝐭 )
42
CONTROL DE PROCESOS
CONTROL DE PROCESOS
El lugar geométrico de las raíces representa la ubicación de las raíces de la ecuación

característica a lazo cerrado cuando se varía un parámetro (generalmente, la
ganancia de lazo abierto). A partir del mismo se puede tener una muy buena idea del
comportamiento temporal del sistema. Es por ello, que se utiliza para diseñar
compensadores y/o controladores cuando los requerimientos de los mismos sean
requerimientos temporales (Ejemplo: ess, Mp, ts).
Para visualizar la variación que puede tener el comportamiento de un sistema al

añadir polos o ceros, se mostrará inicialmente ambos casos y luego se concretará al
estudio de los compensadores sobre la respuesta del sistema.
VARIACIÓN DEL LGR AL AÑADIR POLOS O CEROS

Adición de Polos
Al Lugar Geométrico de las Raíces que se muestra en la siguiente figura se le
añadirán polos para observar su efecto.
(1) (2) (3)
(1) El sistema es estable para todo K, la respuesta siempre será exponencial pues, las
raíces son siempre reales. A medida que aumenta K, el tiempo de establecimiento
y el error disminuyen debido a que la raíz del sistema a lazo cerrado se traslada
hacia la derecha.
(2) Al añadir un polo en el origen, mejora el error drásticamente pues aumenta el
tipo del sistema, pero el tiempo de establecimiento desmejora. La respuesta
puede ser oscilatoria, pues aparecen raíces imaginarias, pero sigue siendo estable
para todo K.
(3) Al añadir otro polo, mejora aun más la respuesta permanente, pero, desmejora la
respuesta transitoria y se ve afectada la estabilidad, pues ahora existe un valor
límite de la ganancia.
Adición de Ceros
Para analizar el efecto de añadir ceros se partirá del LGR mostrado en la figura
anterior (3).
44
CONTROL DE PROCESOS
(3.1) (3.2)
• En la figura 3.1 Al añadir un cero al sistema, esta pasa a ser estable para todo K y
mejora la respuesta transitoria.
• Al añadir otro cero, la variación del LGR muestra que los polos dominantes del
sistema se trasladan hacia la izquierda, lo que implica una mejora en respuesta
transitoria. Dependiendo de la ubicación de los ceros, el tiempo de
establecimiento variará.
Se puede observar que, al añadir polos o ceros en el lazo directo se logra

modificar el Lugar Geométrico de las Raíces (LGR), lo que se traduce a una
modificación en la respuesta temporal a lazo cerrado.
Además, se puede concluir que la adición de polos en el origen mejora la
respuesta permanente, desmejorando la respuesta transitoria, en cambio, la adición
de ceros mejora la transitoria. A continuación, se procederá a mostrar los
procedimientos de diseño para añadir distintos tipos de compensadores adelanto,
atraso y adelanto – atraso
CONTROL DE PROCESOS
46
CONTROL DE PROCESOS
COMPENSACIÓN EN ADELANTO DE FASE (CONTROLADOR PROPORCIONAL-DERIVATIVO)

La función de transferencia del compensador es igual a la estudiada
anteriormente para el caso frecuencia, donde 0,07 < α < 1, por lo que el máximo
ángulo que proporcionará el adelanto será de 60⁰(∅a≤60⁰).
Ts + 1
GC (s) = k ∝ [ ]
∝ Ts + 1
𝟏
𝐬+𝐓
𝐆𝐂 (𝐬) = 𝐤 [ ]
𝟏
𝐬+∝ 𝐓
El cero ocurre en s = -1/t, y el polo en s = -1/αt, tal como se muestra en siguiente

figura, a partir de allí se observa que el valor del ángulo del cero es ∅ y el ángulo del
polo es θ, por lo que, al añadir el compensador en adelanto, la condición de ángulo se
verá modificada en un valor igual a 𝜑a = ∅-θ, tal como se observa en la siguiente
figura. Debido a esto, este tipo de compensador se utiliza cuando es necesario
modificar el L.G.R. para mejorar la respuesta transitoria del sistema a lazo cerrado.
jw
Polo deseado (Pdd=-σ±jwd)
wd
-σ σ
-P1 -σ
-wd
-jw
PROCEDIMIENTO DE DISEÑO
1. A partir de las especificaciones que debe cumplir el sistema a lazo cerrado, se

determina la localización de los polos dominantes deseados (P.D.D)
2. Se traza el lugar geométrico de las raíces del sistema no compensado y se verifica
si los polos dominantes deseados pertenecen al LGR. Si no se dispone del LGR se
verifica utilizando la condición de ángulo.
3. Para introducir la red de adelanto se pueden utilizar dos procedimientos:
a. Se calcula el ángulo necesario para que los polos dominantes deseados
pertenezcan al LGR.
Se ubica el cero del compensador abajo del polo dominante deseado.
Agregamos el cero que coincida con la parte real del polo dominante
formando un ángulo de 90⁰.
CONTROL DE PROCESOS
jwd
𝛉𝟏 ∅𝟏
-σ σ
-P1 -Z1
-jwd
∅𝟏 > 𝛉𝟏 → 𝛗 = ∅𝟏 − 𝛉𝟏 ; 𝛗: 𝐀𝐧𝐠𝐮𝐥𝐨 𝐏𝐫𝐨𝐩𝐨𝐫𝐜𝐢𝐨𝐧𝐚𝐥 𝐞𝐧 𝐀𝐝𝐞𝐥𝐚𝐧𝐭𝐨
∅𝐢 : 𝐀𝐧𝐠𝐮𝐥𝐨 𝐪𝐮𝐞 𝐝𝐞𝐬𝐜𝐫𝐢𝐛𝐞 𝐞𝐥 𝐜𝐞𝐫𝐨 𝛉𝐢 : 𝐀𝐧𝐠𝐮𝐥𝐨 𝐪𝐮𝐞 𝐝𝐞𝐬𝐜𝐫𝐢𝐛𝐞 𝐞𝐥 𝐩𝐨𝐥𝐨
b. Se traza una horizontal que pase por el polo dominante deseado y una
recta que una el origen con el polo dominante deseado (figura 1.5). Se
traza la bisectriz y de allí se trazan dos rectas a f / 2 de cada lado, lo que
ubica el polo y el cero del adelanto.

jwd
∅𝟏⁄ ∅𝟏⁄
𝟐 𝟐
-σ σ
-P1 -Z1
-jwd
4. Sea cual sea, el método de diseño, se debe calcular por condición de Módulo la
ganancia tal que, los polos dominantes deseados sean la solución de la ecuación
característica.
48
CONTROL DE PROCESOS
Diseñe un compensador para el lazo de control que

23 se muestra en la siguiente figura tal que, los polos
dominantes deseados sean 𝒔 = −𝟑 ± 𝟐√𝟑𝒋
R(s) + 𝟓 Y(s)
𝐬(𝟎, 𝟓𝐬 + 𝟏)
-
Se procede a verificar si los polos dominantes deseados pertenecen al lugar

geométrico de las raíces, es decir ∢argGd (s)H(s) = −180°.
s = −3 ± 2√ 3j = −3 ± 3,46j
5
GP (s) =
s(0,5s + 1)
A lazo Abierto:
5 5
GP (s)H(s) = ∗1=
s(0,5s + 1) s(0,5s + 1)
5
0,5
GP (s)H(s) =
0,5s + 1
s( )
0,5
10
=
0,5 1
s( s + )
0,5 0,5
10 s=0
GP (s)H(s) = {
s(s + 2) s = −2
jwd
3,46
𝛉𝟎
𝛉𝟏
-σ σ
-3 -2 -1 0
-3,46
-jwd
∢argGd (s)H(s) = −180°
CONTROL DE PROCESOS
n n
∢argGd (s)H(s) = ∑ ∡Zi − ∑ ∡Pj

i=0 j=0
n−1
∡∅i = ∑ ∅i = 0; ∄ zeros
i=0
m−1 m−1 2−1 1
∡Pj = ∑ θj ; m = 2 ⇒ ∡θj = ∑ ∡θj = ∑ ∡θj = ∑ ∡θj = θ0 + θ1

j=0 j=0 j=0 j=0
Imag(Pdd )
θ0 = 180° − tan−1
Real(Pdd )
3,46
= 180° − tan−1
0 − Real(Pdd )
3,46
= 180° − tan−1
0 − (−3)
θ0 = 130,92°
Imag(Pdd )
θ1 = 180° − tan−1
Real(Pdd )
3,46
= 180° − tan−1
−2 − Real(Pdd )
3,46
= 180° − tan−1
−2 − (−3)
θ0 = 106,12°
1
∑ ∡θj = 130,92° + 106,12°

j=0
= 237,04°
∡∅i = 0
∢argGd (s)H(s) = 0 − 237,04°
= −237,04°
∢argGd (s)H(s) ≠ −180°
Como la sumatoria del ángulo de la planta es diferente de 180⁰, se debe calcular un
compensador en adelanto que permita igualar al argumento del lazo abierto a -180⁰,
para satisfacer la condición de ángulo.
φA + ∢argGd (s)H(s) = −180°
φA − 237,04° = −180°
φA = −180° + 237,04°
50
CONTROL DE PROCESOS
φA = 57,04°, como φA < 60° indica se debe utilizar un compensador simple en

adelanto de fase.
𝟏
𝐬+𝐓
𝐆𝐂 (𝐬) =∝ [ ]
𝟏
𝐬+∝𝐓
Utilizando el primer procedimiento se añade el cero en s = - 3 para el controlador en
adelanto de fase, y se obtiene numéricamente el valor del ángulo del polo tal como se
muestra continuación:
jwd
3,46
𝛉𝟎 ∅𝟎
-σ σ
-Px -3 -2 -1 0
X -3,46
φA = ∅0 − θ0 -jwd
θ0 = 90° − φA
= 90° − 57,04°
θ0 = 32,96°
3,46 3,46
tan θ0 = ⇒X=
X tan θ0
3,46
⇒X=
tan 32,96°
⇒ X = 5,33
La distancia del polo Px es:
Px = −X − 3 = −5,33 − 3 = −8,33
El polo del controlador es de -8,33.
1
s+T s+3
GC (s) = k [ ] ⇒ GC (s) = k
1 s + 8,33
s+∝T
5
GP (s) =
s(0,5s + 1)
Calcular la ganancia (k):
|GC (s)GP (s)|Pdd = 1 ⇒ |GC (s)GP (s)|Pdd = 1
CONTROL DE PROCESOS
s+3 10
⇒ |k [ ] | =1
s + 8,33 s(s + 2) Pdd
s+3 10
⇒ |k [ ] | =1
s + 8,33 s(s + 2) −3+3,46j
(s + 8,33)s(s + 2)
⇒k=| |
10(s + 3)
−3+3,46j
(−3 + 3,46j + 8,33)(−3 + 3,46j)(−3 + 3,46j + 2)

⇒k=| |
10(−3 + 3,46j + 3)
(5,33 + 3,46j)(−3 + 3,46j)(−1 + 3,46j)
⇒k=| |
10(3,46j)
√5,332 + 3,462 √(−3)2 + 3,462 √12 + 3,462

⇒k=
10√3,462
⇒ k = 3,029
De allí, el controlador en adelanto de fase tendrá la siguiente ecuación:
1
s+T s+3
GC (s) = k [ ] ⇒ GC (s) = 3,029
1 s + 8,33
s+∝T
Segundo Procedimiento
Tenemos
φA
φA = 57,04° ⇒ φ =
2
57,04°
⇒φ=
2
⇒ φ = 28,52°
γ = 30° − φ
= 30° − 28,52°
= 1,48°
∅ = 90° − γ
= 90° − 1,48°
∅ = 88,52°
1 Imag Pdd
= z = − [RealPdd + ]
T tan∅
3,46
= − [3 + ]
tan(88,52°)
52
CONTROL DE PROCESOS
1
= z = −3,08
T
Para calcular el polo del compensador en adelanto de fase, se realiza el siguiente
cálculo:
θ = 180° − 90° − (30° + φ)
= 180° − 90° − (30° + 28,52°)
θ = 31,44°
1 Imag Pdd
= P = − [RealPdd + ]
αT tan∅
3,46
= − [3 + ]
tan(31,44°)
1
= P = −8,659
αT
s + 3,08 10
⇒ |k [ ] | =1
s + 8,33 s(s + 2) Pdd
s + 3,08 10
⇒ |k [ ] | =1
s + 8,659 s(s + 2) −3+3,46j
(s + 8,659)s(s + 2)
⇒k=| |
10(s + 3,08)
−3+3,46j
(−3 + 3,46j + 8,659)(−3 + 3,46j)(−3 + 3,46j + 2)

⇒k=| |
10(−3 + 3,46j + 3,08)
(5,659 + 3,46j)(−3 + 3,46j)(−1 + 3,46j)
⇒k=| |
10(0,08 + 3,46j)
√5,6592 + 3,462 √(−3)2 + 3,462 √12 + 3,462

⇒k=
10√0,082 + 3,462
⇒ k = 3,16
De allí, el compensador en delante de fase tendrá la siguiente ecuación:
1
s+T s + 3,08
GC (s) = k [ ] = 3,16
1 s + 8,659
s+∝T
s + 3,08
GC (s) = 3,16
s + 8,659
CONTROL DE PROCESOS
De la figura anterior se pide diseñar un

compensador en adelanto tal que, los
polos dominantes deseados sean: 24
s
s = −3 ± 2√ 3j y H(s) =
s+1
5
+ GP (s) = Y(s)
RefY(s) (s) GC (s) s(0,5s + 1)
-
H(s)
De la figura anterior se pide diseñar un compensador en adelanto tal que, los polos
dominantes deseados sean:
s
s = −3 ± 2√ 3j y H(s) =
s+1
A lazo Abierto:
5 s
GP (s)H(s) = ∗
s(0,5s + 1) (s + 1)
10
GP (s)H(s) =
(s + 1)(s + 2)
10
GP (s)H(s) = {m = −1, −2
(s + 1)(s + 2)
jwd
3,46
𝛉𝟎
𝛉𝟏
-σ σ
-3 -2 -1 0
-3,46
-jwd
∢argGd (s)H(s) = −180°
54
CONTROL DE PROCESOS
n n
∢argGd (s)H(s) = ∑ ∡Zi − ∑ ∡Pj

i=0 j=0
n−1
∡∅i = ∑ ∅i = 0
i=0
n−1 n−1 n−1 0
∡∅i = ∑ ∅i ⇒ ∡∅i = ∑ ∡∅i = ∑ ∡∅i = ∑ ∡∅i = ∅0

i=0 i=0 i=0 i=0
m−1 m−1 2−1 1
∡Pj = ∑ θj ; m = 2 ⇒ ∡θj = ∑ ∡θj = ∑ ∡θj = ∑ ∡θj = θ0 + θ1

j=0 j=0 j=0 j=0
Imag(Pdd )
θ0 = 180° − tan−1
Real(Pdd )
3,46
= 180° − tan−1
−1 − Real(Pdd )
3,46
= 180° − tan−1
−1 − (−3)
θ0 = 120,02°
Imag(Pdd )
θ1 = 180° − tan−1
Real(Pdd )
3,46
= 180° − tan−1
−2 − Real(Pdd )
3,46
= 180° − tan−1
−2 − (−3)
θ0 = 106,12°
1
∑ ∡θj = 120,02° + 106,12°

j=0
= 226,14°
∢argGd (s)H(s) = 0 − 226,14°
= −226,14°
∢argGd (s)H(s) ≠ −180°
Como la sumatoria del ángulo de la planta es diferente de 180⁰, se debe calcular un
compensador en adelanto que permita igualar al argumento del lazo abierto a -180⁰,
para satisfacer la condición de ángulo.
φA + ∢argGd (s)H(s) = −180°
φA − 226,14° = −180°
CONTROL DE PROCESOS
φA = −180° + 226,14°
φA = 46,14°
𝟏
𝐬+𝐓
𝐆𝐂 (𝐬) =∝ [ ]
𝟏
𝐬+∝𝐓
Utilizando el primer procedimiento se añade el cero en s = - 3 para el controlador en
adelanto de fase, y se obtiene numéricamente el valor del ángulo del polo tal como se
muestra continuación:
φA = ∅0 − θ0
jwd θ0 = 90° − φA
θ0 = 90° − 46,14°
3,46
θ0 = 43,86°
𝛉𝟎 ∅𝟎 3,46 3,46
-σ tan θ0 = ⇒X=
σ X tan θ0
-Px -3 -2 -1 0 3,46
⇒X=
tan 43,86°
X -3,46
⇒ X = 3,6
-jwd La distancia del polo Px es:
Px = −X − 3 = −3,6 − 3 = −6,3
El polo del controlador es de −6,3.
𝟏
𝐬+𝐓 𝐬+𝟑
𝐆𝐂 (𝐬) = 𝐤 [ ]=𝐤
𝟏 𝐬 + 6,3
𝐬+∝ 𝐓
𝟓
𝐆𝐏 (𝐬) =
𝐬(𝟎, 𝟓𝐬 + 𝟏)
s+3 10
⇒ |k [ ] | =1
s + 6,3 s(s + 2) Pdd
s+3 10
⇒ |k [ ] | =1
s + 6,3 s(s + 2) −3+3,46j
(s + 6,3)s(s + 2)
⇒k=| |
10(s + 3)
−3+3,46j
(−3 + 3,46j + 6,3)(−3 + 3,46j)(−3 + 3,46j + 2)

⇒k=| |
10(−3 + 3,46j + 3)
56
CONTROL DE PROCESOS
(3,3 + 3,46j)(−3 + 3,46j)(−1 + 3,46j)

⇒k=| |
10(3,46j)
√3,32 + 3,462 √(−3)2 + 3,462 √12 + 3,462

⇒k=
10√3,462
⇒ k = 2,27
De allí, el controlador en adelanto de fase tendrá la siguiente ecuación:
1
s+T s+3
GC (s) = k [ ] = 2,27
1 s + 6,3
s+∝T
𝐬+𝟑
𝐆𝐂 (𝐬) = 𝟐, 𝟐𝟕
𝐬 + 𝟔, 𝟑
Segundo Procedimiento
Tenemos
φA
φA = 46,14° ⇒ φ =
2
46,14°
⇒φ=
2
⇒ φ = 23,07°
γ = 30° − φ
= 30° − 23,07°
= 6,93°
∅ = 90° − γ
= 90° − 6,93°
∅ = 83,07°
1 Imag Pdd
= z = − [RealPdd + ]
T tan∅
3,46
= − [3 + ]
tan(83,07°)
1
= z = −3,42
T
Para calcular el polo del compensador en adelanto de fase, se realiza el siguiente
cálculo:
θ = 180° − 90° − (30° + φ)
= 180° − 90° − (30° + 23,07°)
CONTROL DE PROCESOS
θ = 36,93°
1 Imag Pdd
= P = − [RealPdd + ]
αT tan∅
3,46
= − [3 + ]
tan(36,93°)
1
= P = −7,6
αT
|𝐆𝐂 (𝐬)𝐆𝐏 (𝐬)|𝐏𝐝𝐝 = 1 ⇒ |GC (s)GP (s)|Pdd = 1
s + 3,42 10
⇒ |k [ ] | =1
s + 7,6 s(s + 2) Pdd
s + 3,42 10
⇒ |k [ ] | =1
s + 7,6 s(s + 2) −3+3,46j
(s + 7,6)s(s + 2)
⇒k=| |
10(s + 3,42)
−3+3,46j
(−3 + 3,46j + 7,6)(−3 + 3,46j)(−3 + 3,46j + 2)

⇒k=| |
10(−3 + 3,46j + 3,42)
(4,6 + 3,46j)(−3 + 3,46j)(−1 + 3,46j)
⇒k=| |
10(0,42 + 3,46j)
√4,62 + 3,462 √(−3)2 + 3,462 √12 + 3,462

⇒k=
10√0,422 + 3,462
⇒ k = 2,74
De allí, el compensador en delante de fase tendrá la siguiente ecuación:
1
s+T s + 3,46
GC (s) = k [ ] = 2,74
1 s + 7,6
s+∝T
𝐬 + 𝟑, 𝟒𝟔
𝐆𝐂 (𝐬) = 𝟐, 𝟕𝟒
𝐬 + 𝟕, 𝟔
58
CONTROL DE PROCESOS
CONTROL DE PROCESOS
𝐊(𝐬 + 𝟎. 𝟓)
𝐆𝐩 (𝐬) =
𝐬 ∗ (𝐬𝟐 + 𝟒 ∗ 𝐬 + 𝟓)
25
K(s + 0.5)
Gp (s) =
s ∗ (s 2 + 4 ∗ s + 5)
𝐊(𝐬 + 𝟎. 𝟓)
𝐆𝐩 (𝐬) =
𝐬 ∗ (𝐬𝟐 + 𝟏𝟎 ∗ 𝐬 + 𝟒)
26
K(s + 0.5)
Gp (s) =
s ∗ (s 2 + 5 ∗ s + 4)
𝐊(𝐬 + 𝟎. 𝟓)
𝐆𝐩 (𝐬) =
𝐬 ∗ (𝐬𝟐 + 𝟒 ∗ 𝐬 + 𝟏𝟎)
27
K(s + 0.5)
Gp (s) =
s ∗ (s 2 + 4 ∗ s + 10)
K ∗ (s + a)
𝐆𝐩 (𝐬) =
(s + 1) ∗ (s + 2) ∗ (s + 3)
, donde a = {0.5,1.5,2.5,3.5} 28
K ∗ (s + a)
Gp (s) = , donde a = {0.5,1.5,2.5,3.5}
(s + 1) ∗ (s + 2) ∗ (s + 3)
K
𝐆𝐩 (𝐬) = 29
s ∗ (s + 1) ∗ (s 2 + 4 ∗ s + 13)
K
Gp (s) =
s ∗ (s + 1) ∗ (s 2 + 4 ∗ s + 13)
60
CONTROL DE PROCESOS
K ∗ (s + a)
30 𝐆𝐩 (𝐬) =
s ∗ (s + 1) ∗ (s 2 + 4 ∗ s + 13)
, donde a = {0.5,1.5,2.5,3.5}
K ∗ (s + a)
Gp (s) = , donde a = {0.5,1.5,2.5,3.5}
s ∗ (s + 1) ∗ (s 2 + 4 ∗ s + 13)
K(s + a)
31 Gp (s) =
s ∗ (s + b)
, donde a = {0.5,1.5,2.5,3.5} y b = {0.5,1.5,2.5,3.5}
K
Gp (s) =
s ∗ (s + 4)
CONTROL DE PROCESOS
62
CONTROL DE PROCESOS
Para un sistema que tiene buenas características de respuesta transitoria pero no

satisface los requerimientos en respuesta permanente se utiliza la compensación en
atraso. Esencialmente, un compensador en atraso aumenta la ganancia de lazo
cerrado sin modificar apreciablemente el lugar geométrico de las raíces. Para ello, se
colocan el cero y el polo de la red de atraso cerca del origen la cual tiene la siguiente
función de transferencia:
1
s+T s+z
Gc (s) = =
1 s+p
s+
βT
El cero y el polo del atraso se colocan muy cerca del origen, por lo que la red de
atraso no tendrá prácticamente ningún efecto sobre la condición de módulo y la
condición de ángulo, es decir, se debe de cumplir el criterio de modulo, el cual debe
ser aproximadamente 1
1
s+T
|Gc (s)|Pdd =| | ≈1
1
s+
βT P
dd
A demás debe de cumplir el criterio de ángulo
1
s+T
∡Gc (s) = ∡ < 5°
1
s+
βT
Por lo tanto, si la función de transferencia de lazo directo, evaluada para PDD,
satisface la condición de ángulo y la condición de módulo, al añadirle Gc(s), éste no se
verá afectado. De allí que sólo queda verificar que la nueva función de transferencia a
lazo directo Gc(s)G(s)H(s), tendrá una variación en el error igual a β.
1
s+T
Gc(s)G(s)H(s) = G(s)H(s)
1
s+
βT
Así se comprueba que la ganancia de lazo directo se verá modificada en un valor
igual a b, lo que aumenta el coeficiente de error en el mismo factor β.
PROCEDIMIENTO DE DISEÑO
1. Verificar que los polos dominantes deseados pertenezcan al lugar geométrico de

las raíces.
2. Calcular el valor de b necesario para satisfacer coeficientes de error
CONTROL DE PROCESOS
1⁄
β= T = k requerido o diseño
1⁄ k calculado sin compensar
βT
3. Se ubica el cero cerca del origen y con el valor de b se calcula la posición del polo.
4. La contribución del ángulo no debe ser mayor de 5º
5. Se verifica la condición de módulo y de ángulo para garantizar que el polo
dominante deseado pertenezca al lugar geométrico de las raíces después de
incluir el compensador.
6. Se verifica que se satisfaga el error.
64
CONTROL DE PROCESOS
CONTROL DE PROCESOS
Para el siguiente sistema, se desea

que los polos dominantes deseados
32
sean s = −2 ± 2 √3j y se satisfaga
un Kv = 20
R(s) + 𝐤 Y(s)
𝐬(𝐬 + 𝟒)
-
Se tiene dos polos y no contiene cero, por lo tanto podemos decir que la planta posee
las siguientes características:
En lazo abierto tiene las siguientes características:
θ = 90°
n = 0; m = 2; # = 2; σc = −2; θl = { 0 ;
θ1 = 270°
Punto de corte coincide con la Centroide.
dk
= 0 → s = −2
dt
No tiene de corte por el eje imaginario.
Determinamos la condición de ángulo argG(s)H(s) y deberá ser igual a -180⁰
jwd
3,46
𝛉𝟏 𝛉𝟎
-σ σ
-4 -3 -2 -1 0
-3,46
-jwd
n−1 m−1
ArgG(s)H(s) = ∑ ∅i − ∑ θj
i=0 j=0
ArgG(s)H(s) = −180°
66
CONTROL DE PROCESOS
n−1
∑ ∅i = 0
i=0
2−1
∑ θj = θ0 + θ1
j=0
wd
θ0 = 180° − tan−1
σ
3,46
= 180° − tan−1
0 − (−2)
= 120°
wd
θ1 = tan−1
σ
3,46
= tan−1
−2 − (−4)
= 60°
ArgGd (s)H(s) = −120° − 60° = −180°
Se verifica que los polos dominantes deseados pertenezcan al LGR. Ya que el LGR es
tan simple, por simple inspección, se observa que los PDD, sí pertenecen al lugar
geométrico de las raíces, se verifica también usando la condición de ángulo.
k
k v = lim sGs H(s) = lim s
s→0 s→0 s(s + 4)
k
= lim s
s→0 s(s + 4)
k
=
4
Con la condicion de modulo determinamos el valor de k y H(s)=1
|Gd (s)|Pdd = 1
k
| | = 1 ⇒ k = |s(s + 4)|−2+ 3,46j
s(s + 4) −2+ 3,46j
⇒ k = |(−2 + 3,46j)(−2 + 3,46j + 4)|
⇒ k = √(−2)2 + 3,462 √22 + 3,462
CONTROL DE PROCESOS
⇒ k = √15,97√15,97
⇒ k = 3,99 ∗ 3,99
⇒ k = 15,92
k 15,92
k v calculado = = = 3,98
4 4
Como el k v calculado < k v requerido el sistema no esta compensado.
Se debe determinar la compensacion en atraso para alcansar el k v requerido :
1⁄ k requerido o diseño
β= T =
1⁄ k calculado sin compensar
βT
k requerido o diseño 20
β= =
k calculado sin compensar 3,98
= 5,025125
Se escoge el cero en lo más próximo al origen. Por lo que el polo estará en:
1
s = = 0,05
T
1⁄
P = ⁄βT ⇒ β = T
1
P
1⁄
⇒P= T
β
0,05
⇒P=
5,025125
⇒ P = 0,00995
1
s+T s + 0,05
Gc (s) = =
1 s + 0,00995
s+
βT
s + 0,05
Gc (s) =
s + 0,00995
Se coprueba la condicion de ángulo y modulo para el comportamiento del
controlador.
68
CONTROL DE PROCESOS
s + 0,05
|Gc (s)|Pdd = | | ≈1
s + 0,00995 −2+ 3,46j
−2 + 3,46j + 0,05
=| |
−2 + 3,46j + 0,00995
−1,95 + 3,46j
=| |
−1,99005 + 3,46j
√(−1,95)2 + 3,462
=
√(−1,99005)2 + 3,462
√(−1,95)2 + 3,462
=
√(−1,99005)2 + 3,462
= 0,995
|Gc (s)|Pdd ≈ 1
1 jwd
s+T
∡Gc (s) = ∡ | < 5° 3,46
1
s+
βT P 𝛉𝟏 𝛉𝟎
dd
-σ σ
1
s+T s + 0,05 -4 -3 -2 -1 0
P
∡ | =∡ |
1 s + 0,00995 −2+ 3,46j Z
s+ -3,46
βT P
dd
-jwd
−2 + 3,46j + 0,05
=∡
−2 + 3,46j + 0,00995
jwd
−1,95 + 3,46j
=∡
−1,99005 + 3,46j 3,46
𝛉𝐏
-σ σ
0
-2
𝛉𝐙
-3,46
-jwd
CONTROL DE PROCESOS
Como los ángulos del polo y el cero están antes del polo dominante deseado, se
deben de restar a 180⁰, como se verá a continuación:
−1,95 + 3,46j
∡ = ∡(−1,95 + 3,46j) − ∡(−1,99005 + 3,46j)
−1,99005 + 3,46j
3,46 3,46
= 180° − tan−1 − 180° + tan−1
1,95 1,99005
= 120,6164 º − 120,1239 º
= 0,4926 º < 5°
R(s) + 𝐬 + 𝟎, 𝟎𝟓 𝐤 Y(s)
𝐬 + 𝟎, 𝟎𝟎𝟗𝟗𝟓 𝐬(𝐬 + 𝟒)
-
Evaluamos si se cumple la ganancia estática relativa Kv
k v = lim sGc (s)Gp (s)H(s)

s→0
(s + 0,05) k
= lim s
s→0 (s + 0,00995) s(s + 4)
(s + 0,05) 15,92
= lim s
s→0 (s + 0,00995) s(s + 4)
0,05 ∗ 15,92
=
0,00995 ∗ 4
= 20
Con el controlador en retardo permite mejorar la ganancia estática relativa al valor

de la ganancia estática relativa que se requiere y no modifica el ángulo que introduce
la planta de 180⁰.
70
CONTROL DE PROCESOS
CONTROL DE PROCESOS
𝐊(𝐬 + 𝟎. 𝟓)
𝐆𝐩 (𝐬) =
𝐬 ∗ (𝐬𝟐 + 𝟒 ∗ 𝐬 + 𝟓)
33
K(s + 0.5)
Gp (s) =
s ∗ (s 2 + 4 ∗ s + 5)
𝐊(𝐬 + 𝟎. 𝟓)
𝐆𝐩 (𝐬) =
𝐬 ∗ (𝐬𝟐 + 𝟏𝟎 ∗ 𝐬 + 𝟒)
34
K(s + 0.5)
Gp (s) =
s ∗ (s 2 + 5 ∗ s + 4)
𝐊(𝐬 + 𝟎. 𝟓)
𝐆𝐩 (𝐬) =
𝐬 ∗ (𝐬𝟐 + 𝟒 ∗ 𝐬 + 𝟏𝟎)
35
K(s + 0.5)
Gp (s) =
s ∗ (s 2 + 4 ∗ s + 10)
K ∗ (s + a)
𝐆𝐩 (𝐬) =
(s + 1) ∗ (s + 2) ∗ (s + 3)
, donde a = {0.5,1.5,2.5,3.5} 36
K ∗ (s + a)
Gp (s) = , donde a = {0.5,1.5,2.5,3.5}
(s + 1) ∗ (s + 2) ∗ (s + 3)
K
𝐆𝐩 (𝐬) = 37
s ∗ (s + 1) ∗ (s 2 + 4 ∗ s + 13)
K
Gp (s) =
s ∗ (s + 1) ∗ (s 2 + 4 ∗ s + 13)
72
CONTROL DE PROCESOS
K ∗ (s + a)
38 𝐆𝐩 (𝐬) =
s ∗ (s + 1) ∗ (s2 + 4 ∗ s + 13)
, donde a = {0.5,1.5,2.5,3.5}
K ∗ (s + a)
Gp (s) = , donde a = {0.5,1.5,2.5,3.5}
s ∗ (s + 1) ∗ (s 2 + 4 ∗ s + 13)
K(s + a)
39 Gp (s) =
s ∗ (s + b)
, donde a = {0.5,1.5,2.5,3.5} y b = {0.5,1.5,2.5,3.5}
K
Gp (s) =
s ∗ (s + 4)
CONTROL DE PROCESOS
74
CONTROL DE PROCESOS
Este compensador se añadirá cuando se necesite modificar las condiciones de la

respuesta transitoria y permanente. Su diseño puede ser realizado a partir del diseño
separado de la red de atraso y la red de adelanto, es decir, se diseña inicialmente la
red de adelanto tal que los polos dominantes deseados (PDD), pertenezcan al Lugar
Geométrico de las Raíces y luego a través del atraso se logra la ganancia deseada en
lazo directo que satisfaga el error. Para ilustrar el método se realiza el siguiente
ejemplo.
Se desea que el sistema que se muestra en el

siguiente lazo de control y se cumpla con los
siguientes requerimientos: Se desea que el 35
K v = 20, ζ = 0,5 y t ss2% = 2
R(s) + 𝟏 Y(s)
𝐆𝐜
𝐬(𝐬 + 𝟏)(𝐬 + 𝟓)
-
Con los parámetros transitorios calculamos el polo dominante:
ζ = 0,5 ⇒ ζ = cos θ
wd
⇒ θ = cos−1 ζ wn
θ
⇒ θ = cos−1 0,5
ζwn
⇒ θ = 60°
Haciendo uso del triangulo característico se tiene:

wd
tanθ = → σ = ζwn ; ⇒ wd = wn ∗ √1 − ζ2
σ
wd wn ∗ √1 − ζ2
tanθ = → tanθ =
σ ζwn
√1 − ζ2
→ tanθ =
ζ
CONTROL DE PROCESOS
4 4
t ss2% = ⇒ wn =
ζwn t ss2%ζ
4
⇒ wn =
2ζ
4
⇒ wn =
2 ∗ 0.5
⇒ wn = 4
wd = wn ∗ √1 − ζ2
= 4 ∗ √1 − 0,52
wd = 3,46
Pdd = −ζwn ± jwd
Pdd = −2 ± j3,46
jwd
3,46
θ0 = 180° − tan−1 [ ]
3,46 0 − (−2)
= 120,02°
𝛉𝟐 𝛉𝟏 𝛉𝟎 3,46
θ1 = 180° − tan−1 [ ]
−1 − (−2)
-5 -2 -1 0 = 106,12°
3,46
θ2 = tan−1 [ ]
−2 − (−5)
= 49,07°
n−1 m−1
ArgG(s)H(s) = ∑ ∡∅i − ∑ ∡θj

i=0 j=0
n−1
∑ ∡∅i = 0
i=0
m−1
∑ ∡θj = θ0 + θ1 + θ2
j=0
= 120,02° + 106,12° + 49,07°
= 275,21°
76
CONTROL DE PROCESOS
ArgG(s)H(s) = −275,21° ⇒ ArgG(s)H(s) ≠ −180°
Como ArgG(s)H(s) es diferente de -180⁰ se debe de calcular el ángulo de

compensación:
φA = −180° − ArgG(s)H(s)
= −180° − (−275,21°)
= 95,21°
Esto implica que es necesario introducir una red de adelanto que satisfaga dicha
condición de ángulo. Como el φA > 60°, se deben añadir dos compensadores por
adelanto de fase. Para este caso debemos utilizar el segundo método explicado en
adelanto de fase.
φA 95,21°
φm = = ⇒ φm = 47,605°
2 2
se vuelve a dividir por ser mayor a 60⁰
φm 47,605°
φm = ⇒ φm =
2 2
⇒ φm = 23,80°
Con dicho ángulo se determina el compensador doble en adelanto de fase:
1 Imag Pdd
z= = − [RealPdd + ]
T tan(∝z )
∝𝑧 = 90° − 𝛾
𝛾 = 30° − φm ⇒ 𝛾 = 30° − 23,80°
⇒ 𝛾 = 6,2°
∝𝑍 = 90° − 6,2°
= 83,80°
1 3,46
Z= = − [2 + ]
T tan(83,80°)
= −2,37
1 Imag Pdd
P= = − [RealPdd + ]
∝T tan(∝P )
CONTROL DE PROCESOS
∝P = 180° − 90° − (30° + φm )
= 180° − 90° − (30° + 23,80°)
= 36,2°
1 3,46
P= = − [2 + ]
∝T tan(36,2°)
= −6,72°
s + 2,37 2
GC (s) = k ( )
s + 6,72
Determinar la condición de modulo y ángulo:
s + 2,37 2
∡( ) | = 2∡(s + 2,37)|Pdd − 2∡(s + 6,72)|Pdd
s + 6,72 Pdd
= 2∡(s + 2,37)|−2+j3,46 − 2∡(s + 6,72)|−2+j3,46
3,46 3,46
= 2tan−1 ( ) − 2tan−1 ( )
−2 + 2,37 −2 + 6,72
= 167,79° − 80,46°
= 95,30°
De allí es cuando se añade el ángulo necesario.
Se calcula el valor de (K ad ) para que se satisfaga la condición de módulo:
R(s) + 𝟏 Y(s)
𝐆𝐜
𝐬(𝐬 + 𝟏)(𝐬 + 𝟓)
-
1
|GC (s) ∗ | =1
s(s + 1)(s + 5) Pdd
(s + 2,37)2 1 s(s + 6,72)2 (s + 1)(s + 5)

|K ad ∗ | =1⇒k=| |
(s + 6,72) s(s + 1)(s + 5)
2 (s + 2,37)2
Pdd Pdd
s(s + 6,72)2 (s + 1)(s + 5)

k=| |
(s + 2,37)2
Pdd
78
CONTROL DE PROCESOS
s(s + 6,72)2 (s + 1)(s + 5)

=| |
(s + 2,37)2
−2+j3,46
(−2 + j3,46)(−2 + j3,46 + 6,72)2 (−2 + j3,46 + 1)(−2 + j3,46 + 5)

=| |
(−2 + j3,46 + 2,37)2
(−2 + j3,46)(4,72 + j3,46)2 (−1 + j3,46)(3 + j3,46)

=| |
(0,37 + j3,46)2
√(−2)2 + 3,462 ∗ √(4,722 + 3,462 )2 ∗ √(−1)2 + (3,46)2 ∗ √32 + 3,462

=
√(0,372 + 3,462 )2
3,99 ∗ 34,25 ∗ 3,60 ∗ 4,57

=
12,10
k = 185,67
s + 2,37 2
GC (s) = 185,67 ( )
s + 6,72
Calcular el valor de Kv:
(s + 2,37)2 1
k v = lim sG(s)H(s) ⇒ k v = lim s185,67 ∗
𝑠→0 𝑠→0 (s + 6,72) s(s + 1)(s + 5)
2
(s + 2,37)2 1
⇒ k v = lim s187,65 ∗
𝑠→0 (s + 6,72)2 s(s + 1)(s + 5)
(2,37)2 1
⇒ k v = 187,65 ∗
(6,72) (1)(5)
2
⇒ k v = 4,66 este resultado no satisface al error estático relativo

k v requerido, por lo tanto debemos calcular el compensador en atraso para ser
añadido a la ganancia del controlador en adelanto.
Seleccionar
1 k v requerido
Z = 0,05 = ⇒β=
T k v calculado
20
⇒β=
4,66
⇒ β = 4,29
CONTROL DE PROCESOS
1 0,05
P= ⇒P=
βT 4,29
⇒ P = 0,011655
s+z s + 0,05
GCat (s) = ⇒ GCat (s) =
s+p s + 0,011655
jwd
3,46 ∡𝟎
∡𝟏
-5 -2 -1 -0,05 -0,0217 3 0
Comprobar el criterio de modulo y ángulo para el controlador en atraso de fase.
Modulo:
s + 0,05
|GCat (s)|Pdd ⇒ |GCat (s)|−2+j3,46 = | |
s + 0,02173 −2+j3,46
−2 + j3,46 + 0,05
=| |
−2 + j3,46 + 0,02173
−1,95 + j3,46
=| |
−1,9782 + j3,46
√(−1,95)2 + 3,462
=
√(−1,9782)2 + 3,462
= 0,99 ≅ 1
s + 0,05
∡[GCat (s)]−2+j3,46 = ∡ [ ]
s + 0,011655 −2+j3,46
−2 + j3,46 + 0,05
= ∡( )
−2 + j3,46 + 0,011655
= ∡(−1,95 + j3,46) − ∢(−1,98834 + j3,46)
80
CONTROL DE PROCESOS
3,46 3,46
= 180° − tan−1 ( ) − 180° − tan−1 ( )
1,95 1,98834
= 119,40° − 119,88°
= −0,48° < 5°
Al cumplimiento de modulo y ángulo, se comprueba la ganancia estática relativa de

velocidad:
+ s + 2,37 2 s + 0,05 𝟏 Y(s)

R(s) 185,67 ( ) ∗
s + 6,72 s + 0,011655 𝐬(𝐬 + 𝟏)(𝐬 + 𝟓)
-
k v = lim sGCad (s)GCat (s)Gp (s)H(s)

𝑠→0
(s + 2,37)2 s + 0,05 1
= lim s185,67 ∗ ∗
𝑠→0 (s + 6,72)2 s + 0,011655 s(s + 1)(s + 5)
(2,37)2 0,05 1
= 185,67 ∗ ∗ ∗
(6,72) 0,011655 (1)(5)
2
= 18,81 ≅ 20 Este resultado permite comprobar que se ha cumplido con el

objetivo que se planteó en la formulación del problema, por lo tanto, los resultados
obtenidos para los parámetros de diseño son los siguientes:
(s + 2,37)2 s + 0,05
Pdd = −2 ± j3,46; GCad (s) = 185,67 ; GCat (s) =
(s + 6,72)2 s + 0,011655
CONTROL DE PROCESOS
82
CONTROL DE PROCESOS
K ∗ (s + a)
𝐆𝐩 (𝐬) =
(s + 1) ∗ (s + 2) ∗ (s + 3)
, donde a = {0.5,1.5,2.5,3.5} 36
0
K ∗ (s + a)
𝐆𝐩 (𝐬) =
s ∗ (s + 1) ∗ (s + 2) ∗ (s + 3)
, donde a = {0.5,1.5,2.5,3.5} 37
K
𝐆𝐩 (𝐬) = 38
s ∗ (s + 1) ∗ (s2 + 4 ∗ s + 13)
2
K ∗ (s + a)
𝐆𝐩 (𝐬) =
s ∗ (s + 1) ∗ (s2 + 4 ∗ s + 13)
, donde a = {0.5,1.5,2.5,3.5} 39
K(s + a)
Gp (s) =
s ∗ (s + b)
, donde a = {0.5,1.5,2.5,3.5} y b = {0.5,1.5,2.5,3.5} 40
𝐊
41 𝐆𝐩 (𝐬) =
𝐬∗ (𝐬𝟐 + 𝟏𝟎 ∗ 𝐬 + 𝟒)
6
𝐊(𝐬 + 𝟎. 𝟓)
42 𝐆𝐩 (𝐬) =
𝐬 ∗ (𝐬𝟐 + 𝟒 ∗ 𝐬 + 𝟓)
𝐊(𝐬 + 𝟎. 𝟓)
43 𝐆𝐩 (𝐬) =
𝐬 ∗ (𝐬𝟐 + 𝟓 ∗ 𝐬 + 𝟒)
CONTROL DE PROCESOS
K(s + 0.5)
44 Gp (s) =
s ∗ (s 2 + 10 ∗ s + 4)
K(s + 0.5)
45 𝐆𝐩 (𝐬) =
s ∗ (s2 + 4 ∗ s + 10)
84
CONTROL DE PROCESOS
CONTROL DE PROCESOS
Los controladores también pueden ser diseñados utilizando el Lugar Geométrico de

las Raíces, a partir del cual es posible determinar los parámetros de cada controlador
tal que satisfagan los requerimientos establecidos.
Los controladores a estudiar serán los siguientes:
1. Proporcional ( P )
2. Proporcional Derivativo ( PD )
3. Proporcional Integral ( PI )
4. Proporcional Integral Derivativo ( PID )
PROPORCIONAL ( P )
Gc(s) = Kp
Ajustar el valor de la ganancia K en un controlador proporcional será como moverse

en el LGR hasta lograr la respuesta deseada, tanto transitoria como permanente. Con
ello se logra modificar tanto la respuesta transitoria como la respuesta permanente,
pero en forma limitada.
PROPORCIONAL DERIVATIVO ( PD )
La función transferencia del controlador puede ser escrita como:
86
CONTROL DE PROCESOS
CONTROL DE PROCESOS
88
CONTROL DE PROCESOS
El método de Ziegler-Nichols permite ajustar o "sintonizar" un regulador PID de

forma empírica, sin necesidad de conocer las ecuaciones de la planta o sistema
controlado. Estas reglas de ajuste propuestas por Ziegler y Nichols fueron publicadas
en 1942 y desde entonces es uno de los métodos de sintonización más ampliamente
difundido y utilizado. Los valores propuestos por este método intentan conseguir en
el sistema realimentado una respuesta al escalón con un sobrepulso máximo del
25%, que es un valor robusto con buenas características de rapidez y estabilidad
para la mayoría de los sistemas.
El método de sintonización de reguladores PID de Ziegler-Nichols permite definir las

ganancias proporcional, integral y derivativa a partir de la respuesta del sistema en
lazo abierto o a partir de la respuesta del sistema en lazo cerrado. Cada uno de los
dos ensayos se ajusta mejor a un tipo de sistema.
Sintonización por la respuesta al escalón
Este método de sintonización se adapta bien a los sistemas que son estables en lazo
abierto y que presentan un tiempo de retardo desde que reciben la señal de control
hasta que comienzan a actuar.
Para poder determinar la respuesta al escalón de la planta o sistema controlado, se

debe retirar el controlador PID y sustituirlo por una señal escalón aplicada al
elemento final de control.
En la siguiente figura se muestra la modificación que hay que realizar al sistema de

control en lazo cerrado para convertirlo en un sistema en lazo abierto que responda a una
señal escalón, retirando el controlador PID:
CONTROL DE PROCESOS
El método de Ziegler-Nichols permite ajustar o "sintonizar" un regulador PID de

forma empírica, sin necesidad de conocer las ecuaciones de la planta o sistema
controlado. Estas reglas de ajuste propuestas por Ziegler y Nichols fueron publicadas
en 1942 y desde entonces es uno de los métodos de sintonización más ampliamente
difundido y utilizado. Los valores propuestos por este método intentan conseguir en
el sistema realimentado una respuesta al escalón con un sobrepulso máximo del
25%, que es un valor robusto con buenas características de rapidez y estabilidad
para la mayoría de los sistemas.
El método de sintonización de reguladores PID de Ziegler-Nichols permite definir las

ganancias proporcional, integral y derivativa a partir de la respuesta del sistema en
lazo abierto o a partir de la respuesta del sistema en lazo cerrado. Cada uno de los
dos ensayos se ajusta mejor a un tipo de sistema.
Sintonización por la respuesta al escalón
Este método de sintonización se adapta bien a los sistemas que son estables en lazo
abierto y que presentan un tiempo de retardo desde que reciben la señal de control
hasta que comienzan a actuar.
Para poder determinar la respuesta al escalón de la planta o sistema controlado, se

debe retirar el controlador PID y sustituirlo por una señal escalón aplicada al
accionador.
En la imagen siguiente se puede ver representado en rojo la entrada escalón al

accionador o señal c(t). En azul se representa la salida del sistema medida por el
sensor o señal h(t). El escalón de entrada c(t) debe estar entre el 10% y el 20% del
valor nominal de entrada.
Como puede apreciarse, la respuesta del sistema presenta un retardo, también

llamado tiempo muerto, representado
90
CONTROL DE PROCESOS
Para calcular los parámetros se comienza por trazar una línea recta tangente a la señal de salida
del sistema (curva azul). Esta tangente está dibujada en la imagen con una recta a trazos.
El tiempo T1 corresponde al tiempo muerto. Este es el tiempo que tarda el sistema en comenzar
a responder. Este intervalo se mide desde que la señal escalón sube, hasta el punto de corte de la
recta tangente con el valor inicial del sistema, que en este caso es el valor 25ºC
El tiempo T2 es el tiempo de subida. Este tiempo se calcula desde el punto en el que la recta
tangente corta al valor inicial del sistema hasta el punto en el que la recta tangente llega al valor
final del sistema.
Además de estos dos tiempos característicos también hay que calcular la variación de
la señal escalón dX y la variación de la respuesta del sistema dY.
En el caso de ejemplo que aparece en las imágenes, la variación de la señal escalón
CONTROL DE PROCESOS
corresponde a dX = 5 voltios de señal de control c(t) y la variación del sistema

corresponde a dY = 200ºC medidos por el sensor h(t).
A partir de estos valores se puede calcular la constante del sistema Ko:
Ko = (dX * T2) / (dY * T1)
Y a partir de la constante Ko se pueden calcular los parámetros del controlador PID con
acción solo proporcional (P), proporcional e integral (PI) o proporcional integral y
derivativa (PID):
Kp Ti Td
P Ko
PI 0.9*Ko 3.3*T1
PID 1.2*Ko 2*T1 0.5*T1
La constante Kp corresponde a la ganancia proporcional, Ti es la constante de tiempo

integral y Td es la constante de tiempo derivativa. En el caso de tener el controlador
PID configurado con la ganancia integral Ki y derivativa Kd en vez de los
tiempos Ti y Td, hay que tener en cuenta las siguientes relaciones entre ellos:
Ki = Kp / Ti
Kd = Kp * Td
Con lo cual la tabla de valores para ajustar el controlador PID será la siguiente:
Kp Ki Kd
P Ko
PI 0.9*Ko 0.27*Ko/T1
PID 1.2*Ko 0.60*Ko/T1 0.60*Ko*T1
Ejemplo de sintonización de PID con la respuesta al escalón
En el ejemplo que aparece en las imágenes anteriores se ha utilizado la simulación de

un horno realizada con una hoja de cálculo:
Control de temperatura
92
CONTROL DE PROCESOS
Para calcular los parámetros del sistema se fuerza una respuesta al escalón fijando la
señal de control en 0 voltios con un escalón de 5 voltios. El sistema responde
cambiando desde 25 grados centígrados a 225 grados centígrados. Los tiempos son
los que aparecen en las gráficas anteriores, con lo cual los valores de la curva de
respuesta del sistema son los siguientes:
dX = 5 - 0 = 5 voltios
dY = 225 - 25 = 200 ºC
T1 = 2.2 - 1 = 1.2 segundos
T2 = 13.8 - 2.2 = 11.6 segundos
A partir de estos valores se pueden calcular los parámetros del regulador PID:
Ko = (dX * T2) / (dY * T1) = (5 * 11.6) / (200 * 1.2) = 0.242 V/ºC
Kp Ki Kd
P 0.242
PI 0.218 0.055
PID 0.290 0.121 0.174
Después de introducir los valores Kp, Ki y Kd en el PID se obtiene la siguiente

respuesta:
CONTROL DE PROCESOS
Ahora se pueden ajustar a mano los parámetros del PID para conseguir una
respuesta un poco más estable y rápida. Se ha aumentado la ganancia derivativa y
reducido la integral para reducir las oscilaciones:
Kp = 0.28
Ki = 0.10
Kd = 0.21
Como resultado, el sistema se estabiliza ahora en 12 segundos:
En todos los casos se ha limitado la respuesta integral de forma que valga cero si el
error es mayor de 40ºC. Este modo de funcionamiento de la ganancia integral es
llamado anti-windup, sirve para evitar un sobrepico excesivo en la respuesta. Este
sobrepico se produce porque el control integral aumenta mientras el accionador se
encuentra saturado, de forma que acumula un valor demasiado alto y no ajustado a la
respuesta real del sistema.
Sintonización por la ganancia crítica en lazo cerrado
Este método no requiere retirar el controlador PID del lazo cerrado. En este caso sólo
hay que reducir al mínimo la acción derivativa y la acción integral del regulador PID.
El ensayo en lazo cerrado consiste en aumentar poco a poco la ganancia proporcional
hasta que el sistema oscile de forma mantenida ante cualquier perturbación. Esta
oscilación debe ser lineal, sin saturaciones. En este momento hay que medir la
ganancia proporcional, llamada ganancia crítica o Kc, y el periodo de oscilación Tc en
segundos.
94
CONTROL DE PROCESOS
Una vez hallados estos dos parámetros se pueden calcular los parámetros del
controlador PID con acción solo proporcional (P), proporcional e integral (PI) o
proporcional integral y derivativa (PID):
Kp Ti Td
P 0.50*Kc
PI 0.45*Kc 0.83*Tc
PID 0.59*Kc 0.50*Tc 0.125*Tc
Si los valores de tiempo Ti y Td se traducen a ganancias, se obtiene:

Ki = Kp / Ti
Kd = Kp * Td
Kp Ki Kd
P 0.50*Kc
PI 0.45*Kc 0.54*Kc/Tc
PID 0.59*Kc 1.18*Kc/Tc 0.074*Kc*Tc
CONTROL DE PROCESOS
Ejemplo de sintonización de PID con la ganancia crítica

Vamos a realizar una sintonización del sistema térmico simulado anteriormente:
Control de temperatura
La primera operación será la de anular las acciones derivativa e integral:
Kd = 0
Ki = 0
Si el sistema PID utilizase tiempos, habría que hacer Td = 0 y Ti = infinito
A continuación se fija una temperatura de trabajo en la referencia y se aumenta la
ganancia proporcional hasta conseguir una respuesta oscilatoria mantenida.
Con una ganancia proporcional Kp = 0.40 la respuesta todavía está amortiguada:
Al aumentar la ganancia proporcional hasta Kp = 0.43 se obtiene una respuesta con

oscilaciones mantenidas:
96
CONTROL DE PROCESOS
Al aumentar la ganancia hasta Kp = 0.45, las oscilaciones crecen en el tiempo.
En este caso, por lo tanto, la ganancia crítica y el periodo son:

Kc = 0.43
Tc = 21/4 = 5.3
A partir de este valor se calculan los parámetros del controlador PID:
Kp Ti Td
P 0.215
PI 0.195 4.40
PID 0.254 2.65 0.663
CONTROL DE PROCESOS
Kp Ki Kd
P 0.215
PI 0.195 0.044
PID 0.254 0.096 0.169
Como puede comprobarse, los valores son semejantes a los valores obtenidos
anteriormente con el método de la respuesta al escalón.
Introduciendo estos valores en la hoja de cálculo se obtiene la siguiente respuesta del
sistema térmico con controlador PID:
En este caso también se puede terminar de afinar el regulador PID a mano para
conseguir una respuesta un poco más rápida y estable.
NOTA
Curva de Reacción (Lazo Abierto)
TIPO DE CONTROLADOR Kp Ti Td
P T/L INF 0
PI 0.9*(T/L) L/0.3 0
PID 1.2*(T/L) 2*L 0.5*L
𝟏
𝟏 (𝐬 + 𝐋)𝟐
𝐆𝐜(𝐬) = 𝐊𝐩 ∗ (𝟏 + + 𝐓𝐝𝐬) = 𝟎. 𝟔 ∗ 𝐓 ∗
𝐓𝐢𝐬 𝐬
98
CONTROL DE PROCESOS
Oscilaciones Sucesivas (Lazo Cerrado)
TIPO DE CONTROLADOR Kp Ti Td
P 0.5*Kcu INF 0
PI 0.45*Kcu (1/1.2)*Pcu 0
PID 0.5*Kcu 0.5*Pcu 0.125*Pcu
𝟒
𝟏 (𝐬 + 𝐏𝐜𝐮)𝟐 𝟐. 𝛑
𝐆𝐜(𝐬) = 𝐊𝐩 ∗ (𝟏 + + 𝐓𝐝𝐬) = 𝟎. 𝟎𝟕𝟓 ∗ 𝐊𝐜𝐮 ∗ 𝐏𝐜𝐮 ∗ ; 𝐏𝐜𝐮 =
𝐓𝐢𝐬 𝐬 𝐰
Por matlab
Gds = tf([10], conv([1 5 6], [1 10]))

10
Gds = 3
s + 15 s 2 + 56 s + 60
Gs = feedback(Gds, 1)
10
Gs = 3 2
s + 15 s + 56 s + 70
step(Gs)
Gs=feedback(Gds,1)
10
Gs = 3 2
s + 15 s + 56 s + 70
step(Gs)
Gds=tf([10],conv([1 5 16],[1 10]))
10
Gs = 3
s + 15 s2 + 66 s + 160
step(Gs)
step(Gs)
Gds=tf([10],conv([1 55 6],[1 10]))
10
Gs = 3 2
s + 65 s + 556 s + 60
Gs=feedback(Gds,1)
10
Gs = 3
s + 65 s2 + 556 s + 70
step(Gs)
Gs=feedback(Gds,1)
10
Gs = 3 2
s + 15 s + 66 s + 170
step(Gs)
Gds=tf([10],conv([1 5 76],[1 10]))
10
Gs = 3 2
s + 15 s + 126 s + 760
Gds=zpk(Gds)
CONTROL DE PROCESOS
10
Gs =
s (s + 3) (s + 2) (s + 1)
Gs=feedback(Gds,1)
10
Gs = 2
(s + 6s + 10) (s 2 + 1)
step(Gs)
close all
step(Gs)
title('Gds=10/(s^4 + 6 s^3 + 11 s^2 + 6 s + 10)')
title('G(s)=10/(s^4 + 6 s^3 + 11 s^2 + 6 s + 10)')
Gds=tf([10],conv([1 5 6],[1 1 0]))
10
Gs = 4
s + 6 s + 11s 2 + 6s
3
title('Gd(s)=10/(s^4 + 6 s^3 + 11 s^2 + 6 s) G(s)=10/(s^4 + 6 s^3 + 11 s^2 + 6 s

+ 10)')
title('Gd(s)=10/(s^4 + 6 s^3 + 11 s^2 + 6 s) y G(s)=10/(s^4 + 6 s^3 + 11 s^2 + 6
s + 10)')
SINTONIZACIÓN DE CONTROLADORES
El diseño de controladores, tal como se mostró en la sección anterior, se realiza en

función del conocimiento del proceso, es decir, a partir del modelo del proceso, del
esquema de control y de las restricciones que se le imponen al mismo. A diferencia
de ello, la sintonización de los controladores se realiza sin que se disponga de dicha
información y resulta sumamente útil en los casos en que la obtención del modelo del
proceso es muy engorrosa. Los métodos de diseño utilizan restricciones particulares
impuestas a la respuesta deseada que permiten determinar con precisión los
parámetros del controlador, en tanto que en el caso de la sintonización de un
controlador, dichos parámetros se van ajustando de forma tal que se obtenga una
respuesta temporal aceptable.
Los métodos de sintonización están basados en estudios experimentales de la

respuesta al escalón de diferentes tipos de sistemas, razón por la cual los parámetros
del controlador que se determinan utilizando estas metodologías podrían dar como
resultado una respuesta medianamente indeseable. Es por ello que dichos
parámetros se utilizan como punto de partida para la definitiva sintonización de los
mismos, lo cual se realizará ajustándolos finamente de forma tal que se logre obtener
la respuesta deseada.
En esta sección se mostrarán dos reglas de sintonización de controladores

desarrolladas por Ziegler y Nichols, las cuales simplifican altamente el problema
100
CONTROL DE PROCESOS
dejar los parámetros de un controlador. Dichas reglas podrían no ser la mejor

alternativa, pero su sencillez y disponibilidad las mantienen como una fuerte opción
aún hoy en día.
Primer Método (Curva de Reacción)
En este método la respuesta de la planta al aplicar un escalón unitario debe tener el

aspecto de una curva en forma de S, como se observa en la siguiente figura, en el caso
en que la curva no presente esta dicha forma, no es posible aplicar el método. Si la
planta incluye integrador(es) o polos dominantes complejos conjugados, la respuesta
al escalón unitario no será como la requerida y no podrá utilizarse el método.
Respuesta al escalón unitario. Curva de reacción
La respuesta al escalón se obtiene experimentalmente y a partir de allí el modelo del

proceso puede ser aproximado a una función de transferencia como la que se
muestra en la siguiente ecuación, en la cual los parámetros K, 𝜏 y L corresponden con
la ganancia, la constante de tiempo y el retardo del proceso y deben ser identificados
a partir de dicha respuesta.
Ke−Ls
Gp (s) =
τs + 1
Una vez identificados los parámetros antes mencionados se dejarán los parámetros
del controlador utilizando la siguiente tabla:
CONTROL DE PROCESOS
Parámetros del controlador. Método de la Curva de Reacción
Ejemplo
En la siguiente figura se muestra un esquema de control de nivel para el cual la

función de transferencia del proceso Gp(s) es desconocida y no se dispone de
información suficiente como para determinarla. Se desea que, ante una entrada
escalón unitario, la respuesta del lazo cerrado no presente error alguno, que su
tiempo de establecimiento al 2% no exceda los 0,5 seg. y que su sobreimpluso sea
menor al 5 %.
Diagrama de bloques del esquema de control
102

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16 de enero

El lugar Geométrico de las Raíces nos permite evaluar la ecuación

La técnica del Lugar Geométrico de las Raíces (LGR) es un método gráfico

La funcionalidad del lugar geométrico de las raíces se resuelve en dos partes,

Pasos a seguir en el desarrollo del Lugar Geométrico de las Raíces

✓ 𝐌𝐞𝐭𝐨𝐝𝐨 𝐚 𝐋𝐚𝐳𝐨 𝐀𝐛𝐢𝐞𝐫𝐭𝐨

∀n = 0 ⇒ Tipo 0 (Ganancia Estatica de Posicion o Entrada en Escalon)

⇒ K p = lim[Gd (s) ∗ H(s)]

∀n = 1 ⇒ Tipo 1 (Ganancia Estatica de Velocidad o Entrada en Rampa)

⇒ K v = lim s ∗ [Gd (s) ∗ H(s)]

∀n = 2 ⇒ Tipo 2 (Ganancia Estatica de Aceleracion o Entrada en Parabolica)

⇒ K a = lim s 2 ∗ [Gd (s) ∗ H(s)]

𝐍𝐮𝐦𝐞𝐫𝐨 𝐝𝐞 𝐜𝐞𝐫𝐨𝐬 n = {∄}

𝐍𝐮𝐦𝐞𝐫𝐨 𝐝𝐞 𝐩𝐨𝐥𝐨𝐬 m = {2} = {0, −1, −2}

(T + 1) ∗ 180° = izquierdo o derecho del eje carteciano

ubicar polos y ceros en dicho eje

∀T = 0 ⇒ (0 + 1) ∗ 180° = 180° = − ∴ Existe Lugar Geometrico de las Raices

∀T = 1 ⇒ (1 + 1) ∗ 180° = 360° = + ∴ no Existe Lugar Geometrico de las Raices

𝐑𝐮𝐩𝐭𝐮𝐫𝐚 𝐨 𝐂𝐨𝐫𝐭𝐞 𝐞𝐧 𝐞𝐥 𝐄𝐣𝐞 𝐑𝐞𝐚𝐥

𝐑𝐮𝐩𝐭𝐮𝐫𝐚 𝐨 𝐂𝐨𝐫𝐭𝐞 𝐞𝐧 𝐞𝐥 𝐄𝐣𝐞 𝐈𝐦𝐚𝐠𝐢𝐧𝐚𝐫𝐢𝐨

De la ecuacion (I)se tiene: I > 0 ∩ K > 0 ⇒ 2 + K > 0 ⇒ K > −2

no existe un estremo finito, no hay corte finito en el eje imaginario

Otra Forma de Graficar

Con la función de transferencia a lazo cerrado y sustituyendo los valores de K se

⇒ (s + 1.5 + j0.86)(s + 1.5 − j0.86)

⇒ (s + 1.5 + j1.323)(s + 1.5 − j1.323)

⇒ (s + 1.5 + j1.658)(s + 1.5 − j1.658)

⇒ (s + 1.5 + j4.213)(s + 1.5 − j4.213)

𝐍𝐮𝐦𝐞𝐫𝐨 𝐝𝐞 𝐜𝐞𝐫𝐨𝐬 n = {∄}

𝐍𝐮𝐦𝐞𝐫𝐨 𝐝𝐞 𝐩𝐨𝐥𝐨𝐬 m = {3} = {0, −2 + j, −2 − j}

𝐄𝐬𝐢𝐬𝐭𝐞𝐧𝐜𝐢𝐚 𝐝𝐞𝐥 𝐋𝐮𝐠𝐚𝐫 𝐆𝐞𝐨𝐦𝐞𝐭𝐫𝐢𝐜𝐨 𝐝𝐞 𝐥𝐚𝐬 𝐑𝐚𝐢𝐜𝐞𝐬 (𝐞𝐣𝐞 𝐫𝐞𝐚𝐥)

(T + 1) ∗ 180° = izquierdo o derecho del eje carteciano

ubicar polos y ceros en dicho eje

Solo existe un intervalo ∀T = 0 ⇒ (T + 1) ∗ 180°

⇒ (0 + 1) ∗ 180° = 180° = − ∴ Existe Lugar Geometrico de las Raices

𝐑𝐮𝐩𝐭𝐮𝐫𝐚 𝐨 𝐂𝐨𝐫𝐭𝐞 𝐞𝐧 𝐞𝐥 𝐄𝐣𝐞 𝐑𝐞𝐚𝐥

s + 1.666 = 0 ⇒ s = −1.666 ∈ [−∞; −1.666] ∃ l. g. r

𝐑𝐮𝐩𝐭𝐮𝐫𝐚 𝐨 𝐂𝐨𝐫𝐭𝐞 𝐞𝐧 𝐞𝐥 𝐄𝐣𝐞 𝐈𝐦𝐚𝐠𝐢𝐧𝐚𝐫𝐢𝐨

De la ecuacion (I)se tiene:

I> 0⋂K > 0

Solucion K > 0 ⇒ 𝐾 ∈ (0, +∞)

Solución final: I ∪ II ⇒ K ∈ (0,20)

⇒ (s + 2.46)(s + 0.767 + j0.792)(s + 0.767 − j0.792)

⇒ (s + 4)(s + j2.23)(s − j2.23)

𝐍𝐮𝐦𝐞𝐫𝐨 𝐝𝐞 𝐜𝐞𝐫𝐨𝐬 n = {∄}

𝐍𝐮𝐦𝐞𝐫𝐨 𝐝𝐞 𝐩𝐨𝐥𝐨𝐬 m = {3} = {0, −1, −4}

𝐋𝐢𝐧𝐞𝐚𝐬 𝐝𝐞 𝐀𝐬𝐢𝐧𝐭𝐨𝐭𝐚𝐬 L = {0,1, … . , # − 1} = {0,1, … . ,3 − 1} = {0,1,2}

(T + 1) ∗ 180° = izquierdo o derecho del eje carteciano

ubicar polos y ceros en dicho eje

T=2 T=1 T=0

∀T = 0 ⇒ (0 + 1) ∗ 180° = 180° = − ∴ Existe Lugar Geometrico de las Raices

∀T = 1 ⇒ (1 + 1) ∗ 180° = 360° = + ∴ no Existe Lugar Geometrico de las Raices

∀T = 1 ⇒ (2 + 1) ∗ 180° = 540° = − ∴ Existe Lugar Geometrico de las Raices

𝐑𝐮𝐩𝐭𝐮𝐫𝐚 𝐨 𝐂𝐨𝐫𝐭𝐞 𝐞𝐧 𝐞𝐥 𝐄𝐣𝐞 𝐑𝐞𝐚𝐥

s + 2.86 = 0 ⇒ s = −2.86 ∈ [−4; −1] ∄ l. g. r

Existe un solo punto de corte en el eje real

𝐑𝐮𝐩𝐭𝐮𝐫𝐚 𝐨 𝐂𝐨𝐫𝐭𝐞 𝐞𝐧 𝐞𝐥 𝐄𝐣𝐞 𝐈𝐦𝐚𝐠𝐢𝐧𝐚𝐫𝐢𝐨

De la ecuacion (I)se tiene:

I> 0⋂K > 0

Solucion K > 0 ⇒ 𝐾 ∈ (0, +∞)

De la ecuacion (II)se tiene:

Solución final: I ∪ II ⇒ K ∈ (0,20)

Sustituir el valor de K en la fila equivalente a (s2 )