Control Automático

Laboratorio Nº 07

PID con MatLab

Efectos de Kp, Ki, Kd

Sección: B
Grupo: 1,2,3,4,
Alumnos:

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Realizado: 02 de octubre de 2019

Presentado: 09 de octubre de 2019

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 PID con MatLab. Efectos de Kp, Ki, Kd

Objetivo:

Verificar los efectos que se producen en un proceso cuando se varían los

parámetros Kp, Ki y Kd de un controlador PID.

Procedimiento

1. Visualizar el video del presente laboratorio.

2. Cargar en el MatLab la siguiente función de transferencia:
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𝐺𝑝 (𝑠) = 2
𝑠 + 3𝑠 + 1
3. Considerar que en el lazo de realimentación existe una función de
transferencia unitaria H(s)
H(s) = 1
4. Con el MatLab y los comandos feedback, step, determine la respuesta a
un escalón unitario del lazo de control formado por Gp(s) y H(s).

Figura 1. Sistema del paso 3.

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 Figura 2. Respuesta a un escalón. (Sin controlador)

5. Con el comando PID del MatLab, determine la respuesta a un escalón

unitario para el siguiente sistema. Considere Kp=1, Ki=0, Kd= 0

Figura 3. Proceso con controlador PID

Figura 4. Respuesta obtenida para el paso 4.

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 6. Compare las figuras 2 y 4. ¿Qué puede decir acerca de esta comparación?
7. Ahora haga variar solo Kp y diga qué resultados observa para el proceso.
Muestre los gráficos obtenidos.
8. Manteniendo el resultado para Kp= 24, ahora haga variar solo Kd. Diga
qué resultados observa para el proceso. Muestre los gráficos obtenidos.
9. Manteniendo los resultados obtenidos para Kp= 24 y Kd= 8, ahora haga
variar Ki y diga qué resultados observa para el proceso. No olvide que
la entrada al sistema es un escalón unitario por lo tanto el SP=1. Muestre
los gráficos obtenidos.

Observaciones.

(Los gráficos deben estar numerados y con títulos. Las observaciones deben
ser numeradas)

Conclusiones.

(Las conclusiones deben basarse en las figuras encontradas en el laboratorio.

También deben estar numeradas)

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