Simulacion de Un Mecanismo Grua Torre en VREP

UNIVERSIDAD NACIONAL DE TRUJILLO INGENIERÍA MECATRÓNICA.
DISEÑO Y SIMULACIÓN DE UNA GRÚA TORRE.
Simulación de un Mecanismo Grúa Torre.

Ing. Josmell Alva Alcántara.
Ingeniería Mecatrónica
UNIVERSIDAD NACIONAL DE TRUJILLO
Figura 1. Simulación de un mecanismo grúa torre.

El trabajo se divide en dos partes:
- Construcción de la grúa torre.
- Simulación y control de la grúa torre.
I. Parte I. Construcción en 3D de la estructura.
1
ROBÓTICA Ing. Josmell Alva Alcántara.
Figura 2. Creación de un objeto Cubo.
Figura 3. Creación de base y torre
2
Figura 4. Creación de base y torre, brazo y contrapeso.
Figura 5. Creación del objeto carro móvil.
3
Figura 6. Dimensiones de cilindro Masa.
Figura 7. Estructura de la grúa torre.
4
Figura 8. Cambio de color de un objeto (shape)
5
Figura 9. Grúa con cambio de color.
Figura 9. Jerarquía de objetos.
Figura 10. Cambio de Algoritmo de simulación: Newton.

Se coloca la base y la torre como objetos estáticos.
6
Figura 11. Se desactiva el bloque de Body dynamics.
Figura 12. Agregar articulación tipo revoluta.
Figura 12. Configuración de la articulación creada.
7
Figura 13. Articulación revoluta, alineación con torre.
Figura 14. Jerarquía de objetos.
8
Figura 15. Configuración de la articulación del brazo actuador.

Se incluye un Sensor fuerza en el contrapeso.
Figura 16. Sensor contrapeso. Jerarquía de objetos.
9
Figura 17. Configuración de propiedades del actuador del carro móvil.
10
Figura 18. Posición de actuador prismático de carro actuador.
Figura 19 Jerarquía Objetos.
- Motor carro actuador:
11
Figura 20 Articulación de propiedades dinámicas de Carro actuador.

Para configurar posición mínima del carro móvil.
Figura 21 Posición inicial del carro móvil.
- Configuración de condiciones iniciales del actuador.
12
Figura 22 Propiedades de objeto de escena del carro actuador
Falta conectar la masa con la guía vertical.
Figura 23 Tamaño del actuador prismático de Izaje.
13
Figura 24 Configuración de izaje actuador.
Figura 24 Configuración de jerarquía de escenas.
14
Es necesario colocar una articulación esférica para darle un movimiento más realista.
Figura 25 Articulación esférica.

Alinear, articulación esférica, izaje actuador y el carro móvil.
Figura 26 Alinear articulación esférica, izaje actuador y el carro móvil.
15
Figura 27 Jerarquía escena.

Propiedades del izaje actuador.
Figura 28 Propiedades de actuador Izaje.
16
Figura 29 Imagen 3D de la grúa torre con actuadores.
17
II. PARTE II.- Control de Velocidad.
Figura 30 Crear un script en la base de la grúa torre.
Algoritmo dentro de la base del Script.

function sysCall_init()
-- handle=sim.getObjectHandle('sceneObjectName')
xml = [[
<ui title="Speed Control " closeable="true" resizable="false" activate="false">
<group layout="form" flat="true">
<label text="Velocidad de brazo (rad/s): 0.00" id="1"/>
<hslider tick-position="above" tick-interval="1" minimum="-10" maximum="10" on-
change="actuadorBrazo" id="2"/>
<label text="Velocidad Carro_Movil (m/s): 0.00" id="3"/>
change="actuadorCarro" id="4"/>
<label text="Velocidad Izaje (m/s): 0.00" id="5"/>
18

change="actuadorIzaje" id="6"/>
<label text="Electroiman" id="7"/>
<button text="desactivar" on-click="actuadorIman" checkable="true" id="8"/>
</group>
<label text="" style="* {margin-left: 400px;}"/>
</ui>
]]
ui=simUI.create(xml)
end
Resultado a ejecutar “Start simulación”
Figura 31 Crear un script en la base de la grúa torre.
Crear funciones, para integrar con parámetros a controlar.
Figura 32 Creación de funciones dentro de la base script.
19
Comando getObjectHandle
Imprime valores enteros de velocidad, que se actualiza con la ventana de control.
20
Figura 35 Ventana de control velocidad.
Incluir elemento de sujeción para la “masa”

i) Seleccionar grippers: suction pad.
Figura 36 Suction Pad.
21
Agregar un cilindro:
Figura 37 Configuración de cilindro.
Agregar un sensor de fuerza y colocarlo linealmente con el cilindro.

Alinear con el succion pad.
Figura 38 Alineación de elementos de sensor de fuerza, cilindro, succión Pad.
En escena de jerarquía:
22
Figura 39 Jerarquía de objeto.
Modificar actuador Izaje:
Figura 40 Propiedades del actuador Izaje.
23
Figura 40 Jerarquía de escenas.
Figura 41 Alienación de los objetos creados.
24
Figura 42 Configuración Suction Pad.
En el script base:
Figura 43 Algoritmo del archivo Script.
Se modifica la función electroimán:
Figura 44 Algoritmo de la función base.
25
Figura 45 Resultado final de la simulación.
26

Simulacion de Un Mecanismo Grua Torre en VREP

Загружено:

Сведения о документе

Оригинальное название

Авторское право

Доступные форматы

Поделиться этим документом

Поделиться или встроить документ

Параметры публикации

Этот документ был вам полезен?

Это неприемлемый материал?

Авторское право:

Доступные форматы

Simulacion de Un Mecanismo Grua Torre en VREP

Загружено:

Авторское право:

Доступные форматы

UNIVERSIDAD NACIONAL DE TRUJILLO INGENIERÍA MECATRÓNICA.

DISEÑO Y SIMULACIÓN DE UNA GRÚA TORRE.

Simulación de un Mecanismo Grúa Torre.

Figura 1. Simulación de un mecanismo grúa torre.

Figura 2. Creación de un objeto Cubo.

Figura 3. Creación de base y torre

Figura 4. Creación de base y torre, brazo y contrapeso.

Figura 5. Creación del objeto carro móvil.

Figura 6. Dimensiones de cilindro Masa.

Figura 7. Estructura de la grúa torre.

Figura 8. Cambio de color de un objeto (shape)

Figura 9. Grúa con cambio de color.

Figura 9. Jerarquía de objetos.

Figura 10. Cambio de Algoritmo de simulación: Newton.

Figura 11. Se desactiva el bloque de Body dynamics.

Figura 12. Agregar articulación tipo revoluta.

Figura 12. Configuración de la articulación creada.

Figura 13. Articulación revoluta, alineación con torre.

Figura 14. Jerarquía de objetos.

Figura 15. Configuración de la articulación del brazo actuador.

Figura 16. Sensor contrapeso. Jerarquía de objetos.

Figura 17. Configuración de propiedades del actuador del carro móvil.

Figura 18. Posición de actuador prismático de carro actuador.

Figura 19 Jerarquía Objetos.

- Motor carro actuador:

Figura 20 Articulación de propiedades dinámicas de Carro actuador.

Figura 21 Posición inicial del carro móvil.

- Configuración de condiciones iniciales del actuador.

Figura 22 Propiedades de objeto de escena del carro actuador

Falta conectar la masa con la guía vertical.

Figura 23 Tamaño del actuador prismático de Izaje.

Figura 24 Configuración de izaje actuador.

Figura 24 Configuración de jerarquía de escenas.

Figura 25 Articulación esférica.

Figura 26 Alinear articulación esférica, izaje actuador y el carro móvil.

Figura 27 Jerarquía escena.

Figura 28 Propiedades de actuador Izaje.

Figura 29 Imagen 3D de la grúa torre con actuadores.

II. PARTE II.- Control de Velocidad.

Figura 30 Crear un script en la base de la grúa torre.

Algoritmo dentro de la base del Script.

<hslider tick-position="above" tick-interval="1" minimum="-10" maximum="10" on-

Resultado a ejecutar “Start simulación”

Figura 31 Crear un script en la base de la grúa torre.

Crear funciones, para integrar con parámetros a controlar.

Figura 32 Creación de funciones dentro de la base script.

Figura 33 Creación de funciones dentro de la base script.

Imprime valores enteros de velocidad, que se actualiza con la ventana de control.

Figura 34 Creación de funciones dentro de la base script.

Figura 35 Ventana de control velocidad.

Incluir elemento de sujeción para la “masa”

Figura 36 Suction Pad.

Figura 37 Configuración de cilindro.

Agregar un sensor de fuerza y colocarlo linealmente con el cilindro.

Figura 38 Alineación de elementos de sensor de fuerza, cilindro, succión Pad.

Figura 39 Jerarquía de objeto.

Modificar actuador Izaje:

Figura 40 Propiedades del actuador Izaje.

Figura 40 Jerarquía de escenas.

Figura 41 Alienación de los objetos creados.

Figura 42 Configuración Suction Pad.

Figura 43 Algoritmo del archivo Script.

Se modifica la función electroimán: