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Estructura del sistema

Estructura del sistema Controla el sistema completo y guarda datos Servidor Componentes del sistema control (robots

Controla el sistema completo y guarda datos

Servidor

sistema Controla el sistema completo y guarda datos Servidor Componentes del sistema control (robots y periferia)
sistema Controla el sistema completo y guarda datos Servidor Componentes del sistema control (robots y periferia)
sistema Controla el sistema completo y guarda datos Servidor Componentes del sistema control (robots y periferia)
sistema Controla el sistema completo y guarda datos Servidor Componentes del sistema control (robots y periferia)

Componentes del sistema control (robots y periferia)

Componentes del sistema control (robots y periferia) PLCs Robots Ejecución de la aplicación automatic_exter
Componentes del sistema control (robots y periferia) PLCs Robots Ejecución de la aplicación automatic_exter

PLCs

Componentes del sistema control (robots y periferia) PLCs Robots Ejecución de la aplicación automatic_exter 01/20 1
Componentes del sistema control (robots y periferia) PLCs Robots Ejecución de la aplicación automatic_exter 01/20 1
Componentes del sistema control (robots y periferia) PLCs Robots Ejecución de la aplicación automatic_exter 01/20 1
Componentes del sistema control (robots y periferia) PLCs Robots Ejecución de la aplicación automatic_exter 01/20 1

Robots

del sistema control (robots y periferia) PLCs Robots Ejecución de la aplicación automatic_exter 01/20 1 06
del sistema control (robots y periferia) PLCs Robots Ejecución de la aplicación automatic_exter 01/20 1 06
del sistema control (robots y periferia) PLCs Robots Ejecución de la aplicación automatic_exter 01/20 1 06
del sistema control (robots y periferia) PLCs Robots Ejecución de la aplicación automatic_exter 01/20 1 06
del sistema control (robots y periferia) PLCs Robots Ejecución de la aplicación automatic_exter 01/20 1 06

Ejecución de la aplicación

automatic_exter 01/20 1

06

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Estructura del sistema: KRC - PLC

Programa organizador para seleccionar programas de movimiento Automático Externo: CELL.SRC Modo de operación en el
Programa organizador para seleccionar programas de movimiento
Automático Externo:
CELL.SRC
Modo de operación en el
que un PLC ó Servidor
asume el control del sistema
robot
Intercambio de señales
T
T
PLC
06 Información acerca del funcionamiento y estados de fallo se transmiten al PLC 01/20 automatic_exter
06 Información acerca del funcionamiento y estados de fallo se transmiten al PLC 01/20 automatic_exter

06

Información acerca del funcionamiento y estados de fallo se transmiten al PLC

del funcionamiento y estados de fallo se transmiten al PLC 01/20 automatic_exter 2 © Copyright by
del funcionamiento y estados de fallo se transmiten al PLC 01/20 automatic_exter 2 © Copyright by

01/20 automatic_exter 2

© Copyright by KUKA Roboter GmbH College

automatic_exter 2 © Copyright by KUKA Roboter GmbH College Todo el proceso del robot, ej. habilitación
automatic_exter 2 © Copyright by KUKA Roboter GmbH College Todo el proceso del robot, ej. habilitación
automatic_exter 2 © Copyright by KUKA Roboter GmbH College Todo el proceso del robot, ej. habilitación

Todo el proceso del robot, ej. habilitación de movimiento, fallos, confirmación, arranque de programa, es controlado por el PLC

proceso del robot, ej. habilitación de movimiento, fallos, confirmación, arranque de programa, es controlado por el
proceso del robot, ej. habilitación de movimiento, fallos, confirmación, arranque de programa, es controlado por el

Configuración de la interface

Las señales del Automático Externo deben ser asignadas a “entradas” y “salidas” físicas del control del robot.

y “salidas” físicas del control del robot. automatic_exter 01/20 3 06 © Copyright by KUKA Roboter

automatic_exter 01/20 3

06

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Entradas de Automático Externo

Entradas de Automático Externo Descripción de la función Nombre de la Variable Variable Entrada Número de

Descripción de la función

Entradas de Automático Externo Descripción de la función Nombre de la Variable Variable Entrada Número de
Entradas de Automático Externo Descripción de la función Nombre de la Variable Variable Entrada Número de

Nombre de la Variable

Externo Descripción de la función Nombre de la Variable Variable Entrada Número de entrada o valor
Externo Descripción de la función Nombre de la Variable Variable Entrada Número de entrada o valor

VariableExterno Descripción de la función Nombre de la Variable Entrada Número de entrada o valor de Externo Descripción de la función Nombre de la Variable Entrada Número de entrada o valor de

Entrada

de la función Nombre de la Variable Variable Entrada Número de entrada o valor de la

Número de entrada o valor de la variable

automatic_exter 01/20 4

06

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Entrada Número de entrada o valor de la variable automatic_exter 01/20 4 06 © Copyright by

Salidas de Automático Externo – Condición de arranque

Salidas de Automático Externo – Condición de arranque Descripción de la fución Nombre de la función
Salidas de Automático Externo – Condición de arranque Descripción de la fución Nombre de la función

Descripción de la fución

Nombre de la función

de arranque Descripción de la fución Nombre de la función Número de salida automatic_exter 01/20 5
de arranque Descripción de la fución Nombre de la función Número de salida automatic_exter 01/20 5
de arranque Descripción de la fución Nombre de la función Número de salida automatic_exter 01/20 5

Número de salida

automatic_exter 01/20 5

06

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de la fución Nombre de la función Número de salida automatic_exter 01/20 5 06 © Copyright

$NEAR_POSRET

La señal $NEAR_POSRET puede utilizarse para determinar si el robot se encuentra o no dentro de una esfera alrededor de la posición memorizada en $POS_RET*). El radio de esta esfera puede indicarse en el archivo $CUSTOM.DAT usando la variable de sistema $NEARPATHTOL.

$NEAR_POSRET=FALSE

$NEAR_POSRET=TRUE

$NEARPATHTOL Desviación de trayectoria causada por ejemplo, por un frenado dinámico Path
$NEARPATHTOL
Desviación de
trayectoria
causada
por ejemplo,
por un frenado
dinámico
Path

*) $POS_RET: Posición en la que el robot abandonó la trayectoria(

)
)

automatic_exter 01/20 6

06

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Programa organizador: CELL.SRC

Comprobar posición

Función para transferir nº de programa

• Borrar “;”

• Sustituir nombre de programa por EXAMPLEx

Si el número de programa es inválido, rearranque programa con $EXT_START

automatic_exter 01/20 7

06

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INIT BASISTECH INI

CHECK HOME PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT AUTOEXT INI LOOP PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT AUTOEXT INI LOOP

P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_GET,DMY[],0 )CHECK HOME PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT AUTOEXT INI LOOP SWITCH PGNO CASE 1 P00

SWITCH PGNO

CASE 1 P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_ACKN,DMY[],0 ) ;EXAMPLE1 ( ) CASE 2 P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_ACKN,DMY[],0 ) ;EXAMPLE2 (
CASE 1
P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_ACKN,DMY[],0 )
;EXAMPLE1 ( )
CASE 2
P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_ACKN,DMY[],0 )
;EXAMPLE2 ( )
CASE 3
P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_ACKN,DMY[],0 )
;EXAMPLE3 ( )
CASE 3 P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_ACKN,DMY[],0 ) ;EXAMPLE3 ( ) DEFAULT P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_FAULT,DMY[],0 ) ENDSWITCH

DEFAULT P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_FAULT,DMY[],0 )

ENDSWITCH

ENDLOOP

Expandiendo CELL.SRC

LOOP

• Seleccione una rama CASE con SHIFT + cursor y copiela como una nueva rama.

• Proceda del mismo modo para todos los programas.

• Modifique el número de programa (CASE) y el nombre del programa correspondiente.

P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_GET,DMY[],0 ) SWITCH PGNO CASE 1 P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_ACKN,DMY[],0 ) PROG1 ( ) CASE 2 P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_ACKN,DMY[],0 ) PROG2 ( ) CASE 3 P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_ACKN,DMY[],0 ) PROG3 ( ) CASE 4 P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_ACKN,DMY[],0 ) PROG4 ( ) DEFAULT P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_FAULT,DMY[],0 ) ENDSWITCH

( ) DEFAULT P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_FAULT,DMY[],0 ) ENDSWITCH ENDLOOP automatic_exter 01/20 8 06 © Copyright by KUKA
( ) DEFAULT P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_FAULT,DMY[],0 ) ENDSWITCH ENDLOOP automatic_exter 01/20 8 06 © Copyright by KUKA
( ) DEFAULT P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_FAULT,DMY[],0 ) ENDSWITCH ENDLOOP automatic_exter 01/20 8 06 © Copyright by KUKA

ENDLOOP

automatic_exter 01/20 8

06

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“Automático Externo” Ejemplo de interface (no completa)

SALIDASENTRADAS $STOPMESS PGNO_REQ APPL_RUN $PERI_RDY $ALARM_STOP $USER_SAF $I_O_ACTCONF(EXT) $ON_PATH $PRO_ACT
SALIDASENTRADAS
$STOPMESS
PGNO_REQ
APPL_RUN
$PERI_RDY
$ALARM_STOP
$USER_SAF
$I_O_ACTCONF(EXT)
$ON_PATH
$PRO_ACT
$IN_HOME
PGNO / PGNO_PARITY
KRC
PGNO_VALID
PLC
$EXT_START
$MOVE_ENABLE
$CONF_MESS
$DRIVES_ON
$DRIVES_OFF
SALIDASENTRADAS

automatic_exter 01/20 9

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Ejemplo de diagrama de señales: Precondición

ENTRADASENTRADAS $STOPMESS (Mensaje de stop) $PERI_RDY (accionamientos están activos) $ALARM_STOP (no E-STOP)
ENTRADASENTRADAS
$STOPMESS (Mensaje de stop)
$PERI_RDY (accionamientos están
activos)
$ALARM_STOP (no E-STOP)
$USER_SAF (Puerta de seguridad
cerrada)
$I_O_ACTCONF(EXT)
$IN_HOME (robot en posición HOME)
KRC
PLC
$MOVE_ENABLE (movimiento
habilitado)
$DRIVES_ON (accionamientos activos)
$DRIVES_OFF (accionamientos no
desactivados)
SALIDASSALIDAS

automatic_exter 01/20 1

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0

Ejemplo de diagrama de señales: DRIVES_ON omitido

SALIDASENTRADAS $STOPMESS (Mensaje de stop) $PERI_RDY (accionamientos están activos) $ALARM_STOP (no E-STOP)
SALIDASENTRADAS
$STOPMESS (Mensaje de stop)
$PERI_RDY (accionamientos están
activos)
$ALARM_STOP (no E-STOP)
$USER_SAF (Puerta de seguridad
cerrada)
$I_O_ACTCONF(EXT)
$IN_HOME (robot en posición HOME)
KRC
PLC
$MOVE_ENABLE (movimiento
habilitado)
$DRIVES_ON (accionamientos activos)
$DRIVES_OFF (accionamientos no
desactivados)
SALIDASENTRADAS

automatic_exter 01/20 1

06

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1

Ejemplo de diagrama de señales: Confirmación de mensajes

SALIDASENTRADAS $STOPMESS (Mensaje de stop) $PERI_RDY (accionamientos están activos) $ALARM_STOP (no E-STOP)
SALIDASENTRADAS
$STOPMESS (Mensaje de stop)
$PERI_RDY (accionamientos están
activos)
$ALARM_STOP (no E-STOP)
$USER_SAF (Puerta de seguridad
cerrada)
$I_O_ACTCONF(EXT)
$IN_HOME (robot en posición HOME)
KRC
PLC
$MOVE_ENABLE (movimiento
habilitado)
$CONF_MESS (Confir. mensajes)
$DRIVES_OFF (accionamientos no
desactivados)
SALIDASENTRADAS

automatic_exter 01/20 1

06

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2

Ejemplo de diagrama de señales: Confirmación de mensajes

SALIDASENTRADAS $STOPMESS (Mensaje de stop) $PERI_RDY (accionamientos están activos) $ALARM_STOP (no E-STOP)
SALIDASENTRADAS
$STOPMESS (Mensaje de stop)
$PERI_RDY (accionamientos están
activos)
$ALARM_STOP (no E-STOP)
$USER_SAF (Puerta de seguridad
cerrada)
$I_O_ACTCONF(EXT)
$IN_HOME (robot en posición HOME)
KRC
PLC
$MOVE_ENABLE (movimiento
habilitado)
$CONF_MESS (Confir. mensajes)
$DRIVES_OFF (accionamientos no
desactivados)
SALIDASENTRADAS

automatic_exter 01/20 1

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Ejemplo de diagrama de señales: Arranque de programa

SALIDASENTRADAS $PERI_RDY (accionamientos están activos) $ALARM_STOP (no E-STOP) $USER_SAF (Puerta de seguridad
SALIDASENTRADAS
$PERI_RDY (accionamientos están
activos)
$ALARM_STOP (no E-STOP)
$USER_SAF (Puerta de seguridad
cerrada)
$I_O_ACTCONF(EXT)
$ON_PATH (robot en trayectoria)
$PRO_ACT (programa es activado)
$IN_HOME (robot en posición HOME)
KRC
PLC
$EXT_START (start programa)
$MOVE_ENABLE (movimiento
habilitado)
$DRIVES_OFF (accionamientos no
desactivados)
SALIDASENTRADAS

automatic_exter 01/20 1

06

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4

Ejemplo de diagrama de señales: EXT_START omitido

SALIDASENTRADAS $PERI_RDY (accionamientos están activos) $ALARM_STOP (no E-STOP) $USER_SAF (puerta de seguridad
SALIDASENTRADAS
$PERI_RDY (accionamientos están
activos)
$ALARM_STOP (no E-STOP)
$USER_SAF (puerta de seguridad
cerrada)
$I_O_ACTCONF(EXT)
$ON_PATH (robot en trayectoria)
$PRO_ACT (programa es activado)
$IN_HOME (robot en posción HOME)
KRC
PLC
$EXT_START (start programa)
$MOVE_ENABLE (motion enable)
$DRIVES_OFF (drives not deactivated)
SALIDASENTRADAS

automatic_exter 01/20 1

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Ejemplo de diagrama de señales: Transferir número de programa

SALIDASENTRADAS PGNO_REQ (request) $PERI_RDY (drives are on) $ALARM_STOP (no E-STOP) $USER_SAF (safety gate closed)
SALIDASENTRADAS
PGNO_REQ (request)
$PERI_RDY (drives are on)
$ALARM_STOP (no E-STOP)
$USER_SAF (safety gate closed)
$I_O_ACTCONF(EXT)
$ON_PATH (robot is on path)
$PRO_ACT (program is active)
$IN_HOME (robot in HOME position)
PGNO (number + parity)
KRC
PGNO_VALID (read command)
PLC
$MOVE_ENABLE (movimiento
habilitado)
$DRIVES_OFF (accionamientos no
desactivados)
SALIDASENTRADAS

automatic_exter 01/20 1

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6

Ejemplo de diagrama de señales: Programa funcionando

SALIDASENTRADAS PGNO_REQ (requerimiento) APPL_RUN (programa funcionando) $PERI_RDY (acciona. están act.) $ALARM_STOP
SALIDASENTRADAS
PGNO_REQ (requerimiento)
APPL_RUN (programa funcionando)
$PERI_RDY (acciona. están act.)
$ALARM_STOP (no E-STOP)
$USER_SAF (P. seguridad cerrada)
$I_O_ACTCONF(EXT)
$ON_PATH (robot en trayectoria)
$PRO_ACT (programa es activado)
$IN_HOME (robot en posición HOME)
PGNO (número + paridad)
KRC
PGNO_VALID (Leer comando)
PLC
$MOVE_ENABLE (movimiento
habilitado)
$DRIVES_OFF (accionamientos no
desactivados)
SALIDASSALIDAS

automatic_exter 01/20 1

06

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7

Ejemplo de diagrama de señales: Programa funcionando

SALIDASENTRADAS PGNO_REQ (requerimiento) APPL_RUN (programa funcionando) $PERI_RDY (acciona. están act.) $ALARM_STOP
SALIDASENTRADAS
PGNO_REQ (requerimiento)
APPL_RUN (programa funcionando)
$PERI_RDY (acciona. están act.)
$ALARM_STOP (no E-STOP)
$USER_SAF (P. seguridad cerrada)
$I_O_ACTCONF(EXT)
$ON_PATH (robot en trayectoria)
$PRO_ACT (programa es activado)
$IN_HOME (robot en posición HOME)
PGNO (número + paridad)
KRC
PGNO_VALID (leer comando)
PLC
$MOVE_ENABLE (movimiento
habilitado)
$DRIVES_OFF (accionamientos no
desactivados)
SALIDASENTRADAS

automatic_exter 01/20 1

06

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Ejemplo de diagrama de señales: Final de programa

SALIDASENTRADAS APPL_RUN (programa funcionado) $PERI_RDY (acciona. están activos) $ALARM_STOP (no E-STOP) $USER_SAF
SALIDASENTRADAS
APPL_RUN (programa funcionado)
$PERI_RDY (acciona. están activos)
$ALARM_STOP (no E-STOP)
$USER_SAF (P. seguridad cerrada)
$I_O_ACTCONF(EXT)
$ON_PATH (robot en trayectoria)
$PRO_ACT (programa es activado)
$IN_HOME (robot en posición HOME)
KRC
PLC
$MOVE_ENABLE (movimiento
habilitado)
$DRIVES_OFF (accionamientos no
desactivados)
SALIDASENTRADAS

automatic_exter 01/20 1

06

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Ejemplo de diagrama de señales: Final de programa

SALIDASENTRADAS APPL_RUN (programa funcionando) $PERI_RDY (acciona. están activos) $ALARM_STOP (no E-STOP) $USER_SAF
SALIDASENTRADAS
APPL_RUN (programa funcionando)
$PERI_RDY (acciona. están activos)
$ALARM_STOP (no E-STOP)
$USER_SAF (P. seguridad cerrada)
$I_O_ACTCONF(EXT)
$ON_PATH (robot en trayectoria)
$PRO_ACT (programa es activado)
$IN_HOME (robot en posición HOME)
KRC
PLC
$MOVE_ENABLE (movimiento
habilitado)
$DRIVES_OFF (accionamientos no
desactivados)
SALIDASENTRADAS

automatic_exter 01/20 2

06

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0

Ejemplo de diagrama de señales: Nuevo programa requerido

SALIDASENTRADAS PGNO_REQ (requerimiento) $PERI_RDY (Acciona. están act.) $ALARM_STOP (no E-STOP) $USER_SAF (P
SALIDASENTRADAS
PGNO_REQ (requerimiento)
$PERI_RDY (Acciona. están act.)
$ALARM_STOP (no E-STOP)
$USER_SAF (P seguridad cerrada)
$I_O_ACTCONF(EXT)
$ON_PATH (robot en trayectoria)
$PRO_ACT (programa es activado)
$IN_HOME (robot en posción HOME)
PGNO (número + paridad)
KRC
PGNO_VALID (leer comando)
PLC
$MOVE_ENABLE (movimiento
habilitado)
$DRIVES_OFF (accionamientos no
desactivados)
SALIDASENTRADAS

automatic_exter 01/20 2

06

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