Robot seguidor de luz

Abstract— Este informe muestra de manera clara y concisa el paso

a paso del desarrollo del robot “Apollo” desde su construcción,
programación y finalmente la prueba realizada para medir su
velocidad y destreza al pasar por los obstáculos siguiendo la luz
de un celular, también se describen ciertos inconvenientes tenidos
en la programación y durante la prueba, entre estos el que la
potencia entregada por la batería a los moto reductores no era
suficiente para que Apollo se moviera de manera tan eficiente

I. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

En esta práctica se pretende demostrar una aplicación de las
fotorresistencias, esto orientado al campo de la robótica.
Esto se cumplirá a partir del uso de un chasis de robot
(acrílico) integrado a un circuito compuesto de resistencias y Este sistema permite que cuando se coloque la luz de manera
fotorresistencias. Se diseñará con ayuda de un Arduino que inclinada con respecto a este sistema, 2 fotorresistencias reciban
permitirá desarrollar el código con el cual el robot se desplazará luz y las otras no, y, por medio de una comparación, que se
en la dirección donde exista mayor presencia de luz, y podrá mostrará posteriormente, se decidirá la dirección a la cual se
controlar las direcciones de giro a partir de la luz entregada a moverá el carro.
los respectivos sensores (fotorresistencias). Lo anterior se podrá El sistema de detección va conectado a una tarjeta Arduino
efectuar al acoplar un puente H en nuestro Arduino, por medio que se encarga de el procesamiento de la señal recibida del
del cual se obtendrá la capacidad de invertir las polaridades del sistema de detección, esta tarjeta lo procesa, y envía una
motor y de esta manera alcanzar las direcciones de giro respuesta a el puente H colocado en la parte superior de la
correspondientes, también debemos agregar que para realizar tarjeta que se encarga de distribuir la corriente hacia los motores
todas las conexiones correspondientes se deberá emplear una de la manera adecuada; dependiendo a que dirección se esté
protoboard y algunos cables (jumpers o Utp). moviendo el carro, este coloca en los terminales la polaridad
Al incidir luz en una fotorresistencia, los electrones se correcta para hacer una rueda avanzar o retroceder.
moverán y crearan huecos, de tal manera que se dará una
conducción de electricidad, donde se reducirá la resistencia del
dispositivo, y en el caso contario, donde la luz percibida por el
instrumento disminuya, aquella aumentará. Por ende, se
concluye que una fotorresistencia es una resistencia variable de
luz incidente.
El objeto de desarrollar el robot seguidor de luz, será probar
la teoría previamente planteada, es decir, el mecanismo de
funcionamiento de una fotorresistencia al acoplarse a un
circuito.

El sistema de alimentación de nuestro robot consiste en dos

II. DESCRIPCION DE LA SOLUCION
Nuestro robot: Apolo, esa diseñado en 4 partes: La base y
sistema motor, la tarjeta Arduino, la Shield con puentes H y el
sistema de detección de luz:
La base y sistema motor consiste en una base de acetato, 4
motores y 4 ruedas de goma.
El sistema de detección de luz consiste en una serie de
fotorresistencias colocadas en forma de cuadrado y dividida por
una pared en cruz como se ve a continuación:
partes: la primera es un power bank el cual alimenta
exclusivamente la tarjeta Arduino dándole los 5v que requiere;
la segunda parte consiste en un arreglo de baterías de 1.5v en
paralelo que aportan la corriente necesaria para hacer que los
motores funcionen y el carro se movilice, estas baterías van
conectadas al puente H. Esto fue pensado de esta manera con el
objetivo de que a los motores le lleguen la mayor corriente
posible de manera que tengan más potencia y el carro avance
más rápido.
En la tarjeta Arduino esta compilado el código que toma las
decisiones de movimiento del carro de acuerdo con los datos
que le lleguen. A continuación, se explicará los puntos clave de A continuación, se realizan una serie de comparaciones, y, se
este código que permite este funcionamiento: toma la decisión de hacia donde se va a mover el carro de
acuerdo con 5 modos:

El primero modo es el modo ideal, este consiste en que el

robot no se mueve para ningún lado, este se activa cuando los
datos que recibe de la cantidad de luz que le llega a cada
fotorresistencia es igual entre ellas.

En esta parte se definen las variables y se configuran los

pines a ser usados El segundo es el modo de avance, en este todos los motores
se mueven hacia el frente, este se activa cuando los datos de al
frente son mayores en comparación con los datos de atrás.

El siguiente modo es reversa, en este todas las ruedas se

mueven hacia atrás, y se activa cuando los datos de los sensores
traseros son mayores que los delanteros.

Los siguientes y últimos modos son los de derecha e

izquierda, estos se activan cuando hay mas luz a la derecha y
más luz a la izquierda respectivamente. El modo de derecha
activa los motores izquierdos para que se muevan adelante y así
En esta parte el programa toma varias mediciones de los
el motor gire; y el modo izquierda activa los motores derechos
valores de las fotorresistencias y saca el promedio de estas para
para que el carro gire hacia la izquierda.
una mejor aproximación de estas mediciones.
 III. PROBLEMAS Y LIMITACIONES
En el proceso de ensamblaje del robot se afrontaron varias
dificultades, tales como la estética, el montaje de las conexiones
y el hallar una óptima fuente de alimentación.
Para presentar el robot de la mejor manera posible, y para
facilitar la recepción de luz a las fotorresistencias, se optó por
acomodar la protoboard con las respectivas conexiones encima
de la placa de acrílico superior y las fuentes de alimentación en
medio de las placas inferior y superior. Estas fueron fijadas a su
vez con cinta doble faz para prevenir su resbale de la plataforma
y evitar su desconexión del Arduino MEGA.
En el proceso de montaje de las conexiones, se tomó nota de la
llegada de datos falsos a las fotorresistencias, a pesar de haber
seguido la disposición del circuito mostrada en el esquemático.
Fig. 1.1
Después de desmontar el circuito de forma repetitiva, se
descubrió que los pines de conexión de la Protoboard
ocasionaban una falla de conducción en el montaje, dándose así
una lectura de datos falsos por parte de los pines analógicos del
Arduino MEGA. Al reemplazar la Protoboard por una nueva,
los datos leídos fueron consistentes a las condiciones de luz
presentes.
Al momento de probar el robot, se escogió una pila DC de 9V
que alimentara a los motores. Para el Arduino MEGA, se utilizó
una pila Powerbank recargable.
Inicialmente, la plataforma se movía a una velocidad
relativamente alta. Al cabo de varias pruebas, fue ralentizándose
paulatinamente. Esto se debió a la progresiva descarga de la
batería de 9V, lo cual afectó la presentación final del proyecto.
Para evitar estas dificultades, puede utilizarse un banco de 4
baterías de 1.5V, ampliándose así la vida útil de la alimentación
y garantizándose una velocidad constante durante un tiempo
más prolongado.
IV.RESULTADOS
Para esta prueba el robot debía pasar de manera eficiente y
veloz una serie de obstáculos organizados en el salón de clase a
manera de laberinto, se colocaron piezas de madera las cuales
no podían ser tocadas y una frontera imaginaria la cual el robot
no podía pasar, si estas condición no era cumplida se le
agregarían 5 segundos a su tiempo final por cada vez que
incumpliera los términos. A cada robot se le otorgo 3 intentos
los cuales comenzaban cuando el profesor le diera inicio al
cronometro, en el primer intento el robot no arranco debido a
que la batería que alimentaba los motorreductores no le estaba
dando suficiente potencia al robot, para el segundo intento se
logro solucionar dicha falla poniendo nuevas baterías, sin
embargo estas no lograban hacer que el robot fuera lo
suficientemente veloz para lograr un tiempo optimo además de
un pequeño choque con un obstáculo obtuvimos una
penalización de 5 segundos. Para la última prueba logramos
disminuir el tiempo y mejorar la destreza al pasar de manera
más rápida y eficiente por los obstáculos. Sin embargo cabe
resaltar que la programación de las fotorresistencias y la
modificación que se le hizo a la protoboard al poner cartulina
para que la luz estuviera más concentrada en un punto fueron
muy eficientes
TABLA I
TIEMPO DE APOLLO DURANTE CADA PRUEBA
Tiempo de duración
Robot Prueba 1 Prueba 2 Prueba 3
Apollo X 21.5 +5 seg 17.38 seg
IV.CONCLUSIONES
En conclusión para evitar inconvenientes con la pila de los
motorreductores, se utilizaran un banco de 4 baterías de 1.5V,
de esta manera ampliamos la vida útil de la alimentación y
garantizándose una velocidad constante durante un tiempo más
prolongado. Además debemos abstenernos de realizar pruebas
innecesarias para evitar el desgaste de la fuente de energía.
Finalmente se llegó a optimizar la lectura de los fotorresistores
poniendo cartulina entre cada uno para evitar falsas lecturas
REFERENCIAS
[1] C. Alexander and M. Sadiku, Fundamentos de circuitos eléctricos, 3ra ed.,
2006, pp. 3 y 29.