Академический Документы
Профессиональный Документы
Культура Документы
Запросить дополнительную
информацию
CAN является мультимастерной системой, т.е. каждое устройство может получить доступ к
шине в любой момент времени, если она свободна.
CAN работает не с адресами, а с идентификаторами сообщений. Это означает, что доступ к шине
осуществляется по принципу CSMA / CA (Carrier Sense Multiple Access with Collision Avoidance), т.е.
каждое устройство «прослушивает» шину и может посылать данные, если шина свободная. Если
два устройства посылают данные одновременно, то право доступа к шине получает устройство
с наивысшим приоритетом (сообщение с наименьшей величиной идентификатора).
Устройство с более низким приоритетом прекращает обмен данными и пытается возобновить
доступ к шине, пока шина не освободится вновь.
CANopen
DeviceNet
-> PDO (Process Data Objects) - необходимы для обеспечения принципа "реального времени" при
обмене данными. Поскольку сообщения имеют высший приоритет, то функциональный код, а
значит и идентификатор, имеют более низкий.
-> SDO (Service Data Object) - служат для настройки узлов шины (например, для передачи
параметров устройств). Поскольку эти телеграммы передаются не симметрично ( как правило,
только при запуске шины) они имеют низкий приоритет.
Энкодеры Fraba поддерживают все функции CANopen. Возможные режимы работы для
программирования:
-> Polled Mode - значение угла поворота (позиционное значение) может быть передано лишь по
запросу;
-> Chance of State Mode - датчик посылает лишь изменившееся позиционное значение.
Дополнительно могут быть заданы такие функции как: направление вращения ( направления
счета - возрастающее или спадающее), разрешение и т.д. Датчики фирмы Fraba соответствуют 2
классу (DSP 406), в котором определены особенности датчиков угла поворота с CANopen-
интерфейсом. Подключение датчика к шине осуществляется через клеммы в устройстве, в котором
могут быть также установлены номер узла и скорость передачи с помощью вращающегося
переключателя. Для проектирования и настройки существует ПО от разных производителей. С
помощью EDS-файла возможно простое введение в эксплуатацию и программирование датчиков.
DeviceNet
DeviceNet - протокол базируется на принципе соединений. Для того, чтобы с одним устройством
обменяться информацией, сначала должна быть установлена связь с ним. CAN-
идентификатор используется для оценки этого соединения.
Датчики фирмы Fraba Posital поддерживают все DeviceNet-функции. Могут быть выбраны
следующие режимы работы:
-> Polled Mode - значение угла поворота (позиционное значение) может быть передано лишь по
запросу;
-> Chance of State Mode - датчик посылает лишь изменившееся позиционное значение.
Установка номера узла (устройства) и скорость передачи устанавливается также как и в датчиках
с CANopen-интерфейсом, с помощью переключателя в устройстве подключения. С
помощью EDS-файла возможно простое введение в эксплуатацию и программирование датчиков.