Diagrama de Bode

I. OBJETIVOS
 Reconocer el funcionamiento del circuito en uso
 Investigar el análisis del dominio de la frecuencia para adquirir nuevos
conocimientos
 Representar de manera gráfica la respuesta en frecuencia de un sistema.
 Determinamos las ganancias y desfases que produce el sistema a dichas
frecuencias.
 El objetivo de esta práctica es obtener el diagrama de Bode experimental de
un sistema (módulos electrónicos de prácticas).

II. MARCO TEORICO

Un diagrama de Bode es una representación gráfica que sirve para caracterizar la
respuesta en frecuencia de un sistema. Normalmente consta de dos gráficas
separadas, una que corresponde con la magnitud de dicha función y otra que
corresponde con la fase. Recibe su nombre del científico estadounidense que lo
desarrolló, HendrikWade Bode.

Es una herramienta muy utilizada en el análisis de circuitos en electrónica, siendo

fundamental para el diseño y análisis de filtros y amplificadores.

El diagrama de magnitud de Bode dibuja el módulo de la función de transferencia

(ganancia) en decibelios en función de la frecuencia (o la frecuencia angular) en
escala logarítmica. Se suele emplear en procesado de señal para mostrar la
respuesta en frecuencia de un sistema lineal e invariante en el tiempo.

El diagrama de fase de Bode representa la fase de la función de transferencia en

función de la frecuencia (o frecuencia angular) en escala logarítmica. Se puede dar
en grados o en radianes. Permite evaluar el desplazamiento en fase de una señal a
la salida del sistema respecto a la entrada para una frecuencia determinada. Por
ejemplo, tenemos una señal Asin(ωt) a la entrada del sistema y asumimos que el
sistema atenúa por un factor x y desplaza en fase −Φ. En este caso, la salida del
sistema será (A/x) sin(ωt − Φ). Generalmente, este desfase es función de la
frecuencia (Φ= Φ(f)); esta dependencia es lo que nos muestra el Bode. En sistemas
eléctricos esta fase deberá estar acotada entre -90° y 90°.

La respuesta en amplitud y en fase de los diagramas de Bode no pueden por lo

general cambiarse de forma independiente: cambiar la ganancia implica cambiar
también desfase y viceversa. En sistemas de fase mínima (aquellos que tanto su
sistema inverso como ellos mismos son causales y estables) se puede obtener uno
a partir del otro mediante la transformada de Hilbert.
 Si la función de transferencia es una función racional, entonces el diagrama de Bode
se puede aproximar con segmentos rectilíneos. Estas representaciones asintóticas
son útiles porque se pueden dibujar a mano siguiendo una serie de sencillas reglas
(y en algunos casos se pueden predecir incluso sin dibujar la gráfica).

Esta aproximación se puede hacer más precisa corrigiendo el valor de las

frecuencias de corte (“diagrama de Bode corregido”).

El uso de cálculo logarítmico nos va a permitir simplificar funciones del tipo

a un simple sumatorio de los logaritmos de polos y ceros:

Supongamos que la función de transferencia del sistema objeto de estudio viene

dada por la siguiente transformada de Laplace:

Donde , e son constantes.

Las normas a seguir para dibujar la aproximación del Bode son las siguientes

 en los valores de pulsación correspondientes a un cero ( ) se tiene que

aumentar la pendiente de la recta un valor de por década.
 en los valores de pulsación correspondientes a un polo ( ) se tiene que
disminuir la pendiente de la recta un valor de por década.
 el valor inicial se obtiene poniendo el valor de frecuencia angular inicial ω en la
función y calculando el módulo |H(jω)|.
 el valor de pendiente de la función en el punto inicial depende en el número y orden
de los ceros y polos en frecuencias inferiores a la inicial; se aplican las dos primeras
reglas.

Para poder manejar polinomios irreducibles de segundo grado ( ) se

puede en muchos casos aproximar dicha expresión por .

Nótese que hay ceros y polos cuando ω es igual a un determinado o . Eso

ocurre porque la función en cuestión es el módulo de H(jω), y como dicha función es
compleja,

.
 Por ello, en cualquier lugar en el que haya un cero o un polo asociado a un término
, el módulo de dicho término será

a) El diagrama de “magnitud” de Bode:

Para corregir la aproximación dibujada en el apartado anterior:

 Donde haya un cero, dibujar un punto de valor por encima de la línea.

 Donde haya un polo, dibujar un punto de valor por debajo de la línea.
 Dibujar una curva que pase por esos puntos utilizando los segmentos rectilíneos de
la aproximación a modo de asíntotas.

Este método de corrección no indica cómo trabajar con valores de o complejos. En

caso de un polinomio irreducible, el mejor modo de corregir la gráfica es calcular el módulo
de la función de transferencia en el polo o el cero correspondiente al polinomio irreducible,
y dibujar ese punto por encima o por debajo de la línea en el valor de frecuencia angular
correspondiente.

b) El diagrama de “fase” de Bode:

Sea una función de transferencia de la misma forma que la anterior:

Ahora se trata de dibujar gráficas separadas para cada polo y cero, y después unificarlas
en un solo gráfico. El valor real de la fase está dado por la fórmula

Para dibujar la aproximación, para cada polo y cero:

 si A es positivo, dibujar una línea horizontal en el valor de ordenadas

correspondiente a 0 grados
 si A es negativo, dibujar una línea horizontal en 180 grados
 en cada cero ( ) aumentar la pendiente a grados por década,

comenzando una década antes de que (es decir, comenzando en )

 en cada polo ( ) disminuir la pendiente a grados por década,

comenzando una década antes de que (es decir, comenzando en )

 cuando la fase cambie grados (debido a un cero) o grados (por un
polo) volver a eliminar la pendiente
 tras dibujar una línea para cada polo o cero, sumar todas las líneas para obtener la
gráfica definitiva.
III. MATERIALES
 Resistencias
 OPAM
 Capacitor
 Osciloscopio
 Cables coaxiales
 Protoboard
 Fuente
 Alternador o generador de ondas

IV. SIMULACION
V. TABLAS MEDIDAS
Vin=3V

Frecuencia (Hz) 1 5 10 16 30
Vout 11.6V 9.8V 9.6V 9.5V 9.4V
Ganancia 3.86 3.26 3.2 3.16 3.13
Frecuencia 6.28 31.41 62.83 100.53 188.49
Angular W (rads)
20Log(Ganancia) 11.73 10.26 10.1 9.99 9.91

VI. DIAGRMA DE BODE

DIAGRAMA DE BODE
12
11.5
20Log(G)

11
10.5
10
9.5
0 50 100 150 200
Frecuencia Angular W
VII. PREGUNTAS ADICCIONALES
 ¿Qué es una función de transferencia?
Una función de transferencia es un modelo matemático que a través de un
cociente relaciona la respuesta de un sistema (modelada) con una señal de
entrada o excitación (también modelada). En la teoría de control, a menudo
se usan las funciones de transferencia para caracterizar las relaciones de
entrada y salida de componentes o de sistemas que se describen mediante
ecuaciones diferenciales lineales e invariantes en el tiempo.

 ¿Para que el diagrama bode?

Los diagramas de Bode son de amplia aplicación en la Ingeniería de Control,
pues permiten representar la magnitud y la fase de la función de transferencia
de un sistema, sea éste eléctrico, mecánico,... Su uso se justifica en la
simplicidad con que permiten, atendiendo a la forma del diagrama, sintonizar
diferentes controladores (mediante el empleo de redes de adelanto o retraso,
y los conceptos de margen de fase y margen de ganancia, estrechamente
ligados éstos últimos a los llamados diagramas de Nyquist), y porque
permiten, en un reducido espacio, representar un amplio espectro de
frecuencias.

 ¿Que es el diagrama de fase de bode?

El diagrama de fase de Bode representa la fase de la función de transferencia
en función de la frecuencia (o frecuencia angular) en escala logarítmica. Se
puede dar en grados o en radianes.

 ¿Cuáles son los criterios de estabilidad de Bode para sistemas lineales

e invariante en el tiempo?
El criterio consiste en determinar la frecuencia a la cual el ángulo fase de la
función de transferencia de lazo abierto es -180° (-π radianes) y la Relación
entre las Amplitudes para dicha frecuencia.
El criterio de estabilidad de Bode determinado sobre la base de la respuesta
de un sistema en el dominio de la frecuencia se puede establecer de la
siguiente manera:
Para que un sistema sea estable, la Relación entre las Amplitudes debe ser
menor que la unidad cuando el ángulo fase es -180° (-π radianes). Es decir,
Si AR < 1 a un θ = - 180°, el sistema es estable. Si AR > 1 a un θ = - 180°, el
sistema es inestable
Para un AR = 1 a un θ = - 180°, los diagramas de Bode de una lazo de control
por retroalimentación permiten determinar la ganancia última del controlador,
Kcu.
La frecuencia a la que se alcanza esta condición es la frecuencia última, ωn.
El período último se puede calcular a partir de esta frecuencia, mediante la
fórmula Tu = 2π/ωn
  ¿Qué relación hay entre las formas canónicas y el diagrama de Bode?
En capítulos de control se describen las respuestas y el funcionamiento de un
sistema en términos de la variable compleja “s=jw” y la localización de polos y
ceros en el plano s.
Un camino alternativo y muy práctico e importante para el análisis y diseño de
un sistema es el método de respuesta en frecuencia “w=2πf”.
El Diagrama de Bode es una representación de la respuesta de un sistema en
frecuencia, por lo cual también se puede representar dependiendo de la
variable “s”.
Esto permite el funcionamiento de las leyes de la matemática diferencial en
los sistemas de control y su adecuado modelamiento y modificación.

VIII. CONCLUSIONES
 En los voltajes Máximos y Mínimos son totalmente diferentes si es señal
cuadrada solo toma valores positivos y si es una señal senoidal tomas tanto
valores positivos como negativos.
 Los diagramas de Bode son de amplia aplicación en la Ingeniería de Control,
pues permiten representar la magnitud y la fase de la función de transferencia
de un sistema, sea éste eléctrico, mecánico. Su uso se justifica en la
simplicidad con que permiten, atendiendo a la forma del diagrama, sintonizar
diferentes controladores (mediante el empleo de redes de adelanto o retraso,
y los conceptos de margen de fase y margen de ganancia, estrechamente
ligados éstos últimos a los llamados diagramas de Nyquist), y porque
permiten, en un reducido espacio, representar un amplio espectro de
frecuencias.
 Las frecuencias de ambas respuestas varían mínimamente en un intervalo de
[0,1.1]

IX. BIBLIOGRAFIA
https://es.wikipedia.org/wiki/Diagrama_de_Bode
http://www.labc.usb.ve/lca/ps1381/practica3.pdf
http://paginaspersonales.deusto.es/jgude/Sistemas%20Lineales/Pr%E1ctica%
20MATLAB-Bode.pdf