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2. CINÉTICA PARTÍCULA
SEGUNDA LEY DE NEWTON: Una partícula cuyo peso es de 40 libras tiene una
velocidad inicial hacia abajo por la rampa de 𝑽𝑨 = 𝟏𝟎 𝒇𝒕/𝒔. La partícula se desliza
hacia abajo 𝑽𝑨 = 𝟐𝟎 𝒇𝒕/𝒔. El coeficiente de fricción cinética a lo largo de la
distancia AB es 𝝁𝒌 = 𝟎, 𝟐. Determine el punto en donde toca el suelo en C.
(∑ 𝐹) = (∑ 𝐹)
𝑒𝑥𝑡 𝑖𝑛𝑒𝑟
+
∴ −𝐹𝑅 + 𝑊𝑠𝑒𝑛𝜃 = 𝑚. 𝑎 (1) ; Pero 𝑭𝑹 = 𝝁𝑵
X
(2) en (1)
−𝐹𝑊𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝑊𝑠𝑒𝑛𝜃 = 𝑚. 𝑎
𝑊
𝑊(−𝜇𝑐𝑜𝑠30° + 𝑠𝑒𝑛30°) = 𝑎
𝑔
Para el tramo AB
𝑓𝑡 √3 1
𝑎 = 32.2 ∗ (−0,2 ∗ + )
𝑠 2 2
𝑉𝐵 2 = 𝑉𝐴 2 + 2𝑎𝑋
𝑉𝑥 = 𝑉𝐵𝑋
𝑉𝑥 = 2.824𝑐𝑜𝑠30°
𝑋 = 𝑅 ; remplazando
𝟏
𝒀 = 𝒀𝒐 + 𝑽𝒀 𝒕 − 𝒈𝒕𝟐
𝟐
𝑌𝑜 = 0 (El eje X coincide con el inicio del movimiento parabólico)
𝒀 = −𝟒 𝒇𝒕
Remplazando
𝑓𝑡 32,2 𝑓𝑡/𝑠 2 2
−4 𝑓𝑡 = 0 + (−11,412 )𝑡 − 𝑡
𝑠 2
𝒕𝟏 = −𝟎, 𝟗𝟔𝟔 𝒔 y 𝒕𝟏 = 𝟎, 𝟐𝟓 𝒔
En (3)
𝑅 = 0 + 19.766(0.25 𝑠)
𝑹 = 𝟓. 𝟎𝟖𝟒 𝒇𝒕
𝒕𝑨−𝑩 = 𝟏. 𝟐𝟏𝟗 𝒔
𝒕𝑨−𝑪 = 𝟏. 𝟒𝟕𝟔 𝒔
2.4.2 181247 Ismael Segunda Ley de Newtón.
Indique las condiciones que debe cumplir los bloques para iniciar el movimiento.
m1
m2
𝑁2 = (g cos 𝜃)(m1 + m2 )
Remplazamos
Entonces
tan 𝜃 > 𝜇2
𝐸𝑥𝑡.
+ ↙ (∑ Fx ) = (∑ Fx )
𝐼𝑛𝑡. 𝐼𝑛𝑒𝑟.
Para el bloque 1
𝑤1 sin 𝜃 − Ff1𝑠 = 𝑚1 𝑎1
Ff1𝑠 = 𝑤1 sin 𝜃 − 𝑚1 𝑎1
+↖ ∑ FY = 0 = 𝑁1 − (𝑤1 cos 𝜃)
𝑁1 = 𝑚1 𝑔 cos 𝜃 𝐄𝐂𝐔𝐀𝐂𝐈𝐎𝐍 𝟔
Remplazamos
Entonces
𝜇2 > 𝜇1
𝜇1 𝑚1 𝑔 cos 𝜃 = 𝑚1 𝜇2 𝑔 cos 𝜃
Para que el bloque 2 no se mueva Ff2𝑠 tiene que ser por lo menos “0”
+↖ ∑ FY = 0 = 𝑁2 − 𝑁1 − (𝑤2 cos 𝜃) = 0
𝐹f2𝑘 ≥ 𝐹f2𝑠
N – P sen30 – W cos30 = 0
N = P sen30 + W cos30
𝑑𝑉
0.966P – 1.307 = – 0.124V 𝑑𝑆
𝑆=3 𝐹𝑡 𝑉=0
∫ (0.966𝑃 − 1.307)𝑑𝑆 = −0.124 ∫ 𝑉 𝑑𝑉
𝑆=0 𝑉=10 𝐹𝑡/𝑠
0.124
3(0.966 – 1.307) = * 100 = 5.2 =2.898P – 3.921 = 6.2
2
P = 3.49 New
2.4.5
Una particula de masa m esta atado a una cuerda de longitud L ,si la particula se
encuentra en θ = 0° .Hallar el valor de θ para la cual el cable se romperá, si la
3
tension maxima no debe ser mayor de del peso de la partícula.
2
SOLUCIÓN
aT = g Cos θ
dV
aT = = g Cos θ
dt
dV dS dθ dV dθ dS V dV
aT = = = = g Cos θ
dt dS dθ dθ dS dt ρ dθ
θ V
∫ gρ Cos θ dθ = ∫ V dV
0 0
V2
= g ρ Sen θ ECUACION 1
2
+↗ : T − W Sen θ = m aN
V2
Como: aN = ρ
W V2
T = W Sen θ + ( )
g L
W 2gL Senθ
T = W Sen θ + ( ) = 3W Senθ
g L
3
Como: Tmáximo = 2 W
3
W = 3W Sen θ
2
1
Sen θ =
2
θ = 30°
2.4.6
CINÉTICA DE LA PARTÍCULA
Una partícula A, de masa 2 kg, se suelta en el punto A, reposo sobre una
superficie circular, de radio 0.80m, hallar la magnitud del arco que recorre la
partícula sobre la superficie antes de perder el contacto con ella.
𝑓𝑡
Un bloque pequeño se desliza con una velocidad 𝑣 = 8 sobre una superficie
𝑠
horizontal a una altura ℎ = 3𝑓𝑡 sobre el piso. Determine a) el ángulo Φ con el cual
dejara la superficie cilíndrica BCD, b) la distancia X a la que golpeara el piso.
Desprecie la fricción y la resistencia del aire.
SOLUCIÓN
(∑𝐹)𝑒𝑥𝑡 = (∑𝐹)𝑖𝑛𝑒𝑟
𝑤𝑠𝑒𝑛 ө = 𝑚𝑎𝑡
Entonces:
𝑎𝑡 = 𝑔𝑠𝑒𝑛 ө
𝑤𝑐𝑜𝑠 ө – 𝑁 = 𝑚𝑎𝑛
𝑤𝑐𝑜𝑠 ө = 𝑚𝑎𝑛 ө
𝑉𝐵 2
𝑔𝑐𝑜𝑠 ө = 𝑎𝑛 =
𝑟
Entonces
𝑉𝐵 2 = 𝑟𝑔𝑐𝑜𝑠 ө 𝑬𝑪𝑼𝑨𝑪𝑰𝑶𝑵 𝟏
𝑑𝑠 = 𝜌 𝑑 ө
𝑑𝑠
= 𝜌
𝑑ө
𝑔𝑠𝑒𝑛 ө = 𝑎𝑡
ө 1 2
−𝑔𝑠𝑒𝑛 ө |𝑜𝐵 = (𝑉𝐵 ) |𝑉𝑜
𝑟 2
1 2
𝑔(− cos ө𝐵 + 1) = 𝑉𝐵
2 𝑟
De la ECUACION 1:
1
𝑔(1 − 𝑐𝑜𝑠 ө𝐵 ) = ∗ 𝑟𝑔 𝑐𝑜𝑠 ө𝐵
2𝑟
1
𝑔 − 𝑔 𝑐𝑜𝑠 ө𝐵 = 𝑔 𝑐𝑜𝑠 ө𝐵
2
1
1 − 𝑐𝑜𝑠 ө𝐵 = 𝑐𝑜𝑠 ө𝐵
2
3
1 = 𝑐𝑜𝑠 ө𝐵
2
2
𝐶𝑜𝑠 ө𝐵 =
3
De donde:
𝑚𝐴 = 𝑚𝐵 = 𝑚𝐶 = 8 𝐾𝑔
Análisis cinético
(∑𝑓)𝑒𝑥𝑡 = (∑𝑓)𝑖𝑛𝑒𝑟
+↑ 𝑇1 − 𝑊𝐴 = −𝑚𝐴 𝑎𝐴 ecu. 1
En el DCL De la partícula B
(∑𝑓)𝑒𝑥𝑡 = (∑𝑓)𝑖𝑛𝑒𝑟
+↑ 𝑁1 − 𝑊𝐵 = 0 𝑁1 = 𝑊𝐵
+ 𝑇2 − 𝐹𝑓1 = 𝑚𝐵 𝑎𝐵 Ecu.2
𝑚𝑔 − 𝜇1 𝑚𝑔 = 𝑚𝐴 + 𝑚𝐴 = 2 𝑚𝐴 = 𝑚𝑔(1 − 𝜇1 )
𝑚𝑔(1−𝜇1 ) 𝑔(1−𝜇1 ) 9.8𝑚⁄𝑠2 (1−0.4) 𝑚
𝑎= = = = 2.94𝑠2
2𝑚 2 2
En el DCL de la partícula C
(∑𝑓)𝑒𝑥𝑡 = (∑𝑓)𝑖𝑛𝑒𝑟
+↑ −𝑁1 + 𝑁2 − 𝑊𝐶 = 0
𝑁2 = 𝑁1 + 𝑊𝐶 = 𝑊𝐵 + 𝑊𝐶 = 𝑚𝐵 𝑔 + 𝑚𝐶 𝑔 = 𝑚𝑔 + 𝑚𝑔 = 2𝑚𝑔 ; En ecu. 3
𝑚𝑔(𝜇1 − 2𝜇2 ) 𝑚 𝑚
𝑎𝐶 = = 𝑔(𝜇1 − 2𝜇2 ) = 9.8𝑠2 (0.4 − 2 ∗ 0.15) = 0.98𝑠2
𝑚
Análisis cinemático.
0 = 0)
1 𝑚
𝑠𝐶 = ∗ 0.98𝑠2 ∗(1,107𝑠)2 = 0.60𝑚
2
2.4.9
Análisis cinemático.
𝑑𝑠 𝑑𝑉 1 1 𝑑𝑠
√𝑠𝐴 2 + (0.9)2 ∗ [𝑉𝐴 𝑑𝑡𝐴 + 𝑠𝐴 𝑑𝑡𝐴 ] − 𝑠𝐴 𝑉𝐴 ∗ [2 (𝑠𝐴 2 + 0.92 )− ⁄2 ∗ 2𝑠𝐴 𝑑𝑡𝐴 ] 𝑑𝑉𝐴 𝑑𝑉𝐵
+ +
𝑠𝐴 2 + (0.9)2 𝑑𝑡 𝑑𝑡
=0
𝑠𝐴 𝑉𝐴
√𝑠𝐴 2 + (0.9)2 ∗ [𝑉𝐴 ∗ 𝑉𝐴 + 𝑠𝐴 ∗ 𝑎𝐴 ] − 𝑠𝐴 𝑉𝐴 ∗ [ ]
√𝑠𝐴 + (0.9)2
2
+ 𝑎𝐴 + 𝑎𝐵 = 0 Ecu. 3
𝑠𝐴 2 + (0.9)2
(1.2)(−6)
√1.22 + (0.9)2 ∗ [(−6)2 + 1.2 ∗ 𝑎𝐴 ] − (1.2)(−6) ∗ [ ]
√1.22 + 0.92 + 𝑎𝐴 + 𝑎𝐵 = 0
1.22 + 0.92
−7.2
1.5[36 + 1.2𝑎𝐴 ] + 7.2 [ ]
1.5 + 𝑎 + 𝑎 = 0 = 54 + 1.8𝑎𝐴 − 34.56 + 𝑎 + 𝑎
𝐴 𝐵 𝐴 𝐵
2.25 2.25
(∑𝑓)𝑒𝑥𝑡 = (∑𝑓)𝑖𝑛𝑒𝑟
+ 𝑊𝐵 − 𝑇 = 𝑚𝐵 𝑎𝐵 Ecu.5
(∑𝑓)𝑒𝑥𝑡 = (∑𝑓)𝑖𝑛𝑒𝑟
+ x 𝑇 + 𝑇𝑐𝑜𝑠 = 𝑚𝐴 𝑎𝐴
0.9𝑚 0.9𝑚
En el instante dado la inclinación del cable será: 𝑡𝑎𝑛 = = 1.2𝑚 = 36.87𝑜
𝑠𝐴
𝑇 + 𝑇𝑐𝑜𝑠36.87𝑜 = 5𝑎𝐴 = 1.8𝑇 𝑇 = 2.778𝑎𝐴 Ecu.6;
𝑏2 + 𝑌2 = 𝑠2
𝑑𝑌 𝑑𝑠
2𝑌 ( ) + 0 = 25 ( )
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑
𝑌 𝑌´ = 5 𝑠´ 𝑌´ = ( 2 ) 𝑤 = 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑑𝑜𝑛𝑑𝑒, 𝑌´ = 𝑟𝑤
𝑑𝑤
𝑌 𝑌´ = 𝑠´ ( ) 𝑌 – 2𝑠 = 𝐶𝑡𝑒 𝑑𝑜𝑛𝑑𝑒, 𝑠´ = 𝑌´/2 = 𝑑𝑤
4
𝑑𝑤
𝑌 𝑌” + 𝑌 2 = 𝑠´ ( ) 𝑌´ − 2𝑠´ = 0
4
𝑑𝑤
𝑌 𝑌” + 𝑌 2 = ( )2 𝑌” – 2𝑠” = 0 𝑑𝑜𝑛𝑑𝑒, 𝑑 𝑦 𝑤 = 𝐶𝑡𝑒
4
(Ʃ𝐹)𝐸𝑥𝑡 = (Ʃ𝐹)𝐼𝑛𝑡
𝑊𝐵 – 𝑇 = 𝑚𝐵 𝑎𝐵𝑌
𝑚 𝑑𝑊 2 𝑏 2
𝑇 = 𝑚𝑔 – ( ) ( ) ( )
𝑌 4 𝑌
𝑑2𝑊 2𝑏2
𝑇 = 𝑚𝑔 (1 + )
16𝑔𝑌 3
1 𝑑𝑤 2 𝑌´2 1 𝑑𝑤 2
𝑌” = ( ) ( ) – = ( ) [( ) – 𝑌´2 ]
𝑌 4 𝑌 𝑌 4
2 2
1 𝑑𝑤 5𝑑𝑤 1 𝑑𝑤 2 𝑠2
𝑌” = ( ) [( ) − ( ) ] = ( ) [( ) {1 – 2 }]
𝑌 4 ∆𝑌 𝑌 4 𝑌
2 2
1 𝑑𝑤 2 2
1 𝑑𝑤 𝑌 – 𝑏2 – 𝑌2
2
𝑌” = ( ) ( ) [1 – (𝑏 + 𝑌 )] = ( ) ( ) ( )
𝑌 4 𝑌 4 𝑌2
1 𝑑𝑤 2 𝑏2
𝑌” = ( ) ( ) (− 2 )
𝑌 4 𝑌
2.4.11
El bloque A pesa 30 Lb y los bloques B y C pesan 15 Lb c/u, si P=3Lb y los bloques parten
del reposo, hallar para T=4s. La velocidad de B relativa a A y de C relativa a A,
despreciando los pesos de las poleas y el efecto de rozamiento.
SOLUCIÓN:
𝑊𝐴 = 30𝐿𝑏 𝑃𝑎𝑟𝑎 𝑇 = 4𝑠
𝑊𝐵 = 𝑊𝑐 = 15𝐿𝑏 𝑉𝐵/𝐴 = ?
𝑃 = 3𝐿𝑏 𝑉𝑐/𝐴 = ?
𝐷. 𝐶. 𝐿 𝑃𝑜𝑙𝑒𝑎 𝐷
T1
𝑇1 − 2𝑇2 = 0 𝐸𝐶𝑈𝐴𝐶𝐼𝑂𝑁 1
𝑇1 = 2𝑇2 𝑇2 𝑇2
𝐷. 𝐶. 𝐿 𝑃𝑜𝑙𝑒𝑎 𝐵
T2
B B
(F ) ext = (F ) int +Y =
𝑊𝐵 + 𝑃 − 𝑇2 = 𝑚𝐵𝑎𝐵 𝑊𝐵 𝑃 𝑚𝐵𝑎𝐵
15 + 3 − 𝑇2 = (15/32.2) 𝑎𝐵
𝑇2 + 0.4658 ∗ 𝑎𝐵 = 18 𝐸𝐶𝑈𝐴𝐶𝐼𝑂𝑁 2
𝐷. 𝐶. 𝐿 𝑃𝑜𝑙𝑒𝑎 𝐶
𝑇2 𝑚𝑐𝑎𝑐
(F ) ext = (F ) int +Y C = C
−𝑊𝑐 + 𝑇2 = 𝑚𝑐𝑎𝑐 𝑊𝑐
𝑇2 – 15 = (15/32.2) 𝑎𝑐
𝑇2 − 0.4658 ∗ 𝑎𝑐 = 15 𝐸𝐶𝑈𝐴𝐶𝐼𝑂𝑁 3
𝐷. 𝐶. 𝐿 𝑃𝑜𝑙𝑒𝑎 𝐴
𝑇1 𝑚𝑎𝑎𝑎
(F ) ext = (F ) int +Y A = A
−𝑊𝑎 + 𝑇1 = 𝑚𝑎𝑎𝑎 𝑊𝑎
𝑇1 – 30 = (15/32.2) 𝑎𝑎
𝑇1 − 0.9316 ∗ 𝑎𝑎 = 30 𝐸𝐶𝑈𝐴𝐶𝐼𝑂𝑁 4
ECUACIONES
𝑆𝐵 − 𝑆𝐶 − 2𝑆𝐴 = 𝐶𝑇𝐸
𝑉𝐵 − 𝑉𝐶 − 2𝑉𝐴 = 0
𝑎𝐵 − 𝑎𝐶 − 2𝑎𝐴 = 0
𝑇1 − 2𝑇2 = 0 (1)
𝑇2 + 0.4658 ∗ 𝑎𝐵 = 18 (2)
𝑇2 − 0.4658 ∗ 𝑎𝑐 = 15 (3)
𝑇1 − 0.9316 ∗ 𝑎𝑎 = 30 (4)
𝑇1 = 2𝑇2
𝑇2 = 15 + 0,466𝑎𝐴 𝐸𝐶𝑈𝐴𝐶𝐼𝑂𝑁 5
15 + 0,466𝑎𝐴 – 0.466 𝑎𝑐 = 15
𝑎𝐴 = 𝑎𝑐
0.4658 × 𝑎𝐵 = 18 – 15 − 0,466𝑎𝐴
0.4658 × 𝑎𝐵 = 3 − 0,466𝑎𝐴
𝑎𝐵 = 6,44 − 𝑎𝐴
Remplazando 𝑎𝑐 en la ECUACION 4
𝑇1 = 30 + 0,932(1,61 )
𝑇1 = 31,5 𝐿𝑏
Remplazando en la ECUACION 1
𝑇1 = 2𝑇2
𝑇2 = 15,75 𝐿𝑏
𝑃𝑎𝑟𝑎 𝑐𝑢𝑎𝑛𝑑𝑜 𝑡 = 4𝑠
𝑉𝐵 = 𝑉0𝐵 + 𝑎𝐵 𝑇
𝑉𝐵 = 4,83 × 4
𝑉𝐵 = 19,32 𝑓𝑡/𝑠
𝑉𝐴 = 𝑉0𝐵 + 𝑎𝐵 𝑇
𝑉𝐴 = 1,61 × 4
𝑉𝐴 = 6,44 𝑓𝑡/𝑠
𝑉𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑𝑒𝑠 𝑟𝑒𝑙𝑎𝑡𝑖𝑣𝑎𝑠
Se aplica una fuerza al extremo de la barra CD. Esta fuerza causa un movimiento
del conjunto de tal forma que para la posición indicada, la barra AB se mueve con
velocidad angular 𝑾𝑨𝑩 = 𝟓𝒓𝒂𝒅/𝒔 y aceleración angular 𝜶𝑨𝑩 = 𝟑𝟎 𝒓𝒂𝒅/𝒔𝟐 ; ambas
en sentido horario.
El collar B tiene 10Kg, las barras tienen una masa despreciable. Todas las
superficies son lisas.
Calcular,
𝑚 15 𝑟𝑎𝑑
−1.5√3 = (0.8𝑚)(𝜃̇𝐶𝐷 ) = − √3
𝑠 8 𝑠
𝟏𝟓
∴ 𝜽̇𝑪𝑫 = √𝟑 𝒓𝒂𝒅/𝒔 ↻
𝟖
Análisis cinemático de aceleraciones:
𝑉𝐵 2 (3𝑚/𝑠)2
𝑎𝐵𝑁 = = = 15 𝑚/𝑠 2
𝑟𝐴𝐵 0.6𝑚
−17.833 𝑚/𝑠 2 = (0.8 𝑚)𝜃̈𝐶𝐷 𝜃̈𝐶𝐷 = −22.29 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2 𝜽̈𝑪𝑫 = 𝟐𝟐. 𝟐𝟗 𝒓𝒂𝒅/𝒔𝟐 ↻
𝑳 𝑳 𝟐
(𝒂𝑮 )𝑻 = 𝜽̈ (𝒂𝑮 )𝑵 = (𝜽̇𝑪𝑫 )
𝟐 𝑪𝑫 𝟐
̅ ∝𝐶𝐷
−(𝐹)(1𝑚) + (𝑁)(0.8 𝑚) = − (𝑚𝐶𝐷 (𝑎𝐺 )𝑇 )(0.5𝑚) − 𝐼𝐶𝐷
𝟏
𝑰𝑪𝑫 = 𝒎𝑪𝑫 (𝑳𝑪𝑫 )𝟐
𝟏𝟐
1
−𝐹 + 0.8𝑁 = − [𝑚𝐶𝐷 (0.5𝑚 ∗ 22.291𝑟𝑎𝑑/𝑠 2 )](0.5𝑚) − 𝑚 (1𝑚)2 (22.291𝑟𝑎𝑑/𝑠 2 )
12 𝐶𝐷
−𝐹 + 0.8𝑁 = 0 −𝐹 + 0.8(151.269) = 0 𝑭 = 𝟏𝟐𝟏. 𝟎𝟏𝟓 𝑵𝒆𝒘
PROBLEMA 3.4
En el mecanismo del problema 2.17, el bloque B junto con el collar tiene una masa
de 5 kg. El movimiento está regulado por una cuerda que está en dirección de la
barra y se apoya en el punto A.
Segundo paso:
𝒂𝜽 = 𝟏𝟓. 𝟒 𝒎/𝒔𝟐
𝒂𝒓 = −𝟏𝟔. 𝟔𝟕 𝒎/𝒔𝟐
𝜽 = 𝟑𝟎°
Tercer paso:
𝑵𝟏 = 𝟓𝟒. 𝟒𝟕 𝑵𝒆𝒘𝒕𝒐𝒏 ↘
2.4.14 181284 Andrea
Problema 3.6
𝑅 = 0.5 𝑚 ̅̅̅̅
𝑂𝐷 = 0.6 𝑚
𝜃 = 30°
Se desea calcular
a. Fuerza que la ranura ejerce
sobre A
b. Fuerza que la barra ejerce
sobre A
Solución
Relaciones geométricas:
Teorema de Senos:
0.5 0.6 0.6
= ; 𝑆𝑒𝑛𝛼 = 𝑆𝑒𝑛(30)
𝑆𝑒𝑛𝜃 𝑆𝑒𝑛𝛼 0.5
𝜶 = 𝟑𝟔. 𝟖𝟕°
Velocidades
|𝑉𝐵 |
|𝑉𝑦 | 𝐶
𝑉𝐴 = =
𝐶𝑜𝑠[90 − (𝛼 + 𝜃)] 𝐶𝑜𝑠(23.13)
2.5 𝑚/𝑠
𝑉𝐴 =
𝐶𝑜𝑠(23.13)
𝑽𝑨 = 𝟐. 𝟕𝟐 𝒎/𝒔 ̅̅̅̅
𝑽𝑨 = 𝟐. 𝟕𝟐 𝒊𝒕 𝒎/𝒔
Aceleraciones
𝑉𝐴 2 𝑉𝐴 2 (2.72 𝑚/𝑠)2
𝑎𝑁 = = =
𝜌 𝑅 0.5 𝑚
𝒂𝑵 = 𝟏𝟒. 𝟖 𝒎/𝒔𝟐
𝑎𝑦 = −𝑎𝐵 = −1.5𝑚/𝑠 2
𝒂𝑻 = −𝟒. 𝟔𝟗 𝒎/𝒔𝟐
𝑎𝜃 = −14.8𝑆𝑒𝑛(36.87) + (−4.96)𝐶𝑜𝑠(36.87)
𝒂𝜽 = −𝟏𝟐. 𝟔 𝒎/𝒔𝟐
Conocidas 𝑎𝑁 𝑦 𝑎𝜃 , es posible calcular las
fuerzas en esas direcciones.
∑𝐹𝜃 = 𝑚𝑎𝜃
𝑭𝒃 + 𝟎. 𝟔𝑵 − 𝟎. 𝟓𝑻 + 𝟖𝟕. 𝟓 = 𝟎 (𝟏)
∑𝐹𝑁 = 𝑚𝑎𝑁
∑𝐹𝑦 = 𝑚𝑎𝑦
𝑇 − 𝑚𝑔 = 𝑚𝑎𝑦
𝑻 = 𝟗𝟎. 𝟒𝟖 𝑵𝒆𝒘𝒕𝒐𝒏
Problema 3.8
El collar de 2.5 kg se mueve sobre la superficie interna del cono de la figura p 3.8,
accionado por la barra OA, de peso despreciable.
Primer paso
̂
⃗𝑽 = 𝑹̇𝒊𝑹 + 𝑹𝜽̇𝒊𝜽 + 𝒁̇𝒌
⃗𝑽 = 𝑹𝜽̇𝒊𝜽 𝑽 = 𝒓𝜽̇
̂̈
⃗ = (𝑹̈ − 𝑹𝜽̇𝟐 )𝒊𝑹 + (𝑹𝜽̈ + 𝟐𝑹̇𝜽̇)𝒊𝜽 + 𝒁𝒌
𝒂
𝑹̈ = 𝒁̈ = 𝟎
⃗ = −𝑹𝜽̇𝟐 𝒊𝑹 + 𝑹𝜽̈𝒊𝜽
𝒂
𝒂𝑹 = −𝑹𝜽̇𝟐 𝒂𝜽 = 𝑹𝜽̈
∑ 𝑭𝑹 = 𝒎𝒂𝑹
𝑁𝑆𝑒𝑛𝛽 − 𝐹𝑓 𝐶𝑜𝑠𝛽 − 𝑚𝑔 = 0
b) Para movimiento inminente hacia abajo, 𝑭𝒇 se orienta hacia arriba, entonces las
ecuaciones quejan en la forma:
∑ 𝑭𝑹 = 𝒎𝒂𝑹
∑ 𝑭𝒁 = 𝒎𝒁̈ = 𝟎
𝑁𝑆𝑒𝑛𝛽 + 𝐹𝑓 𝐶𝑜𝑠𝛽 − 𝑚𝑔 = 0
3.2 PROBLEMAS
3.2.1
El sistema se suelta desde el reposo, el coeficiente cinético entre los bloques y los
planos es 0.10 despreciar el rozamiento entre el cable y las poleas, hallar la
velocidad de los bloques y la tensión de la cuerda para cuando el bloque B haya
recorrido 2.5m
𝑈1−2 = 𝑇2 - 𝑇1 => 𝑈1−2 = del sistema (A y B)
1 1
(−𝐹𝑓𝐴 x Ϩ𝐴 - 𝑊𝐴 x Ϩ𝐴 senϴ) + (𝑊𝐵 senϴ - 𝐹𝑓𝐵 . Ϩ𝐵 ) = 2 𝑚𝐴 𝑉𝐴2 2 + 2 𝑚𝐵 𝑉𝐵2 2
Ϩ𝐴 = 2 Ϩ𝐵 . ̇ . 𝑉𝐴 = 2𝑉𝐵
1
−Ϩ𝐴 . 𝑚𝐴 g (ucosϴ + senϴ) + 𝑚𝐵 g. Ϩ𝐵 (senϴ - ucosϴ) = 2 𝑉𝐴2 2 (𝑚𝐴 + 𝑚𝐵 )
Ϩ𝐵 = 2.5𝑚 . ̇ . Ϩ𝐴 = 5m
Ø = 36.87°
3 4
-5m x 10kg x 9.8𝑚⁄ 2 (0.10 x 5 + 5 ) + 38kg x 9.8𝑚⁄ 2 + 2.5m (sen36.87°-
𝑠 𝑠
1
0.10cos36.87) = 2 𝑉𝐴2 2 (10𝑘𝑔 + 38𝑘𝑔)
3 4
-5 x 𝑚𝐴 g (0.10 x 5 + 5 ) + 2.5m. 𝑚𝐵 g(sen36.87°- 0.10cos36.87) > 0
𝑚𝐵 > 3.307𝑚𝐴
𝑉𝐴2 1.617𝑚⁄
𝑠
𝑉𝐵2 = = = 0.81𝑚⁄𝑠
2 2
𝒃𝒍𝒐𝒒𝒖𝒆 𝑨
𝑢1−2 = 𝑇2 - 𝑇1 . ̇ . 𝑇1 = 0
1
−𝐹𝑓𝐴 x Ϩ𝐴 - 𝑊𝐴 senϴ x Ϩ𝐴 + TϨ𝐴 = 2 𝑚𝐴 𝑉𝐴2 2
1
− 𝑢𝑚𝐴 𝑔 𝑐𝑜𝑠ϴ Ϩ𝐴 - 𝑚𝐴 g senϴ Ϩ𝐴 + TϨ𝐴 = 2 𝑚𝐴 𝑉𝐴2 2
3 4 1
−0.10 x 10kg x 9.8𝑚⁄ 2 x 5m 5 - 10kg x 9.8𝑚⁄ 2 x 5m 5 + TϨ𝐴 = 2 𝑚𝐴 𝑉𝐴22
𝑠 𝑠
5m T = 421.83 + 13.07
T = 86.98 New
3.2.2 181407 Cesar El sistema mecánico de la figura parte del reposo cuando el
resorte está sin deformarse.
Se pide calcular:
𝑇 = 2𝑇1
𝑇 − 𝑘𝛿 − 𝜇𝐴 𝑊𝐴 cos 𝜃 − 𝑊𝐴 sen 𝜃 = 𝑚𝐴 𝑎𝐴
𝑇1 − 𝜇𝐵 𝑊𝐵 = 𝑚𝐵 𝑎𝐵
𝑇1 + 𝑈1−2 = 𝑇2
1 1 1
𝑇1 = 2 𝑚𝐴 𝑉𝐴21 + 2 𝑚𝐵 𝑉𝐵21 + 2 𝑚𝐶 𝑉𝐶21 = 0 (Reposo)
1 1 1
𝑇2 = 2 𝑚𝐴 𝑉𝐴22 + 2 𝑚𝐵 𝑉𝐵22 + 2 𝑚𝐶 𝑉𝐶22 = 0 (Máxima deformación)
1 𝑘𝑔 100𝑐𝑚 𝑚
𝑈𝐹𝑒1−2 = − 𝑘𝛿22 = (0,5𝑐𝑚) ( 1𝑚 ) (9,8𝑠2 ) (𝛿22 ) = −245𝛿22
2
𝑚
𝑈𝑊𝐴1−2 = −(𝑚𝐴 𝑔 sen 𝜃)𝛿2 = −(12𝑘𝑔) (9,8𝑠2 ) (sen 30) 𝛿2 = −58,8𝛿2
𝑚
𝑈𝐹𝐴1−2 = −(𝜇𝑚𝐴 𝑔 cos 𝜃)𝛿2 = −(0,2)(12𝑘𝑔) (9,8𝑠2 ) (cos 30) 𝛿2 = −20,367𝛿2
𝑚
𝑈𝑊𝐶1−2 = (𝑚𝑐 𝑔)𝛿2 = (30𝑘𝑔) (9,8𝑠2 ) 𝛿2 = 294𝛿2
0 − 245𝛿22 + 175,633𝛿2 = 0
2𝑉𝐴 + 2𝑉𝐶 + 𝑉𝐵 = 0
2𝑎𝐴 + 2𝑎𝐶 𝑎𝐵 = 0
2𝑇1 + 𝑚𝐶 𝑎𝐶 = 𝑊𝐶
𝑇1 − 𝜇𝐵 𝑊𝐵 = 𝑚𝐵 𝑎𝐵 (4)
𝑇1 − 𝜇𝐵 𝑊𝐵 = 𝑚𝐵 (2𝑎𝐴 + 2𝑎𝐶 )
𝑇1 − 𝑚𝐵 (2𝑎𝐴 + 2𝑎𝐶 ) = 𝜇𝐵 𝑊𝐵
Y hallamos:
𝑚
𝑇1 = 23,91 𝑁 ; 𝑎𝐴 = 13,57𝑠𝑚2 𝑎𝐶 = 11,394 𝑠2
𝑚
𝑉𝑐= 4,04 𝑠
4 CONSERVACIÓN DE ENERGÍA PARTÍCULA
4.2.3 181381 Alejandra Los bloques de A y B están conectados por una cuerda
inextensible como se muestra en la figura
Solución
̅̅̅̅̅̅
𝐿 = 1.5 ∗ 1 + 2ℎ = 1.5 + 2(2. 52 + 𝑦 2 ) = 1𝑂. 5𝑚
𝑑𝑒𝑟𝑖𝑣𝑎𝑛𝑑𝑜 − 2𝑥 + 2ℎ = 𝑥 = ℎ ̇ =̇ 𝑉𝐴
𝑑𝑒𝑙 𝑡𝑟𝑖𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑜 (2.5)2 + 𝑦 2 = ℎ2 ̇
𝑑𝑒𝑟𝑖𝑣𝑎𝑑𝑜 2𝑦𝑦 = 2ℎℎ̇ =
ℎ ℎ̇ ̇ 3
𝑦 = ℎ̇ = 𝑉𝐵 𝑉𝐵 = 𝑉𝐴 = 𝑉 𝑉𝐵 = 1.15𝑉𝐴
𝑦 𝑦 2.6 𝐴
1 1
𝑈𝑊𝐴 + 𝑈𝐹𝑓 + 𝑈𝑊𝐵 = 𝑀𝐴 𝑉𝐴2 + 𝑀𝐴 𝑉𝐵2
2 2
1 1
−μ𝑁𝐴 ∆𝑠 + 𝑀𝐵𝑔 ∆𝑦 = 𝑀𝐴 𝑉𝐴2 + 𝑀𝐵 𝑉𝐵2
2 2
−0.3 ∗ 60 ∗ 9.81 ∗ 0.5(𝑁. 𝑀) + 110 ∗ 9.81 ∗ 0.6(𝑁. 𝑀)
1 1
= ∗ 60𝑉𝐴2 + ∗ 110(𝑉𝐴 ∗ 1.15)2
2 2
𝑉𝐴 = 2.93 𝑚⁄𝑠 𝑉𝐵 = 3.26
Para A:
𝑔
∑ 𝐹𝑋𝐴 = 𝑚𝑎𝑥 : − 𝑇 + sin 30 − 𝐹𝑓𝑟 = 𝑚𝐴 𝑎𝑎
1.5
−3
𝑇 + 0.5𝑀𝐴𝑔 − 𝐹𝑓𝑟 = 𝑚𝐴 𝑎𝑎 (1)
5
Para B:
3
− (𝑀𝐵 )(𝑔 + 𝑎𝐵 ) + 0.5𝑀𝐴𝑔 − 𝐹𝑓𝑟 = 𝑀𝐴 𝑎𝐴
5
𝑀𝐴 (0.5𝑔 − 𝑎𝑎 ) − 𝑀𝐵 ∗ 0.6(𝑦 + 𝑎𝐵 ) − 𝐾𝛿 = 0 (3)
De la relación cinemática:
(5.03)2 + 0.9𝑎𝐴 − (3.02)2
𝑎𝐵 = 𝑚⁄𝑠 2 = (10.79 + 0.6𝑎𝐴 ) 𝑚⁄𝑠 2
2.5
En (3) se tienen
65𝑘𝑔 + (0.5 ∗ 9.81 𝑚⁄𝑠 2 − 𝑎𝐴 ) − 40𝑘𝑔 ∗ 0.6(9.81 𝑚⁄𝑠 2 + 10.7 𝑚⁄𝑠 2 + 0.6𝑎𝐴 )
∑ 𝑇1 + ∑ 𝑈1−2 = ∑ 𝑇2
1 1
0 + (𝑈𝑊𝐴 + 𝑈𝑊𝐵 + 𝑈𝐹𝑓 ) = 𝑀𝐴 𝑉𝐴2 + 𝑀𝐵 𝑉𝐵2 ; 𝑒𝑣𝑎𝑙𝑢𝑎𝑑𝑜 𝑙𝑜𝑠 𝑡𝑟𝑎𝑏𝑎𝑗𝑜𝑠 𝑠𝑒 𝑡𝑖𝑒𝑛𝑒𝑛
2 2
0.7
1 1 1
𝑀𝐴𝑔 (𝑦1− 𝑦2 )𝐴 + 𝑀𝐵𝑔 (𝑦1− 𝑦2 )𝐵 + 𝐾(𝛿1 − 𝛿2 − ∫ 𝐹𝑓 𝑑𝑥 = 𝑀𝐴 𝑉𝐴2 + 𝑀𝐵 𝑉𝐵2
2 2)
2 −1.2 2 2
1 𝑁
65𝑘𝑔 ∗ 9.81 𝑚⁄𝑠 2 ∗ 1.25𝑚 + 40𝑘𝑔 ∗ 9.81 𝑚⁄𝑠 2 ∗ 0.5 + 9.81 ∗ (0 − 0. 12 )𝑀2
2 𝑀
0.7
1 1
−∫ 𝐹𝑓 𝑑𝑥 = 𝑀𝐴 𝑉𝐴2 + 𝑀𝐵 𝑉𝐵2
−1.2 2 2
0.7 2
1 2
1 3
848.81𝑁 − 𝑀 − ∫ 𝐹𝑓 𝑑𝑥 = ∗ 50𝑘𝑔 ∗ 𝑉𝐴 + ∗ 40𝑘𝑔 ( 𝑉𝐴 ) (4)
−1.2 2 2 5
1.2
𝐹𝑓 = μ𝑁 = μ (𝑀𝐴𝑔 cos 30 − 𝑇 ) 𝑇 = 𝑣𝑎𝑟𝑖𝑎𝑏𝑙𝑒
√𝑥 2 + 1.22
𝑥𝑎𝐴
𝑝𝑒𝑟𝑜 𝑇 = 𝑀𝐵 (𝑔 + 𝑎𝐵 ) = 𝑀𝐵 (𝑔 + 𝑉𝐴2 − 𝑉𝐵2 )
√𝑥 2 + 1.22
0.7 0.7 𝜇𝑀𝐴𝑔 cos 30 ∗ 1.2 1.2
∫ 𝐹𝑓 𝑑𝑥 = ∫ ( ) 𝑑𝑥 − 𝜇𝑀𝐵𝑔 ∗ ( ) 𝑑𝑥
−1.2 −1.2 √𝑥 2 + 1.22 √𝑥 2 + 1.22
̈3 2
𝑥 2 + 𝑥𝑥 − ( )
−𝜇 5 ∗ 1.2
√𝑥 + 1.22
2
( )
Esta expresión depende no solo de x si no del tiempo por lo tanto no podemos
integrar dentro de eso limites en función de la variable x
3 4
∑ 𝐹𝑋𝐴 = 𝑚𝑎𝑥 − 𝑇 + 𝑀𝐴𝑔 sin 30 − 𝐹𝑓 − 𝜇 (𝑀𝐴𝑔 cos 30 − 𝑇 ) = 𝑀𝐴 𝑎𝐴 (3)
5 5
̅̅̅
𝑉 𝐵 = 15.07 𝑚 ⁄𝑠 ;
̅̅̅
𝑉𝐴 = 13𝑖 − 1.83𝑖 𝑚⁄𝑠
1 1 1 1
̇
Δ𝑇 = 𝑇 − 𝑇 = 𝑀𝐴 𝑉𝐴2 + 𝑀𝐵 𝑉𝐵2 − ( 𝑀𝐴 𝑉𝐴̇ 2 + 𝑀𝐵 𝑉̇𝐵2 )
2 2 2 2
1 𝑚2 1 𝑚2 1 𝑚2
∗ 3𝑘𝑔 ∗ (25)2 2 − ( ∗ 3𝑘𝑔 ∗ (14.05)2 2 + ∗ 3𝑘𝑔(12.1)2 2 ) = 58.7𝑗𝑢𝑙𝑖𝑜𝑠
2 𝑠 2 𝑠 2 𝑠
Datos
𝑚𝐴 = 50𝐾𝑔
𝑚𝐵 = 40𝐾𝑔
Posición 1
Posición 2
Solución
Análisis cinemático
𝑍 2 = 𝑋 2 +1.22
Derivando se tiene:
𝑋
𝑍𝑍 ′ = 𝑋𝑋 ′ ; 𝑍′ = 𝑍 𝑋′
Donde
9 3
𝑉𝐵 = 15 𝑉𝐴 = 𝑉
5 𝐴
Obtenemos:
Conservación de energía
Pero como en la primera posición las partículas están en reposo entonces ∑𝑇1 = 0
Reemplazando en la ecuación
1 1 1
𝑊𝐴 (𝑌1 −𝑌2 )𝐴 + 𝑊𝐵 (𝑌1 −𝑌2 )𝐵 = 𝑚𝐴 𝑉𝐴2 + 𝑚𝐵 𝑉𝐵2 + 𝐾𝛿 2
2 2 2
∴ (50𝐾𝑔 ∗ 9.81 𝑚⁄𝑠 2 ) ∗ (2.5𝑚) sin 30∘ + (40𝐾𝑔 ∗ 9.81 𝑚⁄𝑠 2 ) ∗ [(√1.62 + 1.22 ) −
1 1 1 𝐾𝑔⁄ 𝑚
(√0.92 + 1.22 )]𝑚 = 2 50𝐾𝑔𝑉𝐴2 + 2 40𝐾𝑔𝑉𝐵2 + 2 (100 𝑚 ∗ 9.81 ⁄𝑠 2 )(0.1m)
2
3
Pero 𝑉𝐵 = 5 𝑉𝐴
1 1 3
∴ 809.325 N. m – 4.905 N. m = 50𝐾𝑔𝑉𝐴2 + 40𝐾𝑔( 𝑉𝐴 )2 N. m
2 2 5
804.42 𝑚2
∴ 𝑉𝐴2 =
32.2 𝑆 2
𝑚2
∴ 𝑉𝐴2 = 24.982 2
𝑆
𝑚2
∴ 𝑉𝐴 = √24.982
𝑆2
𝑚
∴ 𝑉𝐴 = 5
𝑆
Hallada la 𝑉𝐴 encontramos la 𝑉𝐵
𝑚
𝑉𝐵 = 3.07 𝑆
Análisis cinético
𝑍 = (√1.22 + 0.92 ) m
∴ 𝑍 = 1.5𝑚
1.2
tan ∅ =
0.9
1.2
∅ = tan−1 ( )
0.9
∴ ∅ = 53.13°
Donde 𝜃 = 30°
𝛽 = 6.87°
↑∑𝐹𝑌 = ma
𝑇1 -𝑊𝐵 = -𝑀𝐵 𝑎𝐵
+↑∑𝐹𝑌 = ma
+ →∑𝐹𝑋
-𝑊𝐴 + 𝑇1 cos 6.87∘ + 𝑁𝐴 cos 30∘ = −𝑀𝐴 𝑎𝐴 sin 30∘ 𝑬𝑪𝑼𝑨𝑪𝑰𝑶𝑵 (𝟑)
-𝑁𝐴 sin 30∘ + 𝑇1 sin 6.87∘ = −𝑀𝐴 𝑎𝐴 cos 30∘ 𝑬𝑪𝑼𝑨𝑪𝑰𝑶𝑵 (𝟒)
Reemplazando 1 en 2
Resolviendo:
∴ 𝑇1 = -22.94 – 24𝑎𝐴
Reemplazando en 2
∴ 𝑎𝐴 + 0.86𝑁𝐴 = 513.5 4
Reemplazando 𝑇1 en 3
𝑎𝐴 = 513.5 - 0.86𝑁𝐴
Reemplazamos en 5
∴ - 35.2612𝑁𝐴 = - 20752.91
𝑵𝑨 = 588. 54 N
𝑻𝟏 = -199.474 N
Principio Impulso y cantidad de movimiento
5.2 PROBLEMAS
Ejercicio 60
SOLUCIÓN
𝑚 𝑦 𝑚 𝑚
𝑉𝐵𝑜= ∅ , 𝑉𝐴𝑜 = 0 , 𝑚𝐵 = 2.95 𝐾𝑔, 𝑉𝐵𝑥 = 5.68 , 𝑉𝐵 = 4.766 , 𝑉𝐴 = 1.42 , 𝑎𝐵/𝐴 = ?
𝑠 𝑠 𝑠
→ (Ʃ𝐹𝑥)
𝑚
𝐵 𝑉𝑋
𝐵 𝑊𝐵 ∆t− 𝑚𝐵 𝑉𝐵𝑌
=
∆t∗sen40 ∆t∗cos40
𝑦
∴ 𝑚𝐵 𝑉 𝑋 = (WB∆t − 𝑚𝐵 𝑉𝐵 )*tan40
𝐵
𝑦
𝑉𝐵𝑋 = ( 𝑔∆t− 𝑉𝐵𝑌 ) tan40 = g∆t tan40 − 𝑉𝐵 tan40
1.42
𝑉𝐴 = ( 𝑉𝑜𝐴 ) ° + 𝑎𝐴 𝑡 ∴ 𝑎𝐴 = 1.176 = 1.208 m/𝑠 2 |
1.422
𝑉𝐴2 = (𝑉𝑜𝐴
2
) °+ 2ax ∴ X = 2∗1.1208 = 0.835m ←
NEWTON
→(ƩFx) ↑(ƩFy)
𝑊
NB*sen40 = 𝑚𝐵 𝑎𝐵𝑋 ∴ 𝑎𝐵𝑋 = 8.2280 m/ 𝑠 2 → 𝐵
−𝑊𝐵 + 𝑁𝐵 cos40 = 0 ∴ 𝑁𝐵 = cos40 =
37.76 New
↓ (Ʃ𝐹𝑦)
𝑦 𝑦
𝑊𝐵 − 𝑁𝐵 cos40 = 𝑚𝐵 𝑎𝐵 ∴ 𝑎𝐵 = 0.00463 m/ 𝑠 2 ↓
𝑎̅𝐴 = − 1.208𝑗̂
SOLUCIÓN.
𝑚 = 3𝑘𝑔
𝑉𝑜 = 0 𝑚/𝑠𝑒𝑔.
𝑈𝑘 = 0,25
mV1 + Fr = mV2
w
Para nuestro caso se tiene una pendiente negativa y dos pares ordenados de la
siguiente forma.
A (0,20) y B (5,2).
20−5
Q = -( 2−0 )t + 20
↑ ∑ 𝐹𝑦 = 0
𝑁 – 𝑚𝑔 = 0
𝑁 = (3 𝑘𝑔) ∗ (9,8𝑚/𝑠²)
𝑁 = 29,4 𝑁𝑒𝑤.
𝐹𝑟 = 𝑈 ∗ 𝑁
𝐹𝑟 = 7,35
Integrando se tiene;
15𝑡²
20𝑡 − − 7,35𝑡 = 𝑚𝑉2.
4
15𝑡²
12,65𝑡 − = 𝑚𝑉2.
4
En un instante de tiempo de 2 segundos, la velocidad es:
15t²
12,65t −
𝑉2 = 4
m
15(2)²
12,65(2) –
𝑉2 = 4
3
𝑉2 = 3, 43 [𝑚/𝑠]
15(2)²
12,65(2) –
𝑉2 = 4
3
Efectuando la operación correspondiente se tiene:
−4,216
t =
−2(1,25)
𝑡 = 1,6864𝑠𝑒𝑔.
Para determinar la velocidad máxima que alcanzo el collarín remplazamos el
tiempo que gasto el collarín en la ecuación siguiente.
𝑉𝑚𝑎𝑥 = 3, 55 𝑚/𝑠.
En ese instante en el que el collarín lega al reposo la velocidad se hace cero, para
ello se utilizara la ecuación siguiente en el cual se calculara el tiempo que duro el
collarín en llegar al reposo.
𝑉2 = 4,216𝑡 – 1,25𝑡²
0 = 4,216t – 1,25t²
t = 3, 37seg
6. COLISIONES
6.3 PROBLEMAS
CINÉTICA DE PARTÍCULA
57. J.P.
La partícula A de masa mA desliza sobre una superficie lisa con una rapidez v0
hacia la derecha y colisiona con la partícula B de masa mB que se encuentra en
reposo. Determinar el porcentaje de energía cinética de la colisión si el coeficiente
de restitución es e.
SOLUCIÓN
L̅1 = L̅2
̅A + mB V
mA V ̅ A + mB V′
̅B = mA V′ ̅B
+→ : mA V0 + 0 = mA V′A + mB V′B
Coeficiente de Restitución:
̅ A − V′
̅′A/B ] −[V′
−[V ̅ B ] −[V′A − V′B ]
e= = =
̅A/B ]
[V ̅A − V
[V ̅B ] V0
Entonces:
V′A = V′B − e ∗ V0
Reemplazando en ECUACIÓN 1:
mA V0 = mA (V′B − e ∗ V0 ) + mB V′B
mA V0 = mA V′B − mA e ∗ V0 + mB V′B
mA V0 + mA e ∗ V0 = V′B (mA + mB )
mA V0 (1 + e)
V′B =
mA + mB
De la ECUACION 2 :
mA V0 (1 + e) mA V0 + mA V0 e − mA V0 e − mB V0 e
V′ A = − e ∗ V0 =
mA + mB mA + mB
mA V0 − mB V0 e
V′A =
mA + mB
V0 (mA − e mB )
V′A =
mA + mB
T2 − T1 T2
ΔT = ( ) ∗ 100 = ( − 1) ∗ 100
T1 T1
mA V02
T1 =
2
mA mA V0 − mB V0 e 2 mB mA V0 + mA V0 e 2
T2 = ∗( ) + ∗( )
2 mA + mB 2 mA + mB
mA m2A V02 − 2 mA mB V02 e + m2B V02 e2 mB m2A V02 + 2m2A V02 e + m2A V02 e2
T2 = [ ]+ [ ]
2 (mA + mB )2 2 (mA + mB )2
m3A V02 m2A mB V02 e mA m2B V02 e2 m2A mB V02 m2A mB V02 e
T2 = − + + +
2(mA + mB )2 (mA + mB )2 2(mA + mB )2 2(mA + mB )2 (mA + mB )2
m2A mB V02 e2
+
2(mA + mB )2
Factorizando:
mA V02
T2 = [m (m + mB ) + mB e2 (mA + mB )]
2(mA + mB )2 A A
mA V02
T2 = 2
(mA + mB e2 )
2(mA + mB )
Entonces:
mA V02 2) mA V02
(m + m e −
2(mA + mB )2 A B 2
ΔT = 2
mA V0
[ 2 ]
mA mB V02 (e2 − 1)
ΔT = [ ] ∗ 100
mA V02 (mA + mB )
mB (e2 − 1)
ΔT = ∗ 100
(mA + mB )
100(e2 − 1)
ΔT = m
(1 + mA )
B
6.3.2 181406 Darluin
SOLUCIÓN:
ℎ
𝑠𝑒𝑛 → 𝛿𝑠𝑒𝑛𝜃 = (3.464 𝑐𝑚)𝑠𝑒𝑛60 = 3𝑐𝑚 = 0.03𝑚
𝛿
Con la distancia vertical h se obtiene la distancia vertical H para obtener la
velocidad de la esfera antes de chocar con la plataforma
1 2 1 2) 2
𝑇2 = 2 𝑚𝐴 𝑉𝐴2 = 2 (1.5 𝑘𝑔)(𝑉𝐴2 = 0.75𝑉𝐴2
9.8𝑚
𝑉1 = 𝑚𝐴 𝑔ℎ𝐴1 = 𝑚𝐴 𝑔𝐻 = (1.5 𝑘𝑔) ( 2 ) (2.5𝑚) = 36.75 𝑗𝑢𝑙𝑖𝑜𝑠
𝑠
2
𝑚
3 + 36.75 = 0.75𝑉𝐴2 + 0 = 39.75 → 𝑉𝐴2 = 7.28 ↙
𝑠
VERSIÓN 2
CONSERVACIÓN DE ENERGÍA:
SOLUCIÓN:
a) Sin fricción
2𝐹𝑟 − 𝑊𝐵 𝑠𝑒𝑛𝜃 = 0
𝑘 𝑚 𝑛𝑒𝑤
𝐹𝑟 = 𝑘𝛿 = (0.5 ∗ 9.8 2 ) 𝛿 = 4.9 𝛿
𝑐𝑚 𝑠 𝑐𝑚
Asumiendo que la deformación está dada en cm, remplazando:
𝑚
(4 𝑘𝑔 ∗ 9.8 2 )𝑠𝑒𝑛 60°
𝑠
2(4.9 𝛿) − 𝑊𝐵 𝑠𝑒𝑛𝜃 = 0 → 𝛿= 𝑁 = 3.464 𝑐𝑚
2∗4.9
𝑐𝑚
ℎ
𝑠𝑒𝑛 → ℎ = (3.464 𝑐𝑚) 𝑠𝑒𝑛60 = 3𝑐𝑚 = 0.03𝑚
𝛿
Con la distancia vertical h se obtiene la distancia vertical H para obtener la
velocidad de la esfera antes de chocar con la plataforma
P2
𝑇1 + 𝑉2 = 𝑇2 + 𝑉2
1 2
1 𝑚
𝑇1 = 𝑚𝐴 𝑉𝐴1 = (1.5 𝑘𝑔)(2 )2 = 3 𝑗𝑢𝑙.
2 2 𝑠
1 2
1 2) 2
𝑇2 = 𝑚𝐴 𝑉𝐴2 = (1.5 𝑘𝑔)(𝑉𝐴2 = 0.75𝑉𝐴2
2 2
9.8𝑚
𝑉1 = 𝑚𝐴 𝑔ℎ𝐴1 = 𝑚𝐴 𝑔ℎ = (1.5 𝑘𝑔) ( ) (2.5𝑚) = 36.75 𝑗𝑢𝑙.
𝑠2
2
𝑚
3 + 36.75 = 0.75𝑉𝐴2 + 0 = 39.75 → 𝑉𝐴2 = 7.28 ↙
𝑠
Se procede a calcular la velocidad de la esfera y de la placa respectivamente
después de la colisión.
P3
Σ MV2 = Σ MV3
(2) en (1)
P4
T3 + V3 = T4 + V4
1 2 1 𝑚
T3 = 2mB 𝑉𝐵3 = 2(4 kg)(3.1767 𝑠 )2 = 20.18 jul.
1 𝑘𝑔
V3 = Ve3 + Vg3 = 2 ( 2 𝑘δ2) + mB g h = (490 )(0.03464 m)2 + 0 = 0.588 jul.
𝑠2
1 2
T4 = 2mB 𝑉𝐵4 = 0 ; la máxima deformación del resorte es cuando VB4 =0.
Antes de calcular el valor de la energía potencial en la posición 4, hallaremos el
valor de la aceleración de la gravedad en el plano inclinado:
𝑚
g = 9.8 cos 30° = 8.487 𝑠2
1 𝑘𝑔
V4 = 2 ( 2 𝑘δ2) + mB g h = (490 )(x + 0.03464 m)2 + (4)(8.487)(x)
𝑠2
20.18
x2 = ∴ x = 0.2 m= 20 cm; a lo largo del plano inclinado.
490
b) Con fricción entre la pelota y la superficie (μ = 0.2)
El análisis estático para determinar la deformación de los resortes que se hizo en
el punto “a)” también nos servirá en este punto con fricción, ya que la fricción es
entre la esfera y la superficie, es decir, la deformación de los resortes a causa de
la placa es de 3.464 cm en el plano inclinado, así que continuaremos por calcular
la velocidad de la esfera antes de chocar con la placa y utilizaremos en principio
de trabajo y energía.
Antes tendremos el diagrama de cuerpo libre de la esfera y la distancia recorrida
en el plano inclinado para determinar el trabajo.
𝑋𝐴 = 2.867 𝑚
P2
T1 + U1-2 = T2
1 2
1 𝑚
𝑇1 = 𝑚𝐴 𝑉𝐴1 = (1.5 𝑘𝑔)(2 )2 = 3 𝑗𝑢𝑙.
2 2 𝑠
1 2
1 2) 2
𝑇2 = 𝑚𝐴 𝑉𝐴2 = (1.5 𝑘𝑔)(𝑉𝐴2 = 0.75𝑉𝐴2
2 2
𝑊 cos 30°
𝐴
𝐹𝑓
𝑈1−2 = 𝑈1−2 − 𝑈1−2𝐴 = (𝑊𝐴 cos 30°)(𝑋𝐴 ) − (𝐹𝑓𝐴 )(𝑋𝐴 )
= (𝑚𝐴 𝑔 cos 30°)(𝑋𝐴 ) − (𝜇𝐴 𝑁𝐴 )(𝑋𝐴 )
𝛴𝑚𝑉2 = 𝛴𝑚𝑉3
𝑚𝐴 𝑉𝐴2 + 𝑚𝐵 𝑉𝐵2 = 𝑚𝐴 𝑉𝐴3 + 𝑚𝐵 𝑉𝐵3
𝑚
(1.5 𝑘𝑔) (6.88 ) + (4 𝑘𝑔)(0) = (1.5 𝑘𝑔)(𝑉𝐴3 ) + (4)(𝑉𝐵3 )
𝑠
10.32 = 1.5𝑉𝐴3 + 4𝑉𝐵3 (1)
Para encontrar una segunda ecuación utilizamos el valor y la fórmula para el
coeficiente de restitución:
𝑉𝐵3 − 𝑉𝐴3
𝑒=
𝑉𝐴2 − 𝑉𝐵2
𝑉𝐵3 − 𝑉𝐴3
0.6 =
6.88 − 0
4.128 = 𝑉𝐵3 − 𝑉𝐴3 ∴ 𝑉𝐵3 = 4.128 + 𝑉𝐴3 (2)
Reemplazando (2) en (1)
10.32 = 1.5𝑉𝐴3 + 4(4.128 + 𝑉𝐴3 ) → 10.32 = 1.5𝑉𝐴3 + 16.512 + 4𝑉𝐴3 )
𝒎
−6.192 = 5.5𝑉𝐴3 → 𝑽𝑨𝟑 = −𝟏. 𝟏𝟐𝟓𝟖 ; en (2)
𝒔
𝑚 𝒎
𝑉𝐵3 = 4.128 + (−1.1258 ) → 𝑽𝑩𝟑 = 𝟑
𝑠 𝒔
Ahora calculemos la deformación de los resortes con base en la velocidad de la
placa:
P4
𝑇3 + 𝑉3 = 𝑇4 + 𝑉4
1 2
1 𝑚
𝑇3 = 𝑚𝐵 𝑉𝐵3 = (4 𝑘𝑔)(3 )2 = 18 𝑗𝑢𝑙.
2 2 𝑠
1 𝑘𝑔
𝑉3 = 2 ( 𝑘𝛿 2 ) + 𝑚𝐵 𝑔ℎ = (490 2 )(0.03464 𝑚)2 = 0.588 𝑗𝑢𝑙.
2 𝑠
1 2
1
𝑇4 = 𝑚𝐵 𝑉𝐵4 = (4 𝑘𝑔)(0)2 = 0 𝑗𝑢𝑙.
2 2
Cabe recordar el valor de la gravedad en el eje inclinado de la plataforma, cuyo
𝑚
análisis se hizo en el inciso “a)”, cuyo valor es 𝑔 = 8.487 𝑠2
1 𝑘𝑔
𝑉4 = 2 ( 𝑘𝛿 2 ) + 𝑚𝐵 𝑔ℎ = (490 2 )(𝑥 + 0.03464 𝑚)2 − (4 𝑘𝑔)(8.487)(𝑥)
2 𝑠
= 490𝑥 2 + 33.95𝑥 + 0.588 − 33.95𝑥 = 490𝑥 2 + 0.588
Reemplazando en la ecuación:
18
𝑥2 =
490
𝑥 = 0.19 𝑚 = 19 𝑐𝑚
6.3.3 181382 Jesus
SOLUCIÓN
𝑚𝐵 = 5𝐾𝑔 h = 1.28 m 𝑇𝐴−𝐵 = 0.2 s p =?
𝑜
𝑚𝐴 = 4𝐾𝑔 𝛳 = 30 ℓ = 0.6 X=?
𝑣𝐴 2 = 𝑣𝑂 2 + 2 (m)(g)
𝑣𝐴 = √2(9.8)(1.28)
𝑣𝐴 = 5.011 m/s𝑉𝐴
𝑣𝐴 𝑁 = 𝑣𝐴 cos 30𝑂 𝑣𝐴 𝑇 = 𝑉𝐴 sin 30𝑂 𝑣𝐴 𝑇 = 𝑣´𝐴𝑇
𝑣𝐴 𝑁 = 5.011 cos 30𝑂 𝑣𝐴 𝑇 = 2.506 m/s
𝑣𝐴 𝑁 = 4.34 m/s
[𝑣´𝐴/𝐵 𝑁 ]
ℓ =- [𝑣𝐴/𝐵 𝑁 ]
[𝑣𝐴´ 𝑁 −𝑣𝐵´ 𝑁 ]
0.6 = - [𝑣𝐴 𝑁 − 𝑣𝐵 𝑁 ]
[𝑣𝐴´ 𝑁 −𝑣𝐵´ 𝑁 ]
0.6 = - [4.34]
𝑁 𝑁
-2.604 = 𝑣𝐴´ - 𝑣𝐵´ 𝐸𝐶𝑈𝐴𝐶𝐼𝑂𝑁 2
𝑣𝐵´ 𝑁 = 𝑣𝐵´ cos 𝛳
𝑣𝐵´ 𝑁 = 𝑣𝐵´ cos 30
𝑣𝐵´ 𝑁 = 0.866𝑣𝐵´ 𝐸𝐶𝑈𝐴𝐶𝐼𝑂𝑁 3
La 𝐸𝐶𝑈𝐴𝐶𝐼𝑂𝑁 5 en la 𝐸𝐶𝑈𝐴𝐶𝐼𝑂𝑁 3
𝑣𝐵´ 𝑁 = 0.866(3.007 m/s )
𝑣𝐵´ 𝑁 = -0.046 x 10−3 m/s
→+ 𝑝∆𝑡 = 𝑚𝑣𝐴𝑋
𝑝∆𝑡 = 𝑚(𝑣𝐴´ 𝑇 cos 𝛳 − 𝑣𝐴´ 𝑁 )
𝑝∆𝑡 = 𝑚(𝑣𝐴´ 𝑇 cos 𝛳 − 𝑣𝐴´ 𝑁 )
4[(2.506 cos 30) − (−0.046 x 10−3 sin 30)]
𝑝 =
0.2
𝑝 = 43.406 𝑁𝑒𝑤
↑ + ∑ 𝐹𝑌 = 0
2 K (𝑋2 ) − (9.8)(5) = 0
49.05
𝑋2= 2(2.5)
𝑋2 = 9.81≈ 0.098 m
7.3 PROBLEMAS
7.3.1
a) Fr = 0,2 × 600
Fr = 1200 ton
Fr = 24000 lb
P = FV
(∑ 𝐹̅ ) 𝑒𝑥𝑡 = (∑ 𝐹̅ ) 𝑖𝑛𝑒𝑟
⃗⃗ 𝑥 F – Fr = mα
+
6000 𝑡𝑜𝑛 2000 𝑙𝑏 𝑑𝑉
𝐹 − 24000 = × ×
𝑔 1 𝑡𝑜𝑛 𝑑𝑇
𝑙𝑏 − 𝑓𝑡⁄
8000 𝐻𝑃 550 𝑠𝑒𝑔 4400000 𝑙𝑏 − 𝑓𝑡
𝐹= × = ×
𝑉 1 𝐻𝑝 𝑉 𝑠𝑒𝑔
4400000 1,2 ∗ 107 𝑑𝑉
− 2400 = ×
𝑉 𝑔 𝑑𝑇
𝑚𝑙 𝑓𝑡
V = 30 = 44𝑠𝑒𝑔
ℎ
𝑑𝑉
𝑉𝑀𝑎𝑥 Se obtiene de =0
𝑑𝑇
4400000
− 24 × 103 = 0
𝑉
𝑓𝑡
𝑉𝑀𝑎𝑥 = 183,333
𝑠𝑒𝑔
4400000 12000000 𝑑𝑉
− 2400 = ×
𝑉 𝑔 𝑑𝑇
4400000 12000000 𝑑𝑉
− × = 2400
𝑉 𝑔 𝑑𝑇
Dónde:
4400000 𝑑𝑉
– 24000 = 372670,808
𝑉 𝑑𝑇
11,807 𝑑𝑉
− 6,44 ∗ 10−2 =
𝑉 𝑑𝑇
Dónde:
11,807 − 6,44 ∗ 10−2 𝑣 𝑑𝑣
=
𝑉 𝑑𝑇
44 𝑉 𝑑𝑉 𝑇
∫0 (11,807− 6,44∗10−2 𝑣 =∫0 𝑑𝑇
u = 11,807 − 6,44 ∗ 10−2 𝑉
du = − 6,44 ∗ 10−2 dv
dv = -15,528 du
V = 183,339 – 15,528 u
44 (183,339
− 15,528 𝑢)(−15,528𝑑𝑢)
𝑇=∫
0 𝑢
44 44
−(2846,879 𝑑𝑢) 241,11𝑔 𝑢 𝑑𝑢
𝑇=∫ +∫
0 𝑢 0 𝑢
𝑇 = − 2846,879[Ln(11,807 − 6,44 ∗ 10−2 𝑣) ]44
0
+ 241,11g[(11,807 − 6,44 ∗ 10 𝑣)]44
−2
0
9.3 PROBLEMAS
9.3.1 El bloque B de 20kg cuelga de la cuerda de 2m de longitud sujeta a la
vagoneta A de 30kg, que puede rodar libremente por la guía horizontal lisa. Si el
sistema se suelta desde el reposo con =35𝑜 , hallar las velocidades de A y B
cuando = 0𝑜
SOLUCIÓN
Como en el sistema solo actúan fuerzas conservativas, se aplica el principio de
conservación de energía; 𝑇1 + 𝑉1 = 𝑇2 + 𝑉2
1 1
𝑇1 = Energía cinética en la posición 1 = 𝑚𝐴 𝑉𝐴1 2 + 2 𝑚𝐵 𝑉𝐵1 2 = 0; el sistema
2
parte del reposo.
𝑉1 = Energía potencial del sistema en la posición 1
1
𝑉1 = 𝑉1 𝑔 + 𝑉1 𝑒 ; 𝑉1𝑒 = 2 𝑘𝛿 2 , Como no existen fuerzas elásticas 𝑉1 𝑒 = 0
𝑇1 + 𝑉1= 𝑇2 + 𝑉2
𝑘 = 196𝑁/𝑚
1 1
𝑇1 = 𝑚𝐴 𝑉 2𝐴1 + 𝑚𝐵 𝑉 2 𝐵1
2 2
𝑉1= 𝑉1𝐺 + 𝑉1𝑒 .
̅̅̅̅
𝐸𝐹 = 0.15𝑚 + (2 ∗ 0.125 cos 20)𝑚 = 0.384𝑚
1 1
𝑇2 = 𝑚𝐴 𝑉 2𝐴2 + 𝑚𝐵 𝑉 2 𝐵2
2 2
las velocidades 𝑉 2𝐴2 = 𝑉 2 𝐵2 0.108
1
𝑇2 = 2 ∗ 2 𝑚𝑣 2 = 1,2𝑉 2
𝑉2 = 𝑉2𝐺 + 𝑉2𝑒
𝑉2𝐺 = 𝑚𝐴 𝑔ℎ𝐴2 +𝑚𝐵 𝑔ℎ𝐵2 las alturas ℎ𝐴2 = ℎ𝐵2
𝑉2𝐺 = 2 ∗ 1.2(9.89) ∗ (−0.25) = −5.886 𝑗𝑢𝑙𝑖𝑜𝑠
1
𝑉2𝑒 = 𝐾𝛿22 como en la pocision 2 se encuentra en su longitud original la
2
deformacion es 0
𝑉2 = -5.886 𝑗𝑢𝑙𝑖𝑜𝑠
0+3.37 =1.2𝑉 2 -5,36 𝑉= 2.69m/s
9.3.5 181411 Wady Un sistema consta de tres partículas, hallar las componentes
vX, vZ de la velocidad de la partícula B para las cuales la C.M.A H0 del sistema es
paralela al eje X, H̅̅̅̅̅ ̅̅̅̅ ̅̅̅̅̅
0 = HX , Hallar el valor correspondiente de H0 .
̅̅̅ ̂ [ft]
vA = 2 ι̂ +3 Ĵ -2 K ; ̅̅̅ ̂ [ft]
vB = vX ι̂ +2 Ĵ +vZ K ; ̅̅̅ ̂ [ft]
VC = -3 ι̂ -2 Ĵ + K
s s s
rA = o ι̂ +5 Ĵ +4 K
̅̅̅ ̂ [ft] r̅B = 4 ι̂ +4 Ĵ +3 K
̂ [ft] r̅C = 8 ι̂ +6 Ĵ + 0 K
̂ [ft]
5 4 3
𝑚𝑎 = ; 𝑚𝐵 = ; 𝑚𝐶 =
9 9 9
̅̅̅̅
H0 = r̅ x ̅̅̅̅
mv
ι̂ Ĵ ̂
K ι̂ Ĵ K
̂ ι̂ Ĵ K
̂
5 4 3
̅̅̅̅
H 0 = [0 5 4 ] + [4 4 3]+ [ 6 0]
9 9 9 8
2 3 −2 vX 2 vZ −3 −2 1
5 4
̅̅
H̅̅0 = [(−10 − 12)ι̂ − (−8 )Ĵ + (−10 )K
̂] + [(4vZ − 6)ι̂ − (4vZ − 3vX )Ĵ + (8 −
9 9
3
̂] +
4vX )K [(6)ι̂ − (8)Ĵ + (−16 + 18 )K
̂]
9
ι̂ = ι̂
−110 16 24 18
HX = + vZ − + ECUACION 1
9 9 9 9
Ĵ = Ĵ
40 12 16 24
0= + vX − vZ − ECUACION 2
9 9 9 9
̂=K
K ̂
−50 32 16 6
0= + − vX + ECUACION 3
9 9 9 9
De la ECUACION 3 despejamos vX y reemplazamos en ECUACION 2
3 ft
vX = − [ ] ECUACION 4
4 s
16 40 12 3 24
vZ = + (− ) −
9 9 9 4 9
7 ft
vZ = − [ ] ECUACION 5
16 s
Ĵ = Ĵ
40 12 16 24
0= + vX − vZ − ECUACION 2
9 9 9 9
̂=K
K ̂
−50 32 16 6
0= + − vX + ECUACION 3
9 9 9 9
De la ECUACION 3 despejamos vX y reemplazamos en ECUACION 2
3 ft
vX = − [ ] ECUACION 4
4 s
16 40 12 3 24
vZ = + (− ) −
9 9 9 4 9
7 ft
vZ = − [ ] ECUACION 5
16 s
Ahora la ECUACION 5 la reemplazamos en ECUACION 1
−110 16 7 24 18
HX = + (− ) − +
9 9 16 9 9
123 ft
HX = − [ ]
9 s
9.3.6 181240 Breiner
SOLUCIÓN
2.25 2.25
∆𝑚𝑉𝐴𝑋 + ∆𝑚𝑉𝐵𝑋 = 𝑑𝑜𝑛𝑑𝑒 𝑉𝐵𝑋 = 𝑉𝐵 ∗ = ∗ 4.25 = 3.75𝑚/𝑠
√2.252 + 1.22 2.55
∆m
𝐶𝑥 ∆𝑡 = ∆m𝑉𝐴𝑋 → 𝐶𝑋 = ∆t (𝑉𝐵𝑋 − 𝑉𝐴𝑋 ), ℎ𝑎𝑐𝑖𝑒𝑛𝑑𝑜 que ∆t y ∆m → 0
𝑑𝑚 ̇
120𝑘𝑔
𝐶𝑋 = (𝑉𝐵𝑋 − 𝑉𝐴𝑋 ) = 𝑚(𝑉𝐵𝑋 − 𝑉𝐴𝑋 ) = = 90𝑁𝑒𝑤
𝑑𝑡 3.75𝑚 3𝑚
𝑠( 𝑠 − 𝑠 )
𝑘𝑔⁄𝑑𝑚
Determine la fuerza horizontal de la brida si = 10
𝑠 (𝑓𝑙𝑢𝑗𝑜 𝑚𝑎𝑠𝑖𝑐𝑜) y las
𝑑𝑡
reacciones que se ejercen en el punto “B” de la paleta sabiendo que el peso es
despreciable
𝑓̅1 ∆𝑡
ANALISIS DE LA BRIDA
∆𝑚𝑣𝑠
𝛴𝑓∆𝑡
∆𝑚𝑣
̅̅̅1
𝑓̅2 ∆𝑡
𝜋(0.05𝑚)2
𝐴2 = = 1.96 × 10−3 𝑚2
4
𝑛𝑒𝑤
𝑓1 = 𝑝1 × 𝐴1 = 900 ( 2 ) 7.85 × 10−3 𝑚2 = 7.065𝑛𝑒𝑤
𝑚
𝑓
𝑓2 = 750𝑝2 × 1.96 × 10−3 𝑚2 = 1.47𝑛𝑒𝑤 ∴ 𝑝 = ⁄𝐴 = (𝑝𝑎 )
𝑘𝑔⁄
10 𝑠
𝑣2 = = 5.10 𝑚⁄𝑠
𝑘𝑔
1000 ⁄𝑚3 × 1.96 × 10−3 𝑚2
̅ + 5.595∆𝑡 = 5.1∆𝑚
1.27∆𝑚 + ∑𝑓 ∆𝑡
−3.83∆𝑚 + ∑𝑓∆𝑡 + 5.595∆𝑡 = 0
3.83∆𝑚 = ∆𝑡(∑𝑓 ̅ + 5.595)
𝑑𝑚
∑𝑓 ̅ = × 3.83 − 5.595
𝑑𝑡
𝑘𝑔⁄ 𝑚
∑𝑓 ̅ = 10 𝑠 × 3.83 ⁄𝑠 − 5.595 = 32.72𝑛𝑒𝑤
9.3.8 181064 Alex
CONSERVACIÓN DE ENERGÍA
Una cadena de longitud L y masa M cae a través de un pequeño orificio en una
placa inicialmente cuando Y es muy pequeño la cadena esta en reposo, en cada
caso indicado hallar:
a) La aceleración del primer eslabón a en función de Y.
b) La velocidad de la cadena cuando el último eslabón pasa a través del
orificio, en el caso uno supóngase que cada eslabón individual esta en
reposo hasta que pasa por el orificio, en el caso dos supóngase que en
cualquier instante todos los eslabones tienen la misma rapidez, ignore el
efecto del rozamiento.
c)
SOLUCIÓN
Diagrama
Caso (1)
dv v dm
𝑔= +
𝑑𝑡 𝑚 𝑑𝑡
𝑑𝑚
= 𝑊𝑉
𝑑𝑡
𝑑𝑣 𝑣 𝑑𝑣 𝑣 2 𝑑𝑣 𝑣 2
𝑔= + ∗ 𝑤𝑣 = + ∗𝑤 →𝑔 = + ∗𝑤
𝑑𝑡 𝑚 𝑑𝑡 𝑚 𝑑𝑡 𝑤𝑌
𝑑𝑣 𝑣2 𝑣 2 𝑑𝑣 𝑑𝑌 𝑣 2 𝑉𝑑𝑣
𝑔= + = + ∗ → 𝑔= + ÷𝑉
𝑑𝑡 𝑌 𝑔 𝑌 𝑑𝑌 𝑑𝑡 𝑌 𝑑𝑌
𝑔 𝑌𝑑𝑢
𝑑𝑣 𝑣 𝑌 𝑑𝑣 𝑔 𝑣 𝑢 𝑑𝑣 −𝑢
𝑑𝑦
+ = = − 𝑣= =
𝑑𝑌 𝑌 𝑑𝑌 𝑣 𝑌 𝑦 𝑑𝑌 𝑌2
𝑌𝑑𝑢
−𝑢 𝑢 𝑔𝑌 𝑌𝑑𝑢 𝑔𝑌 3 𝑑𝑢 𝑔𝑌 3
𝑑𝑦
2
=− 2+ − 𝑢 = −𝑢 + 𝑌 =
𝑌 𝑌 𝑢 𝑑𝑦 𝑢 𝑑𝑦 𝑢
du g𝑌 2 𝑉𝑌 𝑦 𝑢2 g𝑌 3
= C ∫0 𝑢𝑑𝑢 =∫0 gY2 = =
dy 𝑢 2 3
𝑉2𝑌2 1 𝑔𝑌 3 2 𝑔𝑌 2
𝑢 = 𝑉𝑌 → = 𝑉2 = 𝑉 = √3 𝑔𝐿
2 3 3
2
b) Y=L 𝑉 = √3 𝑔𝐿
𝑑𝑣 2 𝑑𝑌 2 2
2𝑣 = 𝑔 = 𝑔𝑣 2𝑣𝑎 = 𝑔𝑣
𝑑𝑡 3 𝑑𝑡 3 3
1
a) a=3 𝑔
caso (2)
Aplicando conservacion de la energia
𝑇1 = 0 , 𝑉1 = 0
1 𝑌
𝑇2 = 𝑚𝑣2 𝑉 2 = −𝜌𝑔𝑦
2 2
𝑇1 + 𝑉 2 = 𝑇2 + 𝑉 2
1 1 𝜌𝑔𝑌 2 𝑔𝑌 2
0 = 𝑚𝑉 2 − 𝜌𝑔𝑌 2 𝑉2 = =
2 2 𝑚 𝐿
𝑑𝑣 2𝑔𝑌
2𝑉 =
𝑑𝑌 𝐿
𝑑𝑣 𝑔𝑌 𝑔𝑌
a) Aceleracion 𝑎 = 𝑣 𝑑𝑣 = 𝑎=
𝐿 𝐿
b) 𝑉 = 𝐿 𝑉 2 = 𝑔𝐿 𝑣 = √𝑔𝐿
9.3.9 180984 Andres
Tiene una masa de 1100kg incluidos los 900 kg de combustible que se consumen
a razón de 11.5kg/s y se expulsa con una velocidad relativa de 3660 m/s .
Sabiendo que se dispara verticalmente desde la tierra hallar, su velocidad y su
aceleración en el momento del disparo y en el momento de consumirse la ultima
partícula de combustible.
SOLUCIÓN:
Aplicando el principio de impulso y cantidad de movimiento en el instante t donde
la masa del cohete m = mₒ −qt y la velocidad V y el instante t + Δt donde el
cohete expulsa una masa de combustible m = qΔt con una velocidad ū relativa al
cohete, el combustible expulsado a la velocidad absoluta del combustible Vg
mv − mg Δt = mv + m Δv – v Δm – Δm Δv – Δmvg ;
Pero como Δm Δv = 0
mv − mv − mg Δt = m Δv − v Δm − Δmvg = −mg Δt ; ÷ m Δt
La velocidad relativa Ū
dm U U dm U dm
−g = a − ( )→𝒶= −g= −g
dt m m dt (m ∘ −qt) dt
= aceleracion en cualquier instante
dv U dm
a= = −g
dt (m ̥ − qt) dt
separando variables
dv U dm
a= = −g
dt (m ̥ − qt) dt
separando variables
t t
V
U dmdt
∫ dv = ∫ − ∫ gdt
V̥ (m ̥ − qt) dt
t ̥=0 t ̥=0
t t
V − Vo = ∫ Udm
m
– ∫ gdt = ULn(m)│t0 – gt = ULn(m̥ − qt)│t0 − gt
t∘=m t∘=0
= ULn(m̥ − qt) − gt
dy
V= = V ̥ + U Ln (m ̥ − q) − gt
dt
separando variables
y t t t
∫ dy = ∫ V ̥dt + ∫ ULn(m ̥ − qt)dt − ∫ gtdt
y̥ t ̥=0 t ̥=0 t ̥=0
Resolviendo
t
∫t ̥ =0 ULn(m ̥ -qt)dt
haciendo p = m ̥ − qt → dp = −qdt
t
dP U
∫ ULn(m ̥ − qt)dt = ∫ ULn(P) ∗ − = − ∫ LnPdP
t ̥ =0 q q
dP
haciendo U = LnP → dU = y dV = dP
P
t
U dP
∫ ULn(m ̥ − qt)dt = − [PLnP − ∫ P ]
t ̥ =0 q P
U
= − [(m ̥ − qt)Ln(m ̥ − qt) − (m ̥ − qt)]│tt ̥
q
u
y − y ̥ = V ̥t − [{(m ̥ − qt)Ln(m ̥ − qt) − m ̥ − qt}{(m ̥ − q ∗ 0)Ln(m ̥ − q ∗ 0)}]
q
gt 2
−
2
U gt2
Y = y̥ + V ̥t − q [(m ̥ − qt){Ln(m ̥ − qt) − 1} − m ̥ Ln(m ̥ )] − 2
dm
= cte = −q
dt
m t
∫ dm = −q ∫ dt = m − m ̥ = −q
m̥ t ̥ =0
m̥ −m
t=
q
1100kg − 200kg
t= = 78,261seg
11,5kg/s
Para t = 0
m
U dm 3600 s kg m
a= −g= ∗ 11,5 − 9,8 2 = 28,464 m/s2
(m ̥ − qt) dt kg s s
1100 kg − 11,5 s ∗ 0
Para t = 78,261 s
3660 m/s kg m m
a ∗ 11,5 − 9,8 2 = 200,652 2
kg s s s
1100kg − 11,5 s ∗ 78,261 s
para t = 0
V = V̥ + U Ln (m̥ − qt) − gt
para t = 0
m
3600 s kg kg
y = 0+0∗0− [(1100 kg − 11,5 ∗ o) {Ln (1100 − 11,5 ∗ 0) − 1 }]
kg s s
11,5 s
g
−1100 kg Ln(1100 kg) − ∗ 02
2
kg g
{Ln (1100 kg − 11,5 ∗ 78,261 s) − 1} − 1100 kg Ln (1100 kg) − ∗ (78,261 s)2
s 2
= 2148075,716m
𝑣 𝑚 𝑣𝑜
𝑑𝑉 𝑑𝑚 𝑑𝑉
∫ − =∫ =∫
𝑣𝑜 𝑉 𝑚𝑜 𝑚 𝑣 𝑉
𝑚 𝑉𝑜 𝑚 𝑉𝑜 𝑚𝑜 𝑉𝑜 𝑑𝑥
ln 𝑚 = 𝑙𝑛 = V= = V=dx/dt
𝑜 𝑉 𝑚𝑜 𝑉 𝑚 𝑑𝑡
𝑚𝑜 𝑉𝑜 𝑑𝑚 𝑑𝑚
Separando variables: 𝑑𝑡 = 𝑑𝑥 pero 𝑚̇ = = 𝑞 𝑑𝑡 =
𝑚 𝑑𝑡 𝑞
𝑚𝑜 𝑉𝑜 𝑑𝑚 𝑚𝑜 𝑉𝑜 𝑚 𝑑𝑚 𝑥=𝐿
∗ = 𝑑𝑥 ∫ = ∫ 𝑑𝑥
𝑚 𝑞 𝑞 𝑚𝑜 𝑚 𝑥𝑜=𝑜
𝑚𝑜 𝑉𝑜 𝑚𝑜 𝑉𝑜 𝑚𝑜 𝑉𝑜 𝑚 𝑚 qL
ln 𝑚 − ln 𝑚𝑜 = L ln =L ln =
𝑞 𝑞 𝑞 𝑚𝑜 𝑚𝑜 𝑚𝑜 𝑉𝑜
qL qL
𝑚
Por propiedad de los logaritmos: = 𝑒 𝑚𝑜 𝑉𝑜 𝑚 = 𝑚𝑜 𝑒 𝑚𝑜𝑉𝑜
𝑚𝑜
𝑚𝑜 𝑉𝑜
Ahora remplazando la masa final 𝑚 en V = tenemos:
𝑚
−qL −qL
𝑚𝑜 𝑉𝑜 𝑉𝑜
V= qL = qL = 𝑉𝑜 𝑒 𝑚𝑜𝑉𝑜 𝑉 = 𝑉𝑜 𝑒 𝑚𝑜 𝑉𝑜
𝑚𝑜 𝑒 𝑚𝑜 𝑉𝑜 𝑒 𝑚𝑜 𝑉𝑜
Cuerpo rigido
10.5 PROBLEMAS
10.5.1
m
El bloque A parte del reposo y se mueve con aceleración constante de 1.25 s2 .
Hallar el número de revoluciones de la polea C cuando el bloque A ha descendido
0.8m.
SOLUCIÓN
Datos
rB = 8 cm
rc = 10 cm
rD = 12 cm
m2
VA = √2
s2
m
VA = 1.414
s
Como el punto E pertenece a la cuerda y a la vez a la polea D. posee la misma
velocidad la del bloque A
VE = VA = rD ωD
m
1.414 = (0.12m)ωD
s
Rad
ωD = 11.783 s. m. r
s
Como la velocidad angular tiene igual sentido de rotación, entonces tanto como la
polea D y la polea B tienen la misma velocidad angular
Rad
ωB = ωD = 11.783
s
VG = rB ωB
Rad
VG = (0.08m) ∗ (11.783 )
s
m
VG = 0.942
s
Como el punto VH pertenece a la banda y se tensiona entonces tiene la misma VG
VH = VG = rC ωC
m
0.942 = (0.1m) ωC
s
rad
ωC = 9.42
s
Análisis cinemático de aceleraciones
Como el punto E pertenece a la cuerda entonces tiene la mismos componentes
tangenciales de A
(aE )T = rD ∝D
m
1.25 2 = (0.12) ∝D
s
Rad
∝D = 10.416 2
s
N 2
VE2
(aE ) = rD ωD =
rD
(1.44)2
(aE )N = [ ]
0.12
m
(aE )N = 16.66 2
s
(aG )T = (aH )T = rC ∝C
m
0.833 2 = (0.1m) ∝C
s
Rad
∝C = 8.33 2
s
El movimiento de la polea C tiene movimiento uniformemente acelerado donde
wC2 = w0C
2
+∝C θC
2
Pero w0C =0
wC2 = 2 ∝C θC
wC2
= θC
2 ∝C
Rad 2
(9.42 )
θC = s2
Rad
2 (8.33 2 )
s
1 vuelta
θC = 5.324 Rad ∗
2π rad
θC = 0.847 vueltas dadas por la polea C
VB = ω2 × (rB )
A
VD = ω4 × (rD ) + VD ĵ
E S
VD = −9 ω4 î + VD ĵ 𝐄𝐂𝐔𝐀𝐂𝐈Ó𝐍 𝟐
S
VD = VC + VD
C
ECUACIÓN 1 en la ECUACIÓN 3:
î = î
−61.6 − 2.84ω3 = −VC Sen 45° − 6ω3
ĵ = ĵ
41 – 8.53ω3 = −VC Cos 45° − 18ω3
Cm
VC = 180.16
s
Rad
ω3 = 1.71
s
Igualando la ECUACIÓN 1 en la ECUACIÓN 2:
î = î
−15.44 = −9ω4
ĵ = ĵ
179.38 = VD
S
Cm
VD = 179.38
S s
Rad
ω4 = 1.72
s
ANALISIS CINEMATICO DE ACELERACIONES
ɑB = ɑBN + ɑBT
ɑD = ɑB + aD
B
La BARRA DE:
ɑD = ɑC + aD
C
ɑD = aN T
C + aC + aN
D + aTD
C C
(159.66)
aN
C = = 2317.39
11
aN
C = −2317.39 Cos 45° î – 2317.39 Sen 45°ĵ
aN
C = −1638.64î − 1638.64ĵ
SOLUCIÓN ç
Análisis cinemático de aceleraciones
𝑣𝐵 = ̅̅̅̅̅̅
̅̅̅̅ 𝑊𝐴𝐵 × ̅̅̅̅̅̅
𝑟𝐵⁄ ⟹ 𝑉𝑖𝑠𝑡𝑎 𝑑𝑒𝑠𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑏𝑎𝑟𝑟𝑎 𝐴𝐵
𝐴
̅̅̅̅ = 𝐷𝐵
El triángulo BCD es un triángulo isósceles (posee dos lados iguales 𝐵𝐶 ̅̅̅̅ =
𝑅 = 8 𝑝𝑢𝑙𝑔) y como tiene un ángulo recto de 90°, los otros ángulos internos son
iguales a 45°
180° = 90° + Ø + Ø = 90° + 2Ø ⟹ 2Ø = 90° ∴ Ø = 45°
Por Pitágoras
̅̅̅̅ 2 + 𝐷𝐶
̅̅̅̅ = √𝐵𝐶
𝐵𝐷 ̅̅̅̅ 2 = √𝑅 2 + 𝑅 2 = √2𝑅 2 = 𝑅√2 = (8)√2 = 11,314 𝑝𝑢𝑙𝑔
Del triángulo rectángulo 𝐵𝐷𝐷’ = ̅̅̅̅̅
𝐷’𝐵 = ̅̅̅̅
𝐵𝐷 sin 75° = 11.314𝑝𝑢𝑙𝑔 sin 75° =
10,928 𝑝𝑢𝑙𝑔
̅̅̅̅̅
𝐷𝐷’ = ̅̅̅̅
𝐵𝐷 cos 75° = 11,314" cos 75° = 2,928 𝑝𝑢𝑙𝑔
Por lo que las coordenadas del punto B son: (12+2,928 ; 10,928 ) = (
14,928”;10,928”)
̅̅̅
𝑉 𝐵 = −𝑊𝐴𝐵 𝐾 × ( 14,928𝑖 + 10,928 𝑗 )
𝑝𝑢𝑙𝑔
= −14,928𝑊𝐴𝐵 𝑗 + 10,928𝑊𝐴𝐵 𝑖 ( ⁄𝑠𝑔2 ) 𝑬𝑪𝑼𝑨𝑪𝑰𝑶𝑵 𝟏
𝑉𝐵 = ̅̅̅̅̅
̅̅̅̅ ̅̅̅̅̅̅
𝑉𝐵’ + 𝑉 𝐵⁄ ⟹ 𝐷𝑜𝑛𝑑𝑒 𝑉𝐷’
𝑆
̅̅̅
𝑉 ̅̅̅̅ ̅̅̅̅̅ ̅̅̅̅̅̅ 𝑟𝐵⁄ + 𝑉𝐵⁄ ℷ̅
𝐵 = 𝑉𝐵’ + 𝑉𝐵⁄ = 𝑊𝐸𝐷 × ̅̅̅̅̅̅
𝑆 𝐷 𝑆
𝑝𝑢𝑙𝑔
̅̅̅
𝑉 𝐵 = −14,640𝑗 + 54,64𝑖 + 𝑉𝐵⁄ cos 30° 𝑖 + 𝑉𝐵⁄ sin 30° 𝑗 ( )
𝑆 𝑆 𝑠𝑔
̅̅̅
𝑉 𝐵 = (54,64 + 𝑉𝐵⁄ cos 30°) 𝑖 + (−14,64 + 𝑉𝐵⁄ sin 30° ) 𝑗 𝑬𝑪𝑼𝑨𝑪𝑰𝑶𝑵 𝟐
𝑆 𝑆
𝑝𝑢𝑙𝑔⁄
𝑊 𝐴𝐵 = 2,175 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠𝑔 y 𝑉𝐵⁄ = −35,60 𝑠𝑔
𝑆
𝐵 = (10,928𝛼𝐴𝐵 − 70,619)𝑖
̅𝑎̅̅̅
𝑝𝑢𝑙𝑔
+ ( − 14,928𝛼𝐴𝐵 − 51,696)𝑗 ( ⁄𝑠𝑔2 ) 𝑬𝑪𝑼𝑨𝑪𝑰𝑶𝑵 𝟑
̅𝑎̅̅̅
𝐵 = ̅̅̅̅
𝑎𝐵’ + ̅̅̅̅̅̅
𝑎𝐵⁄ + ̅̅̅
𝑎𝐶 ; 𝐷𝑜𝑛𝑑𝑒 ̅̅̅̅
𝑎𝐵’
𝑆
𝑎𝐵⁄
̅̅̅̅̅̅
𝑆
̅̅̅̅𝑆 × 𝑉
𝑎𝐶 = 𝐴𝑐𝑒𝑙𝑒𝑟𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒 𝑐𝑜𝑟𝑖𝑜𝑙𝑖𝑠 ⟹ 2𝑊
̅̅̅ ̅̅̅̅̅ ̅̅̅̅̅̅
𝐵⁄ = 2𝑊 ̅̅̅̅̅
𝐷𝐸 × 𝑉𝐵⁄
𝑆 𝑆
𝑎𝐵’ = 𝑎
̅̅̅̅ ̅̅̅̅̅
𝐵’𝑇 + 𝑎
̅̅̅̅̅̅
𝐵’𝑁
= ̅̅̅̅̅
𝛼𝐷𝐸 × ̅̅̅̅̅̅
𝑟𝐵⁄
𝐷
2
− 𝑊𝐷𝐸 𝑟𝐵⁄
̅̅̅̅̅̅ 𝐶𝑜𝑚𝑜 𝑙𝑎 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑏𝑎𝑟𝑟𝑎 𝐷𝐸 𝑒𝑠 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 ̅̅̅̅̅
𝛼𝐷𝐸 = 0
𝐷
𝑝𝑢𝑙𝑔
𝑎𝐵’ = −(−5 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠𝑔)2 ( 2,928𝑖 + 10,928𝑗) = −73,2𝑖 − 273,2𝑗 (
̅̅̅̅ ⁄𝑠𝑔2 )
𝑎𝐵⁄ = ̅̅̅̅̅̅
̅̅̅̅̅̅ 𝑎𝐵𝑇⁄ + ̅̅̅̅̅̅
𝑎𝐵𝑁⁄ = 𝑎𝐵𝑇⁄ (cos 30° 𝐼 + sin 30° 𝐽) + 𝑎𝐵𝑁⁄ (sin 30° 𝑖 + cos 30° 𝑗)
𝑆 𝑆 𝑆 𝑆 𝑆
𝑎𝐵⁄ = (𝑎𝐵𝑇⁄ cos 30° + 𝑎𝐵𝑁⁄ sin 30°) 𝑖 + ( 𝑎𝐵𝑇⁄ sin 30° − 𝑎𝐵𝑁⁄ cos 30°) 𝑗
̅̅̅̅̅̅
𝑆 𝑆 𝑆 𝑆 𝑆
𝑉𝐵2⁄ (35,650)2
𝑆 𝑝𝑢𝑙𝑔
𝑎𝐵𝑁⁄ = = = 166,531 ( ⁄𝑠𝑔2 ) ̅̅̅̅̅
𝑦 𝑉 𝐵⁄
𝑆 𝑅 8 𝑆
𝑇 𝑇
̅𝑎̅̅̅=
𝐵 (-73,2 + 𝑎𝐵⁄ cos 30° + 83,266 − 183,25)𝑖 + (−273,2 + 𝑎𝐵⁄ sin 30° − 144,22 +
𝑆 𝑆
317,4)𝑗 𝐸𝐶𝑈𝐴𝐶𝐼𝑂𝑁 4
𝑝𝑢𝑙𝑔 𝑟𝑎𝑑
𝑎𝐵𝑇⁄ = 111,96 ( ⁄𝑠𝑔2 ) 𝑦 𝛼𝐴𝐵 = 0,513 2
𝑆 𝑠𝑔
10.5.4 181068 Luis
CORIOLIS CURVO
SOLUCIÓN
Análisis cinemático de velocidades
Visto desde la barra “EC”
̂A = V
V ̂C + V
̂A
⁄ C
̂A = 0 + ωEC k̂ × [0.15(Cos 60°î + Sen 60°ĵ)]
V
̂A = 0.075ωEC ĵ − 0.13ωEC î
V 𝐄𝐂𝐔𝐀𝐂𝐈𝐎𝐍 𝟏
*Visto desde el sistema “OD”
̂A = V
V ̂A′ + V
̂A
⁄ S
̂A′ = WOD × r̂
V A⁄
O
̂A′ = −2k̂ × [0.15(−Cos 60°î + Sen 60°ĵ)]
V
̂A′ = 0.15ĵ + 0.26î
V
̂A = VA ∗ λ̂A
V ⁄ S ⁄ ⁄ S S
̂A = VA (−Cos 60°î + Sen 60°ĵ)
V ⁄ S ⁄ S
̂A = −0.5VA î + 0.866 VA ĵ
V ⁄ S ⁄ ⁄ S S
î = î
− 0.13WEC + 0.5VA⁄ = 0.26 𝐄𝐂𝐔𝐀𝐂𝐈Ó𝐍 𝟑
S
ĵ = ĵ
0.075WEC + 0.866 VA⁄ = 0.15 𝐄𝐂𝐔𝐀𝐂𝐈Ó𝐍 𝟒
S
Rad
WEC = 4
s
m
VA⁄ = 0.52
S s
âA = 0 + â
N ̂T
A⁄ + a A⁄
C C
âA′ = −(−2)2 ∗ [0.15(−Cos 60° î + Sen 60° ĵ)] + 6k̂ × [0.15(−Cos 60° î + Sen 60° ĵ)]
âA′ = (0.3 − 0.78)î + (−0.52 − 0.45) ĵ
âA′ = (− 0.48 î − 0.97ĵ ) 𝐄𝐂𝐔𝐀𝐂𝐈Ó𝐍 𝟓
âA⁄ = âT A⁄ (−Cos 60° î + Sen 60° ĵ) + â
N
A⁄ (−Sen 60° î − Cos 60° ĵ)
S S S
2 m 2
VA⁄ (0.52 s ) m
â
N
A⁄ =
S
= = 1.80
S ρ 0.15 m s2
âA⁄ = âT A⁄ (−Cos 60° î + Sen 60° ĵ) + 1.80 (−Sen 60° î − Cos 60° ĵ )
S S
â ̂T ̂T
A⁄ = (−0.5 a A⁄ − 1.55) î (0.866 a A⁄ − 0.9) ĵ
S S S
âA = (− 0.48 î − 0.97ĵ ) + (−0.5 âT A⁄ − 1.55) î ∗ (0.866 âT A⁄ − 0.9) ĵ + (3.12 ĵ
S S
+ 5.4 î)
âA = (−0.5 âT A⁄ + 3.37) î + (0.866 âT A⁄ + 1.25) ĵ 𝐄𝐂𝐔𝐀𝐂𝐈Ó𝐍 𝟔
S S
î = î
− 0.13 αEC + 0.5 âT A⁄ = 5.45 𝐄𝐂𝐔𝐀𝐂𝐈Ó𝐍 𝟕
S
ĵ = ĵ
0.075αEC − 0.866 âT A⁄ = 0.05 𝐄𝐂𝐔𝐀𝐂𝐈Ó𝐍 𝟖
S
Rad Rad
αEC = − 63.19 = 63.19
s2 s2
m
âT A⁄ = −5053 2
S s
10.5.5 181304 Breiner Para el mecanismo que se muestra en la figura,
determinar la velocidad y la aceleración de la corredera A
Rad
WAO2 = 20 ↻
s
Rad
αAO2 = 100 ↺
s2
SOLUCIÓN
̅̅̅ ̅ BC × r̅C
VC = W 20cm
⁄A
Igualamos: VC′ = VC
−346,4ĵ + 200î = −35WAD ĵ + 60WAD î + VC⁄ Cos60°î + VC⁄ Sen60°ĵ
S S
î = î
200 = 60WAD + VC⁄ Cos60° ECUACIÓN 1
S
ĵ = ĵ
−346,4 = −35WAD + VC⁄ Sen60° 𝐄𝐂𝐔𝐀𝐂𝐈Ó𝐍 𝟐
S
Rad
WAD = 5
s
Cm
VC⁄ = −200
S s
X2 + Y2 = r2
X 2 + Y 2 = (80cm)2
X 2 + Y 2 = 6400
Y = √6400 + X 2
dY 1 1
= (6400 − X 2 )−2 (−2x)
dX 2
dY 1 1
= (6400 − 252 )−2 (−2 ∗ 25)
dX 2
dY
= ±0.33
dX
Tan θ = ±0.33
θ = 18.26°
̅̅̅
VD = ̅̅̅̅̅̅
wDA + r̅ D⁄
A
̅̅̅
VD = −175ĵ + 300î
̅̅̅ ̅D′ + V
VD = V ̅D
⁄ S
̅D′ = ω
V ̅ EF × r̅ D⁄
E
Igualamos: VD′ = VD
î = î
ĵ = ĵ
Rad
ωEF = 1,48 s
Cm
VD⁄ = −440 s
S
̅̅̅̅
V F =ω
̅ EF × r̅ E⁄
F
̅̅̅̅
V ̂
F = 1,48k × (−40î + 69,24ĵ) 49,5cm
̅̅̅̅
V F = −59,2ĵ − 102,48î
49,5cm
̅̅̅̅
V ̅̅̅̅ ̅̅̅̅̅̅
G = VF + VG⁄
F
̅̅̅̅
V ̅̅̅̅
G = VF + ̅̅̅̅̅
wFG × r̅̅̅̅̅
G⁄
F
̅̅̅̅
V ̂
G = −59,2ĵ − 102,48î + wFG K × (−49,5î + 49,5ĵ)
̅̅̅̅
VG = −59,2ĵ − 102,48î − 49,5WFG ĵ − 49,5WFG î
Igualamos VG′ = VG
î = î
ĵ = ĵ
49,5WFG = −59,2 𝐄𝐂𝐔𝐀𝐂𝐈𝐎𝐍 𝟐
Cm
VG = −43,28
s
Rad
WFG = −1.2
s
Visto desde ‘CB’
a̅c = a̅N ̅ Tc
c +a
2 ̅ BC × r̅ C⁄
a̅c = −wBC × r̅ C⁄ +∝
B B
a̅C′ = −w 2 AD × r̅ C⁄ +∝
̅ AD Xr̅ C⁄
A A
̅ AD )Î + (1500 − 35 ∝
a̅c′ = (875 + 60 ∝ ̅ AD )Ĵ
a̅cor = 2w ̅C
̅ AD × V ⁄ S
î = î
Rad
∝AD = 53.43 ↺
s2
Cm
aTc⁄s = 42030.33 ↗
s2
a̅D = a̅N ̅ TD
D+a
aD = ̅̅̅̅̅
̅̅̅̅ aD′ + a̅̅̅̅̅̅
D⁄ + ̅̅̅̅̅̅
acor
S
aD′ = −W 2 EF × ̅̅̅̅̅
̅̅̅̅̅ rD⁄ + α
̅̅̅̅̅
EF × ̅̅̅̅̅
rD⁄
E E
̂ ) × (−25î + 74, 38ĵ)
aD′ = −(1,48)2 × (−25î + 74, 38ĵ) + (αEF K
̅̅̅̅̅
V 2 D⁄ (−440)2
N S
a̅ D⁄ = =
S ρ 80
Cm
a̅N D⁄ = 2420
S s2
a̅cor = 2w ̅D
̅ EF × V ⁄ S
Igualamos:
î = î
ĵ = ĵ
Rad
αEF = −84,82
s2
Cm
a̅T D⁄ = 1411,96
S s2
Visto desde FE:
̂ ) X (−40î + 69,24ĵ)
a̅F = −(1,48)2(−40î + 69,24ĵ) + (−84,82K
̅ 2 GF × r̅ G⁄ + α
a̅G = (5960,56î + 3241,14ĵ) + (− w ̅GF X r̅ G⁄ )
F F
̂ ) X (−49,5î
a̅G î = (5960,56î + 3241,14ĵ) + (−(−1,2)2 × (−49,5î + 49,5ĵ) + ( αGF K
+ 49,5ĵ)
î = î
ĵ = ĵ
Cm
aG = −3109,55
s2
Rad
αGF = 64
s2
10.5.6 181308 Estiwell
Análisis de velocidades
̅̅̅ ̅̅̅𝐶 + 𝑉
𝑉𝐴 = 𝑉 ̅̅̅̅̅
𝐴⁄ ̅̅̅𝐶 = 0
⟹ 𝑉
𝐶
̅̅̅̅̅
𝑉𝐴⁄ = ̅̅̅̅̅̅
𝑊𝐶𝐴 × 𝑅̅̅̅̅̅
𝐶𝐷
𝐶
̅̅̅̅̅
𝑉𝐴⁄ = ̅̅̅̅̅̅
𝑊𝐶𝐴 ǩ × (5ȋ)
𝐶
̅̅̅
𝑉𝐴 = (−3ǩ) × (5ȋ) = −15ĵ
̅̅̅
𝑉 ̅̅̅ ̅̅̅̅̅̅
𝐵 = 𝑉𝐴 + 𝑉𝐵⁄
𝐴
̅̅̅̅̅̅
𝑉𝐵⁄ = ̅̅̅̅̅̅
𝑊𝐴𝐵 × ̅̅̅̅̅
𝑅𝐴𝐵
𝐴
̅̅̅̅̅̅
𝑉 𝐵⁄ = (−3ǩ) × (3ĵ) = 9ȋ
𝐴
𝑉𝐵 = (−15ĵ) + (9ȋ)
̅̅̅
𝑉𝐷 = 𝑉̅̅̅ ̅̅̅̅̅̅
𝐵 + 𝑉𝐷⁄
𝐵
̅̅̅̅̅̅
𝑉 𝐷⁄ = ̅̅̅̅̅̅
𝑊𝐵𝐷 × ̅̅̅̅̅
𝑅𝐵𝐷
𝐵
̅̅̅̅̅̅
𝑉 𝐷⁄ = 𝑊𝐵𝐷 ǩ × (15ȋ − 3ĵ) = 15𝑊𝐵𝐷 ĵ + 3𝑊𝐵𝐷 ȋ
𝐵
𝑉𝐷 = (−15 + 15 𝑊𝐵𝐷 )ĵ + (3𝑊𝐵𝐷+9 )ȋ 𝐸𝐶𝑈𝐴𝐶𝐼𝑂𝑁 1
̅̅̅
𝑉𝐷 = ̅̅̅ ̅̅̅̅̅̅̅̅̅
𝑉𝐷 ´ + 𝑉𝑂 + 𝑉 𝐷⁄
𝐵𝑂𝐴
̅̅̅ ̅̅̅̅̅̅
𝑉𝐷 ´ = 𝑊𝑂𝐴 × 𝑅 𝑂 𝐷 = 𝑊𝑂𝐴 ǩ × (−10 )ȋ
̅̅̅
𝑉𝐷 ´ = (−10𝑊𝑂𝐴 )ĵ
𝑉𝐴 −15
𝑊𝑂𝐴 = =
𝐵𝐴 −25
̅̅̅̅̅̅̅
𝑉 ̅̅̅̅̅ ̅̅̅̅̅̅̅
𝑂𝐴 = ( 𝝀𝑶𝑨 ) ( 𝑉𝐷⁄ ) = 𝑉𝐷⁄ ȋ
𝑂𝐴 𝑂𝐴
Igualamos 1 y 2
ĵ =ĵ
−15 + 15 𝑊𝐵𝐷 = −10𝑊𝑂𝐴
3𝑊𝐵𝐷 + 9 = 𝑉𝐷⁄
𝑂𝐴
̅̅̅ ̅̅̅̅̅
𝑉𝐴 = 𝑊 ̅̅̅̅̅̅
𝑜𝑎 × 𝑅𝑂𝐴
̅̅̅
𝑉𝐴 = −15 ĵ = 𝑊𝑂𝐴 ǩ − 25ȋ
−15 ĵ = −25𝑊𝑂𝐴 ĵ
𝑊𝑂𝐴 = −0,6 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠𝑔
−15 + 15𝑊𝐵𝐷 = −6
9 + 3𝑊𝐵𝐷 = 𝝀𝑫⁄
𝑫𝑨
̅̅̅̅̅̅̅̅
𝑉 𝐷⁄ = 10,8 ⟹ 𝑉𝐷⁄ = 10,8ȋ
𝐷𝐴 𝐷𝐴
Análisis de aceleraciones
𝑎𝐴 = 𝑎
̅̅̅ ̅̅̅𝑜 + ̅̅̅̅̅̅
𝑎𝐴⁄𝑜
𝑎
̅̅̅̅̅̅ ̅̅̅̅̅̅
𝑇 ̅̅̅̅̅̅
𝐴⁄ = 𝑎𝐴⁄ + 𝑎𝐴⁄
𝑁
𝑜 𝑂 𝑂
𝑎
̅̅̅̅̅̅
𝐴⁄ = 𝛼
̅̅̅̅̅ ̅̅̅̅̅
𝑂𝐴 × 𝑅𝑜𝐴 ⟹ 𝛼
̅̅̅̅̅
𝑂𝐴 = 0
𝑜
̅̅̅̅̅̅ ̅̅̅̅̅
𝑎𝐴⁄𝑜 = −𝑊𝑂𝐴2 𝑅 𝑜𝐴
2
𝑎 𝐴⁄ = −(−0,6 ) (− 25 ȋ)
̅̅̅̅̅̅
𝑜
𝑎
̅̅̅̅̅̅
𝐴⁄ = 9ȋ
𝑜
⟹ ̅̅̅
𝑎𝐴 = 9ȋ
̅𝑎̅̅𝐵̅ = ̅̅̅
𝑎𝐴 + 𝑎
̅̅̅̅̅̅
𝐵⁄
𝐴
𝑎
̅̅̅̅̅̅ ̅̅̅̅̅̅
𝑁
𝐵⁄ = 𝑎𝐵⁄ +
̅̅̅̅̅̅
𝑎𝐵𝑇⁄
𝐴 𝐴 𝐴
̅̅̅̅̅̅
𝑎 𝑁 ̅̅̅̅̅
𝐵⁄ = −𝑊𝐴𝐵2 𝑅𝐴𝐵
𝐴
̅̅̅̅̅̅
𝑁 2
𝑎 𝐵⁄ = −(−3) (3 ĵ)
𝐴
̅̅̅̅̅̅
𝑎𝐵𝑁⁄ = −27 ĵ
𝐴
𝑎𝐵 = 9ȋ − 27 ĵ
𝑎̅̅
̅̅𝐷 = ̅
𝑎̅̅̅
𝐵 + ̅̅̅̅̅̅̅
𝑎𝐷⁄
𝐵
̅̅̅̅̅̅̅
𝑎𝐷⁄ = ̅̅̅̅̅̅
𝑎𝐷𝑁⁄ + ̅̅̅̅̅̅
𝑎𝐷𝑇⁄
𝐵 𝐵 𝐵
̅̅̅̅̅̅
𝑎𝐷𝑁⁄ = −𝑊𝐵𝐷2 ̅̅̅̅̅
𝑅𝐵𝐷
𝐵
̅̅̅̅̅̅
𝑎𝐷𝑁⁄ = −(− 0.6)2 (15 ȋ + 3ĵ)
𝐵
̅̅̅̅̅̅ 𝛼𝐵𝐷 × ̅̅̅̅̅
𝑎𝐷𝑇⁄ = ̅̅̅̅̅ 𝑅𝐵𝐷
𝐵
̅̅̅̅̅̅
𝑎𝐷𝑇⁄ = 𝑎𝐵𝐷 ǩ × (15 ȋ + 3ĵ)
𝐵
𝑎̅̅
̅̅𝐷 = 3,6ȋ − 28,08 ĵ − 3 𝑎𝐵𝐷 ȋ + 15𝑎𝐵𝐷 ĵ 𝐸𝐶𝑈𝐴𝐶𝐼𝑂𝑁 3
̅𝑎̅̅𝐷̅ = ̅̅̅̅
𝑎𝐷´ + ̅̅̅̅̅̅̅̅
𝑎𝐷⁄ + ̅̅̅
𝑎𝐶 + 𝑎
̅̅̅𝑂̅ ⟹ 𝑎
̅̅̅𝑂̅ = 0
𝑂𝐴
𝑎𝐷´ = ̅̅̅̅
̅̅̅̅ 𝑁
𝑎𝐷´ + ̅̅̅̅
𝑇
𝑎𝐷´
𝑎𝐷´ = −(−𝑊𝑂𝐴 )2 (𝛼𝐵𝐷 ) + (𝛼𝑂𝐴 × 𝛼𝐵𝐷 ) ⟹
̅̅̅̅ 𝛼𝑂𝐴 = 0
𝑎𝐷´ = −(−0,6 )2 (−10ȋ ) = 3,6ȋ
̅̅̅̅
̅̅̅̅̅̅̅̅
𝑎𝐷⁄ 𝑎𝐷⁄ ) (𝜆𝑂𝐷 ) ⟹ 𝜆𝑂𝐷 = ȋ
= ( ̅̅̅̅̅̅̅̅
𝑂𝐴 𝑂𝐴
̅̅̅̅̅̅̅̅
𝑎𝐷⁄ = 𝑎𝐷⁄ ȋ
𝑂𝐴 𝑂𝐴
̅̅̅ ̅̅̅̅̅̅̅̅
𝑎𝐶 = 2𝑊𝑂𝐴 ǩ × 𝑉 𝐷⁄
𝐷𝐴
𝑎𝐶 = 2(0,6)ǩ × (7,2 ĵ )
𝑎𝐶 = 8.64 ĵ
̅𝑎̅̅𝐷̅ = 3,6 ȋ + 𝑎𝐷⁄ ȋ + 8,64 ĵ 𝐸𝐶𝑈𝐴𝐶𝐼𝑂𝑁 4
𝑂𝐴
Igualando 3 y 4
𝑎𝐷 = −3.74ȋ + 8.64ĵ
𝛼𝐵𝐷 = 2.448 (𝑟𝑎𝑑⁄𝑠𝑔)
𝐶𝑚2
𝑎𝐷⁄ = −7.34
𝑂𝐴 𝑠𝑔2
10.5.7 CINEMÁTICA 181424 Adrian
Para el mecanismo mostrado en la figura. Determinar la velocidad y la aceleración
del eslabón motor 2. Si la velocidad de la corredera A es de 0.4m/s hacia la
izquierda. La longitud O2B = 11.4 cm; aceleración de A es de 50 cm/s 2 hacia la
izquierda y la longitud AC = 47.8 cm y ϴ = 72.95
SOLUCIÓN
VELOCIDADES BARRA CA
VA = VC + VA
C
VA = −40 î
VC = −VC Cos 30° î − VC Sen 30° ĵ
−40 î = −VC Cos 30° î − VC Sen 30° ĵ + ω4 K X ∗ rA
C
VA = 0.57 ∗ 47.8
C
Cm
VA = 27.24
C s
ACELERACIONES BARRA CA:
aA = aA + aC
C
VO2 = VP
B
Cm
VO2 = 55.304
B s
Rad cm
WO2 = 4.85 = 55.304
B s s
WO2 = W2
B
aP = aP (N) + aP (T)
2
aP (N) = (WO2 ) ∗ (rO2 )
B B
aP (T) = α2 ∗ rO2
B
2
Rad Rad 2
aP (N) = − ( 4.85 ) ∗ 11.4 Sen 60° î + ( 4.85 ) ∗ 11.4 Cos 60° ĵ
s s
aP (T) = − α2 ∗ 11.4 Cos 60 î − α2 ∗ 11.4 Sen 60° ĵ
aP´ = aP´ (N) + aP´ (T)
aP´ (N) = (W4 )2 ∗ rP
A
aP´ (T) = α4 ∗ rP
A
2
Rad Rad 2
aP´ (N) = [− (0.54 ) (27.19 Cos 17.05°)] î − [(0.54 ) (27.19 Sen 17.05°)] ĵ
s s
Rad Rad
aP´ (T) = [(1.02 2
) (27.19 Cos 72.95°)] î + [ (1.02 2 ) (27.19 Sen 72.95°)] ĵ
s s
acoriolis = 2W4 ∗ VP
A
î = î
Rad 2
− (4.85 ) (11.4 Sen 60°) − α2 (11.4 Cos 60°)
s
Rad 2 Rad
= − (4.85 ) (27.17 Cos 17.05°) + (1.02 2 ) (27.17 Cos 72.95°)
s s
m
− 2(0.54 ) (9.2 Cos 17.05°) + a P (Cos 72.95°) − (50 2 )
A s
−α2 (5.7) = 276.02 + a P (Cos 72.95°)
A
ĵ = ĵ
Rad 2
(4.85 ) ∗ (11.4 Cos 60°) − α2 ∗ (11.4 Sen 60°)
s
Rad 2
= [ − (4.85 ) (27.17 Sen 17.05°)
s
Rad
+ (1.02 2 ) (27.17 Sen 72.95°)]
s
− [ 2(0.54)(9.2 Sen 17.05°)] + aP (Sen 72.95°)]
A
Por lo tanto
Visto desde 𝑜2
𝑉𝐵 = 𝑉𝑜2 + 𝑉𝐵/ 𝑜2
𝑉𝑜2 = 0
𝑉𝐵 = 𝑤𝑜2 × + 𝑟𝐵/ 𝑜2
𝑉𝐵 = 𝑤𝑜2 × + 𝑟𝐵/ 𝑜2
𝑉𝐵 = −𝑤𝑜2 𝑘 × ( 9.87 ἲ − 5.7 ĵ )
𝑉𝐵 = −5.7 𝑊𝐴𝐵 ἲ − 9.87 𝑊𝐴𝐵 ĵ 𝑬𝑪𝑼𝑨𝑪𝑰𝑶𝑵 𝟐
ĵ=ĵ
− 7.92𝑊𝐴𝐵 − 0.95𝑉𝐵 = −9.87 𝑊𝐴𝐵 𝑬𝑪𝑼𝑨𝑪𝑰𝑶𝑵 𝑩
𝑆
𝑤4 = 0.57𝑟𝑎𝑑
𝑠
Remplazamos en 𝐸𝐶𝑈𝐴𝐶𝐼𝑂𝑁 𝐴
Remplazamos en 𝐸𝐶𝑈𝐴𝐶𝐼𝑂𝑁 𝐵
−7.92 𝑊𝐴𝐵 − 0.95𝑉𝐵 = −9.87𝑊2
𝑆
𝑊2 = 8.81𝑟𝑎𝑑
𝑠
𝑉𝐵 = 86.8𝑐𝑚
𝑆 𝑠
Análisis cinemático de aceleraciones:
Para la barra AC
𝑎𝐴 = 𝑎𝑐 + 𝑎𝐴/𝐶
𝑎𝐶 = 𝑎𝑐 cos 30 ἲ + 𝑎𝑐 sin 30 ĵ
𝑎𝐶 = 0.86𝑎𝑐 ἲ + 0.5 𝑎𝑐 ĵ
𝑇 𝑁
𝑎𝐴/𝐶 = 𝑎𝐴/𝐶 + 𝑎𝐴/𝐶
𝑎𝐴/𝐶 = −𝑊42 + 𝑟 ×∝
Por lo tanto:
𝑎𝐴 = 0.86𝑎𝑐 ἲ + 0.5𝑎𝐶 ĵ + (−4.6 − 45.7 ∝4 )ἲ = (−15.08 − 13.94 ∝4 ) ĵ
𝑎𝐴 = (0.86 𝑎𝑐 − 4.6 − 45.7 ∝4 ) ἲ + (0.5𝑎𝐶 −15.08+1394∝4 ) ĵ =
−50ἲ 𝑬𝑪𝑼𝑨𝑪𝑰𝑶𝑵 𝟓
ἲ= ἲ∴
∴ −50 = 0.86𝑎𝐶 − 4.6 − 45.7 ∝4
−45.7 = 0.86𝑎𝐶 − 45.7 ∝4 𝑬𝑪𝑼𝑨𝑪𝑰𝑶𝑵 𝟓
ĵ=ĵ ∴
∴ 0.5𝑎𝐶 − 15.08 + 13 .94 ∝4 = 0 𝑬𝑪𝑼𝑨𝑪𝑰𝑶𝑵 𝟔
Visto desde 𝑂2
𝑎𝐵 = 𝑎𝑂2 + 𝑎 𝐵
𝑂2
𝑎𝑂2 = 0
𝑇 𝑁
𝑎𝐵 = 𝑎𝐵/𝑂2 + 𝑎𝐵/𝑂2
Visto desde A
𝑎𝐵 = 𝑎𝐵′ + 𝑎𝐵/𝑆 + 𝑎𝑐𝑜𝑟𝑖𝑜𝑙𝑖𝑠
𝑇 𝑁
𝑎𝐵′ = -50ἲ - 𝑎𝐵/𝐴 + 𝑎𝐵/𝐴
𝑎𝐵/𝑆 = 𝑎𝐵/𝑆 ∗ ⋋𝐵
𝑆
ĵ=ĵ ∴
∴ 442.43 + 9.81𝛼2 = −28.4 − 0.95𝑎𝐵/𝑆
9.81𝛼2 + 0.95𝑎𝐵/𝑆 = −470.88 𝑬𝑪𝑼𝑨𝑪𝑰𝑶𝑵 𝑬
Sumamos ECUACIÓN D con ECUACIÓN E y obtenemos:
𝛼2 = 366.13𝑟𝑎𝑑/𝑠2
𝑎𝐵/𝑆 = −4299053𝑐𝑚/𝑠2
11. CINÉTICA CUERPO RÍGIDO
11.6 PROBLEMAS
Cada una de las barras AB BC DE PESO 5Lb tienen una longitud L= 2ft. Para la
posición representada hallar la aceleración angular de cada barra, si a la barra BC
se aplica como se muestra en la figura, la fuerza horizontal de magnitud 3ft.
SOLUCIÓN:
Análisis cinemático para obtener las aceleraciones de los centros de masa de las
barras AB (aG1 )x y BC (aG2 )x, en función de las aceleraciones angulares ∞ AB Y
∞BC .
Para la barra AB
̅̅̅̅
̅𝑎̅̅𝐵̅ = 𝑎 𝑁 ̅̅̅𝑇̅
𝐵 + 𝑎𝐵
𝑎𝐺2 = ̅𝑎̅̅̅
̅̅̅̅̅ ̅̅̅̅
𝑁 ̅̅̅𝑇̅ ̅̅̅̅̅̅̅̅
𝑁
+ ̅̅̅̅̅̅̅
𝑇
𝐵 + ̅̅̅̅̅̅̅
𝑎𝐺2/𝐵 = 𝑎 𝐵 + 𝑎𝐵 + 𝑎𝐺2/𝐵 𝑎𝐺2/𝐵
Para la Barra BC
𝑎̅𝐺1 = ̅̅̅̅̅
𝑁
𝑎𝐺1 + ̅̅̅̅̅
𝑇
𝑎𝐺1
2 2
𝑎𝐺1 = −𝑤𝐴𝐵 𝑟𝐺1⁄ + 𝛼𝐴𝐵 × 𝑟𝐺1⁄ ⇒ −𝑤𝐴𝐵 𝑟𝐺1⁄ + 𝛼𝐴𝐵 = 0
𝐴 𝐴 𝐴
1
𝑎𝐺1 = 𝛼𝐴𝐵 𝐾 × [− 𝐽] 𝐄𝐂𝐔𝐀𝐂𝐈𝐎𝐍 𝟑
2
Reemplazando la ecuación 2 y 3 en la ecuación 1
1 𝑤𝐴𝐵 2 1 𝑤𝐴𝐵 𝐿 3 𝑤𝐵𝐶 1
2𝐿𝑃 = 𝐿 𝛼𝐴𝐵 + 𝐿 ( 𝛼𝐴𝐵 ) + 𝐿 (𝐿 𝛼𝐴𝐵 + 𝑤𝐵𝐶 )
12 𝑔 2 𝑔 2 2 𝑔 2
1 𝑤𝐵𝐶 2
+ 𝐿 𝛼𝐵𝐶
12 𝑔
Como WAB = WB entonces tenemos
1 𝑤𝐴𝐵 2 1 𝑤𝐴𝐵 2 3 𝑤𝐵𝐶 2 3 𝑤𝐵𝐶 2
2𝐿𝑃 = 𝐿 𝛼𝐴𝐵 + 𝐿 𝛼𝐴𝐵 + 𝐿 𝛼𝐴𝐵 + 𝐿 𝛼𝐵𝐶
12 𝑔 4 𝑔 2 𝑔 4 𝑔
1 𝑤𝐵𝐶 2
+ 𝐿 𝛼𝐵𝐶
12 𝑔
𝑤𝐴𝐵 2 1 1 3 𝑤𝐵𝐶 2 1 3
2𝐿𝑃 = 𝐿 𝛼𝐴𝐵 𝐿 ( + + )+ 𝐿 𝛼𝐵𝐶 ( + )
𝑔 12 4 2 𝑔 12 4
𝑤𝐴𝐵 2 11 𝑤𝐵𝐶 2 5
2𝐿𝑃 = 𝐿 𝛼𝐴𝐵 ( ) + 𝐿 𝛼𝐵𝐶 ( ) 𝐄𝐂𝐔𝐀𝐂𝐈𝐎𝐍 𝟒
𝑔 6 𝑔 6
Análisis cinético para la barra BC
+↺ (∑𝑀𝐵 )𝐸𝑋𝑇 = +↺ (∑𝑀𝐵 )𝐼𝑁𝐸𝑅
𝑥 )
𝐿
𝑃(𝐿) = (𝑚𝐵𝐶 𝑎𝐺2 ( ) + 𝐼𝐵𝐶 𝛼𝐵𝐶
2
𝑤𝐵𝐶 𝐿 𝐿 1
𝑃𝐿 = (𝐿𝛼𝐴𝐵 + 𝛼𝐵𝐶 ) + + 𝑚𝐵𝐶 𝐿2 𝛼𝐵𝐶
𝑔 2 2 12
3𝑃𝑔 3
𝛼𝐵𝐶 = − 𝛼𝐴𝐵 𝐄𝐂𝐔𝐀𝐂𝐈𝐎𝐍 𝟔
𝑤𝐵𝐶 𝐿 2
Remplazando 4 en 6
11 𝑤𝐴𝐵 2 5 5 𝑤𝐵𝐶 𝐿2
2𝐿𝑃 = 𝐿 𝛼𝐴𝐵 + 𝐿𝑃 − 𝛼𝐴𝐵
6 𝑔 2 4 𝑔
5 11 𝑤𝐴𝐵 2 5 𝑤𝐴𝐵 2
2𝐿𝑃 − 𝐿𝑃 = 𝐿 𝛼𝐴𝐵 − 𝐿 𝛼𝐴𝐵
2 6 𝑔 4 𝑔
𝐿𝑃 7 𝑤𝐴𝐵 2
= 𝐿 𝛼𝐴𝐵
2 12 𝑔
6
6 𝑃𝐺 − 7 ⌊(3𝐿𝑏)(32,2 𝑓𝑡𝑠𝑔2 )⌋
𝛼𝐴𝐵 = − ⟹
7 𝐿𝑤𝐴𝐵 (2𝑓𝑡)(5𝐿𝑏)
𝑟𝑎𝑑
𝛼𝐴𝐵 = −8,28
𝑠𝑔2
𝑟𝑎𝑑
𝛼𝐴𝐵 = 8,28 ↷ 𝐄𝐂𝐔𝐀𝐂𝐈𝐎𝐍 𝟕
𝑠𝑔2
Reemplazando 7 en 6 tenemos
3 (3𝐿𝑏) (32,2 𝑓𝑡 )
⁄𝑠𝑔2
𝛼𝐵𝐶 =
(5 𝐿𝑏)(2𝑓𝑡)
3
𝛼𝐵𝐶 = − (−8,28 𝑟𝑎𝑑⁄ )
2 𝑠𝑔2
Sumatorias de fuerzas
( ∑𝐹 ) 𝐸𝑋𝑇 = ( ∑𝐹 ) 𝐼𝑁𝐸𝑅
𝑋
→+ 𝑋 ∴ −𝐵𝑋 + 𝑃 = 𝑚𝐵𝐶 𝑎𝐺2
𝑤𝐵𝐶 𝐿
−𝐵𝑋 + 𝑃 = (𝐿𝛼𝐴𝐵 + 𝛼𝐵𝐶 )
𝑔 2
(5𝐿𝑏 )(2𝑓𝑡)
−𝐵𝑋 + 𝑃 = ⌊(−8,28𝑟𝑎𝑑⁄ ) + (41,4𝑟𝑎𝑑⁄ )⌋
𝑠𝑔2 𝑠𝑔2
(32,2 𝑓𝑡 )
⁄𝑠𝑔2
1 5𝐿𝑏
𝐵𝑋 = ( ) (−8,28 𝑟𝑎𝑑⁄ )
3 32,2𝑓𝑡 𝑠𝑔2
⁄𝑠𝑔2
𝐵𝑋 = 7,28 𝐿𝑏 ←
Sumatorio de fuerzas
( ∑𝐹 ) 𝐸𝑋𝑇 = ( ∑𝐹 ) 𝐼𝑁𝐸𝑅
𝑋
→+ 𝑋 ∴ −𝐴𝑋 + 𝐵𝑋 = 𝑚𝐴𝐵 𝑎𝐺1
𝑤𝐴𝐵 𝐿
−𝐴𝑋 = ( 𝛼𝐴𝐵 ) − 𝐵𝑋
𝑔 2
5𝐿𝑏 2𝑓𝑡
−𝐴𝑋 = [( ) (−8,28𝑟𝑎𝑑⁄ )] − (−7,28𝐿𝑏)
32,2𝑓𝑡 2 𝑠𝑔2
⁄𝑠𝑔2
SOLUCIÓN
+↑ : ∑ FY = NB − WB = 0
NB = WB 𝐄𝐂𝐔𝐀𝐂𝐈𝐎𝐍 𝟏
+→ : ∑ FX = T − Ff = mB aG 𝐄𝐂𝐔𝐀𝐂𝐈𝐎𝐍 𝟐
⟳ +: ∑(MD ) = ∑(MD )
ext iner
→ ∑(F)ext = ∑(F)iner
+→ : ∑ FX = P − Ff = mA aA 𝐄𝐂𝐔𝐀𝐂𝐈𝐎𝐍 𝟒
ANÁLISIS CINEMÁTICO
RODADURA PURA
x = rθ
V = rw
aG = (0.2 m) ∝B
a̅C = a̅G + a̅C⁄G = a̅A = − aG î − wB 2 [−0.6ĵ] + ∝B k̂ [−0.6Ĵ] = aA î
ĵ = ĵ
0.6wB 2 = 0
î = î
−0.2 ∝B + 0.6 ∝B = aA = 0.4 ∝B 𝐄𝐂𝐔𝐀𝐂𝐈𝐎𝐍 𝟓
La ECUACIÓN 4 en la ECUACIÓN 5:
−Ff = mA 0.4 ∝B = 0.4mA ∝B
0.4Ff = 0.2 mB 0.2 ∝B + mB K B 2 ∝B
La ECUACIÓN 3 en la ECUACIÓN 4:
Ff = 0.1 mB ∝B + 2.5 mB K B 2 ∝B = ∝B mB (0.1 + 2.5K B 2 )
EN RODADURA PURA
Ff ≤ μN
⟳ +: ∑(MD ) = ∑(MD )
ext iner
→ ∑(F)ext = ∑(F)iner
T − FR = mB aG
T = mB aG + FR
∝B = 4.06 rad⁄s 2 ↺
Una polea doble de peso 80.5Kg se encuentra en reposo a través de los rieles A y
B, al cual se le aplica un momento de 177 Kg-m en sentido anti horario.
Determinar la velocidad angular de la polea doble D.
SOLUCIÓN:
mA = 32.2Kg mB = 114.4Kg
mD = 80.5Kg K D = 0.6m
⟳ +: ∑(MC ) = ∑(MC )
ext iner
→ ∑(F)ext = ∑(F)iner
−FA + FB = mD aG 𝐄𝐂𝐔𝐀𝐂𝐈𝐎𝐍 𝟐
→ ∑(F)ext =→ ∑(F)iner
FA = mA aA 𝐄𝐂𝐔𝐀𝐂𝐈𝐎𝐍 𝟑
FB = mB aB 𝐄𝐂𝐔𝐀𝐂𝐈𝐎𝐍 𝟒
aA î = −aB î − αD k̂ ∗ [1.5ĵ]
î = î
aA = −aB + 1.5αD 𝐄𝐂𝐔𝐀𝐂𝐈𝐎𝐍 𝟓
î = î
aG = (−aB + 1.5αD ) − 0.9αD
aG = 0.6αD − aB 𝐄𝐂𝐔𝐀𝐂𝐈𝐎𝐍 𝟔
La ECUACIÓN 3 en la ECUACIÓN 1:
−1.5(mA aA ) + M = mD K 2D αD + 0.6mD aG 𝐄𝐂𝐔𝐀𝐂𝐈𝐎𝐍 𝟕
La ECUACION 5 y la ECUACION 6 en la ECUACION 7:
−1.5mA (−aB + 1.5αD ) + M = mD K 2D αD + 0.6mD (0.6αD − aB )
1.5mA aB − 2.25mA αD + M = mD K 2D αD + 0.36mD αD − 0.6mD aB 𝐄𝐂𝐔𝐀𝐂𝐈𝐎𝐍 𝟖
La ECUACION 3 y la ECUACION 4 en la ECUACION 2:
−mA aA + mB aB = mD aG 𝐄𝐂𝐔𝐀𝐂𝐈𝐎𝐍 𝟗
La ECUACION 5 y la ECUACION 6 en la ECUACION 9:
−mA (−aB + 1.5αD ) + mB aB = mD (0.6αD − aB )
mA aB − 1.5mA αD + mB aB = 0.6mD αD − mD aB 𝐄𝐂𝐔𝐀𝐂𝐈𝐎𝐍 𝟏𝟎
DESPEJANDO aB :
1.5mA αD + 0.6mD αD αD (1.5 ∗ 32.2 + 0.6 ∗ 80.5)
aB = =
mA + mB + mD 32.2 + 114.4 + 80.5
aB = 0.42536αD 𝐄𝐂𝐔𝐀𝐂𝐈𝐎𝐍 𝟏𝟏
La ECUACION 11 en la ECUACION 8:
aB (1.5mA + 0.6mD ) + αD (−2.25mA − mD K 2D − 0.36mD ) + M = 0
0.42536αD (1.5 ∗ 32.2 + 0.6 ∗ 80.5) + αD (−2.25 ∗ 32.2 − 80.5 ∗ 0.62 − 0.36 ∗ 80.5)
+ 177 = 0
41.08977αD − 130.41αD = 9.81 m⁄s2 − 1736.37 ⇒ −89.320αD = −1726.56
−1726.56
αD =
−89.320
Rad
αD = 19.33
s2
11.6.3. VERSIÓN 2 Una polea doble de peso 80.5Kg se encuentra en reposo a
través de los rieles A y B, al cual se le aplica un momento de 177 Kg-m en sentido
antihorario. Determinar la velocidad angular de la polea doble D
𝑚𝐴 = 32.2𝐾𝑔 𝑚𝐵 = 114.4𝐾𝑔
𝑚𝐷 = 80.5𝐾𝑔 𝐾𝐷 = 0.6𝑚
+↩ ∑(𝑀𝐶 ) = +↩ ∑(𝑀𝐶 )
𝑒𝑥𝑡 𝑖𝑛𝑒𝑟
∑(𝐹)𝑒𝑥𝑡 = ∑(𝐹)𝑖𝑛𝑒𝑟
+
→𝑥 ∴ −𝐹𝐴 + 𝐹𝐵 = 𝑚𝐷 𝑎𝐺 (2)
MOVIMIENTO CREMALLERA A Y B (TRANSLACION)
∑(𝐹)𝑒𝑥𝑡 = ∑(𝐹)𝑖𝑛𝑒𝑟
+
→𝑥 ∴ 𝐹𝐴 = 𝑚𝐴 𝑎𝐴 (3)
+
←𝑥 ∴ 𝐹𝐵 = 𝑚𝐵 𝑎𝐵 (4)
𝑎𝐺 = ̅̅̅
̅̅̅ 𝑎𝐺⁄𝐴 = 𝑎𝐴 𝑖̂ − 𝛼𝐷 𝑘̂ ∗ [−0.9𝑗̂] = 𝑎𝐴 𝑖̂ − 0.9𝛼𝐷 𝑖̂
𝑎𝐴 + ̅̅̅̅̅̅
⟳ +: ∑(MA ) =⟳ +: ∑(MA )
externas internas
− Fr = maG𝑋 𝐄𝐂𝐔𝐀𝐂𝐈𝐎𝐍 𝟐
↑ +: ∑ 𝐹𝑌 = 0
N − W = + maG𝑌 𝐄𝐂𝐔𝐀𝐂𝐈𝐎𝐍 𝟑
ANÀLISIS CINEMATICO:
aG = aC + aG
C
Rodadura pura:
s = rƟ
VC = RW
aC = Rα
aC = aC𝑁 + aC𝑇 = Rα î
aG = Rα î – W2 [−X î ] − αK[−X î ]
aG = Rα î + W2 X î + αX j
î = î
1Ft 12 Rad 2 1Ft
a G𝑋 = Rα + W2 X = 6pul ∗ α + ( ) (2pul ∗ )
12Pul s 12Pul
α 144 Ft α Ft
a G𝑋 = + F ( 2) = + 24 ( 2 ) 𝐄𝐂𝐔𝐀𝐂𝐈𝐎𝐍 𝟒
2 6 s 2 s
ĵ = ĵ
1
maG𝑌 = αX = α
6
α Ft
aT𝐺 = + ( ) 𝐄𝐂𝐔𝐀𝐂𝐈𝐎𝐍 𝟓
6 s2
La ECUACION 4 y la ECUACION 5 en la ECUACION 1:
1 1W α 1 W α W 1
− W = ∗( ) + ∗ ( + 24 ) + ( Ft) 2α
6 6 g 6 2 g 2 g 4
W Wα Wα W W
− = + + 12 + α
6 36g 4g g 16
W W W W W −Wg − 72W 49Wα
α + α + α = − − 12 = =
16g 4g 36g 6 g 6g 144g
144g −Wg − 72W 144Wg g + 72 −144
α = ( ) = ( ) = (g + 72)
49W 6g 49Wg 6 294
24 Rad
α = (32,22 + 72) = − 51,04 ( 2 )
49 s
Rad
α = 51,04 ( 2 ) ←
s
11.6.5 181426 Daniela
6.99 Beer 2 EDICIÓN: El peso de W de dimensiones despreciables, se fija en B a
un anillo de peso W de radio r, si el sistema se deja en libertad a partir del reposo
y rueda sin deslizar. Calcular: a) la aceleración angular del anillo. b) la aceleración
de B.
⟳ +: ∑(Mc ) =⟳ +: ∑(Mc )
externas internas
i=i aBx =αr (ECUACION2) j=j -aBy =-αr aBy =αr (ECUACION 3)
reemplazando la ECUACION 2 y ECUACION 3 en la (ECUACION 1)
𝑚𝐵 𝑔(𝑟) = 𝑚𝐴 𝐾𝐴 2 𝛼 + 𝑚𝐵 (rα)(𝑟) + 𝑚𝐵 (rα)(𝑟) + 𝑚𝐴 (rα)(𝑟)
𝑊𝐴 = 𝑊𝐵 = 𝑊 ; 𝐾𝐴 = 𝑟
𝑔 = rα + rα + rα + rα = 4rα
g g g g g
α =4r ⟳ (4); 𝑎𝐵 x=4r(r) = 4 ; 𝑎𝐵 y=4r(r) = 4
g √2
𝑎𝐵 = √2 ∗ (4) ˄2 = g
4
11.6.6 181175 Luis
SOLUCIÓN
ANÁLISIS CINÉTICO
⟳ +: ∑(MA ) =⟳ +: ∑(MA )
externas internas
L 3L 7
+ =
4 2 4L
√3 7 √3
( L ) (WAB ) = ĪAB αAB + (mAB aG ) ( ) + (mAB aG ) ( )
2 4L 4L
√3L L
āB = āA + āB = āA (Cos30° î − Sen30° ĵ ) + αAB k̂ [ î − ĵ ] = āB î
A 2 2
ĵ = ĵ
āA √3
− + L αAB = 0
2 2
āA = √3LαAB
î = î
√3 L
āA + αAB = āB
2 2
√3 L
(√3L αAB ) + αAB = āB = 2LαAB
2 2
√3L L
āG = āB + āG = 2LαAB ĵ + αAB k [ − î + ĵ ]
B 4 4
î = î
L 7
āG = 2LαAB – αAB = L αAB
4 4
ĵ = ĵ
√3L
− αAB = −āG
4
En la ECUACION 1:
↑ +: ∑(F) =↑ +: ∑(F)
externas internas
√3lb
TAD = 63
10
21√3
(40W ) √3
AB WAB √3 3√3g 9 53
↑ +: ∑ 𝐹𝑌 = – WAB + TBE = − ∗ ∗ = − =
2 g 4L 20L 80WAB 80
WAB – WAB + TBE
1 12 6
TBE = WAB = Lb = lb ↑
10 10 5
11.6.7 CINÉTICA DE CUERPO RÍGIDO 181471 Deiner
Las barras uniformes AB y BC pesan cada una 10lb y están soldadas formando un
cuerpo rígido de 20lb. El cual se sostiene mediante tres alambres, como se indica
en la figura. Calcular las tensiones de los alambres BD Y CF inmediatamente
después de cortar el alambre CE.
Diagrama de Cuerpo Libre del cuerpo rígido (Movimiento Excentroidal)
SOLUCIÓN
ANÁLISIS CINEMÁTICO
⟳ +: ∑(MA ) =⟳ +: ∑(MA )
externas internas
L L L
̅ ∝ +(mAB aX G ) ( ) + IAB
(WBC ) ( ) = (mBC aX G1 )(L) + (mBC aY G1 ) ( ) + IBC ̅ ∝
2
2 2 2
L L 1 L 1
W ( ) = LmaX G1 + ( ) maY G1 + mL2 ∝ +maX G2 ( ) + mL2 ∝ 𝐄𝐂𝐔𝐀𝐂𝐈𝐎𝐍 𝟏
2 2 12 2 12
→ +: ∑(FX ) =↑ +: ∑(FY )
externas internas
Análisis Cinemático
Barra BC
a̅C = a̅B + a̅C⁄B = a̅B − w 2 r̅C⁄B + ∝
̅ x r̅ C⁄B
Reposo w = 0:
î = î
aB = aC Cos45o
ĵ = ĵ
−∝ L = −aC Sen45o
√2
aC =∝L
2
L
aC = 2 ∝ = √2 ∝ L
√2
√2
aB = √2 ∝ L ∗ =∝ L
2
L
̅ ∗ r̅ G1⁄B = ∝ L î−∝ k̂ [ î]
a̅G1 = a̅B + a̅G1⁄B = aG î − w 2 r̅ G1⁄B + ∝
2
î = î
∝ L = ax G1 𝐄𝐂𝐔𝐀𝐂𝐈𝐎𝐍 𝟒
ĵ = ĵ
L L
−∝ = −ay G1 ; ay G1 = ∝ 𝐄𝐂𝐔𝐀𝐂𝐈𝐎𝐍 𝟓
2 2
Barra BC:
L
a̅G2 = a̅B + a̅G2⁄B = ∝ Lî−∝ k̂ [− ĵ]
2
L L
a̅G2 = ∝ L î−∝ î = ∝ î
2 2
î = î
L
aX G 2 = ∝ 𝐄𝐂𝐔𝐀𝐂𝐈𝐎𝐍 𝟔
2
aY G 2 = 0 𝐄𝐂𝐔𝐀𝐂𝐈𝐎𝐍 𝟕
√2 3 g L
TCF ∗ = m ∗ L ∗ ( ) ( ) + m ∗ ∗∝
2 10 L 2
√2 w 3 g w L 3 g 2
TCF = ∗ + ∗ ∗ = w
2 g 10 L g 2 10 L 20
2 g
TCF = ∗ w
20 √2
9√2
w ↗ 45o = TCF
20
ECUACIÓN 6 en la ECUACIÓN 3:
9√2 √2 w 3 g L
TBD + w∗ − 2w = − ∗ ∗
20 2 g 10 L 2
31 3 28
TBD = ( − )w = w
20 20 20
7
w ↑ = TBD
5
12. PRINCIPIO DE TRABAJO CUERPO RÍGIDO
13.2 PROBLEMAS
13.2.1 181445 Angela Un disco de 25lb se acopla a una varilla AB de 10Lb como
se muestra. Determinar la velocidad del punto B cuando pasa por la posición más
baja, suponiendo que el disco esta soldado a la varilla. LAB = 15” r = 9”
SOLUCIÓN
Principio conservación de energía
T1 + V1 = T2 + V2
Posición 1 (reposo) VABG = 0 y VBG = 0
LAB = 15” = 1,25Ft
r = 9” = 0,75Ft
T1 = 0
V1 = V1 g + V1 e
V1 e = 0
V1 = mAB g hAB1 + mB g hB1
V1 = (10Lb)(0,9375) + (25Lb)(0,625) = 25 Lb
1 1 1 1
T2 = mAB VAB2 + IAB WAB2 + mB VB2 + IB WB2
2 2 2 2
WB2 = O
1 10Lb 1 1 10Lb
T2 = { ( ) (0,625W) + ( ) (1,25W) }
2 32,2Ft 2 12 32,2Ft
s2 ( s2 )
1 10Lb
+ { ( ) (1,25WB )}
2 32,2Ft
s2
T2 = 0,6874 W Lb − ft − s
V2 = mAB g hAB2 + mB g hB2
hB2 = O
V2 = (10Lb)(0,625Ft) = 6,25 Lb − Ft
T1 + V1 = T2 + V2
0 + 25 Lb − Ft = 0,6874 W Lb − Ft − s + 6,25 Lb − Ft
Rad
W = 5, 223
s
WAB2 = WB2 = W
Dos varillas uniformes, AB que pesa 2kg y BC que pesa 5kg. El collar tiene un
peso de 3kg y una velocidad de 0.8m/s en la posición indicada despreciando el
rozamiento del collar, calcular la velocidad del punto b cuando el collar llegue a su
posición más bajo
SOLUCIÓN
Posición 1 Posición 2
T1 + V1 = T2 + V2
1 1 1 1 1
T1 = MAB V 2 ABG1 + IAB W 2 AB1 + MBC V 2 BCG1 + IBC W 2 BCG1 + MC V 2 CG1
2 2 2 2 2
ANÁLISIS CINEMÁTICO
VB = VA + VB
A
î = î
−0.3WBC1 = 0
WBC = 0
ĵ = ĵ
VB = VA + VB
A
m
WAB2 k̂ + (−0.125ĵ) = 0.125WAB2 î ( )
s
VC = VB + VC
B
î = î
0.125WAB2 + 0.325WBC2 = 0
WAB2 = 0. O62WAB2
1 1 1 2
1
T2 = (2Kg)(0.0625WAB2 ) + [ (2Kg)(0.125m)] WAB + (5Kg)(0.0625WAB2 )
2 2 12 2
2
1 1
+ [ (5kg)(0.325)] (−0.3846WAB2 ) + 0
2 12
VC2 = 0
2
T2 = 0.01823WAB2
2
Rad
V2 = 2.773 + (−16.17) = 0.01823WAB 8.55WAB = 28.83
2
s
Rad m
𝑉B2 = (0.125m) (28.88 ) = 3.604
s s
13.2.3 MOVIMIENTO RELATIVO
mA = 100kg mD = 150kg
mC = 75kg mB = 75kg
k C = 0,6m k B = 0,5196m
Hallar la velocidad final del bloque D cuando éste haya ascendido 3m.
SOLUCIÓN
T1 + V1 = T2 + V2
1 1 1 1
T1 = mA VA21 + mD VD21 + IB WB21 + IC WC21
2 2 2 2
T1 = 0 (reposo)
V1 = mB ghB1 + mC ghC1 + mA ghA1 + mD ghD1
V1 = mB gh + mC gh
hD1 = hA1 = 0 (nivel de referencia)
hB1 = hC1 = h
VE = VD2
VD2 = 0,6Wc2
VF = 0,9Wc2
VG = 0,3WB2
VG = VF
0,3WB2 = 0,9Wc2
WB2 = 3Wc2
VA2 = 2,7Wc2
1 1 1 1
T2 = mA VA22 + mD VD22 + IB WB22 + IC WC22
2 2 2 2
1 1 2 1
T2 = (100kg)(2,7Wc2 )2 + (150kg)(0,6Wc2 ) + (75kg)(0,5196m)2 (3Wc2 )2
2 2 2
1
+ (75kg)(0,6m)2 Wc22
2
T2 = 364,5Wc22 + 27Wc22 + 91,2Wc22 + 13,5Wc22 = 496,2Wc22 (Kg − m2 )
V2 = mB gh + mC gh + mA ghA2 + mD ghD2
sD = (0,6m)(θD ) = hD2 = sD
sF = sG
sG = (0,3m)(θB ) = 4,5m
θB = 15 Rad
sA = (0,9m)(θB ) = (0,9m)(15rad) = 13,5m
hA2 = sA
m m
V2 = mB gh + mC gh + (100kg) (9,8 2
) (−13,5m) + (150kg) (9,8 2 ) (3m)
s s
V2 = mB gh + mC gh − 8820 (J)
T1 + V1 = T2 + V2
0 + (mB gh + mC gh) = 496,2wc22 + (mB gh + mC gh) − 8820
8820
wc22 =
496.2
𝑅𝑎𝑑
Wc2 = 4,216
𝑠
𝑅𝑎𝑑
VD 2 = (0,6m)(Wc2 ) = (0,6m) ( 4,216 )
𝑠
𝑚
VD 2 = 2,53 ↑
𝑠
14. PRINCIPIO DE IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO CUERPO RÍGIDO
14.2 PROBLEMAS
↑ +: ∑(FY ) =↑ +: ∑(FY )
externas internas
→ +: ∑(FX ) =→ +: ∑(FX )
externas internas
⟳ +: ∑(MC ) =⟳ +: ∑(MC )
externas internas
𝑁∆𝑡 𝑁2 ∆𝑡 𝐹2 ∆𝑡
1 3
2Ft = 𝑚𝐷 𝜔𝐷2 + 𝑚𝐷 𝑟𝜔𝐷2 = 𝑚𝐷 𝑟𝜔𝐷2 𝐄𝐂𝐔𝐀𝐂𝐈𝐎𝐍 𝟑
2 2
Reemplazando ECUACIÓN 3 en la ECUACIÓN 2
3
Pt − 𝑚𝐷 𝑟𝜔𝐷2 = 2𝑚𝑝 𝜔𝐷2 𝑟
2
3
Pt = 𝑟𝜔𝐷2 ( 𝑚𝐷2 + 2𝑚𝑝 )
2
Pt
𝜔𝐷2 =
3
r (2 𝑚𝐷2 + 2𝑚𝑝 )
(50N)(5s)
𝜔𝐷2 =
3
(0.5m) ( (20𝐾𝑔) + 2(30Kg))
2
𝜔𝐷2 = 18.52 rad/s ⟳
SOLUCIÓN
El movimiento del tubo y del cilindro (excentroidal)
Reposo (WC1 y VC1 )
1
IC WC2 = r 2 mC WC2 + mC r 2 WC2
2
2 Wc
r WC2 = Wc∆t × sen10
3 g
2 (g∆t × sen(10°) )
WC2 =
3 r
2 (3 seg)(sen10°)g 2g sen10° 2g sen10°
WC2 = [ ] = (r) = 2g sen10°
3 r r r
Cada una de las poleas mostradas tiene un momento de inercia centroidal de 0.25 kg.𝑚2 y un
radio exterior de de 150 mm y un radio interior de 100mm los cojinetes en A Y B tienen un
rozamiento equivalente a un par por modulo m= 0.45 N.M hallar : a) la velocidad del cilindro
c, 3 sg después de que el sistema sea soltado del reposo b) la tención de la cuerda q conecta
las 2 poleas
𝑀𝑉̅𝐺1+ ∑ 𝐹̅ ∆𝑡 =𝑚𝑣̅𝐺2
Ī𝑊𝐵1
+ =
Ī𝑊𝐵2
𝑊𝐵 ∆𝑡 𝐵× ∆𝑡
̅
+↺ ∑ 𝑚𝐵 Λ 0.1 𝑡∆𝑡- 𝑚∆𝑡 = 𝐼𝑊 EC 1
𝐵2
Ī𝑤𝐴1 𝑇𝐵 ∆𝑡 Ī𝑤𝐴2
𝑀𝐶 𝑉𝐶1 𝑊𝐵 ∆𝑡 𝐴𝑌 ∆𝑡 𝑚𝑐 𝑣𝑐2
𝑀𝐶 𝑉𝐶1 𝑊𝑐 ∆𝑡
̅
+↺ ∑ 𝑚𝐴 Λ - 𝑇 ∆𝑡* 0.15 + 0.1 𝑊𝐶 ∆𝑡 − 𝑀∆𝑡 = 𝐼𝑊 + 0.1 𝑀𝑐𝑣𝑐2 EC 2
𝐴2
ELIMINANDO 𝑡
𝑉𝐸 = 𝑉𝐷
𝑉𝐶 = 𝑉𝑓
𝑣𝑐2 = 2,85𝑚/𝑠
14.2.4 181395 Sergio
7.102
Se mantiene en la posición indicada una varilla delgada de peso W y longitud L. Al
rodillo B se le da un pequeño empuje hacia la derecha y se mueve en el plano
horizontal. El rodillo A esta restringido a moverse verticalmente. Calcular las
magnitudes de los impulsos sobre los rodillos A y B cuando el rodillo A golpea el
piso. Suponer un choque perfectamente plástico y determinar la velocidad de su
centro de masa.
SOLUCIÓN
V2 = mAB ghAB2
hAB2 = 0
V2 = 0
1 1
T2 = mAB VAB2 2 + I W 2
2 2 AB2 AB2
Calculo de VAB2 análisis cinemático
Un momento antes:
̅̅̅
VB = ̅̅̅ ̅̅̅
VA + V B
A
3g
W2 = √
L
L 3g
VAB2 = √ ↓
2 L
L WAB L 3g 1 WAB 2 3g
∗ √ + L √ − LA∆t = 0
2g 2 L 12 g L
L2 WAB 3g
(√ ) = LA∆t
3 g L
L2 √3WAB g
√3√ = LA∆t
3√3 g L
L
A∆t = √ WAB ↑
3g
↑ +: ∑ F𝑌 = 0
WAB L 3g 3g
− ∗ √ + √ WAB + B∆t = 0
g 2 L L
WAB √3 3L2 L
− ∗ √ 2 + √ WAB = −B∆t
2 √3 g L 3g
3WABL L
− √ + √ WAB = −B∆t
2√3 g 3g
3 L
(− + 1 ) (√ WAB ) = −B∆t
2 3g
1 L
− WAB √ = −B∆t
2 3g
L
B∆t = √ W ↑
12g AB
14.2.5 181185 Cristian
7.90 se deja caer una esfera Ws desde una altura h, la esfera golpea en A la tabla
uniforme delgada AB de peso W suspendida de dos cuerdas inextensibles. Si el
choque es perfectamente plástico y la esfera queda fija en la tabla determinar:
1
𝑇1 + 𝑉1 = 𝑇2 + 𝑉2 → 𝑇1 = 0; 𝑉1 = 𝑚𝑠 𝑔ℎ; 𝑇2 = 𝑚 𝑉 2 ; 𝑉2 = 0;
2 𝑠 𝑆
𝐴𝑠𝑖: 𝑉𝑆 = √2𝑔ℎ
Después del impacto. PRINCIPIO DE IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO
𝑊2
𝑉𝐴𝐵−𝐺2 = 𝐶𝐺 𝑊2 = (𝐿 𝐶𝑜𝑠30°)𝑊2 = √3𝐿
2
𝐿
𝑉𝐴𝐵−𝐺2 = 𝑉𝐴 + 𝑉𝐴𝐵−𝐺2/𝐴 = 𝑉𝐴 (−𝐶𝑜𝑠30°𝑖 − 𝑆𝑒𝑛30°𝑗) + 𝑊2 𝑘 𝑥 [ 𝑖]
2
√3 𝑉𝐴 𝐿
𝑉𝐴𝐵−𝐺2 = − 𝑉𝐴 𝑖 − 𝑗 + 𝑊2 𝑗
2 2 2
𝑉𝐵 𝑉𝐵
𝑉𝐴 = 𝑉𝐵 + 𝑉𝐴/𝐵 = 𝑉𝐵 (−𝐶𝑜𝑠30°𝑖 + 𝑆𝑒𝑛30°𝑗) + 𝑊2 𝑘 𝑥[−𝐿𝑖] = −√3 𝑖− 𝑗
2 2
𝑉𝐵 √3
𝑖 = 𝑖 → = −√3 =− 𝑉 → 𝑉𝐵 = 𝑉𝐴
2 2 𝐴
𝑉𝐵 𝑉𝐴 𝑉𝐵 𝑉𝐵 𝑉𝐵
𝑗=𝑗 → − 𝑊2 𝐿 = − = − → + = 𝑊2 𝐿
2 2 2 2 2
𝐿 𝐿 𝐿 𝐿
𝑉𝐵 = 𝑊2 𝐿 = 𝑉𝐴 → 𝑉𝐴𝐵−𝐺2 = −√3𝑊2 𝑖 − 𝑊2 𝑗 + 𝑊2 𝑗 = −√3𝑊2 𝑖
2 2 2 2
𝐿 √3
+𝑀𝑐 → ( ) (𝑚𝑆 𝑉𝑆 ) = (𝐿)(𝑚𝑆 𝑉𝑆´ ) + ( 𝐿) (𝑚𝐴𝐵 𝑉𝐴𝐵−𝐺2 ) + 𝐼𝐴𝐵 𝑊2
2 2
𝐿 𝑊𝑆 √3
𝑒 = 0 → 𝑉𝑆´ = 𝑉𝐴 → √2𝑔ℎ = 𝐿𝑚𝑆 𝑉𝐴 + 𝐿𝑚𝐴𝐵 𝑉𝐴𝐵−𝐺2 + 𝐼𝐴𝐵 𝑊2
2 𝑔 2
𝐿 𝑊𝑆 𝑊𝑆 √3 𝑊𝐴𝐵 √3 1 𝑊𝐴𝐵 2
√2𝑔ℎ = 𝐿 ∗ 𝐿𝑊2 + 𝐿 ∗ 𝐿𝑊2 + 𝐿 𝑊2
2 𝑔 𝑔 2 𝑔 2 12 𝑔
𝐿2 5 𝐿 𝑊𝑆 𝑊𝑆 √2𝑔ℎ
𝑊2 [𝑊𝑆 + 𝑊𝐴𝐵 ] = √2𝑔ℎ → 𝑊2 =
𝑔 6 2 𝑔 5
2𝐿 [𝑊𝑆 + 𝑊𝐴𝐵 ]
6
𝑊𝑆 √2𝑔ℎ 𝑊𝑆 √2𝑔ℎ
𝑉𝑆´ = 𝑉𝐴 = 𝐿 ∗ =
5 5
2𝐿 [𝑊𝑆 + 6 𝑊𝐴𝐵 ] 2 [𝑊𝑆 + 6 𝑊𝐴𝐵 ]
32,2𝑓𝑡
2𝑙𝑏√2 ∗ 𝑠 ∗ 4𝑓𝑡
𝑉𝑆´ = = 2,29𝑓𝑡/𝑠
5
2 [2𝑙𝑏 + 6 6𝑙𝑏]
14.2.6
SOLUCIÓN
Impulso y cantidad de movimiento (antes y un momento después de que la pelota
choca en a)
CHOQUE ELASTICO e= 1
VA = V’A = VO ; WA = W’A = WO
2rmVoCOS60 = 2 IWO
rmVo 2
= mr2WO
2 5
4
VO = r WO
5
5 VO
WO =
4 r
→ ∑ FX = −mVA COS60 + F∆t = mV’A COS6O
N∆t = m VO √3 𝐄𝐂𝐔𝐀𝐂𝐈𝐎𝐍 𝟐
La ECUACION 1 entre la ECUACION 2:
F∆t mVO 1 F μN
= = = =
N∆t m VO √3 √3 N N
1
μ=
√3
16.3 PRINCIPIO DE CONSERVACIÓN DE ENERGÍA
16.4 PROBLEMAS
16.4.1
Problema 1
Conservación de energía 𝑻𝟏 + 𝑽𝟏 = 𝑻𝟐 + 𝑽𝟐
Posición 1. Máxima amplitud 𝜽𝒎 Posición 2. Equilibrio estable
1 1
𝑇1 = 𝑚𝐴 𝑉𝐴1 2 + 𝐼𝐵̅ 𝜔𝐵1 2 ; 𝜔𝐵1 = 0 , 𝑉𝐴1 = 0
2 2
𝑇1 = 0
𝑽𝟏 = −𝑾𝑨 𝒓𝑪𝒐𝒔𝜽𝒎
1 1
𝑇2 = 𝑚𝐴 𝑉𝐴2 2 + 𝐼𝐵̅ 𝜔𝐵2 2 ; 𝑉𝐴2 = 𝑟𝜔𝑚𝑎𝑥
2 2
1 1
𝑇2 = 𝑚𝐴 (𝑟𝜔𝑚𝑎𝑥 )2 + 𝐼𝐵̅ (𝜔𝑚𝑎𝑥 )2
2 2
𝟏
𝑻𝟐 = (𝒎𝑨 𝒓𝟐 + 𝑰̅)(𝝎𝒎𝒂𝒙 )𝟐
𝟐
𝑉2 = 𝑚𝐵 𝑔ℎ𝐵2 + 𝑚𝐴 𝑔ℎ𝐴2 ; ℎ𝐵2 = 0
𝑽𝟐 = −𝒎𝑨 𝒈𝒓
𝑇1 + 𝑉1 = 𝑇2 + 𝑉2
1
0 + (−𝑚𝐴 𝑔𝑟𝐶𝑜𝑠𝜃𝑚 ) = (𝑚𝐴 𝑟 2 + 𝐼 )̅ (𝜔𝑚𝑎𝑥 )2 + (−𝑚𝐴 𝑔𝑟); 𝑆𝑒𝑛𝜃𝑚 ≈ 𝜃𝑚
2
(𝜔𝑚𝑎𝑥 )2
𝑚𝐴 𝑔𝑟(1 − 𝐶𝑜𝑠𝜃𝑚 ) = (𝑚𝐴 𝑟 2 + 𝐼 )̅
2
𝜃𝑚 (𝜔𝑚𝑎𝑥 )2
2
𝑚𝐴 𝑔𝑟 [2𝑆𝑒𝑛 ( )] = (𝑚𝐴 𝑟 2 + 𝐼 )̅
2 2
𝜃𝑚 2 (𝜔𝑚𝑎𝑥 )2
𝑚𝐴 𝑔𝑟 [2 ( ) ] = (𝑚𝐴 𝑟 2 + 𝐼 )̅
2 2
𝜃𝑚 2 (𝜔𝑚𝑎𝑥 )2
𝑚𝐴 𝑔𝑟 = (𝑚𝐴 𝑟 2 + 𝐼 )̅
2 2
𝒎𝑨 𝒈𝒓 𝟐𝝅
𝝎𝒏 = √ =
𝒎𝑨 𝒓𝟐 + 𝑰̅ 𝑻
𝑚𝐴 𝑔𝑟 4𝜋 2
= 2
𝑚𝐴 𝑟 2 + 𝐼 ̅ 𝑇
15 𝑙𝑏 𝑓𝑡
( ) (32.2 2 ) (3𝑓𝑡)(21)2
𝑓𝑡 𝑠
32.2 2 (15 𝑙𝑏)(3 𝑓𝑡)2
̅𝐼 = 𝑠 −
4𝜋 2 𝑓𝑡
32.2 2
𝑠
Problema 2
2𝑟
𝑇 = 2𝜋√
𝑔
Conservación de energía 𝑻𝟏 + 𝑽𝟏 = 𝑻𝟐 + 𝑽𝟐
𝑟 𝑟
= ; 𝛼=𝜔
𝑆𝑒𝑛𝛼 𝑆𝑒𝑛𝜔
𝑘 = 180 − 𝛽 ; 𝛼 + 𝜔 + 𝑘 = 180°
2𝛼 + (180 − 𝛽) = 180° 𝜶 = 𝜷/𝟐
1 1 1
𝑇1 = 𝑚𝐵 𝑉𝐵1 2 + 𝑚𝐶 𝑉𝐶1 2 + 𝐼𝐴̅ 𝜔𝐴1 2 = 0
2 2 2
𝑉1 = 𝑚𝐵 𝑔ℎ𝐵1 + 𝑚𝐶 𝑔ℎ𝐶1 + 𝑚𝐴 𝑔ℎ𝐴1
𝛽 𝛽
𝑉1 = 𝑚𝐵 𝑔 [−𝐿𝐶𝑜𝑠 ( − 𝜃𝑚 )] + 𝑚𝐶 𝑔 [−𝐿𝐶𝑜𝑠 (𝜃𝑚 + )]
2 2
𝛽 𝛽
𝑉1 = −𝑊𝐿 [𝐶𝑜𝑠 ( ) 𝐶𝑜𝑠𝜃𝑚 + 𝑆𝑒𝑛 ( ) 𝑆𝑒𝑛𝜃𝑚 ]
2 2
𝛽 𝛽
− 𝑊𝐿 [𝐶𝑜𝑠 ( ) 𝐶𝑜𝑠𝜃𝑚 − 𝑆𝑒𝑛 ( ) 𝑆𝑒𝑛𝜃𝑚 ]
2 2
𝛽 𝛽 𝛽 𝛽
𝑉1 = −𝑊𝐿 [𝐶𝑜𝑠 ( ) 𝐶𝑜𝑠𝜃𝑚 + 𝑆𝑒𝑛 ( ) 𝑆𝑒𝑛𝜃𝑚 + 𝐶𝑜𝑠 ( ) 𝐶𝑜𝑠𝜃𝑚 − 𝑆𝑒𝑛 ( ) 𝑆𝑒𝑛𝜃𝑚 ]
2 2 2 2
𝜷
𝑽𝟏 = −𝟐𝑾𝑳𝑪𝒐𝒔 ( ) 𝑪𝒐𝒔𝜽𝒎
𝟐
1 1 1
𝑇2 = 𝑚𝐵 𝑉𝐵2 2 + 𝑚𝐶 𝑉𝐶2 2 + 𝐼𝐴̅ 𝜔𝐴2 2 ; 𝑉𝐵2 = 𝑉𝐶2 = 𝑉𝑚𝑎𝑥
2 2 2
1
𝐼 ̅ 𝜔 2 = 0 (𝑚𝐴 = 0)
2 𝐴 𝐴2
𝑻𝟐 = 𝒎𝑽𝒎 𝟐 = (𝑳𝝎𝒎𝒂𝒙 )𝟐 𝑾/𝒈
𝛽 𝛽
𝑉2 = 𝑊 [−𝐿𝐶𝑜𝑠 ( )] + 𝑊 [−𝐿𝐶𝑜𝑠 ( )]
2 2
𝜷
𝑽𝟐 = −𝟐𝑾𝑳𝑪𝒐𝒔 ( )
𝟐
𝑻𝟏 + 𝑽𝟏 = 𝑻𝟐 + 𝑽𝟐
𝛽 𝑊 𝛽
0 − 2𝑊𝐿𝐶𝑜𝑠 ( ) 𝐶𝑜𝑠𝜃𝑚 = 𝐿2 𝜔𝑚𝑎𝑥 2 − 2𝑊𝐿𝐶𝑜𝑠 ( )
2 𝑔 2
𝛽 𝑊
2𝑊𝐿𝐶𝑜𝑠 ( ) [1 − 𝐶𝑜𝑠𝜃𝑚 ] = 𝐿2 𝜔𝑚𝑎𝑥 2
2 𝑔
Se sabe que:
𝛽
𝐿 = 2𝑟𝐶𝑜𝑠 ( )
2
Por ley de senos y cosenos:
𝜔𝑚𝑎𝑥 2 𝜔𝑚𝑎𝑥 2 𝛽 𝛽 𝜃𝑚
𝐿= ∗ 2𝑟𝐶𝑜𝑠 ( ) = 2𝐶𝑜𝑠 ( ) [2𝑆𝑒𝑛2 ( )]
𝑔 𝑔 2 2 2
𝜃𝑚 2 𝜔𝑚𝑎𝑥 2 𝑟 (𝜔𝑛 𝜃𝑚 )2 𝑟
2( ) = =
2 𝑔 𝑔
2(𝜔𝑛 )2 ∗ 𝑟 = 𝑔
𝑔 2𝜋
𝜔𝑛 = √ =
2𝑟 𝑇
𝟐𝒓
𝑻 = 𝟐𝝅√
𝒈
𝑻𝟏 = 𝟎
𝜷
𝑽𝟏 = −𝟐𝑾𝑳𝑪𝒐𝒔 ( ) 𝑪𝒐𝒔𝜽𝒎 + 𝑾𝑨 (−𝒓𝑪𝒐𝒔𝜽𝒎 )
𝟐
1 1 1 1
𝑇2 = 𝑚𝐵 𝑉𝐵2 2 + 𝑚𝐶 𝑉𝐶2 2 + 𝑚𝐴 𝑉𝐴2 2 + 𝐼𝐴̅ 𝜔𝐴2 2
2 2 2 2
𝑊 2 1 𝑊𝐴 1 𝑊𝐴
𝑇2 = 𝐿 ∗ (𝜔𝑚𝑎𝑥 )2 + ∗ (𝜔𝑚𝑎𝑥 )2 𝑟 2 + ∗ (𝜔𝑚𝑎𝑥 )2 𝑟 2
𝑔 2 𝑔 2 𝑔
𝑾 𝟐 𝑾𝑨
𝑻𝟐 = 𝑳 ∗ (𝝎𝒎𝒂𝒙 )𝟐 + ∗ (𝝎𝒎𝒂𝒙 )𝟐 𝒓𝟐
𝒈 𝒈
𝜷
𝑽𝟐 = −𝟐𝑾𝑳𝑪𝒐𝒔 ( ) − (𝑾𝑨 ∗ 𝒓)
𝟐
𝑇1 + 𝑉1 = 𝑇2 + 𝑉2
𝛽
0 − 2𝑊𝐿𝐶𝑜𝑠 ( ) 𝐶𝑜𝑠𝜃𝑚 − 𝑊𝐴 (𝑟𝐶𝑜𝑠𝜃𝑚 )
2
𝑊 2 𝑊𝐴 𝛽
= 𝐿 ∗ (𝜔𝑚𝑎𝑥 )2 + ∗ (𝜔𝑚𝑎𝑥 )2 𝑟 2 − 2𝑊𝐿𝐶𝑜𝑠 ( ) − (𝑊𝐴 ∗ 𝑟)
𝑔 𝑔 2
𝛽 (𝜔𝑚𝑎𝑥 )2
2𝑊𝐿𝐶𝑜𝑠 ( ) [1 − 𝐶𝑜𝑠𝜃𝑚 ] + 𝑊𝐴 𝑟[1 − 𝐶𝑜𝑠𝜃𝑚 ] = [𝑊𝐿2 + 𝑊𝐴 𝑟 2 ]
2 𝑔
𝛽 𝜃𝑚 𝜃𝑚 (𝜔𝑚𝑎𝑥 )2
2𝑊𝐿𝐶𝑜𝑠 ( ) [2𝑆𝑒𝑛2 ( )] + 𝑊𝐴 𝑟 [2𝑆𝑒𝑛2 ( )] = [𝑊𝐿2 + 𝑊𝐴 𝑟 2 ]
2 2 2 𝑔
𝛽 𝜃𝑚 2 𝜃𝑚 2 (𝜔𝑚𝑎𝑥 )2
2𝑊𝐿𝐶𝑜𝑠 ( ) [2 ( ) ] + 𝑊𝐴 𝑟 [2 ( ) ] = [𝑊𝐿2 + 𝑊𝐴 𝑟 2 ]
2 2 2 𝑔
𝛽 (𝜃𝑚 )2 (𝜔𝑚𝑎𝑥 )2
𝑊𝐿(𝜃𝑚 )2 𝐶𝑜𝑠 ( ) + 𝑊𝐴 𝑟 [ ]= [𝑊𝐿2 + 𝑊𝐴 𝑟 2 ]
2 2 𝑔
𝛽 𝛽 (𝜃𝑚 )2 (𝜔𝑚𝑎𝑥 )2 𝛽
𝑊(2𝑟)𝐶𝑜𝑠 ( ) (𝜃𝑚 )2 𝐶𝑜𝑠 ( ) + 𝑊𝐴 𝑟 [ ]= [𝑊(4𝑟 2 )𝐶𝑜𝑠 2 ( ) + 𝑊𝐴 𝑟 2 ]
2 2 2 𝑔 2
𝛽 𝑊𝐴 (𝜔𝑚𝑎𝑥 )2 𝛽
2𝑊𝑟(𝜃𝑚 )2 𝐶𝑜𝑠 2 ( ) + 𝑟(𝜃𝑚 )2 = [4𝑊𝑟 2 𝐶𝑜𝑠 2 ( ) + 𝑊𝐴 𝑟 2 ]
2 2 𝑔 2
𝛽 𝑊𝐴 2𝑟 2 (𝜔𝑚𝑎𝑥 )2 𝛽 𝑊𝐴 2
𝑟(𝜃𝑚 )2 [2𝑊𝐶𝑜𝑠 2 ( ) + ]= [2𝑊𝐶𝑜𝑠 2 ( ) + 𝑟 ]
2 2 𝑔 2 2
2𝑟 2 (𝜔𝑚𝑎𝑥 )2
𝑟(𝜃𝑚 )2 =
𝑔
𝒈 = 𝟐𝒓(𝝎𝒏 )𝟐
𝒈 𝟐𝝅 𝟐𝒓
𝝎𝒏 = √ = 𝑻 = 𝟐𝝅√
𝟐𝒓 𝑻 𝒈