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• Se asume que se tienen los conocimientos básicos sobre modelamiento de sistemas de


1GL
• Se hará énfasis en respuestas permanentes

RESPUESTA A EXCITACIÓN ARMONICA:


1. Ecuación de movimiento sistema forzado-armónico
2. Solución general de la E.M
• Solución homogénea -sistemas sub-amortiguados
• Solución particular -sistemas sub-amortiguados
• Amplificación dinámica
• Ejercicios

RESPUESTA AL MOVIMIENTO DE BASE (SISMO)


• Desplazamiento de la estructura
• Desplazamiento de la base
• Desplazamiento relativo
• Modelado matemático 1GL
• Ejercicios
2
Figura [1]

Ecuación de equilibrio:

𝑚𝑢 + 𝑐𝑢 + 𝑘𝑢 = 𝑓(𝑡) [1]

3
𝑐 𝑘
Dividiendo la ecuación 1 por m y notando que = 2𝜀𝜔 y 𝜔 = ,
𝑚 𝑚
tenemos:
𝑃
𝑈 𝑡 + 2𝜀𝜔𝑈 𝑡 + 𝜔2 𝑈 𝑡 = 𝑜 sin Ω𝑡 [2]
𝑚
La solución homogénea de 1 y 2 está dada por una ecuación similar a la
ecuación 10 de la clase 2. La solución particular de 2 es de la forma:
𝑈 𝑡 = 𝐴1 cos(Ω𝑡) + 𝐴2 sin Ω𝑡 [3]

Ya que la respuesta de un sistema amortiguado no está en fase con la carga


(ver ecuación 1), la solución general de 2 puede expresarse entonces como:
𝑈 𝑡 = 𝑈𝑝 𝑡 + 𝑈ℎ (𝑡) [4]
*Se debe notar que 𝑈ℎ decae con el tiempo rápidamente y el interés se
centrará en la solución particular

4
Reemplazando la ecuación 3 en la ecuación 2 obtenemos:

𝑈𝑝 𝑡 = −𝐴1Ω sin Ω𝑡 + 𝐴2Ω cos(Ω𝑡) [5]


𝑈𝑝 𝑡 = −𝐴1Ω2 cos(Ω𝑡) − 𝐴2Ω2 sin Ω𝑡 [6]

Reemplazando las ecuaciones 3,5 y 6 en 2:

−𝐴1Ω2 cos Ω𝑡 − 𝐴2Ω2 sin Ω𝑡 + 2𝜀𝜔 −𝐴1Ω sin Ω𝑡 + 𝐴2Ω cos Ω𝑡 +


𝑃
𝜔2 𝐴1 cos Ω𝑡 + 𝐴2 sin Ω𝑡 − 𝑜 sin Ω𝑡 = 0 [7]
𝑚

Agrupando seno y coseno:


2𝜀𝜔 𝐴2Ω cos Ω𝑡 −𝐴1Ω2 cos Ω𝑡 +
𝑃
𝐴1𝜔2 cos Ω𝑡 + 𝑜 sin Ω𝑡 − 2𝜀𝜔𝐴1Ω sin Ω𝑡 − 𝐴2Ω2 sin Ω𝑡 + 𝐴2𝜔2 sin Ω𝑡=0 [8]
𝑚

5
Agrupando seno y coseno:

[2𝜀𝜔 𝐴2Ω −𝐴1Ω2 + 𝐴1𝜔2 ] cos Ω𝑡 +


𝑃
[−2𝜀𝜔 𝐴1Ω −𝐴2Ω2 + 𝐴2𝜔2 − 𝑜] sin Ω𝑡 [9]
𝑚

Para garantizar que la ecuación 9 sea satisfecha para todos los valores de t, es necesario
que los términos entre corchetes sean iguales a cero:

2𝜀𝜔 𝐴2Ω +𝐴1(−Ω2 +𝜔2 ) = 0


𝑃
−2𝜀𝜔 𝐴1Ω 𝐴2(−Ω2 +𝜔2 ) = 𝑜 [10]
𝑚

Dividiendo las ecuaciones 10 por 𝜔2 :

2𝜀𝜔 𝐴1 2 +𝜔 2 ) = 0
𝐴2Ω + (−Ω
𝜔2 𝜔2
−2𝜀𝜔 𝐴2 2 2 𝑃𝑜
𝐴1Ω + (−Ω +𝜔 ) = [11]
𝜔2 𝜔2 𝑚𝜔2

6
Ω 𝑘
Definiendo β = , y sabiendo que 𝜔2 = , la ecuación 11 se convierte en:
𝜔 𝑚

2𝜀β 𝐴2 +𝐴1(1 − β2 ) = 0 (a)


𝑃
−2𝜀β 𝐴1 + 𝐴2(1 − β2 ) = 𝑜 (b) [12]
𝑘

Solucionando el sistema de ecuaciones simultaneas dado por la ecuación 12, se pueden


obtener los valores de A1 y A2. de la ecuación 12a:

−𝐴2(2𝜀β)
𝐴1 = [13]
1−β2

Sustituyendo la ecuación 13 en 12b:

−𝐴2 2𝜀𝛽 𝑃𝑜
−2𝜀β + 𝐴2(1 − β2 ) =
1 − β2 𝑘
despejando A2:
2
𝐴2 1−β2 +𝐴2 2𝜀𝛽 2 𝑃𝑜
=
1−β2 𝑘
7
𝑃𝑜 1−β2
𝐴2 = [14]
𝑘 1−β2 2 + 2𝜀𝛽 2

𝑃𝑜 −2𝜀𝛽
𝐴1 = [15]
𝑘 1−β2 2 + 2𝜀𝛽 2

Llevando las ecuaciones 14 y 15 a la ecuación 3, y teniendo en cuenta la ecuación 4, la


solución en desplazamiento, ante carga armónica (figura 1), puede escribirse como:

𝑃𝑜 −2𝜀𝛽 𝑃𝑜 1−β2 [16]


𝑈 𝑡 = 𝐴 cos 𝜔𝑑 𝑡 + 𝐵 sin 𝜔𝑑 𝑡 𝑒 −𝜀𝜔𝑡 + cos Ω𝑡 + sin Ω𝑡
𝑘 1−β2 2 + 2𝜀𝛽 2 𝑘 1−β2 2 + 2𝜀𝛽 2

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Como la respuesta transitoria decae rápidamente, se suele estudiar solamente la respuesta
permanente (solución particular). Vale la pena mencionar que si las condiciones iniciales del
movimiento son 𝑈(0) = 𝑈0 y 𝑈 0 = 𝑈0 , las constantes A y B de la ecuación 16 pueden ser
fácilmente determinadas.

SOLUCIÓN PERMANENTE:
Los dos últimos términos de la ecuación 16 constituyen la solución permanente. Recordando
la identidad trigonométrica siguiente:

Asin Ω𝑡 − 𝐵 cos Ω𝑡 = 𝑘 sin Ω𝑡 − 𝜙


𝐵
Con 𝑘 = 𝐴2 + 𝐵2 y tan 𝜙 = − ,
𝐴

la solución queda:
𝑃 1
𝑈𝑝 𝑡 = 𝑜 sin Ω𝑡 − 𝜙 [17]
𝑘 1−β2 2 + 2𝜀𝛽 2

2𝜀𝛽
Donde: tan 𝜙 =
1−β2
9
La representación de la respuesta dada por la ecuación 16 y la dada por la ecuación 17 se
muestra en la figura 2:

Atención: el pico máximo de


respuesta puede ocurrir antes
de que domine la respuesta
permanente.

Respuesta permanente que


se aproxima a la respuesta
total

Figura [2]

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EJERCICIO PROPUESTO:
Para la estructura mostrada en la figura 3, determine la respuesta del sistema cuando:
• t=3 segundos, 𝜔 = Ω, 𝜀 = 0.05, 𝑚 = 100000 𝑘𝑔, 𝑃0 = 10𝐾𝑛
• 0 ≤ 𝑡 ≤ 200 𝑠𝑒𝑔𝑢𝑛𝑑𝑜𝑠 (Gráfica de posición, velocidad, aceleración)
• ¿Cuál es el desplazamiento máximo del sistema?

35 cms

𝑓 𝑡 = 𝑃0 sin Ω𝑡
30 cms
• Condición inicial en reposo
Columna 3.5 • Estructura de acero
rectangular metros • Viga rígida axialmente

4 metros

Figura [3]

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EFECTO DEL MOVIMIENTO DE LA BASE:
Sea el sistema mostrado en la figura 4. Suponga que se encuentra sometido a un
desplazamiento en su base 𝑈𝑏 (𝑡). El modelo de 1GL puede obtenerse de la siguiente forma:

***Despreciar peso propio elementos.


𝑈𝐸 𝑡
𝑚𝑎𝑠𝑎
𝒎 Donde:
𝑣𝑖𝑔𝑎 𝑟í𝑔𝑖𝑑𝑎 𝑈𝐸 𝑡 : desplazamiento
de la estructura 1GL.

𝑐𝑜𝑙𝑢𝑚𝑛𝑎
𝑐𝑜𝑙𝑢𝑚𝑛𝑎

𝑈𝑏 (𝑡): desplazamiento
𝑘 𝑘 de la base.
𝑈 𝑡 : desplazamiento
relativo de la estructura en
SISTEMA DE
REFERENCIA FIJO relación a la base.
𝑓𝑢𝑛𝑑𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑓𝑢𝑛𝑑𝑎𝑐𝑖ó𝑛
𝑈 𝑡
Figura [4]
𝑈𝑏 (𝑡)
12
Podemos escribir la siguiente relación:

𝑈𝐸 𝑡 = 𝑈𝑏 𝑡 + 𝑈(𝑡) (18)

El modelo matemático de 1GL para la estructura de la figura 4 puede ser representado como
se muestra en la figura 5:

𝑈𝐸 𝑡

𝒎 𝑈𝐸 𝑡 no es el directo
responsable de las fuerzas en el
resorte y el amortiguador.
𝑈𝑏 𝑡
𝑈(𝑡)
Figura [5]

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Las fuerzas dependen del amortiguamiento y las fuerzas elásticas dependen, en este caso, de
𝑈 𝑡 . Siendo así, la ecuación de movimiento puede ser escrita como:

𝑘 𝑈(𝑡) Desplazamiento de la estructura con


m 𝑚 𝑈(𝑡) relación al sistema DE REFERENCIA fijo.
𝑐 𝑈(𝑡)

𝑚𝑈𝐸 𝑡 + 𝑐 𝑈 𝑡 + 𝑘 𝑈 𝑡 = 0 (19)
Sustituyendo la ecuación (18) en la ecuación (19):
**derivando antes la ec. 18 dos veces con relación al tiempo

𝑚(𝑈 𝑡 + 𝑈𝑏 (𝑡)) + 𝑐 𝑈 𝑡 + 𝑘 𝑈 𝑡 = 0 (20)

Organizando los términos:

𝑚𝑈 𝑡 + 𝑐 𝑈 𝑡 + 𝑘 𝑈 𝑡 = −𝑚𝑈𝑏 (𝑡) (21)

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En la ecuación 21 podemos ver que el efecto de un movimiento de base es exactamente igual
al causado por una carga externa f(t) igual a −𝑚𝑈𝑏 (𝑡) (en la práctica, el signo negativo no
tiene mucho interés ya que generalmente se buscan los valores máximos absolutos de U(t))
siendo así, podemos quitar el signo de este término si problema.

En este caso, 𝑚𝑈𝑏 (𝑡) puede ser una carga armónica, una carga periódica, o una carga
general (caso real de un sismo).
Si 𝑚𝑈𝑏 (𝑡) es armónica, la solución a este caso está dado por las ec. (16) y (17).

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EJERCICIO PROPUESTO:

La estructura mostrada en la figura 6 se ve sometida a un movimiento de base como se indica.

Determine:
• La máxima aceleración del sistema
• A partir de qué valor de , la respuesta no está influida por la solución homogénea.
Placa rígida Peso de la estructura placa
Concreto 𝑁
rígida: 3600 𝑚2.
Peso de columnas despreciable.
Condición inicial reposo.
5 [m]
3 [m]

5 [m]
3 [m]

4 [m]
𝑈𝑏 = 10 sin Ω𝑡 [𝑐𝑚]
𝑟𝑎𝑑
Ω=3
5 [m] 𝑠𝑒𝑔
Figura [6] 𝜀 = 8% 16
EJERCICIO PROPUESTO:

El sistema mostrado se coloca en vibración libre a partir de las condiciones 𝑈(0) = 𝐴 y 𝑈 0 = 𝐵.


Determine la ecuación de movimiento y defina si el sistema es sub amortiguado, críticamente
amortiguado o sobre amortiguado.

Dados: 𝐴 = 4 𝑐𝑚
*Placa rígida
𝑁
𝑘1 = 100
𝑈(𝑡) 𝑚

𝑁
𝑘2 = 200
𝑘1 𝑘2 𝑘3 𝑚
𝐶1 = 96.138 𝐾𝑔/𝑠𝑒𝑔
𝐶2 = 48 𝐾𝑔/𝑠𝑒𝑔 𝑁
𝑘4 𝑘3 = 150
𝑚 = 100𝐾𝑔 𝑚
𝑐1 𝑐2 𝑁
𝑘4 = 80
𝑚
Figura [7] 𝑐𝑚
𝐵=1
𝑠𝑒𝑔
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