INDICE

1. Introducción.
2. Objetivo.
3. Marco teórico.
4. Conclusiones.
5. Bibliografías.
1. Introducción.

La automatización permite impulsar la productividad, mejorar la calidad y

minimizar los costes, elevando así la eficiencia de la producción. Ante el fascinante
futuro al que se enfrenta la industria, se ha creado el paquete académico de
FANUC. este paquete integral de formación en robótica nos permite adquirir
experiencia en la programación y manejo de robots industriales de última
tecnología. El contenido está basado en aplicaciones de fabricación modernas

2. Objetivo.
El presente informe muestra el desarrollo de nuestra primera programación, el cual
debe seguir una trayectoria ya definida.

3. Marco teórico
3.1. Robot manipulador industrial

Maquina manipuladora con varios grados de libertad, controlada

automáticamente, reprogramable en posición, velocidad y aceleración, la cual
puede ser ubicada en un lugar fijo o móvil y destinada para uso de
automatización industrial.

Un robot se caracteriza por:

 Su número de ejes: de 4 a 6 ejes.
 Su carga útil: de 3 kg a 400 kg.
 Su repetitividad: de +/- 0.04 mm a 0.5 mm.
 Su aplicación: Ciertos modelos ya se diseñan con características concretas para la
aplicación a la cual van a ser destinados.

Para este informe se hará una DESCRIPCIÓN BÁSICA del robot FANUC
3.2. DESCRIPCIÓN DEL TEACH PENDANT (Terminal de enseñanza)

3.3. Selector on/off del teach pendant

ON - Permite mover el robot de manera manual ya que habilita la consola.

Permite ejecutar un programa de manera manual. Permite hacer modificaciones
de los programas y modificar configuraciones.
OFF - Condición necesaria para el lanzamiento en automático de cualquier
programa.

3.4. Interruptor de hombre muerto (deadman)

 Suelto - SRVO-003 Deadman switch released, con TP en ON.

 Apretado 1- Permite movimiento y ejecución de programas manualmente, con TP
en ON.
 Apretado 2- SRVO-003 Deadman switch released, con TP en ON.

El interruptor deadman se utiliza como dispositivo de activación. Cuando se activa

la consola de programación, este interruptor permite sólo el movimiento del robot
mientras se sujeta el interruptor deadman. Si se libera este interruptor, el robot se
para por emergencia.

3.5. Movimiento del robot

Sosteniendo el TP, presionar el interruptor DEADMAN en la parte posterior

del TP y Girar el interruptor ON/OFF del TP a la posición de ON.

Selección del sistema de coordenadas:

 JOINT: Articulación, selección de movimiento manual eje a eje.
 XYZ: Selección de movimiento de coordenadas cartesianas del robot (WORLD,
USER, JGFRM).
 TOOL: Selección de movimiento de coordenadas cartesianas asociado a la
herramienta.

3.6. Ejecución del movimiento

Para mover, presionar y sostener la tecla SHIFT y mantener pulsada la tecla que
corresponda al sentido en la cual se desea mover el robot. Para detener el
movimiento, soltar la tecla de movimiento o SHIFT.

3.7. Creación de una trayectoria

3.8. Creación de un programa
TP en ON, SELECT ® F2
para crear Seleccionar el tipo de nombre:

3.9. Creación de un punto

 Desplazar el robot hasta la posición deseada y pulsar SHIFT + F1: POINT
para crearlo.
Los tipos de movimiento hacia un punto (Interpolaciones) son:
 J (Joint): movimiento angular → J P [1] 100% FINE.
 L (Linear): movimiento lineal → L P [1] 2000mm/s FINE.
 C (Circular): movimiento circular → C P [2] (de paso) P [1] (de llegada).

4. Tipos de punto

 Las POSICIONES ® P [ n].

 Los REGISTROS DE POSICION ® PR [ n].
4.1. Velocidad

La velocidad se puede expresar de varias formas según el tipo de

desplazamiento escogido:
 JOINT: valor en % de la velocidad máxima valor en segundos (un tiempo de
llegada es impuesto).
 L o C: valor en mm/s valor en cm/min valor en segundos (un tiempo de
llegada es impuesto.
4.2. Precisión

La precisión o tipo de terminación, define como termina el robot el

movimiento.
 Precisión fina (FINE): para al robot con una precisión máxima en posición.
 Continuo (CNT): No para sobre el punto programado.

5. EJECUCIÓN DE UN PROGRAMA

Manual:
 El ciclo puede ser testeado en modo paso a paso mediante la tecla STEP.
 SHIFT + FWD ejecuta el programa en sentido hacia adelante « ForWarD ».
 SHIFT + BWD ejecuta el programa en sentido hacia atrás « BackWarD ».
Automático:
 Modo Local, mediante señal de marcha del SOP.
 TP en OFF, Reset de fallos.
 Llave T1,T2, AUTO se encuentra en modo AUTO, con lo que las seguridades
externas por hardware quedan habilitadas.
 Controlador en modo LOCAL con lo que se permite el arranque del robot desde el
pulsador de CYCLE START del SOP SI [6] START. Para ello:
 R-J2 y R-J3 ‡ Llave LOCAL / REMOTE en LOCAL
 R-J3i ‡ Menú, 0-Next, 6-System, Config, Opción Local/Remote = Local
 FCTN, 1-Abort All, Select, seleccionar el programa arrancar.
 SI [6] START
6. Código del programa.

7. Resultados.
8. Conclusión

De acuerdo al código ejecutado para la realización del presente informe , pues noes
encontramos con un lenguaje similar al de C. siendo mas practico su uso y sin
dificultades.