REAL TIME DIGITAL SIMULATOR

Universidade Federal de Itajubá – UNIFEI

Centro de Excelência em Redes Elétricas Inteligentes – CERIn
Guayaquil, 08/01/2015

Msc. Carlos A. Villegas Guerrero

Electrical Engineering
Doctoral Student and Researcher
 Agenda

1 Centro de Excelência em Redes Elétricas Inteligentes

2 Real Time Digital Simulator – RTDS
3 Cutting‐Edge Applications
4 UNIFEI Projects

2
 Centro de Excelência em Redes Elétricas Inteligentes - CERIn

Campus Universitário Professor José Rodrigues Seabra

Itajubá – Minas Gerais – Brazil

3
Centro de Excelência em Redes Elétricas Inteligentes - CERIn

Inaugurado en Noviembre del 2013

4
 Centro de Excelência em Redes Elétricas Inteligentes - CERIn

Labs

 Laboratório de Qualidade da Energia ‐ LQEE

 Laboratório de Medidas Elétricas ‐ LMEL

 Laboratório de Proteção de Sistemas Elétricos – LPSE

 Laboratório de Compatibilidade Elétrica – LCEL 

5
 Centro de Excelência em Redes Elétricas Inteligentes - CERIn

Research Departments

 Núcleo de Apoio à Industria – NAIN

 Núcleo de Desenvolvimento de Hardware – NDHW

 Núcleo de Desenvolvimento de Software – NDSW

 Núcleo de Pré‐Incubação – NPRI 

6
 Centro de Excelência em Redes Elétricas Inteligentes - CERIn

LAB EQUIPMENTS:
• Real Time Digital Simulator (RTDS)
• Protective relays and Meters
• Control and communication devices
• Power amplifiers
• Interoperability and communication
Devices
• PST simulation softwares

Power System Protection Laboratory

7
 Centro de Excelência em Redes Elétricas Inteligentes - CERIn

Research Lines
 Real‐time simulation of power, control and communication devices
 Power Quality
 Protection, control and measurements (testing, model validation and integration)
 Renewable energy resources (model and grid integration)
 Power system analysis
 Active and reactive power management, stability and reliability
 Distribution Managment Systems
 Energy storages and Electric Vehicles
 Active Networks
 Microgrids
 Self‐healing schemes
 Wide‐Area Protection, Control, and Monitoring
8
 Agenda

1 Centro de Excelência em Redes Elétricas Inteligentes

2 Real Time Digital Simulator – RTDS
3 Cutting‐Edge Applications
4 UNIFEI Projects

9
 Real Time Digital Simulator

The Real Time Digital Simulator (RTDS) is

designed specifically to simulate electrical
power systems and to test physical
equipment such as control and
protection devices.

10
 Real Time Digital Simulator
Features

rack

• Custom parallel processing computer

• Modular design
• Main interface is through user-friendly software

• Ample I/O to connect physical devices

11
 Real Time Digital Simulator
Simulation Hardware

rack

GPC

12
 Real Time Digital Simulator
Simulation Hardware

Host Computer Workstation Gigabit switch Antena

(RSCAD)
Satellite-Synchronized GPS
Network Clock
IP: 10.10.45.100
RTDS Rede LAN
RACK2 IP: 10.10.45.111
RACK1 IP: 10.10.45.102

IP: 10.10.45.101 IP: 10.10.45.103 IP: 10.10.45.110

GTWIF GTNET
Workstation Interface Card Network Interface Card
Intelligent Electronic Device

RTDS 
Communication Network

GPC
Giga-Processor Card
GTDI/O GTAI/O GTFPI
Digital Analogue Front Panel
Input/Output Card Input/Output Card Interface Card

13
Real-Time Digital Simulator
Types of Digital Simulation

14
 Real-Time Digital Simulator
EMT Simulation Algorithm

Electromagnetic transient solution (EMTP type simulation)

• Based on the “Dommel algorithms”
• Trapezoidal rule of integration Δt
• New solution produced each time-step

Continuous hard real-time response must be achieved and sustained if physical

control and protection equipment is to be included in the simulation study

Dedicated high speed processing and signal communication required to achieve

real-time execution

15
 Real-Time Digital Simulator
EMT Simulation Algorithm

Example Circuit: R1 C1

v(t) L1 R2

• Kirchhoff's current and voltage laws could be applied to the circuit above but
this would lead to differential equations which can be difficult to solve.
• A more systematic approach which can be more readily solved by a computer
is sought.

16
 Real-Time Digital Simulator
EMT Simulation Algorithm

iL (t ) L diL (t )
vL  t   L
v L (t ) dt iL  t   g L  v L  t   I H  t 
Integrating both sides of this equation leads to....
The Equation above can be interpreted as the
following circuit shown below.
t
1
iL  t    vL   d  iL  t  t 
L t t iL (t )

Application of trapezoidal integration leads to... gL IH v L (t )

 
t  t 
iL  t   vL  t    vL  t  t   iL  t  t  
2
 L 2L
   
gL  I H t   *** A similar derivation can be made
for a capacitor.

17
 Real-Time Digital Simulator
EMT Simulation Algorithm

Inductor component ihL

iL(t) L

2L/Δt
iL(t)
vL(t)

ihL
vL(t) (history term)
Capacitor component IhC

iC(t) C

Δt/2C
iC(t)
vC(t)

vC(t)
ihC
(history term)

18
 Real-Time Digital Simulator
EMT Simulation Algorithm

Example Circuit:
C1
R1 C1

v (t )
R1 L1 R2
v(t) L1 R2 R

I HC1  t  Convert voltage sources to their 
Norton equivalents

gC1
g R1  v ( t ) gR1 gL1 I H L1  t  gR2

Convert passive elements in their equivalents.

19
 Real-Time Digital Simulator
EMT Simulation Algorithm

I HC 1  t 
 gC1   g R1  v t   I H L1  I H C 1 
1
VN 1   g R1  g L1  gC1
N1 V     gC1

g R 2  gC1   I H L1 
N2  N2  
gC1
g R1  v ( t ) gR1 gL1 I H L1  t 
V  G 1  I
gR2

• It is possible to calculate the node voltages N1 and N2 at any given time, t, if the driving 
function V(t) and the history terms IHL1 and IHC1 are known.
• The node voltages and history terms can be used to calculate branch currents.
• The simulation of the circuit’s responses proceeds one time‐step at a time.

20
 Real-Time Digital Simulator
EMT Simulation Algorithm

• The algorithm can accommodate the modeling of breakers and faults.
• Consider the circuit  below with the switch S1.  The switch can be considered a 
conductance value, g3.  When the switch is open, g3 is small.  When the switch is 
closed, g3 is large.
V1 g2 V2
R1 V R2 V2
1

+ +
S1 g1 g3
V(t) g1V(t)
- -

• Writing the nodal equations for this circuit lead to ….

V  G 1  I
• The switching is modeled by modifying g3 and re‐inverting the conductance 
matrix every time a switching event occurs.

21
 Real-Time Digital Simulator
EMT Simulation Algorithm

Transmission Line
G

G
Network Solution:
1
• Size of conductance matrix increases as the 
V G I number of nodes increases.
 Y11 Y12  Y1N  • In order to handle faults and breakers we 
Y   must decompose (effectively invert) G at 
G  21 
    each time‐step.
 
YN 1   YNN  • There is a finite limit on the number of 
N x N matrix calculations the can be executed in one 
time‐step (~50 us).
N  Number of nodes in the network

22
 Agenda

1 Centro de Excelência em Redes Elétricas Inteligentes

2 Real Time Digital Simulator – RTDS
3 Cutting‐Edge Applications
4 UNIFEI Projects

23
Cutting-Edge Applications

24
 Closed Loop Testing of Physical Devices

Protective Relay Test Methods

Synthetic testing
• No true power system signals used
• “Synthetic” waveforms often unrealistic and in some cases misrepresent how a relay will
function in service
Playback testing
• Uses recorded or simulated power system signals
• Waveforms only valid until the relay trips
• Only one relay can be tested
Closed-loop testing
• Requires a real time simulator to provide realistic power system signals
• Closed loop response allows complete interaction between the relay and the simulated
power system
• Multiple devices (relays and/or controllers) can be tested as if connected to an actual
power system

25
 Closed Loop Testing of Physical Devices
Synthetic Testing

BINARY
VOLTAGES INPUTS

CURRENTS

M1P M2POST OSB Protective

CURRENTS VOLTAGES Relay

26
Closed Loop Testing of Physical Devices
Electrical Interface

27
 Closed Loop Testing of Physical Devices
Electrical Interface

Modeled Systems

Switch

LAN Network User Interface

To GTWIF
GTAO
Analogue Output Analogue Signals Analogue Signals
Card TC TP TC TP

50V/V

5A/V
GTFPI Digital Signals
Front Panel
Interface Card

Amplifier Protective
Digital Signals Relay

RTDS

28
Closed Loop Testing of Physical Devices
IEC 61850 Interface

29
 Closed Loop Testing of Physical Devices
IEC 61850 Interface

Modeled System

Switch

LAN Network User Interface

To GTWIF

GTNET
Network Interface GOOSE Messages
Card
Sampled Values

GOOSE Messages

Protective
Sampled Values
Relay
1PPS

Satellite-Synchronized
RTDS 1PPS
Clock

30
 Control Systems Testing

HVDC (High Voltage Direct Current)

• Thyristor based schemes using improved firing algorithm
• 2- and 3-level VSC plus MMC based schemes using small timestep subnetworks

STATCOM
• 2- and 3-level VSC plus MMC based schemes using small timestep subnetworks

TCSC (Thyristor Controlled Series Compensation)

Generator (Exciter, Governor, PSS)

SVC (Static Var Compensator)

31
 Control Systems Testing
Testing of Excitation Controllers

32
 Wide Area Protection and Control Testing

The RTDS Simulator can be used to either:

1) Simulate a power network so that real PMUs can tested.
2) Simulate a power network as well as the data that would be produced by real
PMUs in that system using the GTNET card and PMU firmware. The simulated
PMU data can then be sent to a Phasor Data Contentrator (PDC) where it might
be used to test a wide-area control schemes.

33
 Wide Area Protection and Control Testing

Testing wide-area systems that take advantage of peer-to-peer

communication and synchrophasor measurements features of modern
microprocessor-based devices
• Determining Power system state
• Determining power system oscillations
• Assessing voltage stability
• Automatic generator shedding
• Backing up transmission line protection
• Distributed bus differential protection
• Detecting power swing and out-of-step
conditions
• Detecting islanding conditions
34
 Large Scale Simulation

The RTDS Simulator is being increasingly used to carry out large scale studies

Efficiency of real time

• More scenarios simulated in less time
yield more Information and better understanding
Frequency response from 0-3 kHz
• Full spectrum of operation observable
• All protection and control aspect can and
should be included
Detailed control-power system interaction
• Fully simulated or with external equipment connected
Batch Processing/Scripting
• Allows the simulation process to be automated to a large degree,
providing further time savings.
35
 Large Scale Simulation
Real Case

China Southern Grid Simulator

World’s largest real time simulator

Current capacity +1400 three-phase buses

Unexpected benefits – Ice Storm 2008

• Extensive damage to 110 kV network
• More than 7000 lines damaged
• Millions of customers without power
• CSG engineers worked around the clock to model system
• RTDS Simulator used to help guide restoration

Cigré Meeting, Paris 2010 - Panel Session on Network Security

• RTDS Simulator identified as one of four key strategies to
ensure security and reliability

36
 SCADA Systems

The DNP firmware option allows the GTNET to act as a DNP slave using
the DNP 3.0 protocol. The support of this protocol allows the RTDS to be
used for the testing and validation of SCADA system interfaces used in
control centers and generating stations.
Binary simulation status/outputs (i.e. position)
1024 (scan rate 1000 Hz)
Binary simulation control/inputs (i.e. breaker commands)
512 (scan rate 1000 Hz)
Analogue outputs
500 (scan rate 4 Hz)
Analogue inputs
100 (scan rate 4 Hz)

37
 Smart Grid and Distributed Generation

The RTDS Simulator’s distributed generation models and small

time-step facilities are useful to study and research smart grid
technologies. These include:

- Wind generation
- Solar Energy
- Fuel Cells
- Battery Storage
- Power Electronic Converters

38
Smart Grid and Distributed Generation
Power Hardware in the Loop

39
 Agenda

1 Centro de Excelência em Redes Elétricas Inteligentes

2 Real Time Digital Simulator – RTDS
3 Cutting‐Edge Applications
4 UNIFEI Projects

40
 UNIFEI Projects
Academic Dissertation

Zona de proteção por Sobre-alcance (Zona2)

Zona de proteção por Subalcance (Zona 1)
Zona de proteção por Sobre-alcance (Zona2)
Zona de proteção por Subalcance (Zona 1)
Sinal de disparo Sinal de disparo
TCL LINHA DE TRANSMISSÃO TCL

TPCL TPCL
FZ1 FZ1
TPCB Sistema de  TPCB
OU OU
FZ2 Telecomunicação  FZ2

Relé de Proteção Relé de Proteção

TPCB: Transformador de Potencial Capacitivo da Barra da Subestação
TPCL: Transformador de Potencial Capacitivo da LT
TCL: Transformador de Corrente da LT
FZ1: Unidade de medida de subalcance (ou alcance de Zona 1)
FZ2: Unidade de medida de sobrealcance (ou alcance de Zona 2)

41
 UNIFEI Projects
Academic Dissertation

Sistema de Potência (230KV)

Sf S R Rf
LT adjacente LT principal LT adjacente

Fonte Fonte
Equivalente Equivalente
(forte) (fraca)
Linha de Transmissão

Cabo pára‐raios
fase C
fase A

fase B

Cabos condutores Eixo vertical da torre

42
 UNIFEI Projects
Academic Dissertation

RTDS

Nível de  Nível de  Nível de 

Proteção Teleproteção Telecomunicação
(a) (b) (b) (a)

Equipamento Equipamento Equipamento Equipamento

de Proteção de Teleproteção Sistema de de Teleproteção de Proteção
Ou Ou Ou Ou
Telecomunicação
Função de Função de Função de Função de
Proteção Teleproteção Teleproteção Proteção

Sistema de
Telecomunicação
Sistema de Teleproteção
Tempo de Operação da Teleproteção
(TA)
Relé Relé
SEL-421 SEL-421
Estrutura Geral do Esquema de Teleproteção definida  no IEC 60834

43
 UNIFEI Projects
Academic Dissertation

enlaces RTDS enlaces

Subestação 2 Subestação 3
(Terminal “S”) (Terminal “R”)
Sistema de Teleproteção
START TX START TX
3 STOP TX Equipamento Equipamento STOP TX 3
de de
4 RX 4
Teleproteção Teleproteção RX
5 5

Equipamento Equipamento
Terminal de Terminal de
SEL-421 Telecomunicação Telecomunicação SEL-421
BREAKER BREAKER
2 STATUS STATUS 2

1 TRIP TRIP 1
52-222 52-232
disjuntor disjuntor
LT principal
enlaces enlaces

44
 UNIFEI Projects
Academic Dissertation

RTDS

Subestação 2 Sistema de Teleproteção Subestação 3

(Terminal “S”) (Terminal “R”)
Equipamento Equipamento
de de
STOP TX / Teleproteção Teleproteção STOP TX /
START TX / RX TX / RX / enlaces
enlaces
/ BREAKER BREAKER
STATUS / TRIP STATUS / TRIP
Equipamento Equipamento
Terminal de Terminal de
Telecomunicação Telecomunicação

SEL-421 SEL-421
52-222 52-232
disjuntor disjuntor
LT Principal

OBJETIVO: analisar as vantagens da aplicação do padrão IEC 61850 em esquemas de teleproteção. 

45
 UNIFEI Projects
Academic Dissertation

Ethernet Sincronizador
SEL-2407
switch

Interface com Usuário

Ao cartão GTWIF Ethernet Ethernet Mensagens GOOSE

Ao cartão GTNET
RTDS Mensagens GOOSE Mensagens GOOSE
Amplificador
TCs TPCs OMICRON CMS-156 TCs TPCs
IRIG-B

Sinais Analógicos

Sinais Digitais
Relé SEL-421
.......
(Subestação 2)
.......
Sinais Digitais
Amplificador
TCs TPCs TPCs
OMICRON CMS-156 TCs
IRIG-B
Sinais Analógicos

Sinais Digitais
Relé SEL-421
....... (Subestação 3)
.......
Sinais Digitais

46
 UNIFEI Projects
Academic Dissertation

RTDS Module
Protective 
Relays

Rack 1
RSCAD Amplificadores 
Amplifiers
Rack 2

Static Test 
Equipment

47
 UNIFEI Projects
Academic Dissertation

Abertura do último pólo do 
Período de pré‐falta disjuntor – Eliminação da falta

Tempo de Interrupção 
do disjuntor

Tempo de 
Coordenação 
21SD:=2ciclos 
67SD:=2ciclos

Relatório gráfico de eventos do relé no terminal “S” – Falta AN a 50% da LT principal

48
 UNIFEI Projects
ALSTOM – UNIFEI Agreement

Estudo da interconexão da Usina Hidrelétrica“São Simão”

UHE São Simão 

SE São Simão 

Fonte: Google Maps

49
 UNIFEI Projects
ALSTOM – UNIFEI Agreement
UHE São Simão S/E
São Simão
283 MVA T1
LT1.1 S/E Itaguaçu
G1 500 Kv
16.5/500 Kv LT2
500 Kv FE1
283 MVA
T2
G2
LT1.2
S/E Itumbiara
B∞
500 Kv
16.5/500 Kv LT3 FE2
283 MVA T3 500 Kv
91 MVAr
LT1.3 S/E Jaguara
G3 500 Kv
100 MVAr
16.5/500 Kv LT4
283 MVA 500 Kv FE3
T4 LT7
91 MVAr 91 MVAr S/E
LT1.4
G4 500 Kv
Marimbondo
16.5/500 Kv LT5
283 MVA T5
FE4
500 Kv
LT1.5
G5 500 Kv

283 MVA S/E Água LT8

T6
Vermelha
LT1.6
G6 500 Kv LT6
16.5/500 Kv 500 Kv
FE5

50
 UNIFEI Projects
ALSTOM – UNIFEI Agreement

Sistema de Excitação
Alspa® Controgen da ALSTOM
Sistema de  1) Blocos de filtragem dos sinais
Estabilização (PSS)

PMAC1f
de entrada (P, Q, If, VT, IT, W);

W1pss
SYSTEM EXCITATION
2) Malha de eleboração da
GEN1 IEEE Type ST7B
Pe w referência do AVR;
Governor/Turbine
PSS2A
IEEE Type 1 3) Malha de limitação da
PSS BUS2
1.02505 /_ 22.96401 corrente estatórica – STCL;
VSTOUT1

w Tm(HP) N4 N5 N6
GEN1
T1

Regulador de  Vs
Velocidade 4) Malha de limitação da
referência do AVR;
W1

W TM

A
5) Malha principal de controle
LEAD de tensão – VREG
B

Gerador Síncrono GEN1 16.5 500 6) Malha de limitação de

TMVA = 290 MVA C sobrexcitação – OEXCL
EF IF VMPU

EFIN1 IFPU1 VTOUT1 7) Malha de limitação de

Transformador Elevador subexcitação – UEXCL

51
 UNIFEI Projects
ALSTOM – UNIFEI Agreement

Modelagem do sistema de excitação Alspa® Controgen V3 da ALSTOM

Malha principal de
controle de tensão do AVR

Sistema de excitação estática – Tipo ST7B

IEEE Std 421.5-2005
52
 UNIFEI Projects
ALSTOM – UNIFEI Agreement

Malha principal de controle de tensão – VREG

do bloco de m1G1 ULG1 ULG1

filtragem da G (1 + sT1)
tensão terminal 1 + sT2

Max Max
grv1
da malha de a1 G (1 + sT1) a4 m4BG1 a6 EFOUT1
-
limitação da + $Kavr max min min
m7G1 1 + sT2
referência do AVR
a2 a3 para controle
+
+ Min Min da tensão de
campo
ULG1
+

a5
-
+
-
LL1G1 LL2G1

m8G1
G
LL1G1 1 + sT
KL
1.0
KH
0

53
 UNIFEI Projects
ALSTOM – UNIFEI Agreement

1. Análise do desempenho dinâmico do sistema de excitação

c) Teste de sensibilidade
EFOUT1 EFOUT1
3.5 5

A Tensão de teto= 4,375 p.u. B

3
4

2.5

3
P.U.

P.U.
2

2
1.5

1 1
0 1.667 3.333 5 6.667 8.333 10 0 1.667 3.333 5 6.667 8.333 10

Tempo Tempo

Figura 5A – Comportamento da tensão de campo do gerador 1 durante a variação em degrau de

2% na tensão de referência do sistema de excitação.
Figura 5B – Comportamento da tensão de campo do gerador 1 durante a variação em degrau de
5% na tensão de referência do sistema de excitação.
54
 UNIFEI Projects
ALSTOM – UNIFEI Agreement

GOALS:
 Intercâmbio de conhecimentos entre a UNIFEI e a ALSTOM.
 Estudo de casos reais que são de interesse da ALSTOM.
 Mostrar como um sistema virtual, simulado em tempo real, pode auxiliar previamente
aos testes de comisionamento de unidades geradoras reais.
 Testar o modelo numérico do gerador do RTDS utilizando parâmetros reais de unidades
geradoras fabricadas pela ALSTOM.
 Análisar em tempo real o desempenho do regulador de tensão conjuntamente com a
dinâmica do sistema de potência.
 Modelagem no RSCAD e teste em tempo real do sistema de excitação Alspa® Controgen
V3 da ALSTOM.

55
 UNIFEI Projects
CEMIG – UNIFEI Agreement

CENTRO DE CONTROLE
(SCADA – DMS)
M

848

822 846
M

820 844
M
864
818 842
M
802 806 808 812 814 850 824 826 834 860 836
858 840
816
832 862
800 888 890
M
810
838
Carga PQcte 852
Carga Icte
Carga Zcte
828 830 854 856

Sistema IEEE 34 Nodes

56
 UNIFEI Projects
CEMIG – UNIFEI Agreement

57
 UNIFEI Projects
CEMIG – UNIFEI Agreement

Real ‐Time Communication  
TCP/IP

58
 Thanks!!

Universidade Federal de Itajubá – UNIFEI

Centro de Excelência em Redes Elétricas Inteligentes – CERIn
Msc. Carlos A. Villegas Guerrero
Electrical Engineering
carlosvillegasguerrero@unifei.edu.br
Doctoral Student and Researcher
59