Вы находитесь на странице: 1из 25

Controller Area Network (CAN) 

локальная сеть контроллеров

С.А.Третьяков
НПКФ «Дэйтамикро»
w w w . d a t a m i c r o . r u

КНШР.980926.doc01

Статья была опубликована в журнале


«Электроника»,
№9 и №10/98, Минск, Беларусь
КНШР.980926.doc+01 CAN  локальная сеть контроллеров

С о д е р ж а н и е
Почему выбирают CAN? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
Что такое CAN? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
Особенности CAN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
Обнаружение и обработка ошибки . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
Физический уровень CAN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
Почему выбирают CAN? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
Внедрение CAN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
Движущийся транспорт . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
Промышленная автоматика . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
Объекты с контурным управлением . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
Военные системы . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
Примеры внедрения CAN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
Кто координирует работы по CAN? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
Что мы сейчас проектируем на CAN? . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
Где и Что можно почитать о CAN? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
Заключение . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

www.datamicro.ru (8634) 310990 2


КНШР.980926.doc+01 CAN  локальная сеть контроллеров

“We can CAN”  это девиз одной немецкой фирмы. Теперь и мы мо
жем сказать:  “We can CAN too”.
CiA

connected Научнопроизводственнокоммерческая фирма “ДЭЙТАМИКРО”,


образованная в 1991 году, предлагает Вам свои услуги в разработке,
внедрении и распространении изделий, программ, библиотек, стан
дартов и книг, так или иначе касающиеся CANтехнологии.

Почему выбирают CAN?


○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○
8051, 68H05 и др. Приведем перечень произ
водителей IC, которые имеют CAN в своей про
В середине 80 х Robert Bosch GmbH и Intel изводственной линейке:
начали совместные работы над спецификаци Fujitsu
ей и проектированием микросхем для блока, Motorola
который бы обеспечивал последовательный Philips Segnetics
протокол связи и поддерживал прикладные Intel
задачи с распределенным управлением в ре Hitachi
альном масштабе времени. Основная цель это NEC
го проекта разработка высокоскоростной Mitsubishi Electric
сети с простым подключением узлов и бло National Semiconductor
ков к шине для автомобилей. Первоначально Infineon Technologies AG
CAN (Controller Area Network локальная сеть Temic Telefunken
контроллеров) предназначался для управле ST Microelectronics
ния трансмиссией в реальном масштабе вре Toshiba
мени, системы анти заноса и замены всей ра Micronas Intermetall
диальной проводки автомобиля. LSI Logic/Inicore
Впоследствии CAN, подобно урагану, вор Texas Instr ument
вался во все сферы промышленного управ Alcatel Mietec
ления. Протокол CAN обладает великой скры Microchip
той мощью, которая не очевидна до тех пор, AMP Inc
пока Вы не проникли в проблемы вокруг про Sican
ектирования встроенных распределенных OKi Electric Industry
систем управления, где различные модули, AB Automative Electronics
блоки, узлы и датчики должны быть объеди FH BS/WF
нены в единую систему. Таким образом, CAN это международная
В настоящее время используется специфи стандартизированная последовательная
кации CAN версий 2.0А и 2.0В от Robert Bosch шина системы (ISO 11898), обеспечивающая
GmbH, которые открыты и доступны через функциональные возможности уровня кана
Internet. Шина CAN получила международ ла данных и физического канала согласно
ное признание, выразившееся в опубликова модели соединения открытых систем (ISO/OSI
нии стандарта ISO 11898 (1993). CAN поддер 7498). В настоящее время CAN очень интен
живается практически всеми ведущими про сивно (буквально лавинообразно) внедряет
изводителями интегральных микросхем, при ся за рубежом во всех сферах промышленной
чем доступны как автономные CAN контрол автоматики, движущемся транспорте, воен
леры (Stand alone CAN controller), так и CAN ной технике, космосе.
контроллеры, интегрированные с микрокон И я попробую убедить Вас в том, что это не
троллерами (Microcontroller with CAN) типа случайно.

www.datamicro.ru (8634) 310990 3


КНШР.980926.doc+01 CAN  локальная сеть контроллеров

Что такое CAN?


○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○

CAN это протокол связи (краткие техни последовательностях типа …000000… или
ческие характеристики CAN смотрите в таб …111111… используется механизм битстаф
лице) с высоконадежной передачей данных финга).
по последовательному каналу (шине) в ши CAN использует короткие сообщения мак
роковещательном режиме . Это означает, что симальная сервисная нагрузка 94 бита. В CAN
все CAN узлы могут «слышать» все сообще сообщении нет явного адреса. Такой тип рас
ния (кадры), находящиеся на шине. Мы не сылки сообщений называется «схема адреса
сможем послать сообщение только одному ции, ориентированной на содержимое». Дру
CAN узлу; неизменно все CAN узлы на шине гими словами, содержимое данных в CAN со
примут сообщение. Однако, CAN контролле общении как бы неявно определяет адрес ис
ры обеспечивают локальную фильтрацию так, точника этого сообщения и адреса приемни
чтобы каждый узел мог реагировать только ков, кому эта информация необходима (напри
на нужные ему сообщения. мер, один CAN узел выдает на шину «Темпе
При передаче данных CAN протокол аппа ратура масла двигателя 800С»; все другие
ратно обеспечивает формирование сообще CAN узлы принимают это сообщение, но ис
ния, выполняет передачу данных, осуществ пользуют эту информацию только те узлы,
ляет побитную синхронизацию, выполняет кому она необходима).
идентификацию сообщения, проводит бит На CAN шине могут передаваться только
стаффинг, подтверждает правильность при четыре типа кадров:
ема всеми, обнаруживает и исправляет ошиб DATA Frame кадр данных; используется
ки. для передачи данных;
Сообщение, используемое CAN узлом, име REMOTE Frame кадр, используемый для
ет поле арбитража (Arbitration Field) и инфор дистанционного запроса данных от удален
мационное поле (Data Field), которое может ного CAN узла;
содержать до 8 байтов данных. Кроме того, ERROR Frame кадр ошибки; передается,
кадр содержит поле начало кадра (Start of когда обнаруживаются ошибки на шине;
Frame) и конца кадра (End of Frame), управ OVERLOAD Frame кадр переполнения;
ляющее поле (Control Field), поля конт передается для задержки передачи пакетов
рольной суммы (CRC Field) и поля подтверж DATA Frame и REMOTE Frame.
дения (ACK Field). Все CAN узлы на шине син Каждый тип кадра используется для опре
хронизируются первым битом поля Start of деленных целей. Кадры ERROR Frame и
Frame и далее восстанавливают синхрониза OVERLOAD Frame, когда это необходимо, пе
цию перепадами битов в кадре (при длинных редаются CAN узлом автоматически. Напол

S R I
r
O Identifier T D DLC Data CRC ACK End of Frame
Inter-Mission
0
F R E
1 11 1 1 1 4 0...8 * 8 16 2 7 >=3
бит бит бит бит бит бита бит бит бита бит бит

(а)

S S I R I
r r
O Identifier R D Identifier T DLC Data CRC ACK End of Frame F
1 0
F R E R S
1 11 1 1 18 1 1 1 4 0...8 * 8 16 2 7 >=3
бит бит бит бит бит бит бит бит бита бит бит бита бит бит

(b)
Форматы кадров данных: (a) стандартный формат кадра, (b) расширенный формат кадра

www.datamicro.ru (8634) 310990 4


КНШР.980926.doc+01 CAN  локальная сеть контроллеров

нение информацией кадров


Таблица 1. Краткие технические
DATA Frame и REMOTE Frame
характеристики CAN
находится во власти проек
тировщика системы. Топология Шина (моноканал) c терминаторами на концах

CAN спецификации опре Длина шины Типовое – 40 метров при скорости передачи 1 Мбит/сек.,
деляет 2 типа формата кадра. до 10000 метров при уменьшении скорости передачи до 5
Кбит/сек.
Стандартный формат (часть А
CAN спецификации) опреде Тип шины Витая пара, силовая сеть, радиоканал, оптоволокно, ИК-канал

ляет Arbitration Field как 11 Скорость передачи Стандартизованная – максимум 1 Мбит/сек. на длине 40
битное. Расширенный фор метров; возможно – 1,6 Мбит/сек. на длине 10 метров

мат (часть В CAN специфика Режим передачи Последовательная асинхронная передача данных,
возможность multiMaster, групповая передача (multiсast),
ции) определяет это поле как NRZ кодирование с битстаффингом
29 битное. Какой из типов
Доступ к шине CSMA/CA (Carrier Sense Multiple Access/Collision Arbitration),
форматов передается по сети захват шины через приоритет кадра, встроенный арбитраж
задается определенными на битовом уровне, неразрушающий алгоритм
битами в поле Control Field. Тип выхода перед. В соответствии с ISO/IS 11898

Число возможных Неограниченно (теоретически), до 127 на сегменте


узлов (практически), просто подключаются и отключаются (plug &
Особенности CAN
○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○
play)

Возможность Зависит от максимально допустимой задержки для


Великолепные возможно Real-Time сообщения с высоким приоритетом, реально < 120 µсек для 1
Мбит/с.
сти CAN определяются мощ
ным набором свойств, кото Высокая Обеспечивается через: обнаружение ошибки, обработку
надежность ошибки, локализацию ошибки. Расстояние Хемминга = 6.
рые управляют связью на Одна не обнаруживаемая ошибка за 1000 лет.
Высокий иммунитет к электромагнитным помехам.
шине. CAN автоматически
управляет всеми функциями Обнаружение Каждый CAN контроллер выполняет мониторинг своего
ошибки передатчика и всех приемников, 15 битовая CRC, все
передачи данных через: участвуют в проверке выполнения битстаффинга и
автоматический доступ к целостности фрейма
шине; Обработка Все непосредственно участвуют в подтверждении
приоритетное разреше ошибки правильности приема фрейма и маркировке неправильного
фрейма
ние конфликтной ситуации
при обращении к шине; Локализация Различает ситуации между фиксированными ошибками и
ошибки временной ошибкой (помеха). Фиксированная ошибка
передачу данных; автоматически отключает CAN-узел. Возможно
обнаружение ошибок; автоматическое подключение.

автоматическую ретран Протокол 7 уровня: CAL, CANopen, DeviceNet, SDS, CAN Kingdom, SeleCAN,
сляцию пакетов, ранее пере SAE J1939

данных с ошибкой; Протокол 2-1 ISO 11898, ISO 11519-2, SAE J2284, SAE J2411
уровня:
подтверждение доставки
пакетов; Область Транспорт, промышленная автоматика, робототехника,
применения медицина, авиация, морской транспорт, военная техника,
автоматическое отключе космические станции и спутники.
ние неисправных узлов.
Аппаратная Motorola, Philips, Siemens, NEC, Microchip, Mitsubishi, Intel,
Как и Ethernet, CAN сеть поддержка Fujitsu, Toshiba, ST Microelectronics, Thomson, Texas
работает в режиме CSMA Instruments, Hitachi, National Semiconductor, Temic, …

(Carries Sense Multiple


Access). Это означает, что когда имеется кадр ется в том, что любой CAN узел, определив
для передачи, CAN слушает шину (Carries что шина свободна, может начать передачу
Sense контроль несущей) и если шина сво своего сообщения.
бодна, переходит к передаче кадра. Множе Различие между CAN и Ethernet происхо
ственный доступ (Multiple Access) заключа дит, когда два или более узлов одновремен

www.datamicro.ru (8634) 310990 5


КНШР.980926.doc+01 CAN  локальная сеть контроллеров

но определяют, что шина свободна и начина кадра. Никакая пара CAN узлов не может по
ют передавать свои кадры. Это ведет к конф слать сообщение с одинаковыми идентифи
ликтной ситуации (коллизии) на шине. В каторами. Аналогичным образом, никакой
Ethernet при столкновении передающие узлы CAN узел не может принять сообщения раз
обнаруживают эту ситуацию (Collision ных типов, но с одинаковыми идентификато
Detected) и прекращают передавать кадры, рами.
чтобы позже попытаться снова передать свои
сообщения. Это ведет к потере времени и
уменьшении пропускной способности сети. Обнаружение и обработка
В принципе возможна такая ситуация, когда ошибки
○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○

никто из узлов не уступает дорогу сеть


Ethernet повисает. CAN протокол имеет мощные средства об
CAN такую ситуацию решает по другому. наружения ошибок. В отличие от других
Когда происходит конфликтная ситуация при шинных систем, в CAN протоколе нет под
обращении к шине, CAN определяет победи тверждающих сообщений. Вместо этого он
теля на основе побитного арбитража содер сигнализирует о возникновении ошибок пе
жимого поля Arbitration Field всех принима редачи. В CAN реализовано пять механизмов
ющих в конфликте сообщений. Побеждает проверки на наличие ошибки (отметим, что
узел с наивысшим приоритетом и продолжа все они реализованы аппаратным способом):
ет передавать свой кадр. Другие CAN узлы с Bit Error (ошибка на уровне бита). Одна
более низкими приоритетами сообщений по из уникальных особенностей CAN состоит в
пытаются передать свои кадры позже. Такой том, что любой CAN узел при передаче свое
метод определения победителя называется го сообщения может контролировать свой
Collision Arbitration (арбитраж столкновения). собственный сигнал на шине. Это позволяет
CAN надежно определять глобальные ошиб
Цикл
бита
ки и ошибки, связанные с передатчиком.
recessive
Узел 1 Stuff Error (ошибка битстаффинга). При
dominant
передаче сообщения работает алгоритм бит
recessive
Узел 2 стаффинга (вставка дополнительного бита
dominant
после пяти подряд идущих бит с одинаковым
recessive
Узел 4 значением). Если приемниками будет полу
dominant
4 выбыл 2 выбыл чено шесть последовательных бит с одним и
Побитный недеструктивный тем же значением, то CAN считает это сооб
(неразрушающий)арбитраж щение ошибочным.
между узлами 1, 2 и 4 CRC Error (ошибка контрольной суммы).
CRC последовательность содержит результат
Поэтому говорят, что Ethernet работает в CRC всего сообщения, передаваемого пере
режиме доступа к шине по алгоритму CSMA/ датчиком. Все (именно все) приемники, при
CD, а CAN CSMA/CA (в литературе иногда нимая сообщение, вычисляют CRC и сравни
встречается CSMA/CD+CA). вают ее с полученной. При несовпадении
Данный режим CAN обеспечивается тем, контрольных сумм (полученной в кадре в
что все CAN узлы подключены к шине по схе поле CRC Field и вычисленной) сообщение
ме «монтажное И», где узел, передающий «0» считается ошибочным.
доминирует над всеми узлами, передающие Form Error (ошибка формата). Все CAN
«1». CAN выполняет данный побитный арбит узлы проверяют соответствие структуры при
раж только над содержимым поля Arbitration нимаемого сообщения его фиксированному
Field. Поэтому при проектировании необхо формату и его размеру (формат CAN строго
димо, чтобы содержимое этого поля иден фиксирован).
тификатор было уникально для каждого

www.datamicro.ru (8634) 310990 6


КНШР.980926.doc+01 CAN  локальная сеть контроллеров

Acknowledgement Error (ошибка под где error rate – частота появления ошиб
тверждения). Ошибка подтверждения обна ки.
руживается передатчиком, если хотя бы один
CAN приемник не подтвердил получение пра
вильного сообщения (или приемников на Физический уровень CAN
○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○

шине нет вообще).


При приеме кадра все CAN узлы выполня Физический уровень определяет уровни и
ют механизмы обнаружения ошибки и если схему передачи битовых сигналов на шине.
какой либо узел обнаруживает ошибку, он ге CAn спецификация не определяет тип фи
нерирует кадр ERROR Field, который преры зической среды CAN сети. Протокол CAN ра
вает передаваемый кадр DATA Field или ботает и на витой паре, и на оптоволокне, и
REMORE Field. При этом передатчик, сообще на высоковольтной линии 220 В, и радиока
ние которого прервано, автоматически апO нале, и на ИК канале.
паратно повторит передачу сообщения. Максимальная скорость CAN шины, соглас
Применяемые методы позволяют CAN гаO но стандарта, 1Мбод. При этой скорости мо
рантировать, что сообщение либо праO жет использоваться максимальная длина ка
вильно принято всеми, либо его не приO беля около 40 метров. Соотношение величи
нял никто. ны длины кабеля и скорости работы CAN:
Каждый CAN узел поддерживает два внут 1000 кбит/сек. 40 метров
ренних счетчика ошибок: счетчик ошибок 500 кбит/сек. 130 метров
при передаче и счетчик ошибок при приеме. 250 кбит/сек. 270 метров
CAN использует сложный механизм статис 125 кбит/сек. 530 метров
тической оценки сбойных ситуаций на узле 100 кбит/сек. 620 метров
для распознавания неисправности самого 50 кбит/сек. 1300 метров
узла. Тем самым в CAN невозможна ситуация, 20 кбит/сек. 3300 метров
когда неисправный узел блокирует работу 10 кбит/сек. 6700 метров
всей сети (CAN сеть «подвесить» невозможO 5 кбит/сек. 10000 метров
но). Теоретически возможная максимальная
Важнейшая характеристика вероятность скорость CAN 1,6 Мбит/сек. на 10 метрах (ве
остаточной ошибки (вероятность того, что личина в стандарт не входит). Некоторые CAN
данные будут искажены и это искажение ос контроллеры поддерживают скорости выше
танется незамеченным) для CAN крайне 1 Мбит/сек.
мала. Так, если CAN сеть работает со скорос
тью 1Мбит в сек. при средней загрузке 50 %,
общем времени функционирования 4000 ча Почему выбирают CAN?
○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○

сов и средней длиной сообщения 80 бит, то


общее количество переданных сообщений Зрелый стандарт. Протокол CAN актив
составляет 9*1010. Статистическое число не но используется уже более 10 лет. Сейчас на
обнаруженных ошибок передачи данных в рынке представлено много различных CAN
течение этого времени работы менее 10 2. изделий и инструментальных средств для
Другими словами, при эксплуатации системы него.
8 часов в день в течение 365 дней и частоте Аппаратная поддержка протокола.
появления ошибок 0,7 в секунду одна не обO Протокол CAN реализован в одном кристал
наруженная ошибка будет появляться в ле, что позволяет быстро и легко строить вы
сети CAN в среднем один раз в тысячелеO сокоэффективные высокоскоростные высоко
тие. надежные системы.
Протокол CAN определяет вероятность не Различная среда передачи. Основная сре
обнаружения искаженного сообщения, как да передачи витая пара. CAN система может
q < 4.7 * 10 11 * error rate также работать только на одном проводе. Име

www.datamicro.ru (8634) 310990 7


КНШР.980926.doc+01 CAN  локальная сеть контроллеров

ются системы, использующие в качестве сре Промышленная автоматика:


ды передачи силовые линии, оптоволокно,
ИК канал, радиоканал и др. ПЛК (PLC)
Превосходная обработка ошибок. Прото Роботы и манипуляторы
кол CAN имеет механизм, позволяющий от Серводвигатели
ключать дефектный узел и не допускать бло Интеллектуальные сенсоры и механизмы
кирование сети. Гидравлика
Хорошая поддержка систем реального Датчики расхода воды и электричества
времени. Использование глобальных часов Текстильная промышленность
и широковещательный способ передачи со Медицинские приборы
общений позволяет создавать полностью Охранно пожарная сигнализация
синхронные системы. Лифты
Хорошая поддержка систем, управляе+ Стиральные машины
мых событиями. Так как все CAN узлы слу Системы доступа и др.
шают все сообщения, просто реализуются
приложения, работающие по событийному Объекты с контурным управлением:
управлению.
Ориентирован на распределенные сис+ Системы кондиционирования воздуха
темы управления. Протокол CAN очень хо (СКВ)
рошо подходит для построения распределен Системы автоматического регулирования
ных систем управления. Используемый ме давления (САРД)
тод арбитража для определения приоритета Системы автоматического регулирования
сообщения и широковещательная передача температуры (САРТ)
позволяют просто и оптимально проектиро Мониторинг работы турбин
вать такие системы. Управление паровыми котлами
Симуляторы кабины пилота

Внедрение CAN
○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○
Военные системы:

В настоящее время CAN находит самое ши Крылатые ракеты и беспилотные плане


рокое применение в различных областях де ры
ятельности человека. Это: Истребители
Военно морской флот
Управление в танках
Движущийся транспорт: Подводные лодки
Пассажирские автобусы Самоходный транспорт
Трейлеры и грузовики Спутники и космические станции
Вагон платформы и тепловозы
Легковые автомобили Чтобы показать Вам всю мощь CAN сети,
Планеры и самолеты приведем далеко не полный перечень реаль
Поезда, электрички и метро ных изделий, где используется Controller Area
Морские суда и паромы Network (примеры взяты из буклета CAN
Яхты и моторные лодки Application Spotlights, изданного CiA к 5 лет
Сельхоз. машины (комбайны и др.) нему юбилею 1997 год образования ассо
Экскаваторы циации CAN in Automation, а также материа
Дорожные машины лов доступных в Internet).
Лесные машины
Экскаваторы и др.

www.datamicro.ru (8634) 310990 8


КНШР.980926.doc+01 CAN  локальная сеть контроллеров

Примеры внедрения CAN


○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○

MercedesOBenz (Германия) был первым про


Фирма Glass (Германия) разработала мощ изводителем легкового автомобиля, исполь
ную бортовую диагностическую систему для зующий CAN для объединения электронных
комбайна Lexion. блоков управления двигателем.

Большой ряд машин специального назна


чения, например пожарные машины фирмы
Likenwalde (Германия), используют CAN сеть.

Управление мощным карьерным гидравлическим экскава


тором RH 170 фирмы Orenstein & Koppel полностью осуще
ствляется по CAN сети.

www.datamicro.ru (8634) 310990 9


КНШР.980926.doc+01 CAN  локальная сеть контроллеров

Университет Delft (Нидерлан Фирма Deutsche Bahn (Германия) исполь


ды) разработали систему управ зует CAN сеть для системы сбора, управления
ления инвалидной коляской на и контроля железнодорожными платформа
базе спецификации M3S (в осно ми.
ве лежит CAN протокол), которая
скоро получит статус междуна
родного стандарта (ISO TC173 SC1
WG7).

Распределенные системы управления дви


жением на перекрестках фирмы Multanova
(Швейцария) реализованы на CAL (протокол
прикладного уровня, основанный на CAN).

Фирма Fendt (Германия) использует CAN


сеть в сельскохозяйственных машинах (трак
тора, погрузчики и другая техника).

CAN Kingdom (протокол прикладного уров


ня, основанный на CAN) используется в швед
ских лесоводческих машинах.

www.datamicro.ru (8634) 310990 10


КНШР.980926.doc+01 CAN  локальная сеть контроллеров

CAN сеть используется в США и Европе для


управления мощными дизельными двигате
лями в грузовиках и трейлерах.

Различные европейские производители


легковых автомобилей используют CAN сеть
для управления габаритными огнями, стек
лоподъемниками и другими узлами автомо
биля, например модель VW Passat фирмы
Volkswagen (Германия).

Большинство мировых производителей легковых автомо


билей, такие как Adam Opel AG, BMW AG, DaimlerOBenz AG,
Dassault, Delco, Denso, Volkswagen AG, Renault S.A., PSAO
Peugeot Citroen, Volvo и многие другие (на данный момент
44 фирмы), объединились в ассоциацию OSEK/VDX (Offene
Systeme und deren Schnittstellen fur die Elektronik im
Kraftfahrzeug/Vehicle Distributed eXecutive открытые систе
мы и соответствующие интерфейсы для автомобильной элек
троники/распределенное управление движущемся транспор
том). Спецификации OSEK/VDX базируются на CAN протоколе
и стандартизирует локальную сеть движущегося транспорта
(легковые автомобили, грузовики, трейлеры и др.).

www.datamicro.ru (8634) 310990 11


КНШР.980926.doc+01 CAN  локальная сеть контроллеров

Более 150 судов и паромов, например TT


Line Clipper, используют систему контроля и
управления MCS 5, разработанную фирмой
MTU Electronik (Германия). Система MCS 5
управляет гребным винтом (RCS), подсисте
мой электропитания (EPMS), подсистемой
противопожарной безопасности и подсисте
мой резервного питания (UPS), баками, дверь
ми, люками. Все системы полностью контрол
лируются через CAN сеть.

В погрузчиках фирмы Fermec International


(Великобритания) система управления и ди
агностики 4 колес реализована на CAN сети.

Производство моющих губчатых блоков


фирмы Nylonge (Германия) работает под уп
равлением DeviceNet (протокол прикладно
го уровня, основанный на CAN).

Штамповочная машина фирмы Burger (Гер


мания) для производства ветровых стекол
управляется по CAN сети.

www.datamicro.ru (8634) 310990 12


КНШР.980926.doc+01 CAN  локальная сеть контроллеров

Система управления мощным токарно фре


зеровальным станком фирмы Soudronic
(Швейцария) внутренне управляется по CAN
сети, используя CAL протокол (протокол при
кладного уровня, основанный на CAN).

Дозировочно смешивающая машина фирмы


EDF (Австрия) полностью управляется по CAN
протоколу.

Контроллеры сервомоторов робота авст


рийской фирмы Engel соединены по CAN.

Для связи датчиков, гидровлических при


водов и экрана в приемнике смесителе фар
мацевтических компонент, установленного в
Германия, используется CAN сеть.

www.datamicro.ru (8634) 310990 13


КНШР.980926.doc+01 CAN  локальная сеть контроллеров

Подобно другим европей


ским производителям тек
стильного оборудования,
Cezoma TextielmachineO
fabriek (Нидерланды) широ Fachhochschule Bochum (Гер
ко использует CAN техноло мания) использует CAN сеть для
гию в своих текстильных ма управления стеклами камер сво
шинах. ей экспонирующей машины.

Дерево обрабатывающие машины от Homag


(Германия) используют систему управления
на базе CANopen (протокол прикладного
уровня, основанный на CAN).

Каждый день несколько тысяч стиральных


машин от Miele (Германия) начинают свою
«первую стирку» на линии окончательного
тестирования под управлением CAN сети.

www.datamicro.ru (8634) 310990 14


КНШР.980926.doc+01 CAN  локальная сеть контроллеров

Сгибающая машина от EHT (Германия) кон


тролируется через систему VMEbus и подси
стему ввода/вывода, реализованную на
CANopen.

Датчики положения и концевые выключа


тели завода Rhode Island Beverage Packaging
(США) объединены системой DeviceNet (про
токолприкладного уровня, основанный на
CAN).

Типографские машины фирмы Ferag


(Швейцария), используемые во всем мире, уп
равляются по CAN сети.

Протокол SDS (протокол прикладного уров


ня, основанный на CAN) используется фир
мой Honeywell (США) в различном оборудо
Большинство всех упаковывающих комбай вании и аппаратуре.
нов фирмы TetraPak (Швеция) управляются
на основе CANopen.

www.datamicro.ru (8634) 310990 15


КНШР.980926.doc+01 CAN  локальная сеть контроллеров

Машины для пробивки отверстий от


фирмы Willi Lehmann GmbH (Германия) уп
равляются по CAN сети.
Фирма Gebr. Heller (Германия) производит
различные встраиваемые промышленные
блоки и узлы, имеющие CAN интерфейс, ис
пользуемые во всем мире, и в частности в ав
томобильной промышленности.

Завод Northrup King Co. (США) по произ


водству и упаковке зерна, управляются по
CAN сети, объединяя более 200 сенсоров.

Автономные и полуавтоном
ные роботы от Fraunhofer
Institute for Production
Technique and Automation (Гер
мания) основаны на VMEbus и
CAN сети.

Роботы манипулято
ры от Kuka (Германия)
управляются по CAN
сети и используют
DeviceNet для связи с
внешним миром.

www.datamicro.ru (8634) 310990 16


КНШР.980926.doc+01 CAN  локальная сеть контроллеров

Siemens (Германия) использует сеть CAN в


ряде сложных медицинских приборов, напри
мер, томограф и кресло дантиста.

Bactis 160U полностью автоматизированная клиническая


микробиологическая минилаборатория фирмы Comcat
Diagnostic (Израиль) использует протокол CANopen.

Эндоскоп от фирмы Storz Medical System


(Швейцария) управляется по CAN сети.

Система C.A.T.S. определения состава кро


ви от Fresenius (Германия) управляется по
CAN сети.

www.datamicro.ru (8634) 310990 17


КНШР.980926.doc+01 CAN  локальная сеть контроллеров

Carl Zeiss (Германия) использует CAN сеть Система управления в хлевах от фирмы
для управления зеркалами в своих телеско Impulsa (Германия) полностью основана на
пах для планетариев. CAN.

Все бортовые компьютеры, датчики и исполнительные ме Аттракцион Great America


ханизмы объединены CAN сетью в единую систему в различ Triple Wheel (Большое амери
ных сериях подводных аппаратов: AUV (Autonomous канское тройное кольцо) от
Underwater Vehicle), ROV (Remotely Operated vehicles), ROTV фирмы Paramount (США) уп
(Remotely Operated Towed Vehicles), производивых датской равляется сетью DeviceNet
фирмой Maridan AS. (протоколприкладного уров
ня, основанный на CAN).

www.datamicro.ru (8634) 310990 18


КНШР.980926.doc+01 CAN  локальная сеть контроллеров

Вся система освещения главного здания


Bank of Portugal (Португалия) реализована
на основе CAN сети.

Несколько театров и залов в центральной


Европе, например Saarland Hall in
Saarbrucken (Германия) используют CAN сеть
для управлением электрическими прибора
ми и электроникой.

Система освещения и охранно пожарной


сигнализацией Swiss University of Lausanne
(Швейцария) основана на сети CAN.

Национальная ассоциация морской элект Standards Organization), международной элек


роники NMEA (National Marine Electronics тротехнической комиссией IEC (International
Association, US) ведет разработку нового Electrotechnical Commission), международной
стандарта для передачи данными между элек морской организацией IMO (International
тронными приборами на кораблях и подвод Maritime Organization). Стандарт NMEA 2000,
ных лодках стандарт NMEA 2000, который который будет скоро опубликован в оконча
полностью основывается на CAN протоколе. тельной редакции, по производительности в
Рабочая группа, которую возглавляет Франк 20 раз превышает действующий сейчас стан
Кассиди (Frank Cassidy), для разработки этого дарт NMEA 0183 и будет иметь (и не только в
стандарта сотрудничает с международной морских приложениях) самое широкое меж
организацией стандартов ISO (International дународное использование.

www.datamicro.ru (8634) 310990 19


КНШР.980926.doc+01 CAN  локальная сеть контроллеров

Немецко французское фирма Eurocopter NASA и немецкое космическое агентство


используют CAN сеть при проектировании DLR совместно работают над окончанием про
тренажеров для самолетов и вертолетов. екта SOFIA – самолета Boeing 747 SP, моди
фицированного под стратосферную летаю
щую обсерваторию. CAN сеть и протокол
CANaerospace используется для связи между
различными подсистемами.

Всепогодный спасательный вертолет AWRH (All Weather


Rescue Helicopter) – объединенный проект Eurocopter
Germany, DASA, Dornier и VDO. Все подсистемы тренажера
AWRH и в вертолете Bk 117C2 связаны между собой через CAN
сеть и протокол CANaerospace. Тренажерный комплекс
Подобный проект недавно был начат Eurocopter France по для вертолета Bo105 исполь
вертолету Dauphine, который также использует CANaerospace. зует модульную децентрали
зованную архитектуру, реа
лизованную на CAN и
CANaerospace, и уже серти
фицирован German Civil
Aviation Authorities.

Joey – макет дирижабля CargoLifter в мас


штабе 1:8 используется как тестируемый по
лигон для разработки дирижабля CL160 и бу
дет оснащен системой регистрации полета на
основе CAN и CANaerospace.

www.datamicro.ru (8634) 310990 20


КНШР.980926.doc+01 CAN  локальная сеть контроллеров

Также запланированы мно


гочисленные новые проекты,
использующие CAN и
C A N a e r o s p a c e :
DaimlerChrysler Aerospace
Объект BQM 74 является
(обучающий полетный тре
тем испытательным полиго
нажер Tornado),
ном, на котором разработчи
B o d e n s e e w e r k
ки NAWCAD (Naval Air
Geraetetechnik (система
Warfare Center, США) изуча
контроля двигателя самоле
ет возможности и все нюан
та), SimCo (тренажер TIGER).
сы CAN технологии и специ
Ведомство Target Reliance
фикации CDA 101, с деталь
Office Министерства обороO
ным анализом возможностей
ны США разработала стан
реализации аппаратных и
дарт CDA (Common Digital
программных средств с соот
Architecture общая цифро
ветствующими выводами о
вая архитектура), который
будущих проектах Army”s
вначале предназначался для
USA.
систем управления наведе
ния на цели. В настоящее
время стандарт CDA может быть использован
на различных объектах: от маленьких рези

Вся телеметрия объекта MQM 107 от Army’s Targets


Management Office (США), его GPS система и система авто
пилот объединены и управляются по CAN сети и протоколу
CDA 101.

новых лодок до больших судов, от самолет Есть информация, что CAN активно исполь
ных моделей до полноразмерных реактивных зуются при проектировании международной
двигателей и ракет, а также для любого транс космической станции «Альфа».
портного средства на земле. Ранее вооружен
ные силы США разрабатывали свои собствен Надеюсь, Вас, уважаемый читатель, это
ные стандарты (например, серия MIL STD впечатлило. А ведь это только маленькая
***). Сегодня они вынуждены брать такой часть из того, что работает, передвигает-
стандарт, как CAN. Стандарт CDA базируется ся, плавает и летает под управлением CAN
на CAN и CAN Kingdom (протокол, основан сети и высокоуровневых протоколов, бази-
ный на CAN). рующихся на CAN!

www.datamicro.ru (8634) 310990 21


КНШР.980926.doc+01 CAN  локальная сеть контроллеров

Кто координирует работы по 13. CiA Work Draft Standard Proposal 408 (Ver.
CAN?
○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○
1.0) CANopen Application Profile for Forklifts
14. CiA Work Draft Standard Proposal 409 (Ver.
В мире все работы по CAN координируют 0.3) CANopen Device Profile for Verhicle Door
ся CAN in Automation (CiA) Международ Control
ной ассоциацией пользователей и произво 15. CiA Work Draft Standard 501 (Ver. 0.05)
дителей CAN, основанной в марте 1992 года. CAL based Profile for Off Road Vehicles and
Ассоциация CiA обеспечивает технической, Truck Superconstructions
производственной и маркетинговой инфор 16. CAN Kingdom Ver. 3.0 (фирма Kvaser,
мацией с целью рекламы CAN технологии, спо Швеция)
собствует распространению знаний о CAN. В 17. DeviceNet Vol. 1 & 2, Release 2.0 (ODVA,
настоящее время более 340 компаний со все фирма Allen Bradley корпорации Rockwell,
го мира присоединились к этой некоммерчес США)
кой ассоциации (2 из России: ООО НПКФ 18. Smart Distributed Systems Ver. 2.0 (SDS)
«Дэйтамикро» и АО «Текон»). (корпорация Honeywell, США)
CiA разрабатывает и поддерживает различ CiA ежегодно проводит международные
ные протоколы прикладного уровня (7 й уро CAN конференции iCC (international CAN
вень модели ISO/OSI), основанные на CAN: Conference) с полным изданием материалов
CAN Application Layer (CAL), CANopen, CAN конференции на английском языке:
Kingdom, DeviceNet, SDS: 1. 1st international CAN Conference 1994
1. CiA Draft Standard 102 (Ver. 2.0) CAN (300 стр.)
Physical Layer for Industrial Applications 2. 2nd international CAN Conference 1995
2. CiA Draft Standard 150 (Ver. 1.5) CAN (340 стр.)
Power Management Layer 3. 3rd international CAN Conference 1996
3. CiA Draft Standard 201…207 (Ver. 1.1) (360 стр.)
CAN Application Layer for Industrial Applications 4. 4th international CAN Conference 1997
4. CiA Draft Standard 301 (Ver. 4.0) CANopen (360 стр.)
Communication Profile for Industrial Systems 5. 5th international CAN Conference 1998
5. CiA Draft Standard Proposal 302 (Ver. 3.0) (300 стр.)
Framework for Programmable CANopen Devices 6. 6th international CAN Conference 1999
6. CiA Draft Standard Proposal 401 (Ver. 2.0) (300 стр.)
CANopen Device Profile for I/O Modules 7. 7th international CAN Conference 2000
7. CiA Draft Standard Proposal 402 (Ver. 1.1) (будет проходить в Амстердаме, 24 25 октяб
CANopen Device Profile for Drives and motion ря 2000 г.)
Control CiA патронирует выпуск специальной ли
8. CiA Draft Standard Proposal 403 (Ver. 1.0) тературы по CAN:
CANopen Device Profile for human Machine 1. Dominique Paret «Le Bus CAN», 1996, (на
Interfaces фр.)
9. CiA Draft Standard Proposal 404 (Ver. 1.11) 2. Dominique Paret «Le Bus CAN Application.
CANopen Device Profile for Measuring Devices CAL, CANopen, DeviceNet, OSEK, SDS ...», 1999,
and Closed Loop Controllers (на фр.)
10.CiA Draft Standard Proposal 405 (Ver. 1.0) 3. Konrad Etschberger «CAN», 1 st edition,
CANopen Device Profile for IEC 1131 1996, (на нем.)
Programmable Devices 4. Wolfhard Lawrenz «CAN System
11.CiA Draft Standard Proposal 406 (Ver. 2.0) Engineering. From Theory to Practical
CANopen Device Profile for Encoders Applications», 1st edition, 1997, (на анг.)
12.CiA Work Draft Standard Proposal 407 (Ver. 5. Konrad Etschberger «Controller Area
1.0) CANopen Application Profile for Public Network (CAN). Basic, Protocols, Chips,
Transportation Applications», 3rd edition, 2000, (на нем.)

www.datamicro.ru (8634) 310990 22


КНШР.980926.doc+01 CAN  локальная сеть контроллеров

6. Konrad Etschberger «CAN», 2nd edition, 1. Цифровой блок управления и контO


будет в конце 2000, (на анг.) роля системой кондиционирования воздуO
7. Wolfhard Lawrenz «CAN», 2nd edition, 1998, ха для самолетаOамфибии БеO200. Блок ис
(на нем.) пользует CAN сеть для межплатного обме
8. Wolfhard Lawrenz «CAN System на, а также для обмена между основным и
Engineering», 2nd edition, будет в конце 2000, резервным блоком (левый и правый борт).
(на анг.) Через CAN также подключены «черный
9. Sonderhaft Controller Area Network, ящик» и Notebook.
Vogel Verlag, 1998, (на нем.) 2. Система охранноOпожарной сигналиO
10. Журнал «CAN Newsletter», выходит 1 раз зации и доступа ACSO2000 на основе CAN
в квартал, (на анг.) сети для больших объектов с общим количе
Со всеми перечисленными стандартами, ма ством обслуживаемых помещений до 4000
териалами всех конференций, книгами и жур (гостиницы, санатории, жилые дома). Ориен
налами CAN Newsletter можно ознакомиться тировочная цена от $130 до $495 за одно
в офисе НПКФ «ДЭЙТАМИКРО». Вы можете помещение в зависимости от конфигурации
также все это заказать через нас (к сожале устройств в помещении. На данный момент
нию стандарты, материалы конференций, кни нами установлено более 12 комплексов с об
ги и журналы платные). По ценам смотрите щим количеством сетевых контроллеров свы
на http://www.datamicro.ru или звоните. ше 4500 (это ТК «Дагомыс», гостиница «Жем
Вы можете также ознакомиться у нас со сле чужина» и банк «Сочи», гостиница «Инту
дующими материалами: рист» в Ростове на Дону, а также другие гос
1. Спецификация OSEK/VDX тиницы в Сочи, Адлере, Кабардинке, Москве
2. Международный стандарт ISO 11898 и других городах).
3. Международный стандарт ISO 11519 2 3. Электронная система управления гидO
4. Международный стандарт ISO 11519 3 ромеханической передачей для семейства
(VAN) путевых машин МПТO6. В 2001 году пред
5. Книгой Bruno Abou, Joel Malville «Le Bus полагается перевод на CAN всей электрони
VAN. Vehicle Area Network. Fondements du ки путевой машины МПТ 6.
protocole», 1997, (на фр.) 4. Сетевой петатающий контроллер для
6. Каталог изделий CANopen (идается CiA термопечатающего механизма LTP 1444
два раза в год) фирмы Seiko Instruments Inc. Контроллер
7. Каталог изделий ассоциации ODVA (из работает через CAN сеть, что позволяет од
делия, поддерживающие DeviceNet) ним PC управлять печатью многими принте
8. Каталог CAN Solutions Directory 1997, рами одновременно со скоростью 10 строк в
издательство Miller Freeman секунду.
9. Каталоги различных фирм мира, произ 5. Шлюз CANOLIN
водящих изделия, совместимые с CAN 6. Блок дактилоскопической идентифиO
10. Информация практически обо всех мик кации личности человека по отпечатку
росхемах, поддерживающих CAN. пальца. Блок имеет выход на сеть CAN. Уст
ройство не содержит оптику, призмы и не
требует подсветки, малогабаритно, обеспечи
Что мы сейчас проектируем на вает разрешение 500 dpi и предназначено для
CAN?
○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○
использования в различных комплексах (си
стемы доступа, системы охранной сигнализа
НПКФ «ДЭЙТАМИКРО» в настоящее время ции и др.).
занимается разработкой следующих систем, 7. Шлюз CANOPLM (220V, 50Hz). Блока
комплексов, блоков и узлов, а также пакетов передачи информации по высоковольтной
программного обеспечения: линии электроэнергии 220В, 50 Гц. Исполь
зуемый протокол S.N.A.P. и EHS (Europian

www.datamicro.ru (8634) 310990 23


КНШР.980926.doc+01 CAN  локальная сеть контроллеров

Home Systems). Скорость передачи 2400 бит Где и Что можно почитать о CAN?
○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○

в сек., способ передачи информации ASK и


FSK. Блок не требует автономного источника 1. http://www.datamicro.ru
питания. Блок может использоваться для со Сайт фирмы «Дэйтамикро», раздел
здания локальной сети устройств, использу «Библиотека».
ющих высоковольтную проводку в таких 2. http://www.can cia.de
объектах как: Сайт CiA (CAN in Automation) Между
· торговые магазины и универсамы (ло народная ассоциация пользователей и про
кальная сеть кассовых аппаратов для сбора изводителей CAN продуктов. Здесь есть все
оперативной информации по продвижению о CAN, а также список полных членов ассо
товара); циации CiA с их адресами в Internet.
· административные здания (мониторинг
потребления электроэнергии каждой комна 3. http://www.stzp.de
той в администрациях, институтах, квартирах Сайт фирмы stzp (Steinbeis
жилого дома и т.д.); Transferzentrum Prozebautomatisierung) в
· больницы, хосписы (передача по сети дополнение к большому спектру CAN изде
220 В сигнала ПОМОЩЬ от кнопки возле каж лий, такие как CAN инструментальные сред
дой кровати с идентификацией этажа, пала ства, CAN компоненты и высокоуровневые
ты, койки); протоколы, профили (CAL, CANopen,
· ряд других объектов (банки, школы, по DeviceNet, SDS), stzp главным образом обес
чта, ТТУ и т.д.). печивает выполнение по заказу клиентов
8. Драйверы CAN для различный CANO проектирование и реализацию специфичес
контроллеров:Fujitsu: MB90F543, F548, F594A, ких CAN приложений. Один из мировых ли
F598; Siemens: C505CA, C515C, C164CI, C167CR; деров CAN технологии.
Microchip: MPC2510, PIC18F258, F458; Mitsubishi 4. http://www.ixxat.de
Electric: M306N0FCT; Philips: SJA 1000. Сайт фирмы IXXAT Automation GmbH,
9. Операционная система DuOS (для созданная на базе stzp, концентрируется на
C505C и C515C от Infineon Siemens). разработке, распространении и долговремен
10. Операционная система DuOSEK. Сис ном обслуживании CAN устройств и основан
тема является OSEK/VDX Conformant Operating ных на них системах. Один из мировых лиде
System и поддерживает работу CAN микро ров CAN технологии. Официальный дистри
контроллеров Fujitsu, Mitsubishi Electric, бьютор в России и Беларуссии фирма «ДэйO
Philips, Siemens, Microchip и Fairchild . тамикро».
10.Пакет программ CAL (Slave, Master/
5. http://www.bosch.de/k8/can/
Slave) для CAN контроллеров.
CAN страница фирмы Robert Bosch
11.Пакет программ CANopen (Slave,
GmbH. Здесь Вы найдете CAN спецификацию.
Master/Slave) для CAN контроллеров.
Кроме того мы поставляем CAN интерфей 6. http://www.warwick.ac.uk/~esrpy/
сные платы, программное обеспечение Сайт Warwick University очень большая
(объектные и исходные коды, драйвера, биб подборка информации общего плана о CAN и
лиотеки) и инстументальные средства (ана DeviceNet. Здесь Вы найдете также CAN каль
лизаторы, интерпретаторы и многое другое) кулятор для вычисления констант при на
для работы с CAN сетью от фирмы IXXAT стройке на указанную скорость CAN сети.
Automation GmbH (Германия). Запрашивай 7. http://www.vector informatik.de/
те новый каталог: IXXAT. Products and Сайт фирмы Vector Technische
Services 2000|2001. Каталог также доступен Informatik компания специализируется на
на немецком и английском языках по адресу: разработках, которые полностью ориентиро
ваны на CAN технологию. Один из мировых
http://www.ixxat.de лидеров CAN технологии.

www.datamicro.ru (8634) 310990 24


КНШР.980926.doc+01 CAN  локальная сеть контроллеров

8. http://www.kvaser.se/main.htm 14. http://www.fujitsu fme.com/


Сайт компании KVASER AB специали index4.html?/products/micro/can/start.html
зируется на распределенных встраиваемых CAN страница фирмы Fujitsu.
системах управления, на основе CAN. Компа 15. http://www.omegas.co.uk/CAN/
ния предлагает большой спектр CAN продук
тов. Здесь Вы найдете информацию о CAN Домашняя страница Mike Schofield.
Kingdom, CDA 101, NMEA 2000. Один из миро Вводная информация о CAN. Много ссылок.
вых лидеров CAN технологии. Полезная страница.
9. http://www.ime actia.com/ 16. http://www.xtel.de/s/C/CAN.htm
Сайт компании I+ME ACTIA GmbH ком Домашняя страница Onkel Dagobert.
пания предлагает качественные аппаратные Много ссылок.
и программные решения для сетей, основан
ных на CAN.
10. http://developer.intel.com/design/auto/ Заключение
○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○

can/applnots/
CAN страница фирмы Intel. Надеюсь, что я смог убедить Вас, что шина
CAN достойный предендент на звание луч
11. http://www.semiconductors.com/can/ шей полевой шины, с которой надо входить
CAN страница фирмы Philips в XXI век. Уже в 1997 году CAN контролле
Semiconductors. ров было произведено больше, чем всех ос
12. http://www.infineon.com/us/micro/can/ тальных вместе взятых контроллеров поле
prods.html вых шин (Bitbus, ASI, Interbus S, Profibus, FIP,
CAN страница фирмы Infineon LON, P Net).
Technologies AG. Я буду Вам очень признателен, если Вы по
13. http://www.infomicom.mesc.co.jp/ делитесь представленной здесь информаци
indexe.htm ей с другими специалистами и фирмами, кому
CAN страница фирмы Mitsubishi. она может быть интересна и потенциально
полезна.

С автором можно связаться:


по e mail: tretyakov@datamicro.ru,
тел/факс: (8634) 310O990

НПКФ «ДЭЙТАМИКРО» основана в 1991 г. С 1997 г. полный


член ассоциации CAN in Automation (CiA). C 1998 г. офици
альный эксклюзивный дистрибьютор немецкой фирмы IXXAT
Automation GmbH (www.ixxat.de) в России и Беларуссии.
Основными направлениями деятельности фирмы являются
разработка и внедрение территориально распределенных
сетевых (на основе CAN технологии) систем управления, сбо
ра и обработки информации в: движущихся объектах (воз
душные, надводные, подводные), промавтоматике, сельском
хозяйстве, а также охранно пожарных систем и систем дос
тупа.
тел: (8634) 310O990, факс: (8634) 320O219
www.datamicro.ru

www.datamicro.ru (8634) 310990 25