JOHAN ESPITIA

CHRISTIAN MARTINEZ

LAURA MONTENEGRO

ANTEPROYECTO

Problema: Las personas en condición de discapacidad donde se ven involucrados sus miembros
externos superiores se encuentran en la posición de tener ayuda para tareas simples, en este caso
una tan necesaria y cotidiana como comer, por lo que este proyecto busca darle está libertad.

OBJETIVOS

General: Crear un dispositivo que ayude a comer a una persona discapacitada, desde su diseño
hasta su implementación.

Específicos:

 Realizar el control de distancia por medio de sensores y controladores

 Programar el dispositivo digital
 Revisar que el sistema esté funcionando correctamente

Justificación: Facilitar el proceso de alimentación de una persona en condición de discapacidad e

independizarlo de la ayuda externa por parte de otra persona.

Diagrama de bloques

General
Cuando el aparato ya este a
Cuando el sistema empieza su altura correspondiente
a funcionar se activa el habrá otro sensor que
sensor para determinar la
active una puerta para sacar
altura de la persona el cereal directamente a la
cuchara

Cuando el cereal ya este en la

cuchara, esta va a salir y el sensor
va a determinar la distancia que
hay entre la persona y la cuchara,
se detiene y espera cierto tiempo
para que la persona pueda comer
y se vuelve a repetir el mismo
proceso
Especifico

Sensor Motor Dc
CONTROLADOR
ultrasonido
HC-SR04 MR-6V-100RPM

SENSOR MOTOR DC
CONTROLADOR
CNY70 MR-6V-100RPM

SERVOMOTOR
CONTROLADOR TOWER PRO

1 INFRARROJO

Elementos que se van a utilizar

 2 motores Dc MR-6V-100RPM
 Arduino
 2 infrarrojos
 Sensor de ultrasonido HC-SCR04
 CNY70
 Servomotor tower pro
Diseño del dispositivo

Explicación funcionamiento

Al dar inicio al sistema, este sube hasta determinar la altura en la que está la persona, una vez
halla parado, deja salir cierta cantidad de cereal hasta llenar la cuchara, llena la cuchara sale hasta
que determine la distancia que tiene con la boca de la persona, se detiene y espera cierto tiempo
para que la persona pueda comer, cuando la cuchara este vacía se vuelve a meter y vuelve a hacer
el mismo procedimiento.

Función de transferencia

Sistema a

Num(s)= 1.63

Den(s)= 0.00456*s^2+0.264*s+3.4
Sistema c

Num(s)= 1.63

Den(s)= 0.00456*s^2+0.264*s+3.4

Sistema b

Num(s)= 45600

Den(s)= s^2+916.7*s+40021

Función de transferencia total del sistema a y c

g=

1787

------------------------------------

s^4 + 57.89 s^3 + 745.6 s^2

Función de transferencia total del sistema b

f=

45600 s

----------------------------------------------------

s^3 + 917.7 s^2 + 4.002e04 s + 2.28e05

Respuesta transitoria total de los sistemas a y c

Tiempo de retardo (td)= 0.724 s

Tiempo de crecimiento (tr)= 0.581 s

Tiempo Máximo Pico (tp)= ∞

Mp= ∞

Ess= ∞
Respuesta transitoria total del sistema b

Tiempo de retardo (td)= 14.2 ms

Tiempo de crecimiento (tr)= 39.96 ms

Tiempo Máximo Pico (tp)= 57 ms

Mp= 0.932 de amplitud

Ess= 99.42 %

Transformada Z

Periodo de muestreo

Sistema a y c

Tm=0.07 seg

Sistema b

Tm =0.072
Sistema a y c

z1 =

0.0008689 z^3 + 0.004931 z^2 + 0.002248 z + 7.764e-05

---------------------------------------------------------------------------

z^4 - 2.326 z^3 + 1.669 z^2 - 0.3603 z + 0.01738

Sample time: 0.07 seconds

Sistema b

z2 =

0.9065 z^2 - 0.9041 z - 0.002374

----------------------------------------------------

z^3 - 0.677 z^2 + 0.03753 z - 1.913e-18

Sample time: 0.072 seconds

Grafica Bode de los sistemas

Sistema a y c

Cruce de fase: No hay Cruce de fase

Cruce de ganancia: 0 a 1.54 rad/s

Margen de ganancia: ∞

Margen de fase: 9.96°

Estabilidad: El sistema presenta que es estable por el margen de fase es positivo y el margen de
ganancia tiende a infinito en positivo

Sistema b
Cruce de fase: -180° a 43.6 rad/s

Cruce de ganancia: 0 a 10.2 rad/s

Margen de ganancia: -0.462

Margen de fase: 167°

Estabilidad: El sistema presenta que es inestable por el margen ganancia es negativo

>> fun=s*s/((s-0.4254-3.3492i)*(s-0.4254+3.3492i))

Undefined function or variable 's'.

>> s=tf('s')

s=

Continuous-time transfer function.

>> fun=s*s/((s-0.4254-3.3492i)*(s-0.4254+3.3492i))

fun =

s^2

---------------------

s^2 - 0.8508 s + 11.4

Continuous-time transfer function.

>> stp(fun)

Undefined function or variable 'stp'.

Did you mean:

>> step(fun)

>> c=5

c=

>> adc=1.63/(0.00456*s^2+0.263*s+3.4)

adc =

1.63

---------------------------

0.00456 s^2 + 0.263 s + 3.4

Continuous-time transfer function.

>> su=5/s^2

su =

---

s^2

Continuous-time transfer function.

>> ftdc=(c*adc)/(1+(c*adc*su))

ftdc =

0.03716 s^4 + 2.143 s^3 + 27.71 s^2

-----------------------------------------------------------------------------------

2.079e-05 s^6 + 0.002399 s^5 + 0.1002 s^4 + 1.788 s^3 + 11.75 s^2 + 10.72 s + 138.5

Continuous-time transfer function.

>> step(fun,ftdc)

>> polos=roots(fun2.den{1})

Undefined variable "fun2" or class "fun2.den".

>> fun2=s^2/(s^2+2*(3)*(3.38)*s+11.4)

fun2 =

s^2

--------------------

s^2 + 20.28 s + 11.4

Continuous-time transfer function.

>> step(fun2,fun)

>> polos=roots(fun2.den{1})

polos =
 -19.7014

-0.5786

>> polos=roots(fun2.num{1})

polos =

>> polos=roots(fun2.den{1})

polos =

-19.7014

-0.5786

>> fun2=s^2/(s^2+2*(3)*(2.38)*s+11.4)

fun2 =

s^2

--------------------

s^2 + 14.28 s + 11.4

Continuous-time transfer function.

>> polos=roots(fun2.den{1})
polos =

-13.4312

-0.8488

>> fun2=s^2/(s^2+2*(2)*(3.38)*s+11.4)

fun2 =

s^2

--------------------

s^2 + 13.52 s + 11.4

Continuous-time transfer function.

>> polos=roots(fun2.den{1})

polos =

-12.6164

-0.9036

>> fun2=s^2/(s^2+2*(1)*(3.38)*s+11.4)

fun2 =

s^2

-------------------

s^2 + 6.76 s + 11.4

Continuous-time transfer function.

>> polos=roots(fun2.den{1})

polos =

-3.5362

-3.2238

>> fun2=s^2/(s^2+2*(0.8)*(3.38)*s+11.4)

fun2 =

s^2

--------------------

s^2 + 5.408 s + 11.4

Continuous-time transfer function.

>> polos=roots(fun2.den{1})

polos =

-2.7040 + 2.0220i

-2.7040 - 2.0220i

>> polos=roots(ftdc.den{1})
polos =

-38.1113 + 0.0000i

-37.7672 + 0.0000i

-20.7592 + 0.0000i

-19.5641 + 0.0000i

0.4254 + 3.3492i

0.4254 - 3.3492i

>> polos=roots(fun.den{1})

polos =

0.4254 + 3.3492i

0.4254 - 3.3492i

>> planta= 1787/(s^4+5.89*s^3+745.6*s)

planta =

1787

------------------------

s^4 + 5.89 s^3 + 745.6 s

Continuous-time transfer function.

>> planta= 1787/(s^4+57.89*s^3+745.6*s)

planta =
 1787

-------------------------

s^4 + 57.89 s^3 + 745.6 s

Continuous-time transfer function.

>> bode(planta)

>> planta= 1787/(s^4+57.89*s^3+745.6*s^2)

planta =

1787

---------------------------

s^4 + 57.89 s^3 + 745.6 s^2

Continuous-time transfer function.

>> bode(planta)

>> step(planta)

>> rlocus(planta)

>> rlocus(planta)

>> m=1.63/(0.00456*s^2+0.264*s+3.4)

m=

1.63

---------------------------

0.00456 s^2 + 0.264 s + 3.4

Continuous-time transfer function.

>> sen=5/s^2

sen =

---

s^2

Continuous-time transfer function.

>> k=abs((1*(s+4.52))/(m*sen*s))

Undefined function 'abs' for input arguments of type 'tf'.

>> abs((1*(s+4.52))/(m*sen*s))

Undefined function 'abs' for input arguments of type 'tf'.

>> m=1.63/(0.00456*(-2.704+2.022i)^2+0.264*(-2.704+2.022i)+3.4)

m=

0.5847 - 0.1048i

>> sen=5/(-2.704+2.022i)^2

sen =
 0.1240 + 0.4207i

>> k=abs((1*((-2.704+2.022i)+4.52))/(m*sen*(-2.704+2.022i))

k=abs((1*((-2.704+2.022i)+4.52))/(m*sen*(-2.704+2.022i))

Error: Expression or statement is incorrect--possibly unbalanced (, {, or [.

Did you mean:

>> k=abs((1*((-2.704+2.022i)+4.52))/(m*sen*(-2.704+2.022i)))

k=

3.0894

>> m=1.63/(0.00456*s^2+0.264*s+3.4)

m=

1.63

---------------------------

0.00456 s^2 + 0.264 s + 3.4

Continuous-time transfer function.

>> sen=5/s^2

sen =

5
 ---

s^2

Continuous-time transfer function.

>> com=(3.09*s)/(s+4.52)

com =

3.09 s

--------

s + 4.52

Continuous-time transfer function.

>> fu=m/(1+m*sen)

fu =

0.007433 s^4 + 0.4303 s^3 + 5.542 s^2

----------------------------------------------------------------------------------

2.079e-05 s^6 + 0.002408 s^5 + 0.1007 s^4 + 1.795 s^3 + 11.6 s^2 + 2.152 s + 27.71

Continuous-time transfer function.

>> fu2=(com*m)/(1+(com*m*sen))

fu2 =
 0.02297 s^6 + 1.434 s^5 + 23.13 s^4 + 77.4 s^3

-------------------------------------------------------------------------------------------------

2.079e-05 s^8 + 0.002596 s^7 + 0.1229 s^6 + 2.755 s^5 + 29.96 s^4 + 148.3 s^3 + 351.9 s^2 + 387
s

Continuous-time transfer function.

>> step(fu,fu2)

>> etep(fu2)

Undefined function or variable 'etep'.

Did you mean:

>> step(fu2)

>> step(fu)

>> fun=s*s/((s-0.4254-3.3492i)*(s-0.4254+3.3492i))

fun =

s^2

---------------------

s^2 - 0.8508 s + 11.4

Continuous-time transfer function.

>> step(fun,du2)

Undefined function or variable 'du2'.

Did you mean:

>> step(fun,fu2)
>> step(fun,fu)

>> step(fun,ftdc)

>> fun=s/((s-0.4254-3.3492i)*(s-0.4254+3.3492i))

fun =

---------------------

s^2 - 0.8508 s + 11.4

Continuous-time transfer function.

>> step(fun,ftdc)

>> fun=s*s*s/((s-0.4254-3.3492i)*(s-0.4254+3.3492i))

fun =

s^3

---------------------

s^2 - 0.8508 s + 11.4

Continuous-time transfer function.

>> step(fun,ftdc)

Error using DynamicSystem/step (line 95)

Cannot simulate the time response of models with more zeros than poles.

>> fun=s*s/((s-0.4254-3.3492i)*(s-0.4254+3.3492i))
fun =

s^2

---------------------

s^2 - 0.8508 s + 11.4

Continuous-time transfer function.

>> step(fun,ftdc)

>> step(fu)