 Las reglas vistas anteriormente, permiten trazar rápidamente el LGR, sin

embargo, es de suma importancia, hallar con precisión, puntos importantes

sobre el LGR, junto con su respectiva ganancia.

 A continuación se va a refinar el trazado del LGR al calcular:

1) Punto de entrada y salida del eje real (Puntos silla o puntos de ruptura).
2) Cruces con el eje 𝑗𝜔.
3) Ángulos de salida desde polos complejos, y ángulos de llegada a ceros
complejos.
4) Cualquier punto sobre el LGR y su respectiva ganancia 𝐾 asociada.
 

 Numerosos LGR parecen salir

del eje real cuando los polos
del sistema se mueven del eje
real al plano complejo. En
otras ocasiones, los LGR
parecen regresar al eje real
cuando un par de polos
complejos se hacen reales.
 Se puede ilustrar, lo anterior
mencionado, en la siguiente
figura:
 Cuando los 2 polos en lazo cerrado, que
están en -1 y -2 cuando 𝐾 = 0, se mueven
uno hacia el otro, la ganancia aumenta
desde un valor de cero.
 La ganancia debe ser máxima a lo largo
del eje real en el punto donde ocurre el 𝑲=𝟎 𝑲=𝟎
encuentro, entre -1 y -2. La ganancia sigue
aumentando arriba de este valor cuando 𝑲𝒎𝒂𝒙
los polos se mueven al plano complejo.
 Se concluye que el punto de salida (𝜎𝟏 )
ocurre en un punto de máxima ganancia
sobre el eje real (𝑲𝒎𝒂𝒙 ) entre los POLOS
en LAZO ABIERTO.
 Cuando el par complejo en lazo cerrado
regresa al eje real, la ganancia continuara
aumentando hasta el infinito cuando los
polos en lazo cerrado se mueven hacia los
ceros en lazo abierto.
 Entonces, la ganancia en el punto de
entrada ( 𝜎𝟐 ) es la ganancia mínima
𝑲→∞ 𝑲→∞
(𝑲𝒎𝒊𝒏) hallada a lo largo del eje real entre
los 2 CEROS en LAZO ABIERTO. 𝑲𝒎𝒊𝒏

 Resumiendo, el punto de salida se

encuentra en la ganancia máxima entre -1
y -2 y el punto de entrada se encuentra en
la ganancia mínima entre +3 y +5.
 Hay dos métodos para hallar los puntos silla en el que, el LGR, sale del eje real y entra
en el eje real. El primer método llamado por derivación, consiste en MAXIMIZAR y
MINIMIZAR la ganancia 𝐾.
𝑲𝑮 𝒔 𝑯 𝒔 = −𝟏
 Para todos los puntos silla sobre el LGR, se obtiene: 𝟏
𝑲=−
𝑮 𝒔 𝑯 𝒔

 Para puntos silla a lo largo del segmento del eje real del LGR donde los puntos de salida
y entrada podrían existir, 𝒔 = 𝝈. Por lo tanto, a lo largo del eje real, la anterior ecuación
se convierte en:
𝟏
𝑲=−
𝑮 𝝈 𝑯 𝝈

 Por último, si se deriva la anterior ecuación con respecto a 𝝈 y se hace igual a 0 la

derivada, se puede hallar la ganancia máxima y mínima y de aquí los punto silla de
SALIDA y de ENTRADA.
 Problema: Hallar los puntos silla o de
ruptura, de salida y de entrada para
LGR de la figura, usando el método de
derivación.
 Con el uso de los polos y ceros en lazo
abierto, se representa el sistema en
lazo abierto cuyo LGR se muestra en
la figura, como sigue:
𝑲(𝒔 − 𝟑)(𝒔 − 𝟓)
𝑲𝑮 𝒔 𝑯 𝒔 =
(𝒔 + 𝟏)(𝒔 + 𝟐)

𝑲(𝒔𝟐 − 𝟖𝒔 + 𝟏𝟓)
𝑲𝑮 𝒔 𝑯 𝒔 =
(𝒔𝟐 + 𝟑𝒔 + 𝟐)
 Pero, para todos los puntos a lo largo del
LGR, 𝑲𝑮 𝒔 𝑯 𝒔 = −𝟏, y a lo largo del
eje real 𝒔 = 𝜎. Por tanto:
𝑲(𝒔𝟐 − 𝟖𝒔 + 𝟏𝟓) 𝑲(𝜎 𝟐 − 𝟖𝜎 + 𝟏𝟓)
𝟐
= 𝟐
= −𝟏
(𝒔 + 𝟑𝒔 + 𝟐) (𝜎 + 𝟑𝜎 + 𝟐)

 Al despejar 𝑲, se obtiene:

(𝜎 𝟐 + 𝟑𝜎 + 𝟐)
𝑲=− 𝟐
(𝜎 − 𝟖𝜎 + 𝟏𝟓)
 Al derivar 𝑲 con respecto a 𝜎 e igualando
a 0 la derivada, resulta:
𝒅𝑲 (𝟏𝟏𝜎 𝟐 − 𝟐𝟔𝜎 − 𝟔𝟏) 𝜎𝟏 = −𝟏. 𝟒𝟓
= =𝟎
𝒅𝜎 (𝜎 𝟐 − 𝟖𝜎 + 𝟏𝟓)𝟐
𝜎𝟐 = 𝟑. 𝟖𝟐
 El segundo método es una variante del método por derivación. Se llama
método por transición y elimina el paso de la derivación. Se expresa como
sigue:

𝒎 𝒏
𝟏 𝟏
෍ =෍
𝜎 + 𝒛𝒊 𝜎 + 𝒑𝒊
𝟏 𝟏
𝒛𝒊 𝒑𝒊 𝑮 𝒔 𝑯 𝒔

 Al despejar 𝜎 de la anterior ecuación, los valores del eje real que minimizan
y maximizan 𝐾, producen los puntos silla de salida y de entrada sin
necesidad de derivar.
 Problema: Hallar los puntos silla o de
ruptura, de salida y de entrada para
LGR de la figura, sin derivación
(método de transición). Al usar:
𝒎 𝒏
𝟏 𝟏
෍ =෍
𝜎 + 𝒛𝒊 𝜎 + 𝒑𝒊
𝟏 𝟏

 Se obtiene:
𝟏 𝟏 𝟏 𝟏
+ = +
𝜎−𝟑 𝜎−𝟓 𝜎+𝟏 𝜎+𝟐

 Al simplificar:
𝜎𝟏 = −𝟏. 𝟒𝟓
𝟏𝟏𝜎 𝟐 − 𝟐𝟔𝜎 − 𝟔𝟏 = 𝟎
𝜎𝟐 = 𝟑. 𝟖𝟐
 Ahora se refina aun más el LGR al hallar los cruces con el eje
imaginario.

 Es de suma importancia conocer, sobre el LGR, los cruces con el

eje 𝒋𝜔, ya que, separa la operación estable del sistema, respecto a
la operación inestable.

 El valor de 𝜔 en el cruce del eje produce la frecuencia de

oscilación, mientras que la ganancia en el cruce con el eje 𝒋𝜔
produce, la máxima ganancia positiva para la estabilidad del
sistema cuando pasa del semiplano izquierdo al derecho.
 Se debe aclarar que algunos LGR ilustran la inestabilidad a
pequeños valores de ganancia, y la estabilidad a grandes valores
de ganancia.

 Estos sistemas tienen un LGR que se inician en el semiplano

derecho (inestable a pequeños valores de ganancia) y termina en
el semiplano izquierdo (estable para altos valores de ganancia).
 Para hallar el cruce con el eje 𝒋𝜔, se puede usar el Método o
Criterio de Routh-Hurwitz, procediendo de la siguiente manera:

1. Buscar y forzar un renglón de ceros en la tabla de Routh

producirá la ganancia, considerando siempre que el LGR es
trazado para valores de 𝐾 > 0.

2. Con dicho valor de "𝐾" reemplazar en un renglón previo al de

ceros en una ecuación de polinomio par y al despejar las
raíces, resulta la frecuencia en el cruce del eje imaginario.”
 Problema: Para el sistema de la figura,
encuentre la frecuencia 𝜔 y ganancia 𝐾, para las
que el LGR cruza el eje imaginario. ¿Para que
intervalos de 𝐾 es estable este sistema?

𝑹(𝒔) 𝑲(𝒔 + 𝟑) 𝑪(𝒔) 𝜔, 𝑲

+-
𝒔(𝒔 + 𝟏)(𝒔 + 𝟐)(𝒔 + 𝟒)

 Para aplicar el método Routh, se obtiene F.T. en

lazo cerrado del sistema, para luego forma la
tabla o arreglo con los coeficientes de cada
termino del denominador.
𝜔, 𝑲
𝐾(𝑠 + 3)
𝑻 𝒔 = 𝟒
𝒔 + 𝟕𝒔𝟑 + 𝟏𝟒𝒔𝟐 + 𝟖 + 𝑲 𝒔 + 𝟑𝑲
 𝐾(𝑠 + 3)
 Un renglón completo de ceros produce la 𝑻 𝒔 = 𝟒
𝒔 + 𝟕𝒔𝟑 + 𝟏𝟒𝒔𝟐 + 𝟖 + 𝑲 𝒔 + 𝟑𝑲
posibilidad para raíces del eje imaginario.
𝑠4 1 14 3𝐾
 Para valores positivos de ganancia 𝐾 > 0, 𝑠3 7 8+𝐾 0
aquellos para los que el LGR se determina, solo
el renglón 𝒔𝟏 puede producir un renglón de 𝑠2 90 − 𝐾 21𝐾 0
ceros. Entonces: 𝑠1 −𝐾 2 − 65𝐾 + 720 0 0
𝑲𝟏 = −𝟕𝟒. 𝟔𝟒 90 − 𝐾
−𝐾 2 − 65𝐾 + 720 = 0 𝑠0 21𝐾 0 0
𝑲𝟐 = 𝟗. 𝟔𝟓

 Al formar el polinomio par mediante el uso del +𝒋𝟏. 𝟓𝟗, 𝑲 = 𝟗. 𝟔𝟓

renglón 𝒔𝟐 con 𝐊 = 𝟗. 𝟔𝟓, se obtiene:
𝒔𝟏 = +𝒋𝟏. 𝟓𝟗
90 − 𝐾 𝑠 2 + 21𝐾 = 80.35𝑠 2 + 202.7 = 0
𝒔𝟐 = −𝒋𝟏. 𝟓𝟗

 El LGR cruza el eje imaginario en ±𝒋𝟏. 𝟓𝟗 a

una ganancia de 9.65. El sistema es estable para: 𝟎 ≤ 𝐊 < 𝟗. 𝟔𝟓 −𝒋𝟏. 𝟓𝟗, 𝑲 = 𝟗. 𝟔𝟓
 Se refina aun mas el bosquejo del LGR al hallar ángulos de salida
y de llegada desde polos y ceros complejos respectivamente.

 Se sabe que el LGR inicia en los polos en lazo abierto y termina

en los ceros en lazo abierto.

 Para trazar el LGR con mas precisión, se debe calcular el ángulo

de salida del LGR a partir de los polos complejos y el ángulo de
llegada a los ceros complejos.
 Considerar la figura que muestra los polos
y ceros en lazo abierto, algunos de los
cuales son complejos.

 Se supone un punto sobre el LGR “𝟄”

cercano a un POLO complejo, la suma de
los ángulos trazados desde todos los polos
y ceros finitos a este punto es un múltiplo
impar de 180°.

 Excepto para el polo que es 𝟄 cercano al

punto, se supone que todos los ángulos
trazados desde todos los otros polos y
ceros se trazan directamente al polo que
esta cerca del punto.
 En esta forma, el único ángulo
desconocido en la suma, es el ángulo
trazado desde el polo que es 𝟄 cerca.

 Entonces, se puede despejar este ángulo

desconocido, que también es el ángulo de
salida desde este polo complejo. Por lo
tanto de la figura se obtiene:

−𝜽𝟏 + 𝜽𝟐 + 𝜽𝟑 − 𝜽𝟒 − 𝜽𝟓 + 𝜽𝟔 = 𝟐𝒌 + 𝟏 𝟏𝟖𝟎°

 O bien,

𝜽𝟏 = 𝜽𝟐 + 𝜽𝟑 − 𝜽𝟒 − 𝜽𝟓 + 𝜽𝟔 − 𝟐𝒌 + 𝟏 𝟏𝟖𝟎°
 Ahora, se supone un punto sobre el LGR
“𝟄” cercano a un CERO complejo, la
suma de los ángulos trazados desde todos
los polos y ceros finitos a este punto es un
múltiplo impar de 180°.
 Excepto para el cero que es 𝟄 cercano al
punto, se supone que todos los ángulos
trazados desde todos los otros polos y
ceros están trazados directamente al cero
que esta cerca del punto.

 En esta forma, el único ángulo

desconocido en la suma, es el ángulo
trazado desde el cero que esta 𝟄 cerca.
 Entonces, se puede despejar este ángulo
desconocido, que también es el ángulo de
llegada a este cero complejo. En
consecuencia de la figura se obtiene:

−𝜽𝟏 + 𝜽𝟐 + 𝜽𝟑 − 𝜽𝟒 − 𝜽𝟓 + 𝜽𝟔 = 𝟐𝒌 + 𝟏 𝟏𝟖𝟎°

 O bien,

𝜽𝟐 = 𝜽𝟏 − 𝜽𝟑 + 𝜽𝟒 + 𝜽𝟓 − 𝜽𝟔 + 𝟐𝒌 + 𝟏 𝟏𝟖𝟎°
 Problema: Dado el sistema con realimentación
unitaria, encuentre el ángulo de salida desde los
polos complejos y trace el LGR.

𝑹(𝒔) 𝑲(𝒔 + 𝟐) 𝑪(𝒔)

+-
(𝒔 + 𝟑)(𝒔𝟐 + 𝟐𝒔 + 𝟐)

 Con el uso de los polos y ceros en lazo

abierto, se traza el LGR, y se calcula, la suma
de ángulos trazados a un punto 𝟄 cercano al
polo complejo, −1 + 𝑗1 , en el segundo
cuadrante. Entonces:
𝟏 𝟏
−𝜽𝟏 − 𝜽𝟐 + 𝜽𝟑 − 𝜽𝟒 = −𝜽𝟏 − 𝟗𝟎° + 𝒕𝒂𝒏−𝟏 − 𝒕𝒂𝒏−𝟏 = 𝟏𝟖𝟎°
𝟏 𝟐

𝜽𝟏 = −𝟐𝟓𝟏. 𝟔° = 𝟏𝟎𝟖. 𝟒°
 Una vez trazado el LGR usando todas las reglas vistas
anteriormente, se puede localizar con precisión los puntos sobre el
LGR, así como hallar la ganancia asociada de los mismos.

 Por ejemplo, se puede necesitar saber las coordenadas exactas del

LGR cuando cruza la línea radial que representa 10% de
sobrepaso, o un factor de amortiguamiento relativo de 0.25.
Además, también se podría necesitar el valor de ganancia en ese
respectivo punto.
 Problema: Suponer el LGR de la figura
que representa al siguiente sistema:
ζ=0.45
𝑹(𝒔) 𝑲(𝒔 + 𝟑) 𝑪(𝒔)
+-
𝒔(𝒔 + 𝟏)(𝒔 + 𝟐)(𝒔 + 𝟒)

𝑲
 Suponer que es necesario hallar el punto
exacto en el que el LGR cruza la línea de
factor de amortiguamiento relativo ζ=0.45
y la ganancia 𝑲 en ese punto.

 La figura muestra los polos y ceros en lazo

abierto del sistema junto con la línea de
ζ=0.45
 Si se selecciona unos cuantos puntos de
prueba a lo largo de la línea de ζ=0.45, se
puede evaluar su suma angular y localizar
esos puntos donde los ángulos suman
hasta un múltiplo impar de 180°. Es en
este punto que existe el LGR.
 Al seleccionar el punto 𝑟 = 2, sobre la
línea ζ=0.45, se suman los ángulos de los
ceros y se restan los ángulos de los polos
obteniendo:
𝜽𝟐 − 𝜽𝟏 − 𝜽𝟑 − 𝜽𝟒 − 𝜽𝟓 = −𝟐𝟓𝟏. 𝟓°

 Como la suma no es igual a un múltiplo

impar de 180°, el punto en el radio = 2 no
esta sobre el LGR.
 Si se procede de forma similar para los Radio Angulo
𝑟 (°)
puntos en el radio = 1.5, 1, 0.747 y 0.5, se
obtiene la tabla que esta en la figura.

 La tabla muestra una lista de los distintos

puntos de radio r y su respectiva suma
angular proveniente del aporte de los ceros 0.747
y polos del sistema en lazo abierto.

 De la tabla, se ve que el punto en el radio

0.747 esta sobre el LGR, ya que los
ángulos suman hasta -180°.
 Se puede ahora usar la siguiente ecuación Radio Angulo
𝑟 (°)
para hallar la ganancia 𝑲 en ese punto.
𝟏 𝟏 ς 𝒍𝒐𝒏𝒈𝒊𝒕𝒖𝒅𝒆𝒔 𝒅𝒆 𝒍𝒐𝒔 𝒑𝒐𝒍𝒐𝒔
𝑲= = =
𝑮 𝒔 𝑯(𝒔) 𝑴 ς 𝒍𝒐𝒏𝒈𝒊𝒕𝒖𝒅𝒆𝒔 𝒅𝒆 𝒍𝒐𝒔 𝒄𝒆𝒓𝒐𝒔

 La ganancia 𝑲 en ese punto es entonces:

0.747

𝑨 𝑪 𝑫 𝑬
𝑲= = 𝟏. 𝟕𝟏
𝑩

“En resumen, se busca una línea dada para el punto que produce una suma de ángulos igual a un múltiplo
impar de 180°. Se concluye que el punto esta sobre el LGR. La ganancia en es punto se encuentra entonces
al multiplicar las longitudes de los polos trazadas a es punto y dividir entre el producto de las longitudes de
los ceros trazadas a ese punto”