Вы находитесь на странице: 1из 91

МИНИСТЕРСТВО ОБРАЗОВАНИЯ И НАУКИ

РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ

ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ БЮДЖЕТНОЕ


ОБРАЗОВАТЕЛЬНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ
«НАЦИОНАЛЬНЫЙ ИССЛЕДОВАТЕЛЬСКИЙ
МОРДОВСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ УНИВЕРСИТЕТ
им. Н. П. ОГАРЁВА»

А. О. СЫРОМЯСОВ

МАТЕМАТИЧЕСКИЕ МОДЕЛИ
КЛАССИЧЕСКОЙ МЕХАНИКИ

УЧЕБНОЕ ПОСОБИЕ

САРАНСК
ИЗДАТЕЛЬСТВО МОРДОВСКОГО УНИВЕРСИТЕТА
2016
УДК 51-72
ББК В22.21я73
С953

Рецензенты:
кафедра <???>
<???>
<???>И. О. Фамилия

Сыромясов А. О. Математические модели классической ме-


С953 ханики : учеб. пособие / А. О. Сыромясов. – Саранск : Изд-во
Мордов. ун-та, 2016. – 91 с.
В пособии основной акцент сделан на математическом аппарате, применяемом
при описании понятий классической механики. Пособие включает краткую теоретиче-
скую справку по основным разделам механики, вопросы для самоконтроля и большое
количество задач для решения с помощью компьютера.
Предназначено для студентов, обучающихся на направлениях подготовки, отне-
сенных к укрупненным группам «Математика и механика» и «Компьютерные и ин-
формационные науки».

УДК 51-72
ББК В22.21я73

Учебное издание

СЫРОМЯСОВ Алексей Олегович

МАТЕМАТИЧЕСКИЕ МОДЕЛИ КЛАССИЧЕСКОЙ МЕХАНИКИ

Учебное пособие

Подписано в печать 01.11.2016. Формат 6084 1/16. Усл. печ. л. 5,29.


Тираж 100 экз. Издательство Мордовского университета

Печатается в авторской редакции


в соответствии с представленным оригинал-макетом

© Сыромясов А. О., 2016


© Оформление. Издательство
Мордовского университета, 2016

2
ВВЕДЕНИЕ

Машины должны работать. Люди


должны думать.
Девиз компании IBM

Процесс решения реальных прикладных задач механики (как и дру-


гих точных и естественных наук) может быть охарактеризован формулой
академика А. А. Самарского: «Модель – алгоритм – программа». Действи-
тельно, эти задачи требуют составления весьма сложных математических
моделей, которые невозможно исследовать без применения компьютера.
Данное пособие предназначено для студентов направлений подго-
товки, отнесенных к укрупненным группам «Математика и механика» и
«Компьютерные и информационные науки». Его цель – кратко рассмот-
реть классическую механику с точки зрения математика, а также сформи-
ровать у студентов первичные навыки решения задач механики на ЭВМ.
Пособие разбито на три главы, соответствующие основным разделам
теоретической механики, изучаемым на механико-математических фа-
культетах университетов: «Кинематика», «Динамика материальной точ-
ки», «Динамика механической системы». Главы разделены на параграфы,
каждый из которых включает в себя теоретическую справку, вопросы для
самоконтроля и практические задания. В пособии также имеется предмет-
ный указатель и краткий библиографический список.
Основной акцент в теоретической части сделан на математическом
аппарате, характерном для описания тех или иных понятий механики.
Хотя доказательства теорем сокращены, приводится общая последова-
тельность рассуждений, ведущих к их обоснованию.
Условия практических заданий подобраны так, что для их выполне-
ния придется использовать компьютер. Выбор инструментария оставлен
на усмотрение читателя; для написания программ может быть использо-
ван любой язык высокого уровня. Однако рекомендуется применять паке-
ты символьной математики, такие, как Mathematica или Maple. Помимо
огромного арсенала аналитических (символьных) методов, они реализуют
и широкий спектр численных методов, позволяют работать с графикой.
Тем самым, эти пакеты берут на себя черновую вычислительную работу,
оставляя за пользователем планирование решения задачи.
В тексте многих заданий имеются указания по тестированию ком-
пьютерных программ. Предполагается, что перед загрузкой «реальных»
данных читатель проверит работоспособность своей программы на тех
исходных данных, для которых результат ее работы известен заранее.

3
СПИСОК ОБОЗНАЧЕНИЙ

Нумерация объектов. В пособии принята двойная нумерация пара-


графов. Так, § 1.3 – это третий параграф первой главы.
Нумерация формул и рисунков тройная. Первые два числа в номере
указывают на параграф, третье – на конкретный рисунок или формулу.
При этом номера формул берутся в скобки. Например, (2.4.1) представля-
ет собой ссылку на первую формулу в § 2.4.
Шрифтовые выделения. Шрифт, отличный от основного, исполь-
зуется, чтобы акцентировать внимание на словах и выражениях в тексте.
Курсивом выделяются термины, которые необходимо запомнить.
Ссылки на такие термины имеются в предметном указателе.
Отдельные слова и выражения, упоминание которых в заданном
контексте критически важно, подчеркиваются.
Обозначения конкретных величин. Если иное не оговорено явно,
считается, что на плоскости (в пространстве) введена правая декартова
прямоугольная система координат Oxy (Oxyz) с ортами ⃗, ⃗ (⃗, ⃗, ⃗).
Вектор и его абсолютная величина обозначаются одной и той же бу-
квой (например, ⃗ и ). Для указания проекций вектора на координатные
оси используются нижние индексы: , , .
В пособии поддерживается единая система буквенных обозначений
для различных величин:
, ⃗ – ускорение
, ⃗ – нормальное ускорение
, ⃗ – касательное ускорение
A – работа силы
⃗ – единичный вектор бинормали
d – плечо силы (пары сил); расстояние между прямыми
⃗ – единичный вектор
E – полная механическая энергия
⃗ – сила
, ⃗ – ускорение свободного падения
I – момент инерции
J – тензор инерции
k – кривизна кривой; индекс
⃗ – момент импульса относительно полюса O
l – длина; некоторая ось
m – масса материальной точки
M – масса механической системы
4
⃗ ⃗ – момент силы ⃗ относительно полюса O
⃗ – главный момент системы сил относительно полюса O
⃗ – единичный вектор нормали
⃗ – реакция опоры
⃗ – импульс материальной точки или механической системы
r – расстояние от точки до полюса
⃗ – радиус-вектор
s – натуральный параметр
t – время
T – длина временного промежутка; кинетическая энергия
, ⃗ – скорость
 – гравитационная постоянная
, ⃗– угловое ускорение
 – фаза колебаний, угол поворота
⃗ – сила инерции
 – потенциальная энергия
 – плотность массы
⃗ – единичный вектор касательной
, ⃗ – угловая скорость
Иные обозначения, отличные от приведенных выше или вводимые в
рамках одного параграфа, каждый раз оговариваются в тексте пособия.

5
1. КИНЕМАТИКА

…А здесь, знаешь ли, приходится


бежать со всех ног, чтобы только остаться
на том же месте. Если же хочешь попасть в
другое место, тогда нужно бежать по
меньшей мере вдвое быстрее!
Л. Кэрролл, «Алиса в Зазеркалье»

Механическим движением (или просто движением) называют изме-


нение положения одних тел относительно других с течением времени.
Раздел теоретической механики, изучающий движение тел без учета
их инертности и сил, на них действующих, называется кинематикой.

§ 1.1. КИНЕМАТИКА МАТЕРИАЛЬНОЙ ТОЧКИ НА ПРЯМОЙ

Теоретическая справка
Определение. Материальная точка – это тело, размерами которого
в условиях задачи можно пренебречь. Далее выражения «материальная
точка» и «материальная частица» будут рассматриваться как синонимы.
Чтобы описать движение точки вдоль оси, достаточно указать зави-
симость ее координаты x от времени t (рис. 1.1.1).
O x(t) x
Рис. 1.1.1
Скорость и ускорение точки при движении по прямой. Произ-
водная от координаты по времени есть мгновенная скорость материаль-
ной частицы:
= . (1.1.1)
Пусть известна координата точки x0 в некоторый момент t0.Тогда для про-
извольного t1 из (1.1.1) следует, что
( )= + ( ) . (1.1.2)

Аналогично вводится понятие мгновенного ускорения – мгновенной


скорости изменения скорости:

= = . (1.1.3)
Отсюда следует, что скорость является первообразной ускорения:
6
( )= + ( ) , (1.1.4)

а для вычисления координаты по известному ускорению следует вычис-


лить повторный интеграл.
Частные случаи одномерного движения. Перечислим наиболее
простые варианты движения и будем считать при этом, что движение на-
чалось в момент t0 = 0 (в противном случае достаточно в приведенных
ниже формулах заменить t на t–t0):
 Равномерное движение, при котором = const. Отсюда
= 0, = + .
 Равноускоренное движение, при котором a = const. Из (1.1.2) и (1.1.4)
следует, что в этом случае
= + , = + + .
2
 Одномерные гармонические колебания:
= sin( + ).
Величина xm > 0 есть амплитуда колебаний (наибольшее возможное
значение |x|),  – циклическая (круговая) частота, 0 – начальная фаза
колебаний. Выражение под знаком тригонометрической функции назы-
вают фазой колебаний. Координата и ускорение материальной точки
при гармонических колебаниях связаны соотношением
=− .

Вопросы для самоконтроля


1. Понятие материальной точки.
2. Предмет кинематики.
3. Мгновенная скорость и мгновенное ускорение точки.
4. Простейшие частные случаи одномерного движения: равномерное и
равноускоренное движение.
5. Гармоническое движение материальной точки.

Практические задания

Задание 1. Известна начальная координата x0 = x(t0) материальной


точки и зависимость ее скорости от времени t. Требуется:
1. Найти координату точки в момент t = t*.
2. Построить в одной и той же плоскости (t, x) графики функций x(t) и ( )
при t[t0; T] и сравнить их поведение: так, возрастание x(t) соответству-
ет положительным значениям ( ).
7
Варианты исходных данных
1. ( ) = √2 + 2 − 0.5 , = 1, = 0.5, ∗ = 3.7, = 4.1.
2. ( ) = 1 − 0.5 + sin , = 0.4, = 0.8, ∗ = 1.7, = 3.
3. ( ) = 2 + 0.1 − 7 cos , = 0, = 1, ∗ = 2.4, = 3.
4. ( ) = 2 − + √2 + cos , = 0.3, = −4, ∗ = 3.3, = 5.
5. ( ) = 3 sin + 2√ ∙ tg ⁄ , = −2, = 3, ∗ = −0.3, = 1.
6. ( ) = 2 ln(0.6 + ) − 0.5, = −0.2, = 3, ∗ = 0.6, = 1.9.
7. ( ) = sin(2 ln ( + 1)) , = −0.5, = −1, ∗ = 0.2, = 6.
8. ( ) = arctg(2 sin − 0.6 + 2), = 0.3, = 1.2, ∗ = 6.3, = 7.1.
9. ( ) = (1 − ) sin 9 ln tg , = 0.9, = 0.2, ∗ = 1.2, = 1.5.
10. ( ) = 3 ln(3 + 2 sin 3 ) + 2 , = − , = 1, ∗ = 1.9, = .
Указание. Чтобы найти x(t) при произвольном t по ее производной
( ) и известному начальному значению x0, необходимо вычислить инте-
грал вида (1.1.2). Чаще всего его аналитическое нахождение невозможно.
Тестирование. Рассмотреть примеры, в которых x(t) легко отыскива-
ется аналитически по известной скорости ( ): равномерное, равноуско-
ренное и гармоническое движение.

Задание 2. Вдоль оси x движутся две материальные точки. Зависи-


мость их координат от времени t описывается функциями x1(t) и x2(t), со-
ответственно. Если на временном отрезке [0; T] точки сталкиваются (или
одна из них догоняет другую), то далее они обе остаются неподвижными.
Построить графики зависимости координат точек от времени при t[0; T]
без учета и с учетом их возможного столкновения.
Варианты исходных данных
1. ( ) = 2 + 3 − + 5, ( ) = + − + 2, = 4.
2. ( ) = ln( − 2 + 2) + − 1, ( ) = sin − + 2, = 6.
3. ( ) = 2 sin( + 2 ) − 3, ( ) = − + 4 − 5, = 6.
4. ( ) = −2 + 5 + − 3, ( ) = 3 + − 6 + 4, = 5.
5. ( ) = 3 sin √ + 2 − + 4, ( ) = − 3 − 6, = 8.
6. ( ) = 3arctan( + 2) − 4 + 6, ( ) = 3 − 5 + 1, = 5.
7. ( ) = −7 + 3 + 2, ( ) = 3 + − 4, = 3.
8. ( ) = ( − 3 + 2) ln(3 + 2) , ( ) = − + 7 − 2, = 4.
9. ( ) = (2 + 1)arcsin cos 2 , ( ) = 2 − 8 + 13, = 2 .
10. ( ) = − 8 + 5 + − 1, ( ) = 3 + 9 − 17 + 2, = 5.
Указание. В общем случае уравнение x1(t) = x2(t) можно решить лишь
приближенно. Следует учесть, что при 0  t  T указанное уравнение мо-
жет иметь более одного корня или не иметь их вовсе. Для отделения кор-
ней уравнения можно построить графики обеих функций x1(t) и x2(t).

8
Тестирование. Рассмотреть варианты, в которых уравнение
x1(t) = x2(t) легко решить аналитически: точки движутся равномерно или
равноускоренно.

Задание 3. При проведении испытаний гоночного болида засекают


время t, с, за которое он пройдет тот или иной отрезок пути s, м. Данные
измерений, содержащие погрешности, сведены в таблицу. Требуется:
1. Считая, что все экспериментальные данные точны, выяснить:
- за какое время был пройден путь s = s*;
- какой путь будет пройден за время t = t*.
2. Считая движение равноускоренным:
- найти начальную скорость и ускорение болида;
- в одной и той же плоскости (t, s) построить график квадратичной за-
висимости s(t) и отметить данные измерений.
При выполнении п. 2 считать, что измерения проводятся не с момента
старта, так что при t = 0 болид может иметь ненулевую скорость.
Варианты исходных данных
1. t 0.3 0.6 0.8 1.1 1.6 t* = 0.7 ?
*
s 9.3 19.9 25.2 35.8 51.6 ? s = 48
2. t 0.1 0.4 0.5 0.9 1.2 t* =0.6 ?
s 2.0 9.4 11.2 20.7 28.5 ? s* =25
3. t 0.2 0.7 0.9 1.5 2.2 t* = 1.7 ?
s 5.3 20.1 25.8 45.0 70.6 ? s* = 66
4. t 0.1 0.4 1.1 1.6 1.8 t* = 1.3 ?
*
s 1.9 7.7 23.4 35.0 39.6 ? s = 15
5. t 0.4 0.7 1.3 1.9 2.5 t* = 1.5 ?
*
s 6.9 12.9 25.8 39.5 55.3 ? s = 35
6. t 0.5 0.8 1.4 2.1 2.6 t* = 1.7 ?
*
s 7.8 12.8 24.2 38.3 49.5 ? s =
7. t 0.2 0.7 1.1 1.6 2.4 t* = 1.4 ?
s 5.3 19.4 32.1 47.8 73.5 ? s* = 52
8. t 0.4 0.8 1.6 2.1 2.7 t* = 2.3 ?
s 9.1 19.7 40.1 53.5 71.4 ? s* = 61
9. t 0.7 1.3 1.6 2.3 2.8 t* = 1.8 ?
s 14.1 28.4 35.2 54.0 69.1 ? s* = 30
9
10. t 0.4 0.9 1.3 1.7 2.2 t* = 1.2 ?
s 4.2 10.8 16.9 23.5 33.1 ? s* = 13
Тестирование. Протабулировать к.-л. квадратичную функцию s(t) та-
кую, что s(0) = 0. По таким данным можно абсолютно точно найти на-
чальную скорость и ускорение, а точки, изображающие «эксперименталь-
ные данные», попадают на график функции s(t). Кроме того, при такой
зависимости s(t) легко определяются искомые величины в п. 1.

§ 1.2. КИНЕМАТИКА ТОЧКИ НА ПЛОСКОСТИ И В ПРОСТРАНСТВЕ

Теоретическая справка
Способы задания движения. На плоскости и в пространстве поло-
жение точки определяется радиус-вектором ⃗, отложенным от начала от-
счета O, а знание зависимости ⃗( ) позволяет задать движение частицы
(это т.н. векторный способ описания движения). Геометрическое место
точек, «пробегаемых» материальной частицей при движении, называется
ее траекторией (рис. 1.2.1).
z

M

x O y
y
Рис. 1.2.1
Далее для простоты траектория материальной точки считается ку-
сочно-гладкой кривой. Это позволяет исследовать движение точки средст-
вами дифференциального и интегрального исчисления.
Пусть в некоторый момент времени частица находилась в положе-
нии A, а спустя время T переместилась в положение B. Длина l участка
траектории AB есть путь, пройденный частицей за время T (рис. 1.2.2).
B
l

Рис. 1.2.2
10
Поскольку траектория считается кусочно-гладкой, то она спрямляема, а
значит, величина l определена корректно.
Путь, пройденный точкой, следует отличать от ее перемещения.
Именно, перемещением называется вектор ⃗, соединяющий начальное и
конечное положения исследуемой частицы, или его длина = ⃗ . По-
нятно, что путь не может быть короче перемещения.
Положение точки на плоскости однозначно определяется двумя не-
зависимыми числовыми параметрами, а в пространстве – тремя. В качест-
ве таких параметров часто выбирают декартовы координаты, хотя может
использоваться и другая координатная система, например, полярная (на
плоскости), цилиндрическая или сферическая (в пространстве). Способ
описания движения с помощью задания зависимости координат точки от
времени называется координатным.
Понятно, что вместо движения на плоскости можно рассмотреть
движение точки по некоторой кусочно-гладкой поверхности – оно по-
прежнему будет описываться двумя независимыми параметрами.
Наконец, существует естественный способ описания движения. Ес-
ли траектория материальной частицы известна заранее, то на этой кривой
можно выбрать начало отсчета, указать положительное и отрицательное
направления движения и в качестве координаты рассматривать длину дуги
s, отделяющей текущее положение точки от начала отсчета (рис. 1.2.3).
O + s(t)

Рис. 1.2.3
В зависимости от выбранного направления движения величине s(t)
приписывается знак «+» или «–».
Натуральная параметризация траектории. С точки зрения диф-
ференциальной геометрии естественный способ описания движения соот-
ветствует натуральной параметризации линии, при которой задается за-
висимость радиус-вектора точки от длины дуги кривой:
⃗ = ⃗( ).
Производная от ⃗( ) есть единичный касательный вектор ⃗, направленный
в сторону возрастания параметра s:

= ⃗( ). (1.2.1)

11
В каждой точке гладкой линии можно ввести ортонормированный
сопровождающий репер (репер Френе), включающий уже упомянутый
вектор ⃗, главную нормаль ⃗ и бинормаль ⃗ = ⃗ × ⃗ (рис. 1.2.4).


M

Рис. 1.2.4
Эти векторы связаны друг с другом уравнениями Френе:
⃗ ⃗ ⃗
= ⃗, = − ⃗ +  ⃗, = − ⃗. (1.2.2)

Соотношения, указывающие зависимость кривизны k и кручения  от па-


раметра s, называются натуральными уравнениями кривой:
k = k(s),  = (s).
Две линии, имеющие одинаковые кривизны и кручения, могут быть со-
вмещены с помощью параллельного переноса, поворота и, возможно, зер-
кальной симметрии.
Радиусом кривизны называется величина
R = 1/k. (1.2.3)
Равенство (1.2.3) позволяет рассматривать малый участок гладкой линии
как небольшую дугу окружности радиуса R. Центр этой окружности назы-
вается центром кривизны и лежит на прямой, направляющим вектором
которой служит главная нормаль ⃗.
Например, кривизна прямой линии равна нулю, а радиус кривизны –
бесконечности. Окружность представляет собой плоскую линию постоян-
ной кривизны. Винтовая линия – это единственная пространственная кри-
вая, имеющая постоянные кривизну и кручение.
Скорость и ускорение на плоскости и в пространстве. Скорость и
ускорение точки определяются аналогично (1.1.1) и (1.1.3), но теперь эти
величины являются векторными:
⃗ ⃗ ⃗
⃗= , ⃗= = . (1.2.4)
Для проекций векторов ⃗, ⃗, ⃗ на координатные оси справедливы форму-
лы, аналогичные (1.1.1)–(1.1.4).
Равновесием материальной точки называется состояние, в котором
ее скорость равна нулю.
12
Из равенства (1.2.1) и соотношения
⃗ ⃗
= ∙
следует, что вектор ⃗ направлен по касательной к траектории в направле-
нии движения частицы, а его проекция на направление ⃗ равна
= . (1.2.5a)
С момента времени t0 до момента t1 точка «пробегает» вдоль кривой по
дуге, длина которой (с учетом знака) составляет

= ( ) , (1.2.5b)

а весь путь, пройденный материальной точкой за то же время, равен

= | ⃗( )| . (1.2.5c)

Выражение (1.2.5b) аналогично (1.1.2). При движении точки с постоянной


скоростью справедливо очевидное соотношение = ( − ).
Не стоит путать величины s и l. Они совпадают лишь тогда, когда
частица не меняет направление движения по заданной траектории, напри-
мер, всегда движется в положительную сторону (см. рис. 1.2.3). В общем
же случае может оказаться, что s < l. Так, на рис. 1.2.5 длина дуги s = OA
меньше длины пути l = OBA.
B

A
O
Рис. 1.2.5
С точки зрения математического анализа, l есть неубывающая функ-
ция времени, поскольку подынтегральное выражение в (1.2.5c) неотрица-
тельно. Напротив, проекция (1.2.5a) может оказаться меньше нуля, и тогда
функция s(t) будет убывающей на некотором интервале.
Параметром, определяющим положение точки на кривой и исполь-
зуемым при натуральной параметризации линии, является s, но никак не l.
Из формул (1.2.1), (1.2.2) и (1.2.4) можно вывести, что ускорение
представимо в виде суммы двух слагаемых:
⃗= ⃗ +⃗ , ⃗ = ⃗, ⃗ = ⃗. (1.2.6)
Вектор ⃗ , направленный по касательной к траектории и коллинеарный
скорости точки, называется тангенциальным (касательным) ускорением, а

13
перпендикулярный ему вектор ⃗ – нормальным (или центростреми-
тельным) ускорением (рис. 1.2.6).

⃗ ⃗

Рис. 1.2.6
По величине эти ускорения составляют

= , = , (1.2.7)
где R – радиус кривизны траектории, введенный соотношением (1.2.3).

Вопросы для самоконтроля


1. Траектория материальной точки.
2. Путь и перемещение частицы.
3. Способы описания движения материальной точки.
4. Сопровождающий репер и формулы Френе.
5. Кривизна, радиус и центр кривизны траектории.
6. Вектор скорости материальной точки.
7. Ускорение точки, его разложение на касательное и нормальное.

Практические задания

Задание 1. Движение материальной точки в пространстве описыва-


ется уравнениями x = x(t), y = y(t), z = z(t). Требуется:
1. Построить проекции траектории точки на координатные плоскости Oxy,
Oxz и Oyz при 0  t  T.
2. Нарисовать траекторию точки в трехмерном пространстве при 0  t  T.
Варианты исходных данных
1. ( ) = 3 − , ( ) = 2 sin + 1, ( ) = cos 2 , = 1.
2. ( ) = ⁄3 , ( ) = 4(sin ) , ( ) = 4(cos ) , = 2 .
3. ( ) = − + 4 − 3, ( ) = √ , ( ) = − + 3 − 2, = 3.
4. ( ) = , ( ) = 3 sin 2 , ( ) = 2 sin 3 , = 2.
5. ( ) = 2 ln( + 1)⁄( + 1) , ( ) = √ , ( ) = ln( + 1) , = 2.
6. ( ) = ( − 1) , ( ) = arcsin( ⁄2), ( ) = cos 2 , = 2.
7. ( ) = cos 4 + 2, ( ) = 2 sin 3 − 1, ( ) = ⁄4 , = 2 .
8. ( ) = 2ch3 , ( ) = 4√ + 2, ( ) = 3 sin 2 , = 1.
9. ( ) = − 3√ , ( ) = − ⁄3 + 9, ( ) = + 2, = 3.
14
10. ( ) = 2(cos ) , ( ) = 3(sin ) , ( ) = 2√ , = 4 .
Тестирование. В перечисленных далее случаях вид траектории и ее
проекций легко предсказать заранее:
1. Равномерное или равноускоренное движение вдоль одной из осей.
2. Движение точки по окружности с постоянной по модулю скоростью:
x = R cos t, y = R sin t, z = const, где R,  – постоянные величины.
3. Движение по винтовой линии с постоянной по модулю скоростью:
x = R cos t, y = R sin t, z = ht, где R, , h – постоянные величины.

Задание 2. Движение частицы описывается уравнениями x = x(t),


y = y(t), z = z(t) при 0  t  T (см. условия предыдущего задания).
1. Найти перемещение материальной точки и путь, пройденный ею с мо-
мента t = 0 по момент t = T.
2. В пространстве указана точка K(x(T/2); y(T/2); z(T/2)), в которой частица
окажется в момент t = T/2. Найти на траектории частицы все такие точ-
ки M, что длина пути KM, измеренная вдоль траектории, равна s*. Изо-
бразить точку K и найденные точки M на изучаемой траектории.
3. Вычислить касательное и нормальное ускорение точки, а также радиус
кривизны ее траектории в момент t = t*.
Варианты исходных данных
*
1. s = 1.2, t* = 0.7. 2. s* = 6.4, t* = 1.5.
3. s* = 3.7, t* = 1.4. 4. s* = 8.9, t* = 0.8.
5. s* = 0.6, t* = 1.1. 6. s* = 2.5, t* = 0.3.
7. s* = 9.4, t* = 3.6. 8. s* = 5.3, t* = 0.4.
9. s* = 2.8, t* = 2.3. 10. s* = 14.1, t* = 6.5.
Указание. Найдя векторы скорости и ускорения, можно определить и
проекцию ускорения на направление касательной. После этого несложно
найти нормальное ускорение (а вместе с ним – и радиус кривизны).
Тестирование. В предыдущем задании приведены примеры для тес-
тирования, где элементарно вычисляются ускорения и радиусы кривизны
траектории. Кроме того, при движении частицы с постоянной по модулю
скоростью легко определить моменты времени, для которых путь KM = s*.

Задание 3. Дуга гладкой плоской кривой, лежащей в плоскости Oxy,


имеет кривизну k(s). Начало дуги расположено в точке (x0; y0). При s = 0
касательный вектор равен ⃗ , а главная нормаль имеет положительную
ординату. Построить дугу кривой при s[0; S].
Варианты исходных данных
1. ( ) = ( + 2)⁄(3 + 1) , = 1, = 2, ⃗ = {3⁄5 ; 4⁄5}, = 7.
2. ( ) = 4⁄( + 3) , = 5, = 3, ⃗ = 2⁄3 ; 1⁄3 , = 5.
15
3. (
) = 2 ln( + 2) , = −7, = −3, ⃗ = − 3⁄5 ; − 2⁄5 , = 10.
4. (
) = 3 − 2 sin , = 6, = −10, ⃗ = {1; 0}, = 21.
5. (
) = 3 − 7 + 13, = 19, = 3, ⃗ = {8⁄17 ; 15⁄17}, = 2.
6. (
) = + 2 + 2, = 11, = 9, ⃗ = √3⁄2 ; − 1⁄2 , = 3.
7. (
) = 2 − 9 + 12 + 1, = 4, = 8, ⃗ = {5⁄13 ; − 12⁄13}, = 3.
8. (
) = ⁄10 + 1, = −8, = 2, ⃗ = 1⁄√2 ; − 1⁄√2 , = 4.
9. ( ) = 4 + √ + 1 cos( ) , = 7, = 1, ⃗ = 5⁄11 ; 6⁄11 , = 9.
10. ( ) = 3arctg( + 3), = 4, = 17, ⃗ = − √7⁄3 ; √2⁄3 , = 8.
Указание. Из формул Френе получить уравнение относительно ⃗( )
или систему уравнений относительно ⃗, ⃗, ⃗. Найти проекцию каждого из
полученных векторных равенств на оси неподвижной системы координат.
Тестирование. Построить плоскую кривую постоянной кривизны.
Какой вид она имеет в зависимости от k и S? Каким соотношением долж-
ны быть связаны эти величины, чтобы кривая оказалась замкнутой?

Задание 4. Частица и античастица движутся в плоскости Oxy; их


уравнения движения имеют вид x = xk(t), y = yk(t), k = 1,2. Если расстояние
между двумя частицами не превышает , они вступают во взаимодействие
и аннигилируют. Построить траектории обеих частиц и выяснить, про-
изойдет ли аннигиляция при t[t0; T].
Варианты исходных данных
1. ( ) = − 4 + 2, ( ) = 3 − 4, ( ) = 7 − 1, ( ) = 2arctg + 3,
= −1, = 3, = 0.02.
2. ( ) = arcsin , ( ) = 2 + , ( ) = 3 , ( ) = −2 + 2, = 0,
= 1, = 0.05.
3. ( ) = 3√ + 1, ( ) = − 5 + 2, ( ) = − + 17, ( ) = ⁄2 ,
= 2, = 5, = 0.01.
4. ( ) = sin 2 , ( ) = 3 cos 2 , ( ) = − 4 + 2, ( ) = − + 3,
= −2, = 2, = 0.02.
5. ( ) = 4 arccos( ⁄3) − 1, ( ) = , ( ) = ln , ( ) = + 2 + 2,
= 1, = 3, = 0.1.
6. ( ) = 4 cos 6 , ( ) = 2 cos 4 , ( ) = sin + 1 , ( ) = 2 sin 2 ,
= − , = 2 , = 0.02.
7. ( ) = 3ch , ( ) = sh , ( ) = 3cos 2 , ( ) = 2 sin 2 , = −1,
= 1, = 0.05.
8. ( ) = − 4 , ( ) = − + 3 , ( ) = 4 , ( ) = sin , = −2,
= 7, = 0.1.
9. ( ) = − + 3 , ( ) = − 1, ( ) = + 2 − 1, ( ) = sin ,
= 0, = 3, = 0.05.
16
10. ( ) = ln( + 3) + , ( ) = ln( + 1) , ( ) = 4 cos 3 + 2,
( ) = 3 sin 5 , = −2, = 3, = 0.02.
Указание. Для аннигиляции недостаточно, чтобы на кривых x = x1(t),
y = y1(t) и x = x2(t), y = y2(t) в плоскости Oxy нашлась пара точек, расстоя-
ние между которыми меньше . Требуется, чтобы траектории проходили
через эти точки в один и тот же момент времени. Если таких моментов (и
точек) несколько, необходимо выбрать тот, который наступит раньше.
Тестирование. Подобрать x1,2(t) и y1,2(t) таким образом, чтобы они
описывали две прямые, проходящие через одну и ту же точку при одном и
том же значении параметра t.

§ 1.3. ПРОСТЕЙШИЕ ДВИЖЕНИЯ АБСОЛЮТНО ТВЕРДОГО ТЕЛА.


ПЛОСКОЕ ДВИЖЕНИЕ

Теоретическая справка
Определение абсолютно твердого тела. Тело называют абсолютно
твердым, если при любых его движениях расстояние между любыми дву-
мя его точками неизменно. В кинематике твердого тела выделяют две за-
дачи:
 Описание движения тела в целом.
 Нахождение кинематических характеристик конкретных точек тела.
Элементарные виды движения твердого тела. Простейшими дви-
жениями абсолютно твердого тела являются:
 Поступательное, при котором любой отрезок, проведенный в теле, ос-
тается параллельным самому себе. Если движение поступательно, то все
точки тела имеют одинаковые скорости и ускорения, а их траектории
получаются одна из другой путем параллельного переноса (рис. 1.3.1 a).
 Вращение вокруг неподвижной оси, при котором скорости точек, лежа-
щих на некоторой прямой, жестко связанной с телом, равны нулю
(рис. 1.3.1 b). В таком режиме все точки тела движутся по окружностям,
лежащим в плоскостях, перпендикулярных оси вращения. Центры этих
окружностей лежат на самой оси вращения.

а) b)
Рис. 1.3.1
17
В случае поступательного движения кинематическими характери-
стиками тела в целом служат скорость и ускорение любой его точки.
Вращательное движение характеризуется угловой скоростью ⃗ и уг-
ловым ускорением ⃗. Пусть  – угол поворота тела вокруг оси. Тогда вели-
чина угловой скорости равна
= ,
причем вектор ⃗ направлен вдоль оси вращения так, что при взгляде с его
конца поворот виден происходящим против часовой стрелки.
Аналогично (1.2.4), угловое ускорение есть производная угловой
скорости по времени:

⃗= .
Если ось вращения неподвижна, то векторы ⃗ и ⃗ коллинеарны и справед-
ливо равенство
= = .
Если же ось меняет свою ориентацию в пространстве, то коллинеарность
векторов ⃗ и ⃗ нарушается и указанное равенство не выполняется.
Связь между линейной скоростью точки тела M и угловой скоро-
стью , которой обладает тело при вращении вокруг неподвижной оси,
дается формулой Эйлера:
= , (1.3.1)
где r – расстояние от точки до оси вращения A. При этом вектор ⃗ направ-
лен по касательной к окружности радиуса r (рис. 1.3.2).

A M

Рис. 1.3.2
Тангенциальное и нормальное ускорения точки твердого тела при
его вращательном движении составляют
= , = . (1.3.2)
Разложение движения тела на простейшие. Любое движение твер-
дого тела можно представить в виде суммы поступательного и вращатель-
ного. Для этого в теле выбирается полюс – точка, за перемещениями кото-
рой по тем или иным причинам удобно наблюдать и относительно
18
которой рассматриваются перемещения всех остальных точек. Пусть A –
выбранный полюс, ⃗ – его скорость.Тогда скорость произвольной точки
M можно вычислить по формуле
⃗ = ⃗ +⃗ . (1.3.3)
Здесь ⃗ – скорость M относительно полюса A. Указанное относительное
движение фактически является вращением вокруг полюса (так, достаточно
представить, что на рис. 1.3.2 точка A тоже подвижна) поэтому ⃗  ⃗.
Аналогичная формула справедлива и для ускорений:
⃗ = ⃗ +⃗ . (1.3.4)
причем ускорение ⃗ можно представить в виде (1.2.6).
Плоскопараллельное движение. Движение называется плоским
(плоскопараллельным), если траектории всех точек тела параллельны од-
ной и той же неподвижной плоскости. Например, таким движением явля-
ется вращение вокруг неподвижной оси: искомая плоскость перпендику-
лярна указанной оси.
При разложении плоскопараллельного движения на поступательное
и вращательное положение твердого тела на плоскости характеризуется
тремя параметрами – координатами выбранного полюса и углом поворота
вокруг него. Так, положение произвольной точки M тела в декартовой
прямоугольной системе координат определяется равенствами
= + ∙ cos , = + ∙ sin ,
где A – точка, выбранная в качестве полюса, AM – угол между положи-
тельной полуосью абсцисс и отрезком AM.
Разумеется, при плоском движении остаются справедливыми фор-
мулы (1.3.3) и (1.3.4), причем тангенциальная и нормальная компоненты
ускорения ⃗ будут вычисляться по формулам (1.3.2) с заменой r на AM.

Вопросы для самоконтроля


1. Понятие абсолютно твердого тела.
2. Поступательное движение твердого тела.
3. Вращение тела вокруг неподвижной оси. Кинематические характери-
стики вращательного движения.
4. Формула Эйлера.
5. Ускорение точки твердого тела при его вращении вокруг оси.
6. Плоскопараллельное движение твердого тела, его разложение на посту-
пательную и вращательную компоненты.

Практические задания

Задание 1. Геометрические и кинематические характеристики меха-


низма, изображенного ниже на чертеже, известны. Движение начинается в
19
момент времени t = 0. Проскальзывание между соприкасающимися дета-
лями механизмов отсутствует. Создать анимацию, изображающую движе-
ние механизма. Введенные в задании обозначения частично поясняются
на чертежах. Положительные углы и угловые скорости соответствуют
повороту против часовой стрелки.
Варианты исходных данных
y C
= 1, = 2, = 0.5,
D (0) = 0, = 0.25,
1. (0) = 0, = 1,
B (0) = ⁄2 , = 2,
A
O x (0) = 0, = 1.

y
= 0.5, = 2, = 0.5,
B
(0) = 0, = ⁄2,
A x
2. ( ) = 3 ⁄2 + ( ⁄4) sin( ⁄2).

Звено BC висит вертикально.


C
D
y
B

A = 1.5, = 3, ℎ = 1,
3. x
(0) = ⁄2 , = ⁄2.
h
C

II
= 1, = 3, = 2, = − 1⁄2.

III Груз D подвешен на тонкой нерастя-


4.
I l жимой нити, свисающей с вала III.
Начальная длина нити составляет
l(0) = 1.5.
D

20
y = 4, = 1, (0) = 0,
(0) = 0, (0) = 2 − ,
II B = 1⁄2.
A
5.
Шестерня II изнутри прокатывается
I по колесу I против часовой стрелки
O x так, что скорость ее центра B относи-
тельно A постоянна и равна U = 1.
y
= 3, = 2, = 4,
(0) = 0, = 1,
I
B ( ) = 3 ⁄2 + ( ⁄4) sin( ⁄2).
6. A x
Деталь с центром A неподвижна.
Колесо с центром B прокатывается
по ней изнутри без проскальзывания.
C

= 5, = 4, ℎ = 2.5,
(0) = −1.5, = 0.25.
B
7. В течение какого времени ползун A
C сможет двигаться с указанной посто-
h янной скоростью, если движение
A O x началось при t = 0?

y
A = 1, = 2, = 1, (0) = 0,
(0) = − ⁄4 , (0) = ⁄4,
8. r C = 0.5,
O x ( ) = cos , ( ) = cos 2 .
B
y
C
D = 2, = = 1, = = 5,
9. A B = −1.
R
O x

21
I
B = 4, = 1, (0) = 0,
10.
( ) = cos .
A

Указание. При выполнении задания должно быть проиллюстрирова-


но движение всех деталей механизма, в частности, вращение валов и шес-
терней. Для этого достаточно изобразить отрезок, равный радиусу детали
и вращающийся с соответствующей угловой скоростью.

Задание 2. Манипулятор состоит из ползуна A, движущегося вдоль


оси абсцисс со скоростью , а также кривошипов AB и BC, вращающихся
вокруг шарниров A и B с постоянными угловыми скоростями и ,
соответственно. Ориентация AB и BC определяется углами и .
Кривошип BC оканчивается схватом C (рис. 1.3.3). Движение манипуля-
тора начинается в момент времени t = 0. Подобрать указанные ниже пара-
метры механизма, при которых в момент t = t* с помощью схвата C будет
осуществлен захват предмета в точке с координатами (x0; y0). Единственно
ли решение этой задачи?
y C
(x0; y0)
B
A
O x

Рис. 1.3.3

Варианты исходных данных



1. = 1.5, (0) = −1, = 2, = 5, (0) = 0, = 3, = ⁄2.
Положение предмета: x0 = 4, y0 = 2. Искомые параметры: , (0).
2. ∗ = 3, (0) = 0, = 3, (0) = ⁄4 , = 4, (0) = ⁄2 , =
1. Положение предмета: x0 = 8, y0 = –2. Искомые параметры: , .
∗ (0) = − ⁄2 , (0) = ⁄4 ,
3. = 3, = 4, = 3, = 2, =
3.5. Положение предмета: x0 = 6, y0 = 2. Искомые параметры: (0), .
4. ∗ = 2, (0) = −1, = 3.5, = 4, = 3, (0) = 0, = 2. По-
ложение предмета: x0 = 4, y0 = 3. Искомые параметры: (0), .

5. = 5, (0) = −3, = 1.5, = ⁄2 , = 5, (0) = 0, = 1.
Положение предмета: x0 = 7, y0 = 5. Искомые параметры: , (0).
22
∗ (0) = ⁄3 , (0) = .
6. = 3, = 1, = 6, = ⁄2 , = 3,
Положение предмета: x0 = 5, y0 = –1. Искомые параметры: (0), .

7. = 4, (0) = 1, = 1.5, = 5, (0) = ⁄4 , (0) = ⁄3 , =
1. Положение предмета: x0 = 9, y0 = –6. Искомые параметры: , .

8. = 4, (0) = −6, = 4, (0) = 0, = 1, (0) = ⁄6 , =
2. Положение предмета: x0 = 4, y0 = 6. Искомые параметры: , .
9. ∗ = 5, = 1, = 4, (0) = ⁄2 , = 1, (0) = ⁄2 , = 1.
Положение предмета: x0 = 8, y0 = 4. Искомые параметры: (0), .

10. = 3.5, (0) = 1, = 4, (0) = 0, = 2, = 3, = 2.
Положение предмета: x0 = 8, y0 = 2. Искомые параметры: , (0).

§ 1.4. ДВИЖЕНИЕ ТВЕРДОГО ТЕЛА В ПРОСТРАНСТВЕ

Теоретическая справка
Формулы Эйлера и Ривальса. Пусть абсолютно твердое тело имеет
угловые скорость ⃗ и ускорение ⃗, точка (полюс) O лежит на оси враще-
ния, а вектор ⃗ соединяет O с точкойM, принадлежащей телу (рис. 1.4.1).


O M

Рис. 1.4.1
Тогда линейная скорость точки M может быть найдена по формуле
⃗ = ⃗ × ⃗, (1.4.1)
которая является пространственным вариантом формулы Эйлера (1.3.1).
Тангенциальное и нормальное ускорения точки M можно найти из
равенств
⃗ = ⃗ × ⃗, ⃗ = ⃗ × ( ⃗ × ⃗),
что аналогично равенствам (1.3.2). Выражение
⃗ = ⃗ × ⃗ + ⃗ × ( ⃗ × ⃗) (1.4.2)
для ускорения точки тела носит название формулы Ривальса.
Разложение пространственного движения на простейшие. В про-
странстве, как и на плоскости, любое движение абсолютно твердого тела
23
можно представить в виде композиции поступательного и вращательного.
Если выбран полюс A, то скорость любой точки M твердого тела можно
по-прежнему найти по формуле (1.3.3), при этом ⃗ определяется равен-
ством (1.4.1), где следует положить ⃗ = ⃗.
Поступательная компонента движения описывается тремя парамет-
рами – координатами точки, выбранной в качестве полюса. Оказывается,
вращательное движение тела в пространстве также определяется тремя
независимыми величинами.
Углы Эйлера. Рассмотрим твердое тело, которое имеет неподвиж-
ную точку O, но его ориентация относительно неподвижной системы ко-
ординат O может изменяться. Чтобы описать движение такого тела, с
ним жестко связывают другую (собственную) систему координат Oxyz с
началом в той же точке O и указывают последовательность преобразова-
ний, приводящую к совмещению O с Oxyz. Наиболее известна такая
последовательность:
 Прецессия – поворот вокруг оси O на некоторый угол ,в результате
которого ось абсцисс O переходит в линию узлов OK.
 Нутация – поворот вокруг линии узлов на угол . В результате ось ор-
динат O переходит в положение Oz.
 Собственное вращение – поворот вокруг Oz на угол , после чего OK
переходит в искомое положение Ox.
Углы прецессии , нутации  и собственного вращения  называют
углами Эйлера (рис. 1.4.2).

z

y

O 


 K
x 

Рис. 1.4.2
Итак, положение твердого тела в пространстве полностью задается
шестью независимыми параметрами.

24
Кинематические уравнения Эйлера. Компоненты вектора угловой
скорости ⃗ выражаются через перечисленные углы с помощью кинема-
тических уравнений Эйлера, которые имеют следующий вид:
- в неподвижной системе координат
̇
 = ̇ sin  sin + cos  ,
̇
 = − ̇ cos  sin + sin  ,
= ̇ cos + ̇ ;
- в подвижной системе координат, жестко связанной с твердым телом
= ̇ sin sin + ̇ cos ,
= ̇ sin cos − ̇ sin , (1.4.3)
= ̇ + ̇ cos .
При вычислении компонент углового ускорения ⃗ в подвижной сис-
теме координат нельзя дифференцировать уравнения (1.4.3) – такое диф-
ференцирование не учитывает подвижности базиса, связанного с телом.

Вопросы для самоконтроля


1. Формула Эйлера в векторной форме.
2. Формула Ривальса.
3. Описание произвольного движения твердого тела.
4. Движение тела с одной неподвижной точкой. Эйлеровы углы.
5. Кинематические уравнения Эйлера.

Практические задания

Задание 1. Твердое тело вращается вокруг точки C. Для простоты


считается, что оно имеет форму ромба CAMB, причем AC = 2b, BD = 2a. В
пространстве введены две системы координат с общим началом в непод-
вижной точке C. Система C неподвижна, а система Cxyz жестко связа-
на с телом, причем ↑↑ ⃗ , ↑↑ ⃗ (рис. 1.4.3).
z
M

b
A a
B

y
x C
Рис. 1.4.3
25
Ориентация второй системы относительно первой задается углами
Эйлера (t), (t), (t).Требуется:
1. Создать анимацию, иллюстрирующую движение тела при 0  t  T.
2. Найти компоненты и абсолютную величину  угловой скорости в сис-
темах отсчета A и Axyz при t = T/2.
Зависит ли  от выбора системы отсчета? Почему?
Варианты исходных данных
1. = 0.6, = 1, ( ) = , ( ) = √ , ( ) = arctg , = 4 .
2. = 0.3, = 0.75, ( ) = 2 , ( ) = 1 + 0.5 cos 2 , ( ) = 3 − , = 5.
3. = 0.2, = 0.5, ( ) = ln(2 + ) , ( ) = 3 , ( ) = sin , = 7.
4. = 1, = 1.5, ( ) = ⁄2 , ( ) = ln( + 3) , ( ) = 3√ + 5, = 10.
5. = 0.5, = 1, ( ) = cos 2 , ( ) = sin 3 , ( ) = − 6 + 4, = 2 .
6. = 0.1, = 0.25, ( ) = tg , ( ) = ln(1 + ) , ( ) = , = 1.5.
7. = 1, = 1.25, ( ) = 3 , ( ) = ⁄2 , ( ) = sin( ) , = 6 .
8. = 0.5, = 1, ( ) = ⁄4 , ( ) = 2 − 4 + 6, ( ) = 2 + √ , = 0.5.
9. = 0.25, = 0.5, ( ) = cos( ) , ( ) = sin( ) , ( ) = cos 3 , = 6.
10. = 0.1, = 0.25, ( ) = 2 − ⁄8 , ( ) = 1 + ln(1 + 2 ) , ( ) =
ln(2 + ) , = 4.
Тестирование. Рассмотреть вариант, в котором два эйлеровых угла
фиксированы, а третий линейно зависит от времени t. Как должно дви-
гаться тело в каждом из таких случаев?

Задание 2. Осесимметричная ракета летит, вращаясь вокруг своего


центра масс C. Ось Cz собственной системы координат совпадает с осью
симметрии ракеты CM, расстояние от C до M известно. Ориентация раке-
ты относительно неподвижной системы координат O определяется
углами Эйлера (t) и (t) (рис. 1.4.4).
 M z


 O
Рис. 1.4.4
Движение центра масс C задается уравнениями x = xC(t), y = yC(t), z = zC(t).
Требуется:
1. Построить траектории точек C и M в системе O при t[0; T].
2. Создать анимацию, иллюстрирующую движение вектора ⃗.

26
Эйлеровы углы, величины CM и T взять из предыдущего задания.
Варианты исходных данных
1. ( ) = 5 cos + 1, ( ) = 4 sin , ( ) = sin .
2. ( ) = , ( ) = 2 , ( ) = ⁄3.
3. ( ) = 2√ , ( ) = √ + 4, ( ) = .
4. ( ) = , ( ) = arctg , ( ) = 4√ .
5. ( ) = 6 sin( ⁄2) , ( ) = 5 sin , ( ) = 8 cos( ⁄2).
6. ( ) = 2 , ( ) = 3 − , ( ) = 2√ − 1.
7. ( ) = ( + 3) cos , ( ) = 2 + 1, ( ) = ( + 3) sin .
8. ( ) = arcsin 2 , ( ) = sin , ( ) = 1 − cos(3 ).
9. ( ) = (cos ) , ( ) = √3 + 2, ( ) = (sin ) .
10. ( ) = √80 − , ( ) = √8 + , ( ) = + 2.
Тестирование. В следующих случаях поведение траекторий точек C
и M может быть предсказано заранее:
1. При xC = const, yC = const, zC = const точка M движется вокруг неподвиж-
ной точки C. В частности, что можно сказать о траектории точки M, ес-
ли дополнительно известно, что  = const?
2. Каким свойством обладают траектории точек C и M при постоянных
углах  и, если C подвижна?

27
2. ДИНАМИКА МАТЕРИАЛЬНОЙ ТОЧКИ

Был этот мир глубокой тьмой окутан.


Да будет свет! И вот явился Ньютон.
С. Я. Маршак

Мерой механического взаимодействия тел является сила. Область


пространства, в каждой точке которой на материальную частицу действу-
ет сила, зависящая от положения этой частицы, называется силовым по-
лем. Примером может служить поле тяготения, создаваемое массивным
телом: как известно, тела притягиваются тем сильнее, чем меньше рас-
стояние между ними.
Раздел механики, изучающий движение тел под действием сил, на-
зывается динамикой. Иногда в качестве обособленного раздела механики
выделяют статику, изучающую равновесие тел под действием сил.

§ 2.1. ЗАДАЧИ ДИНАМИКИ МАТЕРИАЛЬНОЙ ТОЧКИ

Теоретическая справка
Законы Ньютона. Принцип детерминированности. Основными
законами динамики материальной точки являются три закона Ньютона.
 Первый закон гласит, что существуют системы отсчета, в которых тело,
свободное от внешних воздействий, движется прямолинейно и равно-
мерно. Такие системы отсчета называются инерциальными, а свойство
тел сохранять свою скорость носит название инерции.
 Второй закон можно изложить в виде формулы
⃗ = ⃗, (2.1.1)
где m – масса частицы, ⃗ – ускорение частицы, ⃗ – сумма внешних сил,
приложенных к ней. Эти силы могут зависеть от времени t, положения
точки ⃗ и ее скорости ⃗. Таким образом, причиной измерения кинема-
тического состояния материальной точки служит действующая на нее
сила. Согласно (2.1.1), чем больше масса материальной точки, тем
меньшее ускорение она получит (и тем меньше изменится ее скорость)
при одной и той же силе, действующей на нее. Следовательно, масса
является мерой инертности частицы.
 Третий закон заключается в том, что две материальные точки взаимо-
действуют с силами, равными по величине, противоположными по на-
правлению и приложенными вдоль прямой, их соединяющей
(рис. 2.1.1).

28


m2 m2
⃗ ⃗
m1
m1
Рис. 2.1.1
Здесь через ⃗ обозначена сила, действующая со стороны j-й частицы на i-
ю. Третий закон Ньютона выражается формулой
⃗ + ⃗ = 0⃗, (2.1.2)
хотя она не позволяет судить о конкретном направлении сил ⃗ .
В теоретической механике считается справедливым принцип детер-
минированности Ньютона – Лапласа: положение точки в любой момент
времени будет определено однозначно, если известны ее положение и
скорость в некоторый момент времени, а также действующие на нее силы.
Из второго закона Ньютона следует, что статика материальной точки
достаточно тривиальна: точка находится в равновесии, если сумма всех
сил, действующих на нее, равна нулю. В этом случае материальная части-
ца не получает ускорения; если ее скорость была в какой-то момент равна
нулю, она таковой и останется.
Формулировка задач динамики точки. В динамике решаются сле-
дующие две задачи.
Первая (прямая) задача – по известному режиму движения ⃗( ) най-
ти силу ⃗ , действующую на материальную частицу. Для этого достаточно
подставить в (2.1.1) ускорение ⃗, найденное из формулы (1.2.4).
Вторая (обратная) задача, которая является основной, – по извест-
ным силам, действующим на точку, найти ее закон движения ⃗( ). Со-
гласно упомянутому выше принципу Ньютона – Лапласа, для этого требу-
ется дополнительно указать положение материальной точки в начальный
момент движения t0 и ее начальную скорость:
⃗( ) = ⃗ , ⃗ ( ) = ⃗ .
Уравнения (2.1.1) и (1.2.4) вместе с этим условием дают задачу Ко-
ши для системы обыкновенных дифференциальных уравнений второго
порядка (иногда этот порядок понижается до первого). В частности, при
движении по прямой эта задача выглядит следующим образом:
( )
= , , , ( )= , = .
Очевидно, количество уравнений, полученных после проецирования
(1.2.4), (2.1.1) на координатные оси, равно числу координат, задающих
положение материальной точки. Поэтому обе изложенные задачи имеют
29
единственное решение. Отметим, что для второй задачи динамики единст-
венность гарантируется соответствующей теоремой о решении задачи
Коши из курса дифференциальных уравнений.
Вместо задачи Коши можно поставить краевую задачу с условиями
⃗( ) = ⃗ , ⃗( ) = ⃗ .
С механической точки зрения это проблема отыскания движения, проис-
ходящего под действием внешних сил и приводящего материальную час-
тицу из одного заданного положения в другое. Однако условия однознач-
ной разрешимости этой проблемы жестче, чем у задачи Коши.
Конкретные виды сил. Наиболее часто в задачах теоретической
механики встречаются следующие силы:
 Сила тяжести. Она действует на тело, находящееся в поле притяжения
планеты (звезды, астероида и т.д.) и направлена вниз, к центру планеты.
Эта сила равна
⃗ = ⃗. (2.1.3)
Здесь и далее ⃗ – ускорение свободного падения. У поверхности Земли
оно приближенно составляет 9.8 м/с2.
 Сила тяготения (гравитационного взаимодействия). Материальные
точки, имеющие массы m0 и m и находящиеся на расстоянии r друг от
друга, притягиваются друг к другу с силой
= , (2.1.4)
где гравитационная постоянная = 6.6710–11 Нм2/кг2.Силу тяжести
(2.1.3) можно рассматривать как частный случай (2.1.4): если в качестве
m0 в этой формуле взять массу планеты, а в качестве r – ее радиус, то
произведение  m0/r2 и даст ускорение свободного падения.
 Сила упругости. В простейшем случае можно считать, что она действу-
ет на тело, прикрепленное к концу деформированной пружины. Часто
сила упругости описывается законом Гука
F = –cx. (2.1.5)
Величина x есть деформация пружины (разница между ее текущей дли-
ной и длиной в недеформированном состоянии); x > 0 соответствует
растяжению, а x < 0 – сжатию. Множитель c > 0 – коэффициент жест-
кости (или просто жесткость) пружины, знак «–» в формуле (2.1.5)
показывает, что сила упругости направлена в сторону, противополож-
ную деформации, и стремится вернуть пружину в исходное состояние.
 Сила аэродинамического сопротивления действует на тела сравнительно
больших размеров, движущихся с достаточно большой скоростью в не-
которой среде. Она направлена в сторону, противоположную движению
тела, и по величине равна

30
1
= . (2.1.6)
2
Здесь  – плотность среды, cx – коэффициент лобового сопротивления,
S – площадь миделевого сечения тела (т.е. площадь проекции тела на
плоскость, перпендикулярную направлению движения), – скорость
тела. Чем меньше коэффициент лобового сопротивления, тем лучше те-
ло обтекается средой. Так, для сферы cx = 0.47, для тела каплевидной
формы cx = 0.04.
 Сила вязкого сопротивления, в отличие от предыдущей, действует на
тело, движущееся в среде, если его размеры и скорость малы. Она равна
= ,
где по-прежнему означает скорость тела. Коэффициент , аналогично
произведению 0.5cxS в (2.1.6), зависит как от формы и размеров тела,
так и от свойств среды. Например, для шарика малого радиуса a сила
вязкого сопротивления составляет
=6 ,
здесь  – динамическая вязкость жидкости (коэффициент внутреннего
трения). Последнее соотношение носит название формулы Стокса.

Вопросы для самоконтроля


1. Сила. Силовое поле.
2. Предмет динамики и статики.
3. Законы Ньютона.
4. Принцип детерминированности Ньютона-Лапласа.
5. Первая (прямая) задача динамики материальной точки.
6. Вторая (обратная) задача динамики материальной точки. Дифференци-
альные уравнения динамики точки.
7. Силы тяжести и гравитационного взаимодействия.
8. Сила упругости.
9. Силы аэродинамического и вязкого сопротивления.

Практические задания

Задание 1. В каждой точке плоской области S на частицу действует


сила ⃗ . Построить силовые линии и поле направлений ⃗ в области S.
Варианты исходных данных
1. ⃗( , ) = (3 − )⃗ + ( + ) ⃗, = [−2; 3] × [−3; 4].
2. ⃗( , ) = sin(4 ) ⃗ + cos(3 ) ⃗, = [− ; ] × [− ; ].
3. ⃗( , ) = 2 ln(1 + ) ⃗ + 5 sin( ) ⃗, = [−2; 2] × [−8; 8].
4. ⃗( , )= ⃗+ 3 ⃗, = [−2; 5] × [1; 7].
31
5. ⃗ (, )= + ⃗+ + ⃗, = [−4; 4] × [−4; 4].
6. ⃗ (, ) = 4tg( ⁄4)⃗ + ctg( ⁄3) ⃗, = [1; 4] × [1; 6].
7. ⃗ (, ) = ⃗⁄( + + 1) + 2⃗⁄( + 1) , = [−5; 5] × [−6; 6].
8. ⃗ (, ) = 4 sin( ⁄ ) ⃗ + 3 cos( + ) ⃗, = [−2 ; 2 ] × [− ; ].
9. ⃗ (, ) = arcsin √1 − ⃗ + arcsin 1 − ⃗, = [−1; 1] × [0; 1].
10. ⃗( , ) = 4 ⃗ + (5 − ) ⃗, = [−3; 2] × [−2; 2].
Тестирование. В следующих случаях поведение силовых линий
можно предсказать заранее:
1. Вектор ⃗ параллелен одной из координатных осей.
2. Вектор ⃗ ( ⃗) = ⃗. Отдельно рассмотреть варианты  > 0 и  < 0. В чем
между ними разница?
3. Вектор ⃗ ( ⃗)перпендикулярен ⃗.
Что представляют собой силовые линии в каждом из этих случаев?

Задание 2. Небольшая деталь механизма, имеющая массу m, должна


двигаться по законам x = x(t), y = y(t), z = z(t). Известно, что деталь разру-
шается, если действующая на нее сила по модулю превышает Fmax. Опре-
делить, в какой момент времени t = t* > 0 деталь будет разрушена при за-
данном режиме движения. В какой точке траектории это произойдет?
Варианты исходных данных
1. = 7, ( ) = 6 + , ( ) = 3arctg − 1, ( ) = 2 + 1, = 140.
2. = 3, ( ) = 4 + 1, ( ) = 4 + sin , ( ) = arctg − 2, = 24.
3. = 5, ( ) = ln(2 + 1) , ( ) = 3 sin( ) + 1, ( ) = , = 100.
4. = 4, ( ) = − 2 + 1, ( ) = ( + 1) ln( + 1) , ( ) = , = 75.
5. = 10, ( ) = 4 arcsin( ⁄5) + 3 + 2, ( ) = cos(2 + 3) , ( ) = sin ,
= 25.
6. = 15, ( ) = 3tg(sin ), ( ) = 2 ln( + 2) , ( ) = + 4, = 120.
7. = 2, ( ) = 8 − 2 + 1, ( ) = + 4 − 3 , ( ) = arccos( ⁄10) ,
= 60.
8. = 6, ( ) = 4 + 2, ( ) = 6 − 8 + 3, ( ) = 5 + 3 , = 90.
9. = 4, ( ) = 7 sin + 2 , ( ) = tg2 + 1, ( ) = 3 + 2 , = 120.
10. = 12, ( ) = 3 + 2 , ( ) = 6 + 2 sin , ( ) = cos ln( + 5) ,
= 180.
Указание. Может оказаться, что уже в начальный момент времени
сила, действующая на деталь, будет больше максимально допустимой.
Тестирование. Подобрать такие x(t), y(t), z(t), что их вторые произ-
водные линейно зависят от времени t. Тогда t* находится аналитически.

32
Задание 3. Материальная точка массы m движется вдоль оси x под
действием силы F, зависящей от времени t, а также координаты x и скоро-
сти материальной точки. Начальное положение точки x0 = x(t0) и ее на-
чальная скорость = ( ) известны. Требуется:
1. Построить график зависимости x(t) при t0  t  T.
2. Найти координату и скорость точки в момент времени t = t*.
Варианты исходных данных
1. = 2, ( , , ) = + sin , = 0.5, = 1, = 1, = 1.5, ∗ = 1.2.
2. = 5, ( , , ) = − √ , = 0, = 0, = 2, = 3, ∗ = 2.1.
3. = 3, ( , , ) = 2 sin( + ) , = 0.5, = −1, = −1, = 3.5,

= 1.9.
4. = 2.5, ( , , ) = sin − 2 , = 2, = 1, = 3, = 6, ∗ = 3.6.
5. = 1.5, ( , , ) = − , = 1.5, = 0, = 2, = 4, ∗ = 3.
6. = 2.5, ( , , ) = ln(1 + ) + 2 , = 1, = 2, = −3, = 5,

= 3.4.
7. = 6, ( , , ) = 3 sin − , = 0.5, = 2, = 0, = 4, ∗ = 2.1.
8. = 5.5, ( , , ) = 2 − , = 1, = 2, = −4, = 4, ∗ = 1.6.
9. = 4, ( , , ) = + √ − , = 2.5, = 3, = 4, = 6, ∗ = 4.9.
10. = 6, ( , , ) = 3 cos + 15 sin , = −2, = 1, = 3.5, = 3,

= 1.8.
Тестирование. В следующих случаях зависимость x(t) может быть
легко найдена:
1. Движение под действием постоянной силы: F = const.
2. Движение под действием силы упругости (2.1.5).
По какому закону должна изменяться координата x в этих случаях? Массу
m считать постоянной величиной.

Задание 4. Движение частицы в плоскости Oxy описывается систе-


мой дифференциальных уравнений с заданными начальными условиями.
Построить траекторию частицы на временном отрезке [0; T].
Варианты исходных данных
1. ̈ = 2 ̇ + ⁄2 − , ̈ = + + sin , (0) = 1, (0) = 0, ̇ (0) = −1,
̇ (0) = −2, = 3.
2. ̈ = + , ̈ = + sin , (0) = 0, (0) = −3, ̇ (0) = −2, ̇ (0) = 0,
= 5.
3. ̈ = sin + sin , ̈ = cos + cos , (0) = −4, (0) = 1, ̇ (0) = 2,
̇ (0) = 1, = 2 .
4. ̈ = − ln(1 + ) + , ̈ = cos , (0) = 0, (0) = −3, ̇ (0) = 4,
̇ (0) = 6, = 7.5.
5. ̈ = − , ̈ = ̇ − ̇ , (0) = 2, (0) = 3, ̇ (0) = −5, ̇ (0) = 2,
= 2.5.
33
6. ̈ = cos( ) , ̈ = ln(2 + ) − , (0) = 3, (0) = 2, ̇ (0) = −1,
̇ (0) = −5, = 4.
7. ̈ = cos(3 + 1) − sin(3 + 1) , ̈ = sin( ) + cos( ) , (0) =
−1, (0) = 3.5, ̇ (0) = −1, ̇ (0) = 3, = 4.5.
8. ̈ = − , ̈= + , (0) = −3, (0) = 2, ̇ (0) = 2, ̇ (0) = −4,
= 3.
9. ̈ = arccos ⁄ + , ̈ = arcsin ⁄ + , (0) = 1, (0) = −3,
̇ (0) = −3, ̇ (0) = 2, = 4.5.
10. ̈ = ( − 9) cos , ̈ = (4 − ) cos( ) sin( ) , (0) = 3, (0) = −2,
̇ (0) = −4, ̇ (0) = 3, = 8.
Тестирование. В перечисленных ниже случаях траектория матери-
альной точки известна заранее:
1. Точка, выпущенная под углом к горизонту (ось Ox) под действием силы
тяжести, направленной вдоль оси Oy, движется по параболе.
2. Под действием постоянной по величине центральной силы точка дви-
жется по окружности, если ее начальная скорость была перпендикуляр-
на радиус-вектору, соединяющему ее с полюсом.

§ 2.2. ОТНОСИТЕЛЬНОЕ ДВИЖЕНИЕ МАТЕРИАЛЬНОЙ ТОЧКИ

Теоретическая справка
Понятие сложного движения. Движение материальной точки назы-
вается сложным, если рассматривается относительно двух систем отсчета,
одна из которых движется относительно другой. На рис. 2.2.1 (и далее в
настоящем параграфе) система Oxyz подвижна, а система  – нет.
M (A)
z

y
 ⃗
⃗ O

  

Рис. 2.2.1

34
Относительное движение. Движение материальной точки M отно-
сительно подвижной системы отсчета называется относительным. Соот-
ветственно, можно говорить об относительных скорости и ускорении
⃗ , ⃗ – это кинематические характеристики, которыми обладает части-
ца в подвижной системе отсчета.
Пусть положение точки M в этой системе определяется вектором
⃗ = ⃗ + ⃗ + ⃗, где x, y, z – ее координаты, орты ⃗, ⃗, ⃗ составляют под-
вижный базис. Тогда

⃗ = ⃗+ ⃗+ ⃗, ⃗ = ⃗+ ⃗+ ⃗. (2.2.1)

При рассмотрении движения в неподвижной системе отсчета будет ошиб-


кой полагать, что ⃗ = ⃗̇, ⃗ = ⃗̈. При дифференцировании ⃗ пришлось
бы вычислять производные от векторов ⃗, ⃗, ⃗, а они, в силу подвижности
Oxyz, зависят от времени. С другой стороны, при определении положения
точки в системе Oxyz мы должны считать, что ее базис не меняется.
Переносное движение. Переносным называется движение точек
пространства, жестко связанных с подвижной системой отсчета, относи-
тельно неподвижной. Пусть в данный момент времени исследуемая час-
тица M находится в некоторой точке A, жестко связанной с системой Oxyz
(см. рис. 2.2.1). Тогда скорость ⃗ и ускорение ⃗ точки A в системе отсче-
та  являются переносными скоростью и ускорением точки M.
Движение системы отсчета Oxyz относительно  вызвано двумя
причинами: движением точки O (ее радиус-вектор ⃗ изменяется со скоро-
̇
стью ⃗ = ⃗) и твердотельным вращением Oxyz вокруг O с угловой ско-
ростью ⃗. Из формул (1.3.3) и (1.4.1) легко видеть, что

⃗ = + ⃗ × ⃗. (2.2.2)

Аналогично, из (1.3.4) и (1.4.2) следует, что



⃗ = + ⃗ × ( ⃗ × ⃗) + ⃗ × ⃗. (2.2.3)

Здесь, как и ранее, ⃗ = ⃗̇.


Абсолютное движение. Сложение скоростей и ускорений. Нако-
нец, движение, совершаемое материальной точкой относительно непод-
вижной системы, называется абсолютным; ее скорость и ускорение в дан-
ной системе также называются абсолютными. Будем обозначать эти
величины через ⃗ , ⃗ , соответственно. Положение точки M относи-
тельно начала отсчета  определяется радиус-вектором ⃗, значит,
35
⃗ ⃗
⃗ = ,⃗ = .
Дифференцируя по времени выражение
⃗ = ⃗ + ⃗, (2.2.4)
можно доказать теорему о сложении скоростей:
⃗ = ⃗ +⃗,
причем ⃗ и ⃗ вычисляются по формулам (2.2.1) и (2.2.2).
Теорема Кориолиса о сложении ускорений имеет более сложный вид:
⃗ = ⃗ +⃗ +⃗ , (2.2.5)
где векторы ⃗ и ⃗ вычисляются согласно (2.2.1) и (2.2.3), а величина
⃗ есть кориолисово ускорение:
⃗ =2 ⃗× ⃗ . (2.2.6)
Как видно, оно описывает «перекрестный» эффект относительного и пе-
реносного движения, который проявляется только при вращении подвиж-
ной системы отсчета.
Рассмотрим, например, ситуацию: пассажир идет по вагону поезда,
отъезжающего от станции. Движение пассажира в вагоне можно считать
относительным, перемещение вагона относительно станции для этого че-
ловека будет переносным движением, а перемещение самого пассажира
по отношению к станции – абсолютным. Человек будет обладать кориоли-
совым ускорением лишь если будет идти по вагону в момент, когда тот
поворачивает.
Силы инерции. В некоторых случаях требуется изучить движение
материальной точки в подвижной системе отсчета под действием внешних
сил. Подставив (2.2.5) вместо ускорения во второй закон Ньютона (2.1.1),
получим:
⃗ = ⃗ + ⃗ + ⃗ . (2.2.7)
Величины
⃗ = − ⃗ , ⃗ =− ⃗ (2.2.8)
называются соответственно, переносной и кориолисовой силами инерции.
Возникновение этих сил вызвано не взаимодействием материальной точки
с другими телами, а движением системы отсчета.
Инерциальные системы отсчета. Принцип относительности Га-
лилея. При ⃗ = const и ⃗ = 0⃗ из (2.2.3), (2.2.6) и (2.2.8) следует, что обе
силы инерции равны нулю, а уравнение (2.2.7) принимает вид (2.1.1). Зна-
чит, такое движение системы отсчета никак не сказывается на силах, при-
36
ложенных к точке. В частности, точка, свободная от внешних воздейст-
вий, будет двигаться прямолинейно и равномерно как в исходной системе
, так и в системе Oxyz. Отсюда следует, что любая система отсчета,
которая движется поступательно, прямолинейно и равномерно относи-
тельно инерциальной системы, сама является инерциальной.
Итак, при переходе от одной инерциальной системы к другой допол-
нительных сил, действующих на точку, не возникает. Значит, законы ме-
ханики во всех инерциальных системах отсчета формулируются одинако-
во. В этом состоит принцип относительности Галилея.
Следствием вышеизложенного является тот факт, что состояния по-
коя и прямолинейного равномерного движения в теоретической механике
равнозначны: конкретное значение скорости точки зависит от выбора
инерциальной системы отсчета. Поэтому определение равновесия иногда
расширяют: материальная точка находится в состоянии равновесия, если
покоится или движется прямолинейно и равномерно.
Неинерциальные системы отсчета. Системы отсчета, в которых
нарушается первый закон Ньютона, называются неинерциальными. Из
вышесказанного вытекает, что система отсчета Oxyzбудет неинерциаль-
ной, если найдется некоторая инерциальная система , относительно
которой Oxyz движется неравномерно или вращается.
Классический пример такой системы – Земля, вращающаяся вокруг
своей оси; соответствующую инерциальную систему отсчета можно свя-
зать с Солнцем. Угловая скорость Земли весьма невелика: она составляет
1 оборот в сутки или 2/86400  7.2710–5 рад/с. Поэтому зачастую сила
Кориолиса пренебрежимо мала по сравнению с другими, действующими
на тело вблизи земной поверхности (например, с силой тяжести), и ее не
принимают во внимание. Сила Кориолиса может оказать существенное
влияние на движение тела в следующих случаях:
1. Скорость тела относительно Земли велика. В этом случае и кориолисово
ускорение (2.2.6) может быть немалым по величине. Например, корио-
лисова сила инерции влияет на направление и дальность полета пуль и
снарядов. Начальная скорость пули может составлять порядка 700 м/с, а
значит, acor имеет порядок 0.1 м/с2.
2. Действие кориолисовой силы продолжается длительное время. Так, под
действием указанной силы вода в реках отклоняется от направления те-
чения и размывает один из берегов.

Вопросы для самоконтроля


1. Понятие сложного движения.
2. Относительное, переносное, абсолютное движение.
3. Теорема о сложении скоростей. Выражение для переносной скорости.
37
4. Теорема Кориолиса о сложении ускорений. Выражения для переносного
и кориолисова ускорения.
5. Динамика относительного движения. Силы инерции.
6. Инерциальные системы отсчета. Принцип относительности Галилея.
7. Неинерциальные системы отсчета.
8. Влияние вращения Земли на относительное движение тел.

Практические задания

Задание 1. Даны две ортонормированные системы координат 


и Oxyz, первая из которых неподвижна. В момент времени t = 0 оси  и
Ox,  и Oy,  и Oz сонаправлены. Точка O движется относительно сис-
темы  по закону  = O(t),  = O(t),  = O(t). Кроме того, система
Oxyz испытывает твердотельное вращение вокруг точки O с постоянной
угловой скоростью ⃗, которая задана в неподвижной системе координат.
Движение точки M в системе Oxyz задано уравнениями x = xM(t), y = yM(t),
z = zM(t). Построить траекторию точки в подвижной и неподвижной сис-
теме координат при 0  t  T.
Варианты исходных данных
1.  ( ) = 3 cos 2 ,  ( ) = 2 sin 2 ,  ( ) = sin 10 , ⃗ = {0; 1; 1},
( )= , ( ) = 3− , ( )= 2+√ , = 4 .
2.  ( ) = 2 cos ,  ( ) = 1 + ,  ( ) = sin , ⃗ = {2; 1; −2},
( ) = −2 + 7, ( ) = 2 cos , ( ) = −5 sin , = 2 .
3.  ( ) = 6 − ,  ( ) = 2 + 3 ,  ( ) = 2 + sin , ⃗ = {−3; 6; 4},
( ) = √2 + 3, ( ) = 4(cos ) , ( ) = −3(sin ) , = 3.
4.  ( ) = − ,  ( ) = sh( ⁄2),  ( ) = 2ch( ⁄2), ⃗ = {5; 0; 3},
( ) = 4 − 6, ( ) = − + 3, ( ) = cos 3 , = 5.
5.  ( ) = −√ + 2,  ( ) = 3 cos ,  ( ) = −7 sin , ⃗ = {7; 4; 0},
( ) = ⁄2 + 1, ( ) = 2 − 1, ( ) = 3 , = 6.
6.  ( ) = 5 ,  ( ) = 4⁄( + 2) ,  ( ) = + sin 4 , ⃗ = {1; 6; 3},
( ) = − 3 + 1, ( ) = − + 6 + 2, ( ) = 4 + 3, = 7.
7.  ( ) = 3 sin 2 + 1,  ( ) = 0,  ( ) = − cos 2 + 2, ⃗ = {0; 0; 3},
( ) = 6(1 + cos ) cos , ( ) = 6(1 + cos ) sin , ( ) = cos , =
7.
8.  ( ) = 1 − 2 ,  ( ) = √7 + 3,  ( ) = 4 − 11, ⃗ = {−3; 4; 5},
( ) = ⁄8 , ( ) = 9 − , ( ) = + 4, = 5.
9.  ( ) = 5,  ( ) = ,  ( ) = 8, ⃗ = {0; 1; 0}, ( ) = 3 cos +
cos cos 8 , ( ) = 3 sin cos 8 , ( ) = sin 8 , = 2 .

38
10.  ( ) = − cos 2 ,  ( ) = 4,  ( ) = 2 sin 2 , ⃗ = {2; 3; 0},
( ) = 3 − 2, ( ) = −4 + 1, ( ) = −1, = 8.
Указания.
1. Эту задачу можно воспринимать как расширенный вариант задания 2
после § 1.4, но теперь углы Эйлера не заданы. Надо или определить эти
углы, или найти способ обойтись без их использования.
2. Для использования формулы (2.2.4) «в координатах» необходимо выра-
зить ⃗ и ⃗ через векторы одного и того же базиса. Однако базис, свя-
занный с системой Oxyz, подвижен.
Тестирование. Предположим для простоты, что оси  иOz двух
систем остаются сонаправленными. Какой будет траектория точки M в
системе  в каждом из перечисленных ниже случаев?
1. Точка M движется по окружности, лежащей в плоскости Oxy, вращение
системы Oxyz отсутствует, точка O движется: а) параллельно оси ; б)
параллельно оси .
2. Точка M движется равномерно и параллельно оси Oz, точка O непод-
вижна, а система координат Oxyz вращается вокруг оси .
3. Точка M движется по прямой, лежащей в плоскости Oxy, точка O не-
подвижна, а система Oxyz вращается вокруг оси .

Задание 2. Частица массы m движется в плоскости Oxy под действи-


ем силы ⃗ = ; . В момент t = 0 координаты точки равны x0, y0, а про-
екции ее скорости на координатные оси – и , соответственно.
Плоскость Oxy вращается вокруг перпендикулярной ей оси Oz с угловой
скоростью (t). Построить траекторию точки M в плоскости Oxy при
t  [0; T] без учета и с учетом указанного вращения. Давлением точки на
плоскость пренебречь. Результаты сравнить.
Варианты исходных данных
1. = 3.5, = 3.6 cos 3 , = 7.4 sin 2 , = −4, = 3.6, = 3,
= 2, ( ) = −√ + 1, = 7.2.
2. = 4.9, = 3( + 2) ⁄ , = −7.5 cos 6 , = 5, = 2, = 4.8,
= 3.5, ( ) = 0.9, = 8.5.
3. = 1.6, = arcsin( ⁄8) , = − + 6 + 7, = −8.1, = 6.7,
= 2.3, = −4.1, ( ) = − 3, = 6.8.
4. = 9.5, = √ , = 1.3 − cos , = 0, = 7.4, = 2.8, = 4.1,
( ) = (sin 2 )⁄( + 2) , = 10.7.
5. = 6.3, = 5.2 − , = 3.1⁄( + 6) , = 0.3, = −0.8, = 9.1,
= −3.6, ( ) = 0.4 cos 5 , = 9.4.

39
6. = 11.2, = −4 sin , = 4.9 cos 2 , = 9.1, = −7.7, = 0,
= −4.6, ( ) = 1.2 arctg , = 8.5.
7. = 5.8, = −2.7sh( ⁄3), = 0.1ch , = −3.8, = 4.2, = −1,

= 2.7, ( ) = 2.5 − ( + 3) , = 8.1.
8. = 2.3, = 0.9 + 1, = 2 − 3.7 , = 7.6, = −2.2, = 9.3,
= 6.1, ( ) = 3.8 cos( ) , = 15.4.
9. = 0.6, = ln(2 + 3) , = −4 , = 1.9, = −2.3, = 10.2,
= −5.8, ( ) = 0.4⁄(2 + 1) , = 9.9.
10. = 12.7, = 3.8 − 0.3 , = 2 + 0.7, = −11, = 6.7,
= −9, = −5.2, ( ) = (2 − 9)⁄(3 + 1) , = 14.7.
Тестирование. При Fx = 0, Fy = 0 сравнить поведение материальной
точки в двух случаях: а) вращение плоскости отсутствует; б) плоскость
вращается с постоянной угловой скоростью. Как выглядит траектория
точки в каждом из случаев?

§ 2.3. НЕСВОБОДНОЕ ДВИЖЕНИЕ МАТЕРИАЛЬНОЙ ТОЧКИ

Теоретическая справка
Связи и их классификация. Часто бывает необходимо рассмотреть
движение материальной точки или твердого тела, происходящее при неко-
торых ограничениях. Любые такие ограничения называются связями;
движение, происходящее при наличии связей, называют несвободным, а
происходящее в отсутствие связей – свободным. В зависимости от нали-
чия или отсутствия связей и саму материальную точку можно назвать не-
свободной или свободной.
Пусть x, y, z – координаты точки в некоторой системе отсчета. Тогда
любое дополнительное ограничение, наложенное на движение точки, мо-
жет быть задано уравнением
, , , , , , = 0, (2.3.1)

неравенством
, , , , , , ≤ 0,
или системой соотношений указанного вида. Понятно, что вместо «»
может стоять любой другой знак неравенства.
Если все ограничения, наложенные связью, записываются в виде ра-
венств, она называется удерживающей (двухсторонней, неосвобождаю-

40
щей). В том случае, когда ограничения описываются неравенствами, связь
называют неудерживающей (односторонней, освобождающей).
Далее рассматриваются удерживающие связи. Как правило, их раз-
деляют на геометрические (конечные), накладывающие ограничения на
положение точки, и кинематические (дифференциальные), задающие до-
полнительные условия на ее скорость. Очевидно, уравнение (2.3.1), запи-
санное для геометрической связи, не содержит производных от координат.
В ряде случаев уравнение кинематической связи, изначально содер-
жащее производные, может быть приведено к виду
h(t, x, y, z) = 0,
т.е. связь фактически превращается в конечную. Такие дифференциальные
интегрируемые связи вместе с геометрическими объединяются термином
«голономные».
Далее, голономные связи делятся на стационарные (склерономные)
и нестационарные (реономные). В первом случае время tв уравнении свя-
зи явно не фигурирует, а во втором связь явно зависит от времени.
Пусть, например, грузовая платформа P может двигаться вверх и
вниз вдоль оси z, и ее координата зависит от времени по закону zP(t).
Предположим далее, что на эту платформу помещен некий груз L. Тогда
платформа является для него удерживающей связью, и этот факт выража-
ется равенством zL = zP(t). Очевидно, эта связь геометрическая (ограниче-
ние наложено на координату) и нестационарная.
Давление на связь. Реакция связи. Поскольку наличие той или
иной связи влияет на движение материальной точки, можно утверждать,
что точка и связь механически взаимодействуют друг с другом. Силу, с
которой изучаемая материальная частица действует на связь, называют
силой давления. В свою очередь, сила, с которой связь действует на мате-
риальную частицу, носит название реакции связи. Силы давления и реак-
ции равны по величине и противоположны по направлению.
Как правило, при решении задачи о несвободном движении тела ис-
комыми служат не только его координаты, но и реакция связи. Помимо
замыкания системы уравнений движения (как это будет показано ниже),
поиск реакции имеет самостоятельное значение: часто бывает важно оп-
ределить, насколько интенсивно связь взаимодействует с телом.
Часто применяют следующее правило: реакция связи направлена в
сторону, противоположную той, куда эта связь мешает точке двигаться.
Простейшие примеры связей. Одним из примеров связи служит
тонкая невесомая нерастяжимая нить (рис. 2.3.1).

41
O

M
Рис. 2.3.1
Поскольку длину нити нельзя увеличить, движение груза M в направлении
⃗ запрещено. Поэтому реакция данной связи (натяжение нити ⃗)на-
правлена вдоль нити к точке подвеса O.
Еще один вид связи – гладкая поверхность. В данном случае пред-
полагается, что материальная точка не испытывает сопротивления при
движении по касательной к поверхности, но не может «проваливаться»
или «взлетать», двигаясь перпендикулярно ей. Поэтому и реакция ⃗ дан-
ной связи направлена перпендикулярно поверхности (рис. 2.3.2). Такую
силу ⃗ называют реакцией опоры.

Рис. 2.3.2
Исходя из того, что ⃗ – это характеристика взаимодействия матери-
альной точки и рассматриваемой связи, можно утверждать, что при N = 0
тело и наложенная на него связь не взаимодействуют – материальная точ-
ка отрывается от поверхности.
Аналогичные рассуждения можно провести и для гладкой кривой (ее
можно представить в виде изогнутой проволоки, вдоль которой движется
маленькое колечко – материальная точка). Различие состоит в том, что
нормаль к поверхности можно провести лишь в двух взаимно противопо-
ложных направлениях. При этом одно из них, исходя из смысла задачи,
скорее всего, окажется запрещенным («внутренняя нормаль» к поверхно-
сти). Например, шарик, катящийся по горизонтальной столешнице, не
падает вниз, поэтому реакция опоры направлена вверх. В то же время пре-
дугадать направление реакции пространственной кривой зачастую нельзя.
Заранее можно лишь утверждать, что эта реакция лежит в плоскости, пер-
пендикулярной к данной кривой.

42
Сила трения. Более реалистичной является модель шероховатой
поверхности (кривой). В этой модели на тело действует не только нор-
мальная реакция ⃗, но и сила трения ⃗ , направленная по касательной к
его траектории в сторону, противоположную направлению движения:
⃗ = − ⃗. (2.3.2)
Здесь ⃗ – единичный вектор, сонаправленный со скоростью тела. В мо-
мент, когда материальная точка покоится, этот вектор не определен, и
можно считать, что ⃗ = 0⃗.
В простейшем случае величина силы трения прямо пропорциональна
величине нормальной реакции:
FR = fN. (2.3.3)
Безразмерный коэффициент f называется коэффициентом трения
скольжения. Как правило, он не превышает 1. Смысл формулы (2.3.3)
прост: чем сильнее тело прижато к поверхности (т.е. чем интенсивнее
взаимодействует с ней), тем больше оно трется об эту поверхность.
Существуют более сложные модели, в которых сила трения зависит
не только от нормальной реакции, но и от скорости материальной точки:
= + .
Уравнения динамики несвободного движения. Чтобы в уравнени-
ях движения учесть силы, действующие на тело со стороны связей, к пра-
вой части соотношения (2.1.1) добавляют соответствующие реакции:

= ⃗+ ⃗+ ⃗ , (2.3.4)

Здесь ⃗ – действующая на тело внешняя сила, не обусловленная наличием


связей (такие силы называют активными). Дальнейшие преобразования
уравнения (2.3.4) могут производиться разными способами.
Движение по кривой. Рассмотрим ситуацию, когда материальная
точка движется по заранее известной траектории. В зависимости от спо-
соба задания указанной линии соотношение (2.3.4) сводится к разным
системам уравнений.
Пусть кривая описана уравнением
⃗ = ⃗( ),
где ⃗ = { , , } – радиус-вектор произвольной ее точки, а p – некий пара-
метр. Поскольку требуется найти зависимость координат частицы от вре-
мени, достаточно выразить p в функции t. Кроме p(t), искомыми являются
компоненты нормальной реакции кривой ⃗ = ; ; . Подставив в
(2.3.4) радиус-вектор ⃗ = ⃗ ( ) , получим:

43
⃗ ⃗
+ ∙ = ⃗+ ⃗+ ⃗ , (2.3.5)

После проецирования обеих частей этого равенства на оси непод-


вижной системы координат мы получим систему, содержащую три урав-
нения и четыре неизвестные величины. Чтобы замкнуть ее, требуется
учесть перпендикулярность траектории и силы нормальной реакции:
⃗ ∙ ⃗ = 0 или + + = 0. (2.3.6)

Начальными данными задачи (2.3.5), (2.3.6) служат значения пара-


метра p и его производной в начальный момент времени:
(0)
(0) = , = .
Для определения указанных величин используется принцип детерминиро-
ванности Ньютона – Лапласа. Значение p0 выводится из равенств
= | = ( ), = | = ( ), = | = ( ).
Аналогично можно определить , например,
( )
= = ∙ .
Здесь – абсцисса начальной скорости материальной точки.
Вместо задачи Коши при описании движения по кривой может быть
поставлена краевая задача (известны начальное и конечное положения
частицы). В этом случае вместо начальных данных к уравнениям (2.3.5),
(2.3.6) следует присоединить соответствующие краевые условия.
Уравнения несвободного движения в форме Эйлера. Их удобно
применять, если кривая параметризована естественным образом. Соотно-
шения (2.3.4) проецируются на орты сопровождающего репера кривой
(см. рис. 1.2.4). С учетом известных из кинематики соотношений (1.2.7)
это приводит к системе
⎧ = + ,

⎨ = + , (2.3.7)

⎩ 0= + ,

к которой необходимо присоединить начальные данные задачи. В этой


системе три уравнения и три неизвестных: компоненты нормальной реак-
ции Nn и Nb, а также скорость . Зависимость FR от ⃗ и ⃗ предполагается
известной. Тем самым, система (2.3.7) замкнута.
44
Одним из «тонких мест» при составлении системы служит опреде-
ление проекции силы трения . Как было отмечено ранее, векторы ⃗ и
⃗ направлены противоположно. Поэтому если s’(t) > 0 и ⃗ сонаправлен с
⃗, то = − . Аналогично, если s’(t) > 0, то проекция = . Нако-
нец, при s’(t) = 0 силу трения можно считать равной нулю.
При описании движения вдоль плоской кривой не следует путать ве-
личину нормальной реакции = ⃗ и проекцию вектора ⃗ на главную
нормаль: они могут отличаться знаками.
Вместо скорости в качестве неизвестной величины может рассмат-
риваться длина дуги s. В этом случае в уравнениях (2.3.7) следует заме-
нить скорость согласно формуле (1.2.5a).
Начальными данными поставленной задачи должны служить значе-
ние параметра s и величина скорости в некий момент времени. Кроме
того, должно быть четко указано направление движения в этот момент
(касательная прямая, проведенная к траектории, определяет это направле-
ние с точностью до поворота на 180).
Поскольку сопровождающий репер подвижен, может возникнуть не-
обходимость присоединить к системе (2.3.7) уравнения Френе (1.2.2) и
натуральные уравнения кривой.
Уравнения несвободного движения в форме Лагранжа. Рассмот-
рим теперь движение частицы по заданной поверхности. Для простоты
сначала предположим, что эта поверхность – гладкая.
Пусть в пространстве введена неподвижная декартова прямоуголь-
ная система координат Oxyz, в которой связь, наложенная на точку, опи-
сана неявным уравнением
F(x, y, z) = 0. (2.3.8)
Тогда нормаль к поверхности коллинеарна grad F, а значит, нормальная
реакция удовлетворяет соотношению
⃗ =  ∙ grad . (2.3.9)
Числовая функция (t) называется множителем Лагранжа.
С учетом (2.3.9) проекции векторного равенства (2.3.4) на коорди-
натные оси дают систему соотношений

45
⎧ = + ,


= + , (2.3.10)



⎩ = + ,

содержащую четыре неизвестные функции: x, y, z, . Чтобы замкнуть эту


систему, ее надо рассматривать совместно с уравнением связи (2.3.8). По-
нятно, что к ней также следует присоединить начальные данные.
Уравнения несвободного движения вида (2.3.10), записанные в де-
картовых координатах и содержащие множители Лагранжа, носят назва-
ние уравнений Лагранжа первого рода.
Если движение происходит по шероховатой поверхности, то в пра-
вые части уравнений (2.3.10) необходимо включить проекции силы трения
скольжения (2.3.2) на оси координат. Это может существенно затруднить
дальнейшее решение задачи. Из (2.3.2), (2.3.3) и (2.3.9) следует, что эти
проекции могут включать неизвестную функцию , производные коорди-
нат частицы по времени и частные производные функции F.
Предположим, что материальная точка движется по кривой, которая
является пересечением двух поверхностей с уравнениями
F1(x, y, z) = 0, F2(x, y, z) = 0.
Вычисление нормальной реакции такой кривой происходит аналогично
(2.3.9), но требует введения двух множителей Лагранжа:
⃗ =  ∙ grad +  ∙ grad ,
а уравнения Лагранжа первого рода имеют вид
⎧ = + + ,


= + + ,



⎩ = + + .
Уравнениями в форме Лагранжа можно пользоваться и если точка
движется по плоской кривой, заданной неявным уравнением. В этом слу-
чае количество соотношений в системе (2.3.10) сокращается до двух.

Вопросы для самоконтроля


1. Понятие связи. Классификация связей.
2. Реакция связи. Правило для определения направления реакции.
3. Тонкая нерастяжимая нить. Сила натяжения.
46
4. Гладкая поверхность. Реакция опоры.
5. Шероховатая поверхность. Сила трения скольжения.
6. Несвободное движение по кривой.
7. Уравнения несвободного движения в форме Эйлера.
8. Уравнения несвободного движения в форме Лагранжа.

Практические задания

Задание 1. Материальная частица массы m под действием силы


⃗= ; перемещается вдоль гладкой плоской кривой , которая задана
параметрическими уравнениями x = x(p), y = y(p). Движение происходит
на временном промежутке 0  t  T. Начальное положение точки опреде-
ляется значением параметра p(0) = p0. Начальная скорость точки равна ,
а величина p’(0) положительна. Создать анимацию, иллюстрирующую
движение частицы вдоль . Пренебрегая возможностью отрыва частицы от
кривой, построить график зависимости нормальной реакции  от времени.
Варианты исходных данных
1. = 3.1, = , = sin , = 1.2, = 6, ⃗ = {4 ; 6 − }, = 4.9.
2. = 7, = 3 cos , = sin , = 0.1, = 4, ⃗ = {sin ; cos }, = 4.
3. = 6.2, = 2 ln( + 3) , = − + 3 ln( + 1) + 1, = 1.7, = 3.5,
⃗ = {2 + ; − }, = 2.3.
4. = 12.4, = −12 (1 − cos ), = 7 sin(2 ) + 2, = 0.2, = 3.6,
⃗ = {2 ; − }, = 3.7.
5. = 6, = 7 − 4 , = + 2, = 1.1, = 4.4, ⃗ = { − 2; }, = 5.
6. = 3.9, = 5 ln( + 1) − , = −8arctg + 3, = 2.9, = 3.2, ⃗ =
{6; −5}, = 9.2.
7. = 14.7, = 6 arctg + 1, = 2 cos( ) − 1, = 3.7, = 9.6,
⃗ = {cos ; sin }, = 0.8.
8. = 26.5, = 3 − 4 + 7, = −2 + + 4, = 1.2, = 5.4,
⃗ = {( − 1) ; − }, = 12.1.
9. = 7.8, = 2 + − 5 − 8, = −2 + + 4, = 0.5, = 1.6,
⃗ = {−2 + 3 + 1; + 6}, = 4.5.
10. = 2, = 4 + 2 − 7, = 3 sin( ) + 3 − 2, = 3.2, = 4.1,
⃗ = { − ; + }, = 3.6.
Тестирование. Частица находится в плоскости Oxy под действием
силы тяжести, направленной противоположно оси Oy. Как она будет дви-
гаться в каждом из следующих случаев?

47
1. Частица скользит по окружности с центром в начале координат, будучи
помещена в точку, расположенную ниже оси абсцисс; = 0.
2. Частица помещена в точку O(0; 0). Получив начальную скорость , она
двигается вдоль прямой y = x ( > 0) в сторону увеличения x.
Описать движение точки в обеих ситуациях можно, и проанализиро-
вав изменение ее кинетической и потенциальной энергии (см. далее § 2.4).

Задание 2. Частица массы m движется в плоскости Oxy по шерохо-


ватой кривой под действием силы тяжести, направленной противополож-
но оси Oy. Коэффициент трения скольжения частицы о заданную линию
равен f, а кривизна линии составляет k(s), где s – длина дуги. В момент
времени t = 0, когда s = 0, направляющие векторы касательной и главной
нормали к кривой равны ⃗ и ⃗ , соответственно.Частица в этот момент
находится в точке (x0; y0), имеет скорость и движется в направлении ⃗ .
Создать анимацию, иллюстрирующую движение частицы при t[0; T].
Возможностью отрыва частицы от кривой пренебречь.
Варианты исходных данных
1. = 22.8, = 0.2, ( ) = 2 − 6 + 5, ⃗ = − 2⁄3 ; − 1⁄3 ,
⃗ = 1⁄3 ; − 2⁄3 , = 12, = −3, = 0.8, = 1.9.
2. = 1.1, = 0.15, ( ) = √ + 2, ⃗ = {0.8; −0.6}, ⃗ = {0.6; 0.8}, = 0,
= 3, = 12.8, = 2.7.
3. = 1.5, = 0.3, ( ) = 2 sin + 3, ⃗ = − 15⁄26 ; − 11⁄26 ,
⃗ = − 11⁄26 ; 15⁄26 , = 5, = 4, = 6.7, = 1.4.
4. = 4, = 0.1, ( ) = 4 + 3 cos , ⃗ = √0.9; √0.1 , ⃗ = −√0.1; √0.9 ,
= −7, = 2, = 7.9, = 5.
5. = 19.5, = 0.2, ( ) = (ln( + 2))⁄( + 2) , ⃗ = 2⁄21 ; 19⁄21 ,
⃗ = 19⁄21 ; − 2⁄21 , = 6, = 0, = 10.4, = 4.5.
6. = 9.8, = 0.3, ( ) = 5 arcsin(( + 1)⁄( + 2)) , ⃗ = √3⁄2 ; − 1⁄2 ,
⃗ = 1⁄2 ; √3⁄2 , = −3, = −8, = 32.5, = 1.7.
7. = 26.1, = 0.35, ( ) = 5 − 3arctg , ⃗ = {8⁄17 ; − 15⁄17}, ⃗ =
{15⁄17 ; 8⁄17}, = 9, = 8, = 10.7, = 2.3.
8. = 6.7, = 0.25, ( ) = ⁄8 + 1, ⃗ = {1; 0}, ⃗ = {0; 1}, = −1,
= 5, = 34.7, = 1.2.
9. = 14.4, = 0.5, ( ) = (2 + 3)⁄(4 + 1) , ⃗ = −√0.8; √0.2 ,
⃗ = √0.2; √0.8 , = 3, = 9, = 9.2, = 1.1.

48
10. = 7.8, = 0.4, ( ) = ( − 2 + 2)⁄( + 1) , ⃗ = √0.3; √0.7 ,
⃗ = √0.7; −√0.3 , = 6, = −5, = 3.8, = 2.2.
Указание. Нижеприведенные соображения могут упростить решение
изложенной проблемы.
1. Поставленную задачу можно рассматривать как расширенный вариант
задания 3 после § 1.2.
2. Независимой переменной в задаче служит время t. В то же время в ряде
уравнений системы могут присутствовать производные по s. Их можно
выразить через производные по времени следующим образом:
= ∙ ⇔ = ∙ ′( ).
Здесь F – некоторая функция параметра s.
Тестирование. Частица начинает двигаться по окружности с центром
в начале координат, будучи помещена без начальной скорости в точку,
расположенную ниже оси абсцисс. Чем отличается режим ее движения от
аналогичного примера после задания 1, где кривая была гладкой?

Задание 3. Декартова прямоугольная система координат Oxyz введе-


на так, что сила тяжести направлена в сторону, противоположную оси Oz.
Лопатка B турбины (абсолютно твердое тело), расположенная в горизон-
тальной плоскости Oxy, в начальный момент времени t = 0 совпадает с
эллипсом (x–a)2/a2 + y2/b2 = 1, z = 0, а затем начинает вращаться вокруг Oz
с угловой скоростью (t). При t = 0 в точке (x0; y0) на поверхности лопатки
находится частица окалины единичной массы, которая движется с началь-
ной скоростью ⃗ в плоскости Oxy. Коэффициент трения частицы о лопат-
ку равен f. Требуется:
1. Построить траекторию частицы на поверхности B при t  T.
2. Выяснить, сорвется ли частица с лопатки; если да, то в какой точке и в
какой момент времени это произойдет.
Варианты исходных данных
1. = 3, = 1, ( ) = − 1, = 0.5, = 0, ⃗ = {2; −1}, = 0.2, = 4.
2. = 5, = 2, ( ) = − + 3 + 2, = 1.2, = 0.3, ⃗ = {0; −4},
= 0.1, = 3.
3. = 2, = 2, ( ) = sin , = 2, = 1.7, ⃗ = {4; 3}, = 0.15, = 1.
4. = 7, = 3, ( ) = −12 + 9 cos , = 8, = 1, ⃗ = {−3; −2},
= 0.3, = .
5. = 6, = 4, ( ) = arctg 2 , = 9, = 2, ⃗ = {5; 0}, = 0.4, = 5.
6. = 4, = 3, ( ) = 2 − 3 , = 5, = 0.8, ⃗ = {6; −2}, = 0.5, = 2.
7. = 8, = 5, ( ) = 3 − 14 + 3, = 3.6, = 1.4, ⃗ = {11; −4},
= 0.6, = 3.

49
8. = 16, = 9, ( ) = ln(2 + 4) − 3, = 15, = 2.5, ⃗ = {−7; −2},
= 0.3, = 5.
9. = 9, = 4, ( ) = sin 3 , = 1.7, = 2, ⃗ = {4; −3}, = 0.5, = 6.
10. = 23, = 12, ( ) = −2 + 9 + 3, = 7, = 7.4, ⃗ = {6; −5},
= 0.25, = 2.
Указание. Это расширенный вариант задания 2 после § 2.2.

§ 2.4. ОСНОВНЫЕ ТЕОРЕМЫ ДИНАМИКИ МАТЕРИАЛЬНОЙ ТОЧКИ

Теоретическая справка
Теорема об изменении импульса материальной точки. Импульсом
(количеством движения) материальной точки называется произведение
ее массы на скорость:
⃗ = ⃗.
Справедлива теорема об изменении импульса материальной точки, кото-
рая в дифференциальной форме записывается следующим образом:

= ⃗, (2.4.1)

где ⃗ – сила, действующая на частицу. При постоянной массе m равенство


(2.4.1) является другой формой записи второго закона Ньютона (2.1.1).
Предположим, что в момент времени t0 импульс точки был равен ⃗ ,
а в момент t1 он составлял ⃗ . Тогда в интегральной форме теорема об
изменении импульса точки запишется так:
⃗ − ⃗ = ⃗ .

Выражение в правой части называется импульсом силы ⃗ за время t1–t0.


Момент импульса точки и момент силы. Пусть в пространстве
выбрана некая точка O (полюс), а вектор ⃗ соединяет ее с материальной
точкой M, имеющей импульс ⃗ (рис. 2.4.1).



M

O
Рис. 2.4.1

50
Моментом импульса (моментом количества движения, кинетиче-
ским моментом) ⃗ точки M относительно полюса O называется вектор-
ное произведение
⃗ = ⃗ × ⃗,
а моментом силы ⃗ относительно этого же полюса – величина
⃗ ⃗ = ⃗ × ⃗.
Подобно тому, как существуют варианты формулы Эйлера для плос-
кого (1.3.1) и пространственного (1.4.1) движения, можно дать определе-
ние момента силы и в двумерном случае. Для этого предварительно вве-
дем несколько определений. Прямая, проходящая через точку приложения
силы ⃗ и имеющая вектор ⃗ в качестве направляющего, называется лини-
ей действия этой силы. Кратчайшее расстояние d от выбранного полюса O
до линии действия ⃗ носит название плеча силы (рис. 2.4.2).

O d
Рис. 2.4.2
Алгебраический момент силы относительно полюса – это числовая
величина, находимая по формуле
⃗ =± . (2.4.2)
Знак «+» или «–» в формуле выбирается в зависимости от того, в какую
сторону происходит вращение вокруг точки O под действием силы ⃗ ; по-
вороту против часовой стрелки соответствует знак «+», по часовой стрел-
ке – знак «–».
Аналогичным образом определяется алгебраический момент силы
относительно оси.
Теорема об изменении момента импульса точки. Пусть частица
обладает импульсом ⃗ и находится под действием силы ⃗ , а в пространст-
ве выбран некоторый неподвижный полюс O. Тогда

= ⃗ ⃗ . (2.4.3)
Соотношение (2.4.3) называется теоремой об изменении момента импуль-
са материальной точки. Если бы точка O была подвижна, то при вычисле-
нии производной от ⃗ пришлось бы учитывать моменты сил инерции,

51
возникающих при относительном движении; в итоге равенство (2.4.3)
пришлось бы заменить на более сложное соотношение.
Движение частицы в центральном силовом поле. Сила называет-
ся центральной, если она коллинеарна радиус-вектору точки ⃗, к которой
приложена, относительно некоторого полюса (центра). Если материальная
частица находится в поле действия центральной силы, то ее траектория –
плоская линия. В плоскости движения можно ввести полярную систему
координат с началом в полюсе O (рис. 2.4.3).

M ⃗


O

Рис. 2.4.3
Это позволяет вывести из (2.4.3) уравнение Бине
1 1
+ =− . (2.4.4)
4
Здесь F = F(r, ) – проекция силы ⃗ на направление ⃗. Величина  есть-
секторная скорость материальной точки: это быстрота изменения площа-
ди сектора, ометаемого вектором ⃗. При движении в центральном силовом
поле  не меняется с течением времени. Для ее вычисления можно ис-
пользовать формулу
1
= sin ,
2
где , – длина радиус-вектора ⃗ и величина скорости частицы в на-
чальный момент времени. Угол между векторами ⃗ и ⃗ в этот же момент
равен 0, а полярный угол составляет .
Уравнение (2.4.4) служит для определения траектории частицы. В
частности, пусть эта частица движется в поле тяготения точечной массы
m0, когда
⃗=− ⃗ (2.4.5)
Вектор ⃗ соединяет m0 и m и направлен от первой частицы ко второй; оче-
видно, (2.4.5) есть векторная форма соотношения (2.1.4). Тогда искомая
траектория есть кривая второго порядка с уравнением вида
= .
1 − cos( − )

52
Фокальный параметр p, эксцентриситет  и угол  должны выражаться
через начальные данные задачи. Гравитирующая частица m0 будет распо-
ложена в одном из фокусов полученной кривой.
Работа силы. Элементарной работой силы ⃗ на малом перемеще-
нии ⃗ называется скалярная величина
= ⃗∙ ⃗= = ∙ cos , (2.4.6)
где F – компонента силы, коллинеарная перемещению,  – угол между
направлениями силы и перемещения (рис. 2.4.4).

 ⃗ ⃗
Рис. 2.4.4
Работа силы вдоль траектории L– это сумма ее элементарных работ
(2.4.6) на малых участках, на которые разбита траектория. В пределе, ко-
гда длины участков разбиения стремятся к нулю, эта сумма переходит в
криволинейный интеграл второго рода:

= ⃗ ∙ ⃗. (2.4.7)

Теорема об изменении кинетической энергии точки. Кинетиче-


ская энергия точки – это величина

= . (2.4.8)
2
Если в начальный момент движения частица обладала кинетической энер-
гией T0, а в конечный момент – энергией T1, то
T1–T0 = A, (2.4.9)
причем A есть работа внешних сил по переводу частицы из начального
положения в конечное. Равенство (2.4.9) выражает теорему об изменении
кинетической энергии материальной точки.
Потенциальная энергия. Закон сохранения энергии. Из (2.4.7)
следует, что работа силы в общем случае зависит от выбора траектории,
по которой движется материальная точка. Предположим, однако, что сила
⃗ , действующая на точку, является потенциальной. Тогда можно ввести
потенциальную энергию – такую функцию , зависящую от радиус-
вектора ⃗ изучаемой частицы, что
⃗ = −∇. (2.4.10)
Например, гравитационное взаимодействие двух материальных точек яв-
ляется потенциальным, его энергия равна

53
( ) = − . (2.4.11)
Здесь m0, m – массы точек, r – расстояние между ними. Очевидно, при
подстановке (2.4.11) в (2.4.10) и вычислении градиента по компонентам
вектора ⃗ получается выражение (2.4.5).
Пусть выполнено условие (2.4.10). Потребуем дополнительно, чтобы
потенциальная энергия не зависела явно от времени. Тогда из (2.4.7) выте-
кает, что работа внешней силы A = 0–1. Вместе с (2.4.9) это дает
T1+1 = T0+0 или
T +  = const. (2.4.12)
Сумма E = T +  называется полной механической энергией материальной
точки. Равенство (2.4.12) выражает закон сохранения полной механической
энергии для материальной точки.

Вопросы для самоконтроля


1. Импульс материальной точки. Импульс силы.
2. Теорема об изменении импульса материальной точки в дифференциаль-
ной и интегральной форме.
3. Момент силы относительно полюса. Алгебраический момент силы.
4. Момент импульса материальной точки. Теорема об изменении момента
импульса.
5. Движение точки в поле центральной силы. Уравнение Бине.
6. Работа силы (элементарная и вдоль траектории).
7. Кинетическая энергия материальной точки. Теорема об изменении ки-
нетической энергии.
8. Частица в поле действия потенциальных сил. Потенциальная энергия.
Закон сохранения полной механической энергии.

Практические задания

Задание 1. Материальная точка массы m двигается в центральном


силовом поле. В плоскости движения введена полярная система коорди-
нат, так что проекция силы на направление радиус-вектора ⃗ равна F. Из-
вестны секторная скорость  точки, ее начальное (при  = 0) удаление от
полюса r0, а также значение производной r’() при  = 0. Построить гра-
фик зависимости r(), а также траекторию точки в указанном силовом
поле при 0    max. На основании графика сделать вывод о направлении
движения точки вдоль траектории.
Варианты исходных данных
1. = 8, = − (6 + 73 sin 2 )⁄(10 ) , = 1, = 5, (0) = 5, = 9.
2. = 1.5, = 4 sin( )⁄(3 + 8) , = 9, = 5, ( ) = −8, = 2.
54
3. = 4, = − (17 + 18 cos )⁄ , = 0.25, = 5, ′(0) = 0, =2 .
4. = 1, = ctg(7⁄( + 2)), = 8, = 9, ′(0) = 2, = 0.4.
5. = 0.5, = − 8(9 + 4 + 4 )⁄ , = 2, = 1, ′(0) = 2, = 10.
( )
6. = 5.5, = −2 + 5⁄ , = 9, = 5, = −4, =2 .
7. = 2, = − 32(65 + 16 cos 6 + 66 sin 3 )⁄ , = 2, = 3,
′(0) = 6, =2 .
8. = 6.5, = 3⁄( + 2) − 1⁄ , = 1, = 0.7, ( ) = −7.5, = 6.
9. = 3, = − 16⁄(3 ) , = 1⁄3 , = 0.5, ′(0) = 0.5, = 10.
10. = 1, = − 3(100 − 4 cos 8 + 129 sin 4 + 5 sin 12 )⁄ , = 1,
= 2, ′(0) = 4, = 3.9.
Тестирование. Нижеперечисленные соображения позволяют прове-
рить правильность решения:
1. Следует учитывать, что полярный радиус r должен принимать лишь
неотрицательные значения. В качестве исключения при некоторых  из-
за погрешности численного решения могут быть получены малые по аб-
солютной величине отрицательные значения r().
2. Как было отмечено ранее, в поле тяготения (2.4.5) искомая траектория
есть линия второго порядка.
Замечание. Достаточно просто подобрать исходные параметры так,
чтобы искомая траектория представляла собой эллипс или гиперболу. По-
лучить в качестве конечного результата численного решения задачи пара-
болу существенно сложнее, поскольку даже малая погрешность в вычис-
лениях переводит точку (r; ) из области  = 1 (парабола) в область  < 1
(эллипс) или  > 1 (гипербола).

Задание 2. В каждой точке некоторой области  на частицу дейст-


вует сила ⃗ . Требуется:
1. Проверить, является ли она потенциальной. В случае положительного
ответа найти потенциальную энергию поля (с точностью до константы).
2. Вычислить работу поля по перемещению пробной частицы из точки M1
в точку M2 по двум траекториям: по прямой M1M2 и по ломаной M1OM2.
Точка O – начало координат. Результаты сравнить.
Варианты исходных данных
1. ⃗ ( , , ) = cos( ) ⃗ + ( cos( ) + 3 ) ⃗ + 15 ⃗, (3; −2; 5),
( ; 0; 4).
2. ⃗ ( , , ) = 4 cos(3 ) ⃗ + ( − 4 ) ⃗ + 12 sin(3 ) ⃗,
(6.5; 7; −3), (−4; 5.4; 8).
3. ⃗ ( , , ) = ( − 2 ) ln(1 + ) ⃗ − ⃗⁄( + 2) + 3 ⃗, (−7; 4; 9),
(5; −2; 1.5).

55
4. ⃗ ( , , ) = cos( ⁄2) ⃗ + (4⁄( + 1) − sin( ⁄2)) ⃗ − 4 ⁄( + 1) ⃗,
(−16; −2.2; 3), (−9; 2.3; 4).
5. ⃗ ( , , ) = (6 ln( + 2) + 8 cos )⃗ + 3 ⃗⁄( + 4) − 8 sin ⃗,
(−1; 0; 2), (3; 4; −2).
6. ⃗ ( , , ) = 3 ⃗ + ( + (sin ) ln(sin )) ⃗ + ( + 1)(sin ) cos ⃗,
(3; 5; 7), (1; 2; 4).
7. ⃗ ( , , ) = 8⃗⁄(1 + 2 + 3 ) + 8 sin( ) ⃗ + 12 ⃗ (1 + 2 + 3 ) ,
(2; 7; 1), (1; 4; 6).
8. ⃗ ( , , ) = (3 tg − 2 )⃗ + (5 cos 3 + 2) ⃗ + (8 − 3 ) ⃗,
(1; −1; 2), (4; 1.5; 5).
9. ⃗ ( , , ) = − 4 sin ⃗⁄cos + (13 − ) ⃗ + (9 + 8 ) ⃗,
(3; 2; − ⁄4), (6; 8; ⁄4).
10. ⃗ ( , , ) = 2 ⃗ + ⃗ + 3 ⃗ , (5; 9; 4), (−3; 0; 6).
Тестирование. Любое постоянное поле ⃗ = const, в частности, одно-
родное поле тяжести ⃗ = ⃗, а также поле тяготения (2.4.5) заведомо
потенциальны. Поле вида ⃗ = rot ⃗, где ⃗ – так называемый векторный
потенциал, скалярного потенциала не имеет.

56
3. ДИНАМИКА МЕХАНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ

Мы все лишены цельности и скроены


из отдельных клочков, каждый из которых
в каждый данный момент играет свою роль.
М. Монтень, «Опыты»

Механическая система – это любая совокупность материальных то-


чек или тел.

§ 3.1. ВВЕДЕНИЕ В ДИНАМИКУ МЕХАНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ

Теоретическая справка
Связи, наложенные на систему. На тела, составляющие систему,
могут быть наложены связи (в таком случае система называется несвобод-
ной). Как для одной материальной точки, они описываются некоторым
количеством уравнений и/или неравенств. Однако теперь каждое такое
уравнение (неравенство) может содержать координаты и скорости не-
скольких тел:
, , , , , , ,…, , , , , , , … = 0. (3.1.1)
Деление связей на удерживающие и неудерживающие, введенное
для материальной точки, не претерпевает изменений; все рассматривае-
мые далее связи считаются удерживающими.
Геометрической (конечной) называется связь, уравнения которой не
содержат производных от координат:
( , , , , , , , … ) = 0. (3.1.2)
В противном случае она называется кинематической (дифференциальной).
Дифференциальной интегрируемой назовем связь вида (3.1.1), сводимую к
виду (3.1.2). Вместе с геометрическими такие связи объединяются в класс
голономных.
Если все связи, наложенные на механическую систему, голономны,
то и сама система называется голономной.
Силы, действующие на тела системы. На каждую точку (тело),
входящую в систему, могут действовать внутренние и внешние силы. Су-
ществование первых (далее будем обозначать их верхним индексом «int»)
обусловлено взаимодействием тел, принадлежащих системе; в связи с
этим их иногда называют силами взаимодействия. Вторые (обозначаемые
верхним индексом «ext») прикладываются к системе «извне».

57
Если на все тела системы действуют лишь внутренние силы (а
внешние отсутствуют), то систему называют замкнутой. Следует отме-
тить, что и для незамкнутой системы сумма внешних сил (но не каждая из
них в отдельности!) может быть равна нулю.
Из третьего закона Ньютона (2.1.2) следует, что силы взаимодейст-
вия между материальными точками возникают попарно, а их геометриче-
ская сумма равна нулю. Поэтому сумма всех внутренних сил, действую-
щих в системе, также равна нулю:

⃗ = 0⃗. (3.1.3a)

Здесь n – количество материальных точек системы. Кроме того, равна ну-
лю сумма моментов внутренних сил относительно любого полюса:

⃗ ⃗ = 0⃗ ∀ . (3.1.3b)

Помимо деления на внешние и внутренние, силы, приложенные к
точкам механической системы, делятся на активные и реакции связей, как
это было описано в § 2.3.
Главный вектор и главный момент системы сил. Пусть задана
некоторая система сил ⃗ , ⃗ , … , ⃗ (в общем случае эти силы могут быть
приложены к разным телам).Тогда сумма

⃗= ⃗ (3.1.4a)

носит название главного вектора этой системы сил, а сумма

⃗ = ⃗ ⃗ (3.1.4b)

называется главным моментом этой системы относительно полюса O.


Очевидно, при смене полюса главный момент также может измениться.
С помощью данных определений свойства (3.1.3a) и (3.1.3b) пере-
формулируются так: главный вектор и главный момент внутренних всех
сил, приложенных к точкам механической системы, равен нулю.
Центр масс. Рассмотрим систему из n материальных точек, положе-
ния которых относительно начала отсчета O определяются радиус-
векторами ⃗ , ⃗ , … , ⃗ ,и пусть эти точки обладают массами m1,m2,…, mn.
Центром масс (или центром инерции) данной системы называется точка
C, радиус-вектор которой равен
1
⃗ = ( ⃗ + ⃗ + ⋯+ ⃗ ), (3.1.5)
58
что в координатной форме дает
+ + ⋯+ + + ⋯+
= , = ,
+ + ⋯+
= .
Здесь M – масса всей механической системы:
M = m1 + m2 + … + mn. (3.1.6)
Величины
Sx = m1x1 + m2x2 +…+ mnxn, Sy = m1y1 + m2y2 +…+ mnyn,
Sz = m1z1 + m2z2 +…+ mnzn,
вычисляемые при нахождении координат центра масс, называются ста-
тическими моментами системы.
Из (3.1.5) следует, что координаты центра масс представляют собой
«среднее взвешенное» значение координат частиц механической системы
(аналогично математическому ожиданию случайной величины).
Скорость и ускорение центра масс связаны со скоростями и ускоре-
ниями частиц системы равенствами, аналогичными (3.1.5).
Теорема о движении центра масс гласит, что точка C движется так,
как если бы в ней была сосредоточена вся масса системы и к ней были бы
приложены все внешние силы, действующие на тела системы:

⃗ = ⃗ . (3.1.7)

Это равенство можно сравнить со вторым законом Ньютона (2.1.1).
Из (3.1.7) следует, что если главный вектор внешних сил, действую-
щих на систему, равен нулю, то центр масс этой системы двигается пря-
молинейно и равномерно или покоится. При этом сами точки системы
могут двигаться ускоренно, а сумма сил, действующих на каждую из них
в отдельности, может быть отличной от нуля.
Центр масс замкнутой системы сохраняет постоянную скорость.
Задача n тел. Рассмотрим замкнутую систему, на которую не дейст-
вуют внешние силы, а взаимодействие между любыми двумя ее матери-
альными точками потенциально. Предположим далее, что энергия взаи-
модействия между любой парой частиц системы описывается одной и той
же функцией , зависящей только от расстояния между частицами. Чтобы
найти зависимость положения входящих в систему материальных точек от
времени, следует решить систему дифференциальных уравнений
⃗  ⃗−⃗
=− , = 1, (3.1.8)

59
с соответствующими начальными условиями. Эта задача называется зада-
чей n тел.
Проблемы подобного рода, в которых в качестве  рассматривается
энергия взаимного притяжения двух тел (2.4.11), часто возникают в не-
бесной механике при описании взаимного влияния планет и других астро-
номических объектов на движение друг друга.
Задача двух тел. Простейшим вариантом (3.1.8) является задача
двух тел. Введем в рассмотрение вектор ⃗ = ⃗ − ⃗ , разделяющий рас-
сматриваемые частицы m1 и m2 (рис. 3.1.1):
z
m1
⃗ C
⃗ m2


y
x O

Рис. 3.1.1
Из соотношений (3.1.8) при i = 1, 2 можно вывести, что для этого
вектора справедливо уравнение

∙ = −∇(| ⃗|).
+
Оно описывает движение гипотетической частицы с массой m1m2/(m1 + m2)
под действием центральной силы, ибо градиент функции (| ⃗|) коллинеа-
рен вектору ⃗. Следовательно, траектория этой частицы должна быть пло-
ской кривой.
Поскольку система замкнута, эволюция радиус-вектора ⃗ ее центра
масс полностью определяется начальными условиями задачи. В свою оче-
редь, зная ⃗ и ⃗ , можно найти и радиус-векторы обеих массивных частиц:
⃗ =⃗ − ⃗, ⃗ =⃗ + ⃗.
+ +
Если энергия взаимодействия частиц описывается формулой (2.4.11),
то для вектора ⃗ справедливо уравнение

∙ =− ⃗.
+
Из решения уравнения Бине (2.4.4) следует, что в этом случае ⃗( )
описывает кривую второго порядка. Следовательно, траектории относи-

60
тельного движения обеих материальных точек около центра масс также
будут коническими сечениями.
Альтернативным (но более трудоемким) способом определения тра-
ектории обеих частиц в неподвижной системе координат служит непо-
средственное решение системы (3.1.8).
Равновесие механической системы. Говорят, что система находит-
ся в равновесии, если скорости всех материальных точек (тел), ее состав-
ляющих, равны нулю. Иными словами, все точки данной системы должны
находиться в равновесии.
Для этого требуется, чтобы сумма всех сил (и внешних, и внутрен-
них), действующих на каждую частицу, равнялась нулю. Равенства нулю
общей суммы сил совершенно недостаточно: эти векторы могут быть при-
ложены к разным точкам системы и при переносе из одной точки прило-
жения в другую могут приобрести иной смысл.
Так, изученная выше задача двух тел показывает, что замкнутая сис-
тема из двух массивных частиц не находится в равновесии. Хотя общая
сумма сил в системе равна нулю, на каждую точку будет действовать не-
нулевая сила со стороны другой частицы. Поэтому даже если точки в ка-
кой-то момент времени покоились, они придут в ускоренное движение.

Вопросы для самоконтроля


1. Понятие механической системы.
2. Внутренние и внешние силы. Свойства внутренних сил.
3. Статические моменты и центр масс механической системы.
4. Теорема о движении центра масс.
5. Постановка задачи n тел.
6. Задача двух тел.
7. Условия равновесия механической системы.

Практические задания

Задание 1. Даны массы m трех материальных точек, а также законы


изменения их координат x, y, z в зависимости от времени( –номер точ-
ки). Найти зависимость координат центра масс данной системы от време-
ни. Создать анимацию, иллюстрирующую совместное движение всех то-
чек, упомянутых в задаче, при t[0; T].
Варианты исходных данных
1. = 3.5, ( ) = sin 3 , ( ) = 2 − 1, = 1.7, ( ) = 4 ln(3 + 2) ,
( ) = sin 2 , = 0.3, ( ) = tg(5⁄( + 4)), ( ) = , = 2.
2. = 1.9, ( ) = ⁄10 − 3, ( ) = 4√ + 2, = 6.2, ( ) = 6 − 3,
( ) = 5 ln( + 2) , = 4.2, ( ) = 5⁄( + 1) , ( ) = sin , = 4.
61
3. = 10, ( ) = 2 + 7, ( ) = √5 + 6, = 4.2, ( ) = − 6 + 3,
( ) = −2 + 5 + 1, = 6.3, ( ) = 2 − 7 + , ( ) = √ + 3 ,
= 5.
4. = 5, ( ) = −4 + 6, ( ) = sin(4 − 3) , = 3, ( ) = 3 cos( ) ,
( ) = 17 − , = 2.4, ( ) = 3 + 14, ( ) = cos(4 + 6) , = 6.
5. = 6, ( ) = − 6 + 8 − 1, ( ) = 3 cos ln(2 + 3) , = 8,
( ) = 2tg √ ⁄2 − 1 , ( ) = − 3 , = 7, ( ) = 6 ln( + 12) ,
( ) = 2 sin( ) , = 6.
6. = 9, ( ) = 3 + 2 , ( ) = cos 2 , = 14, ( ) = 7 sin 2 ,
( ) = − + 3 − 2, = 6, ( ) = −4 + 6 − 5, ( ) = 2 − 9,
= 3.
7. = 7.6, ( ) = −12 sin cos 3 , ( ) = 4 cos 2 sin 3 , = 4,
( ) = 3 sin 4 cos , ( ) = 5 sin cos 2 , = 3, ( ) = 8 sin cos ,
( ) = 9 sin 3 cos 5 , = 4 .
8. = 3, ( ) = + 6 − 21, ( ) = 14 − , = 6, ( ) = ,
( ) = − + 3 + 2, = 11, ( ) = 4 cos(2 ) , ( ) = 3 sin(2 ) ,
= 4.
9. = 2, ( ) = 4ch − 2sh 2 , ( ) = −2ch 2 − 2sh 2 , = 6.5,
( ) = 3 − 18 + 11, ( ) = sin 4 + 3 − 2, = 7.1, ( ) = + 1,
( ) = 6 − 13, = 3.
10. = 9, ( ) = 15 cos 3 , ( ) = 9 sin 3 , = 4, ( ) = 15 sin 3 ,
( ) = −9 cos 3 , = 3, ( ) = 15 cos(3 + ⁄3) , ( ) =
9 sin(3 + ⁄3) , = 2 .
Тестирование. Рассмотреть следующие варианты:
1. Одноименные координаты различных материальных частиц отличаются
друг от друга на константу. Что можно сказать о движении центра масс
и об эволюции системы в целом?
2. Две материальные точки из трех неподвижны, а третья удаляется от них
на бесконечность. Как будет двигаться центр масс такой системы?

Задание 2. Потенциальная энергия взаимодействия двух материаль-


ных точек с массами m1 и m2 равна (r), их начальные положения ⃗ , ⃗ и
начальные скорости ⃗ , ⃗ заданы. При t[0; T] требуется построить:
1. Траекторию точки с радиус-вектором ⃗ = ⃗ − ⃗ .
2. Траектории движения частиц m1 и m2 относительно их центра масс.
3. Траектории обеих материальных точек, а также их центра масс в общей
неподвижной системе координат.
Варианты исходных данных
1. ( ) = − 42⁄( + 1) , = 2, ⃗ = {10; 1; 0}, ⃗ = {1; 1; 0}, = 3,
⃗ = {2; 0; 0}, ⃗ = {0; 4; 0}, = 34.
62
2. ( ) = − 5⁄ (5 + sin ) , = 2, ⃗ = {−1; 3; 0}, ⃗ = {2; 4; 0},
= 0.5, ⃗ = {3; 3; 0}, ⃗ = {2; 4; 1}, = 183.
3. ( ) = − 74 ⁄ (2 + sin ) , = 1.5, ⃗ = {3; 2; 1}, ⃗ = {5; 1; 2},
= 1.1, ⃗ = {4; 5; 0}, ⃗ = {2; 2; 2}, = 20.
4. ( ) = − (15 + 2 cos 2 )⁄ , = 0.1, ⃗ = {2; 0; 5}, ⃗ = {1; 1; 2},
= 0.2, ⃗ = {−2; 1; 3}, ⃗ = {2; 4; 7}, = 5.
5. ( ) = − 17 ⁄( + 1) , = 1.5, ⃗ = {6; 2; 4}, ⃗ = {5; 1; 3},
= 0.4, ⃗ = {8; 0; 5}, ⃗ = {5; 1; 5}, = 17.
6. ( ) = − (89 + 31 sin )⁄( + 2) , = 4, ⃗ = {1; 0; 5}, ⃗ = {0; 2; 4},
= 0.2, ⃗ = {1; 2; 4}, ⃗ = {2; 3; 7}, = 11.
7. ( ) = − 99 ⁄( + 3) , = 3, ⃗ = {−1; −3; −7}, ⃗ = {1; 0; 3},
= 2, ⃗ = {2; 8; 2}, ⃗ = {4; 1; 4}, = 9.
8. ( ) = − 54⁄(3 + sin 4 ) , = 1, ⃗ = {1; 0; 3}, ⃗ = {0; 2; 6},
= 0.5, ⃗ = {2; 0; 3}, ⃗ = {0; 4; 7}, = 7.
9. ( ) = (6 cos 4 − 101)⁄( + 3) , = 3, ⃗ = {−1; 2; 3}, ⃗ = {1; 8; 5},
= 1, ⃗ = {2; 0; 4}, ⃗ = {1; 5; 7}, = 14.
10. ( ) = − (67 + 1)⁄ , = 5, ⃗ = {1; −3; 4}, ⃗ = {0; 6; 2},
= 0.5, ⃗ = {2; 1; 2}, ⃗ = {3; 2; 2}, = 18.
Тестирование. Для проверки правильности решения предлагается
учесть следующие обстоятельства:
1. Вне зависимости от вида функции (r) траектория частицы с радиус-
вектором ⃗ должна быть плоской линией.
2. Если (r) имеет вид (2.4.11), то траектория каждой из массивных час-
тиц – линия второго порядка. Если дополнительно m1 >> m2, то первая
материальная точка должна оставаться практически неподвижной, а
вторая – двигаться вокруг первой.

§ 3.2. РАСПРЕДЕЛЕНИЕ МАССЫ В МЕХАНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЕ

Теоретическая справка
Момент инерции. Моментом инерции механической системы отно-
сительно оси l называется величина

=  ℎ , (3.2.1)

где m1, m2,…, mn – массы материальных точек, составляющих систему, h1,
h2,…,hn – расстояния от этих точек до указанной оси (рис. 3.2.1).

63
h1 m1
m2 h2

hn mn
l
Рис. 3.2.1
Момент инерции механической системы относительно точки вычис-
ляется полностью аналогично (3.2.1).
Итак, момент инерции (с точностью до множителя M – массы систе-
мы) представляет собой дисперсию расстояния от частиц, составляющих
систему, до заданной оси (точки).
Рассмотрим две параллельные прямые L и l, первая из которых про-
ходит через центр масс системы. Пусть d – расстояние между этими пря-
мыми. Теорема Гюйгенса – Штейнера гласит, что
Il = IL + Md2.
Тем самым, момент инерции относительно оси, проходящей через центр
масс, минимален среди моментов относительно всех параллельных осей.
Распределение массы в сплошном объеме. Рассмотрим сплошной
объем V, занятый некоторой средой с плотностью . Тогда масса среды в
объеме вычисляется по формуле

= .
В частности, при  = const (в случае, когда тело однородно) получается
известная формула для массы тела постоянной плотности: M = V.
Сравнивая интегральное представление массы M с формулой (3.1.6),
можно заметить, что роль масс mk частиц, составляющих систему, играют
выражения dV, а суммирование заменяется интегрированием. Аналогич-
ным образом вычисляются статические моменты сплошного объема:

= , = , = .
По такому же принципу модифицируется формула (3.2.1):

= ℎ .
Тензор инерции. Величины

= ( + ) , = ( + ) ,
64
= ( + )
называются осевыми моментами инерции сплошного объема относитель-
но осей Ox, Oy и Oz, соответственно, а величины

= , = , =
носят название центробежных моментов инерции.
Тензор инерции тела (объема) V задается матрицей
− −
= − − .
− −
Если ось l проходит через начало координат и имеет единичный на-
правляющий вектор ⃗, то момент инерции объема V относительно этой
оси составляет
= ⃗ ∙ ∙ ⃗. (3.2.2)
Умножение в правой части равенства понимается как матричное.
Так как Il есть величина положительная, то тензор J является сим-
метричным и положительно определенным. Отсюда следует, что с помо-
щью ортогональных преобразований (поворотов исходной системы коор-
динат) его можно привести к диагональному виду, причем все его
диагональные элементы будут положительными. Оси координатной сис-
темы, в которой J диагонален, называются главными осями инерции, соот-
ветствующие осевые моменты инерции также называются главными. Если
начало этой системы совпадает с центром масс, то говорят о главных цен-
тральных осях и главных центральных моментах инерции.

Вопросы для самоконтроля


1. Момент инерции системы относительно оси и относительно точки.
2. Вычисление массы и момента инерции сплошного объема.
3. Теорема Гюйгенса – Штейнера.
4. Осевые и центробежные моменты инерции. Тензор инерции тела.
5. Главные оси инерции.

Практические задания

Задание 1. Пластинка (плоская область) S имеет плотность (x,y) и


ограничена несколькими линиями. Требуется:
1. Найти массу и центр масс области S.
2. На одном и том же чертеже изобразить пластинку и ее центр масс.

65
3. Найти моменты инерции области S относительно координатных осей и
параллельных им прямых, проходящих через его центр масс. Проверить
выполнение теоремы Гюйгенса – Штейнера.
Варианты исходных данных
1. ( , ) = 3 + 2, : 4 + 9 ≤ 36, ≥ 0, ≥ 0, ≥ .
2. ( , ) = (1 + ) ⁄ ,S – треугольник ABC: A(–1; 2), B(6; 4), C(4; –5).
3. ( , ) = (2 + 3 ) ⁄ , : ≤ 2⁄ , ≥ ⁄2 , ≤ 3 , + ≤ 7 .
4. ( , ) = ch( ⁄9 + ⁄100), : 2 ≥ 1, ( ⁄8) + ( ⁄6) ≤ 1, ≥ 0,
≤ 3.
5. ( , ) = (3 + sin ) cos( ⁄2) , : + ≤ 16, + ≥ 1, ≤ 1⁄2.
6. ( , ) = 140 − 3 ,S – параллелограмм ABCD: A(2; 1), B(1; 3),
C(5; 7), D(6; 5).
7. ( , ) = 2 + exp( ) , : + ≥ 1, + 2 ≤ 18, ⁄ ≥ 1⁄4 ,
≤ 0.
8. ( , ) = 3 sin(2⁄(4 + )),S – четырехугольник ABCD: A(–3; –1), B(–
1; 5), C(5; 9), D(8; –1).
9. ( , ) = cos ∙ (24 + ) ⁄ , : + ≤ 4, | | + | | ≥ 3⁄2.
10. ( , ) = 7 ln(3 + ) + 2, : ⁄4 ≤ ≤ , cos ≤ ≤ sin .
Тестирование. При проверке корректности результатов предлагается
руководствоваться следующими соображениями:
1. Центр масс выпуклой фигуры обязан находиться внутри нее.
2. Если тело симметрично (относительно некоторого центра, оси или
плоскости) и плотность  подчиняется той же симметрии, то и центр
масс обязан принадлежать известному элементу симметрии.
3. Дополнительным подтверждением правильности вычислений служит
выполнение теоремы Гюйгенса – Штейнера.

Задание 2. Тело единичной плотности ограничено перечисленными


далее поверхностями. Необходимо:
1. Изобразить тело. Вычислить его массу.
2. Найти тензор инерции J тела.
3. Привести тензор J к главным осям. Указать направляющие векторы
осей и соответствующие осевые моменты инерции.
Варианты исходных данных
1. z = 16 – x4 – y4, z = 2x + 3y.
2. 3x4 + y2 = 7, z = –2, z = 3x + 8.
3. (x–1)2 + (y–1)2 = 4, (z–5)2 = 2(x–2)2 + 3(y–2)2, z = 0 (z  5).
4. (x/4)4 + (y/3)3 + (z/2)2 = 1 (I октант).
5. 6x2 + 8y2 + 9z2 + 2xy + 4xz + 6yz = 72.
6. z2 = 3x2 + 2y2, 2(z–24) = –5(x–1)2 – 4y4.
66
7. 2x = 7y2 + 5z2, y – x + 8 = 0.
8. 14x2 + 17y2 + 11z2 + 6xy – 4xz – 9yz – 167 = 0.
9. x4 + y4 + 2z2 = 14 (x  0, y  0).
10. x2 –y2 – z = 0, 2x + 3z = 0, 8x + 3z = 31 (x  0).
Тестирование. Изложенные ниже соображения позволяют проверить
правильность работы программы:
1. Если тело однородно, то его масса M = V, где V – объем тела. Если
тело имеет «простую форму» (шар, цилиндр, конус и т.д.), то его объем
легко вычисляется.
2. Если однородное тело симметрично относительно одной из координат-
ных осей, то она служит и одной из его главных осей.
3. При диагонализации определитель J не изменяется.

§ 3.3. ОСНОВНЫЕ ТЕОРЕМЫ ДИНАМИКИ МЕХАНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ

Теоретическая справка
Ниже рассматриваются три теоремы, описывающие динамику меха-
нической системы. Рассуждения, предшествующие формулировке каждой
из теорем, схожи. Сначала вводится некоторая интегральная величина,
характеризующая систему в целом. Для этого суммируются величины,
описывающие каждую частицу механической системы. Далее из теорем,
описывающих поведение отдельных материальных точек, выводится ут-
верждение касательно всей системы. При этом могут использоваться
свойства внутренних сил (3.1.3a) и (3.1.3b).
Теорема об изменении импульса механической системы. Им-
пульс(количество движения) механической системы – это сумма импуль-
сов всех материальных точек, ее составляющих:

⃗=  ⃗ .

Теорема об изменении импульса механической системы состоит в
том, что скорость изменения величины ⃗ равна сумме всех внешних сил,
приложенных к точкам системы:

= ⃗ . (3.3.1)

Это равенство аналогично теореме об изменении импульса матери-
альной точки (2.4.1) и теореме о движении центра масс (3.1.7). Действи-
тельно, с точностью до множителя M (3.1.6) импульс системы есть ско-
рость центра масс. Разница между (3.1.7) и (3.3.1) состоит в следующем: в
67
первом случае все внешние силы, действующие на систему, считаются
приложенными в одной точке – центре масс, а во втором случае они «раз-
бросаны» по частицам, составляющим систему.
Динамика точки переменной массы. Одним из примеров механи-
ческой системы служит точка переменной массы. В простейшем случае
изменение массы тела связано с тем, что от него отделяются более мелкие
частицы, которые начинают двигаться со скоростью ⃗ относительно ис-
ходного тела. Обозначим через m, ⃗ и ⃗ массу и скорость тела, а также
действующую на него силу (рис. 3.3.1).
m
⃗ ⃗

Рис. 3.3.1
Кроме того, введем обозначение:
=− .
Величина G есть скорость расхода массы. Если m со временем уменьша-
ется, то за счет знака «–» перед производной расход будет положителен.
При сделанных предположениях динамика материальной точки пе-
ременной массы описывается уравнением Мещерского:

= ⃗ − ⃗.
Как видно, это соотношение отличается от второго закона Ньютона (2.1.1)
добавлением дополнительного слагаемого
⃗ = − ⃗,
которое носит название реактивной силы. Если при G > 0 скорость ⃗ на-
правлена противоположно ⃗ , то векторы ⃗ и ⃗ , напротив, окажутся сона-
правленными. В этом случае изменение массы тела способствует его раз-
гону (суммарная величина силы, а значит, и ускорения, растет).
Уравнение Мещерского служит простейшей математической моде-
лью движения аппаратов на реактивной тяге.
Момент импульса механической системы. Аналогично импульсу
вводится понятие момента импульса (момента количества движения,
кинетического момента) системы относительно некоторого полюса O.
Это сумма моментов импульса частиц, составляющих систему, относи-
тельно того же полюса:

68
⃗ = ⃗ ×  ⃗ .

Обозначения, введенные в этом равенстве, понятны из рис. 3.3.2.
m2 ⃗

m1
⃗ ⃗

mn

O
Рис. 3.3.2
Для абсолютно твердого тела выписанная формула приобретает вид
⃗ = ∙ ⃗, (3.3.2)
где JO – тензор инерции тела относительно точки O, ⃗ – угловая скорость
тела; умножение в формуле понимается как матричное.
Из (3.3.2) следует, что угловая скорость тела и его кинетический мо-
мент вообще не являются сонаправленными векторами.
В частном случае вращения вокруг неподвижной оси l равенство
(3.3.2) переходит в
K = Il. (3.3.3)
В этом равенстве все величины считаются скалярными.
Теорема об изменении момента импульса системы. Данное ут-
верждение является следствием (2.4.3), (3.1.3b) и записывается так:

= ⃗ ⃗ . (3.3.4)

Как и в (3.1.7), (3.3.1), в этой теореме учитываются только внешние силы,
действующие на систему; полюс O считается неподвижным, дабы не
пришлось принимать во внимание силы инерции.
Из (3.3.1) и (3.3.4) вытекает, что импульс и момент импульса замк-
нутой системы не изменяются с течением времени. В этом состоят законы
сохранения импульса и момента импульса.
Как отмечалось ранее, теоремы об изменении момента импульса ма-
териальной точки (2.4.3) и механической системы (3.3.4) сформулированы
в предположении, что полюс O неподвижен. Однако оказывается, что
формула (3.3.4) останется справедливой, если в качестве полюса рассмат-
ривать (быть может, подвижный) центр масс системы.
69
В простейшем случае, когда механическая система представляет со-
бой твердое тело, вращающееся вокруг оси l с угловой скоростью ,
из(3.3.3) и (3.3.4) следует, что

= ⃗ . (3.3.5)

Моменты сил, входящие в эту формулу, являются алгебраическими. Ось l
должна быть неподвижной или проходить через центр масс тела.
По форме соотношение (3.3.5) схоже со вторым законом Ньютона
(2.1.1). Упрощая ситуацию, можно сказать, что при вращательном движе-
нии твердого тела его момент инерции, угловая скорость, угловое ускоре-
ние и момент внешних сил играют роли, аналогичные массе, скорости и
ускорению материальной точки, а также силе, действующей на нее.
Пара сил. В частном случае к твердому телу может быть приложена
пара сил (или просто пара). Она представляет собой две силы, равные по
величине, противоположные по направлению и имеющие несовпадающие
линии действия. Расстояние d между этими линиями называется плечом
пары (рис. 3.3.3).

d

Рис. 3.3.3
Очевидно, главный вектор (3.1.4a) пары сил равен нулю. Исходя из
(3.1.7), это значит, что пара, приложенная к твердому телу, не оказывает
эффекта на движение его центра масс. Следовательно, пара влияет только
на вращение тела, внося вклад в правую часть (3.3.4) или (3.3.5).
Можно доказать, что главный момент пары (3.1.4b) не зависит от
выбора полюса. В связи с этим вместо вектора ⃗ , определение которого
«привязано» к конкретной точке O, в рассмотрение вводится инвариант-
ная величина – момент пары сил ⃗. Это вектор, перпендикулярный плос-
кости, в которой лежат обе силы, составляющие пару, и направленный
так, что при взгляде с его конца поворот, осуществляемый парой, виден
происходящим против часовой стрелки. По модулю он равен
M = Fd,
где F – величина каждой из сил, составляющих пару.
Если требуется описать действие пары в плоскости, в рассмотрение
вводят алгебраический момент пары. Аналогично (2.4.2), чтобы учесть
направление вращения, перед произведением Fd ставят знак «+» или «–»,
причем «+» отвечает повороту против часовой стрелки.

70
Если известно, что на тело действует пара, то в уравнении (3.3.4)
учитывается момент всей пары, а не каждой из ее сил по отдельности.
Теоремы динамики и описание движения твердого тела. Поло-
жение твердого тела в пространстве задается шестью независимыми коор-
динатами, поэтому для определения его движения по действующим на
него силам требуется записать шесть дифференциальных уравнений (с
соответствующими начальными данными). Аналогично, для описания
плоского движения необходимы три дифференциальных уравнения.
Как правило, с этой целью используются теорема о движении центра
масс (3.1.7) и теорема об изменении момента импульса системы (3.3.4),
каждая из которых дает в пространстве по три уравнения в проекции на
координатные оси; при этом момент импульса вычисляется по формуле
(3.3.2). Для упрощения получаемых соотношений тензор инерции приво-
дят к главным осям, в уравнениях переходят к главной системе координат,
а компоненты угловой скорости выражают через углы Эйлера согласно
формулам (1.4.3).
На плоскости теорема о движении центра масс дает два уравнения в
проекциях на оси, а теорема об изменении момента импульса сводится к
одному скалярному уравнению (3.3.5). Тем самым, система уравнений
движения снова оказывается замкнутой.
Из (3.1.7) и (3.3.4) следует, что твердое тело находится в равновесии,
если главный вектор приложенных к нему внешних сил и их главный мо-
мент относительно произвольной неподвижной точки равны нулю.
Кинетическая энергия механической системы. Эта величина слу-
жит обобщением кинетической энергии точки и вычисляется по формуле
 
= ,
2

где m,  – массы и скорости точек системы. Часто для ее вычисления
применяют теорему Кенига:
1
= + . (3.3.6)
2
Здесь M – масса системы, – скорость ее центра масс, а Trel – энергия
движения системы относительно центра масс:
1
= ( ⃗ − ⃗ ) .
2

Кинетическая энергия твердого тела, вращающегося вокруг непод-
вижной оси l, вычисляется по формуле
1
= . (3.3.7a)
2
71
Сравнение этого соотношения с определением кинетической энергии ма-
териальной точки (2.4.8) позволяет еще раз провести аналогию между
характеристиками материальной точки (масса, скорость) и вращающегося
твердого тела (момент инерции, угловая скорость).
Обобщением формулы (3.3.7a) на случай, когда в пространстве задан
вектор угловой скорости ⃗ твердого тела, служит соотношение
1
= ⃗ ∙ ∙ ⃗, (3.3.7b)
2
аналогичное формуле (3.2.2). Тем самым, T является положительно опре-
деленной квадратичной формой вектора ⃗, подобно тому, как момент
инерции относительно оси есть положительно определенная квадратичная
форма направляющих косинусов этой оси.
Для нахождения кинетической энергии твердого тела, совершающе-
го произвольное движение, используется теорема Кенига (3.3.6). При этом
энергия относительного движения Trel вычисляется по одной из формул
(3.3.7a) или (3.3.7b); выбранная ось вращения должна проходить через
центр масс системы.
Теорема об изменении кинетической энергии системы. Пусть под
действием внутренних и внешних сил механическая система переходит из
состояния с кинетической энергией T0 в состояние с энергией T1.Тогда
T1–T0 = Aint + Aext. (3.3.8)
int ext
Здесь A и A – работа, совершаемая над системой внутренними и внеш-
ними силами, соответственно. Равенство (3.3.8) выражает теорему об из-
менении кинетической энергии механической системы. Отметим, что в
отличие от (3.3.1) и (3.3.4), в этой теореме учитываются как внешние, так
и внутренние силы – в общем случае их работа не равна нулю. Кроме то-
го, при вычислении Aext необходимо учитывать работу реакций связей,
наложенных на точки и тела системы.
В некоторых случаях выражение (3.3.8) можно упростить.
Механическая система называется неизменяемой, если расстояние
между любыми двумя ее взаимодействующими материальными точками
(телами) остается постоянным. Такой системой, в частности, является
абсолютно твердое тело. Если механическая система неизменяема, то
суммарная работа внутренних сил равна нулю: Aint = 0.
Связь, наложенная на тело, называется идеальной, если работа ее ре-
акции на любом возможном перемещении тела равна нулю. Примером
такой связи служит гладкая поверхность, реакция которой направлена
перпендикулярно самой поверхности (и потому не совершает работы при
перемещении тела). В случае, когда все связи, стесняющие движение сис-
темы, идеальны, работы их реакций в слагаемом Aext не учитываются.

72
Консервативные системы. Если все силы, действующие на тела
механической системы, потенциальны, то можно ввести понятие потен-
циальной энергии  системы как суммы потенциальных энергий всех со-
ставляющих ее тел. Сумма кинетической и потенциальной энергий систе-
мы есть ее полная механическая энергия:
E = T+ .
Механическая система называется консервативной, если выполнены
следующие условия:
1. Все связи, наложенные на систему, стационарны.
2. Все силы, действующие на тела системы, потенциальны, причем ее по-
тенциальная энергия не зависит от явно времени.
Оказывается, что для консервативной системы выполнен закон со-
хранения энергии, аналогичный (2.4.12):
T +  = const,
т.е. полная механическая энергия консервативной системы постоянна.

Вопросы для самоконтроля


1. Импульс механической системы. Теорема об изменении импульса.
2. Точка переменной массы. Реактивная сила. Уравнение Мещерского.
3. Момент импульса системы. Теорема об изменении момента импульса.
4. Пара сил. Момент пары.
5. Применение теорем о движении центра масс и изменении момента им-
пульса к описанию движения твердого тела. Условия равновесия тела.
6. Кинетическая энергия механической системы. Теорема Кенига.
7. Кинетическая энергия твердого тела.
8. Теорема об изменении кинетической энергии системы.
9. Консервативные системы. Закон сохранения энергии.

Практические задания

Задание 1. Чтобы поразить цель с координатами (x0; y0), ракету с на-


чальной массой m0 запускают с поверхности Земли (из начала координат)
вертикально вверх со скоростью . На высоте h включается реактивный
двигатель ракеты, работающий до поражения цели. Расход топлива G и
относительная скорость выбрасывания продуктов горения u постоянны,
причем продукты горения выбрасываются горизонтально. На всем протя-
жении полета на ракету действует сила тяжести, направленная вертикаль-
но вниз, ускорение свободного падения составляет g = 9.8 м/с2. Сопротив-
лением воздуха пренебречь. Требуется:
1. Подобрать h таким образом, чтобы ракета достигла цели.
2. Найти суммарное подлетное время t*ракеты к цели.
73
3. Построить траекторию движения ракеты.
Ось абсцисс введенной в задаче системы координат направлена по
горизонтали вправо, ось ординат – вертикально вверх. Все величины зада-
ны в системе СИ.
Варианты исходных данных
1. = 15000, = 10, = 150, = 210, = 3, = 600.
2. = 21000, = 30, = 170, = 220, = 3.5, = 630.
3. = 38000, = 5, = 205, = 297, = 3.4, = 700.
4. = 29000, = 21, = 180, = 274, = 2.8, = 890.
5. = 53000, = 15, = 261, = 290, = 3.8, = 1370.
6. = 47000, = 27, = 165, = 258, = 3.6, = 1260.
7. = 64000, = 8, = 210, = 310, = 4.3, = 1490.
8. = 34000, = 3, = 160, = 267, = 3.3, = 860.
9. = 70000, = 15, = 220, = 283, = 3.9, = 1390.
10. = 42000, = 21, = 198, = 254, = 3.7, = 960.
Тестирование. При проверке правильности решения рекомендуется
учесть следующие обстоятельства:
1. Высота h, на которой запускается реактивный двигатель, есть неотрица-
тельная величина (в противном случае двигатель включался бы под
землей). Кроме того, она не может превышать некоторого предельного
значения hmax (найти зависимость hmax от ).
2. Полет ракеты продолжается достаточно длительное время, при этом в
вертикальном направлении на нее действует лишь сила тяжести. Поэто-
му велика вероятность, что ракета успеет достигнуть высоты hmax.
3. Искомое время t* = t1 + t2, где t1 – время вертикального полета, t2 – время
полета со включенным двигателем. В задаче предполагается, что встре-
ча с целью произойдет до того, как выгорит все топливо. Это означает,
что за время t2 масса ракеты не уменьшается до нуля: m0 – Gt2 > 0.

Задание 2. Механическая система представляет собой две матери-


альные точки A1 и A2 с массами m1 и m2, соответственно, соединенные же-
сткой невесомой перемычкой. В начальный момент времени система по-
коится, а положения точек заданы радиус-векторами ⃗ и ⃗ .К точке A1
приложена сила ⃗ = ( ) ⃗. Единичный вектор ⃗ все время движения пер-
пендикулярен перемычке, причем кратчайший поворот от ⃗ к ⃗ проис-
ходит против часовой стрелки. Требуется создать анимацию, иллюстри-
рующую движение системы при t[0; T]. Считать движение плоским.
Варианты исходных данных
1. = 3.6, = 5, ⃗ = {4; 6}, ⃗ = {8; 9} , ( ) = − 4 + 3, = 8.
2. = 8, = 4.1, ⃗ = {8; 3}, ⃗ = {−1; 6.2} , ( ) = − 4 ln( + 2) ,
= 5.8.
74
3. = 4, = 12, ⃗ = {−3.6; 2}, ⃗ = {8; 2.5} , ( ) = sin + 2 cos ,
=8 .
4. = 6, = 10, ⃗ = {5; −7}, ⃗ = {9; 4} , ( ) = cos 2 , = 6 .
5. = 7.8, = 14, ⃗ = {3; −12}, ⃗ = {11; 10} , ( ) = 2 + 3⁄( + 1) ,
= 7.5.
6. = 17, = 4, ⃗ = {6; 5}, ⃗ = {9; −7} , ( ) = 3 , = 14.
7. = 9.3, = 6.1, ⃗ = {13; 7}, ⃗ = {−2; 6} , ( ) = −2 + 5 + 4,
= 4.6.
8. = 10.1, = 2.5, ⃗ = {6; 9.7}, ⃗ = {3; −5} , ( ) = − 3√ + 1,
= 22.5.
9. = 3, = 6, ⃗ = {0; 5}, ⃗ = {4; 8} , ( ) = − 9 , = 3.6.
10. = 1.8, = 3, ⃗ = {−9; 1}, ⃗ = {2; 4} , ( ) = 4 sin 3 , = 6 .
Тестирование. В указанных ниже случаях поведение механической
системы можно приближенно предсказать заранее:
1. Масса точки A1много меньше, чем масса точки A2, абсолютная величина
F(t) также невелика. Где находится центр масс C данной системы? Как
будут двигаться точки A1, A2 и C?
2. Пусть в дополнение к предыдущему пункту сила F(t) начиная с некото-
рого момента равна нулю. Что можно сказать о движении точки C и о
вращении перемычки A1A2 вокруг нее после «выключения» силы F?

Задание 3. Известен тензор инерции J твердого тела и величина 


угловой скорости вращения тела вокруг неподвижного начала координат.
Требуется:
1. Проверить, что квадратичная форма, ассоциированная с J, является по-
ложительно определенной.
2. Найти такие направления оси вращения ⃗ и ⃗ , что кинетическая
энергия твердого тела в этом движении будет наименьшей и наиболь-
шей, соответственно.
3. Вычислить наименьшую и наибольшую энергию вращения тела.
Варианты исходных данных
4 −1.5 −2 5.8 −2 −1
1. = −1.5 5 −1 , = 6.8. 2. = −2 6.6 −1 , = 3.4.
−2 −1 6 −1 −1 5
9 −3.6 −4 12 −2.1 −0.8
3. = −3.6 12 −3 , = 2.7. 4. = −2.1 16 −0.7 , = 6.
−4 −3 8 −0.8 −0.7 7
19 −3.7 −3 9.2 −2 −3.1
5. = −3.7 24 −2 , = 5.9. 6. = −2 13 −4.3 , = 7.
−3 −2 13 −3.1 −4.3 11

75
9.8 −5 −4 13 −4 −6.2
7. = −5 14.3 −3 , = 1.6. 8. = −4 17 −2 , = 7.1.
−4 −3 19.1 −6.2 −2 15
4.6 −0.6 −1 20.1 −7 −6
9. = −0.6 6 −2 , = 9.3. 10. = −7 34 −9 , = 8.3.
−1 −2 5.8 −6 −9 41
Указание. При нахождении искомых направлений следует учесть,
что они определены с точностью до центральной симметрии: из формулы
(3.3.7b) вытекает, что замена вектора ⃗ на− ⃗ не изменяет значения кине-
тической энергии вращения.
Тестирование. Следующие соображения позволяют проверить кор-
ректность полученных результатов:
1. Если тензор инерции имеет диагональный вид: J = diag(Ixx, Iyy, Izz), при-
чем Ixx > Iyy > Izz, то минимальное значение энергии равно Izz2, а макси-
мальное – Ixx2.
2. Векторы ⃗ и ⃗ определяют направления двух главных осей J (до-
казать!). Что можно сказать о взаимном расположении этих векторов?

§ 3.4. ЭЛЕМЕНТЫ АНАЛИТИЧЕСКОЙ МЕХАНИКИ

Теоретическая справка
Виртуальные перемещения. Число степеней свободы. Рассмот-
рим механическую систему. Виртуальным перемещением называют лю-
бое элементарное перемещение точек системы, допустимое связями, на-
ложенными на нее в данный момент. Время при этом «останавливается»:
явной зависимостью условий (3.1.1), (3.1.2) от времени t пренебрегают,
считая его неизменным параметром, так что в этих условиях t f = 0.
Пусть (x; y; z) – координаты некой точки, входящей в изучаемую ме-
ханическую систему; тогда виртуальное перемещение имеет координаты
( ; ; ). В связи с «замороженностью» времени говорят, что величины
, , представляют собой синхронные вариации параметров x, y, z.
В случае неудерживающих связей виртуальными считаются лишь те
перемещения, при которых система от этих связей не освобождается.
Требование элементарности (малости) перемещений существенно:
иначе система может перейти в положение, где эффект связей будет иным.
Виртуальное перемещение ⃗ следует отличать от действительного
⃗, реально совершаемого телом за промежуток времени dt. Если нало-
женные на систему связи стационарны, то действительное перемещение
совпадает с одним из виртуальных; при наличии нестационарных связей
это не так. К примеру, рассмотрим лифт, поднимающийся со скоростью ⃗
76
в течение времени dt, и груз, перемещаемый по его полу. Тогда виртуаль-
ное перемещение груза ⃗ горизонтально, а действительное, равное
⃗ = ⃗ + ⃗ , имеет вертикальную составляющую (рис. 3.4.1).

⃗ ⃗

Рис. 3.4.1
Как правило, при описании механической системы выделяют не-
сколько независимых виртуальных перемещений (вариаций координат
точек и тел системы), через которые затем выражаются все остальные.
Количество таких независимых виртуальных перемещений называется
числом степеней свободы системы. Так, материальная точка на плоскости
имеет две степени свободы: движение точки полностью определяется ее
перемещениями в двух взаимно перпендикулярных направлениях.
Пусть общее количество координат, описывающих положение тел
системы, равно N (например, для n материальных точек в пространстве
N = 3n, для абсолютно твердого тела N = 6). Обозначим через l количество
голономных ограничений, наложенных на систему, т.е. количество огра-
ничений вида (3.1.2). Если движение системы ограничено только голо-
номными связями, то число ее степеней свободы равно количеству неза-
висимых координат, получаемых с учетом связей, и составляет
K = N–l.
Предположим теперь, что на механическую систему дополнительно
наложены r неголономных связей вида (3.1.1). Тогда число степеней сво-
боды меньше количества независимых координат. Поскольку неголоном-
ные ограничения накладываются на скорости тел системы и не влияют на
соотношения между координатами, число независимых координат остает-
ся равным K. Но число степеней свободы становится равным
D = N–l–r.
Действительно, чтобы задать допустимые перемещения тел, входящих в
систему, необходимо учесть и дополнительные условия, которым удовле-
творяют их скорости.
Принцип виртуальных перемещений. Чтобы решить задачу о рав-
новесии механической системы, следует выписать условия равновесия для
каждого тела, входящего в нее. Это приводит к необходимости решения
системы с большим количеством уравнений и неизвестных. Зачастую эф-
фективен другой метод решения задачи, который и рассматривается ниже.
77
Виртуальной работой A называется работа, совершаемая силами,
приложенными к механической системе, на некотором ее виртуальном
перемещении. Оказывается, что если все связи, наложенные на систему,
идеальны, то сумма виртуальных работ всех активных сил на любом вир-
туальном перемещении равна нулю:
⃗ ∙ ⃗ = 0. (3.4.1)

Суммирование производится по всем телам системы. Соотношение (3.4.1)
называется принципом виртуальных перемещений или, иначе, принципом
Лагранжа.
При использовании данного принципа все виртуальные перемеще-
ния выражают через независимые, после чего приравнивают к нулю сум-
му работ, совершаемых активными силами на каждом независимом пере-
мещении в отдельности. Тем самым, количество условий равновесия
получается равным числу степеней свободы системы. Поэтому его ис-
пользование будет особенно эффективным, когда число степеней свободы
невелико (система при этом может состоять из большого количества тел).
Принцип виртуальных перемещений можно применять и если связи
не идеальны. В этом случае компоненты реакций, совершающие работу на
виртуальных перемещениях, должны включаться в число активных сил.
Принцип Даламбера. Общее уравнение динамики. Равенство
(3.4.1) может быть модифицировано и использовано для исследования
механической системы, не находящейся в равновесии.
Второй закон Ньютона (2.1.1) можно переписать в виде
⃗ + ⃗ = 0⃗, (3.4.2)
где введено обозначение
⃗ = − ⃗.
Величина ⃗, равная произведению массы на ускорение, взятому со знаком
«–», носит название силы инерции по аналогии с переносной и кориолисо-
вой силами инерции (2.2.8).
Соотношение (3.4.2) выражает принцип Даламбера: если к дейст-
вующим на точку силам присоединить силы инерции, она окажется в со-
стоянии равновесия. Аналогичное утверждение справедливо и для произ-
вольной механической системы. В случае абсолютно твердого тела
следует рассматривать не только силы инерции, но и их моменты.
Принцип Даламбера позволяет перейти от решения задачи динамики
к решению задачи статики. Однако выше было сказано, что равновесие
механической системы может быть изучено с помощью принципа вирту-
альных перемещений. Объединив (3.4.1) и (3.4.2), получим принцип Да-
ламбера – Лагранжа: если движение системы стеснено только идеальны-
78
ми связями, то сумма работ всех активных сил и сил инерции на любом ее
виртуальном перемещении равна нулю. Математическим выражением
этого утверждения служит равенство
⃗ + ⃗ ∙ ⃗ = 0. (3.4.3)

которое носит название общего уравнения динамики.
Обобщенные координаты и силы. Любые независимые параметры
q1, q2,…, позволяющие задать положение механической системы, называ-
ются ее обобщенными координатами. Очевидно, их количество равно
количеству K независимых координат системы. В частности, в роли
обобщенных могут выступать и «обычные» декартовы координаты.
Так, при изучении реактивного движения ракеты по известной тра-
ектории и в известном направлении ее положение определяется массой
топлива, сгоревшего к заданному моменту времени. Значит, эта масса мо-
жет служить обобщенной координатой.
Единственным условием, налагаемым на q1, q2,…, qK, является одно-
значная зависимость координат точек системы от этих параметров:
= ( , , … , ),
= ( , , … , ), (3.4.4)

Производные ̇ параметров qk по времени носят название обобщен-
ных скоростей механической системы, а вторые производные ̈ – обоб-
щенных ускорений.
Пространство, точки которого имеют координаты (q1, q2,…,qK), на-
зывается конфигурационным, а пространство координат
( , , … , , ̇ , ̇ , … , ̇ ) – фазовым.
Если изменить значение некоторой координаты qk на малую величи-
ну qk, то тела, входящие в систему, совершат некоторые виртуальные
перемещения. Обозначим суммарную работу активных сил на этих пере-
мещениях через Ak. Вследствие того, что приращение обобщенной коор-
динаты мало, величины qk и Ak пропорциональны:
Ak = Qkqk.
По аналогии с (2.4.6) коэффициент пропорциональности Qk называется
обобщенной силой, соответствующей координате qk. В общем случае, ана-
логично «обычным» силам, величины Qk могут зависеть от времени,
обобщенных координат и скоростей.
В частности, пусть все активные силы, действующие на механиче-
скую систему, потенциальны, а потенциальная энергия системы равна .
Исходя из (3.4.4), ее можно считать зависящей от обобщенных координат.
Тогда, аналогично (2.4.10),

79

=− , = 1, . (3.4.5)
Уравнения Лагранжа второго рода. В обобщенных координатах
уравнение (3.4.3) принимает вид

+ ∙ = 0.

Здесь  – обобщенные силы инерции, соответствующие координатам qk.


Они определяются аналогично Qk: величине qk дается элементарное при-
ращение qk, после чего вычисляется суммарная работа, совершаемая си-
лами ⃗ на полученных перемещениях точек системы.
Если выразить обобщенные силы инерции через кинетическую энер-
гию системы, то записанное выше соотношение примет вид:

− + ∙ = 0.
̇
Как было сказано ранее, если система голономна, то число степеней
свободы системы D равно числу независимых координат K. В этом случае
все величины qk независимы, а значит, множитель при каждой из них
равен нулю. Отсюда следуют уравнения Лагранжа второго рода, описы-
вающие динамику голономной системы в обобщенных координатах:
− = , = 1, . (3.4.6a)
̇
В частности, если активные силы, приложенные к системе, потенциальны
и справедливы равенства (3.4.5), то равенства (3.4.6a) принимают вид
− = 0, = 1, . (3.4.6b)
̇
Функцию L = T– называют функцией Лагранжа, лагранжианом или ки-
нетическим потенциалом.
Поскольку  может зависеть лишь от времени и обобщенных коор-
динат, а Qk, T и L, кроме того, от обобщенных скоростей, то соотношения
(3.4.6a) и (3.4.6b) представляют собой системы D дифференциальных
уравнений второго порядка относительно неизвестных функций qk(t):
⎧ , ⃗, ⃗̇ , ⃗̈ = 0,

, ⃗, ⃗̇ , ⃗̈ = 0, (3.4.7)
⎨ …

⎩ , ⃗, ⃗̇ , ⃗̈ = 0.
Здесь для краткости записи введены векторы обобщенных координат ⃗,
скоростей ⃗̇ и ускорений ⃗̈ .
80
Как и для любой системы дифференциальных уравнений, для
(3.4.6a), (3.4.6b) и (3.4.7) может быть поставлена задача Коши или краевая
задача. В частности, начальными данными к задаче Коши должны слу-
жить значения обобщенных координат и скоростей механической системы
в некоторый момент времени.
Описание равновесия системы в обобщенных координатах.
Пусть для определенности механическая система состоит из N материаль-
ных точек, имеющих координаты (x1; y1; z1),…, (xN; yN; zN), соответственно.
Предположим, что при
( ) ( ) ( )
= , = …, =
система находится в равновесии. Из определений, данных в § 1.2 и § 3.1,
следует, что при таких значениях координат материальных точек их ско-
рости и ускорения равны нулю.
Это же справедливо и для обобщенных координат: если значения
( ) ( )
= , = ,…
описывают положение равновесия, то соответствующие им обобщенные
скорости и ускорения равны нулю.
Для простоты будем считать, что изучаемая механическая система
голономна. Тогда ее динамика описывается уравнениями (3.4.7), а вектор
( ) ( ) ( )
⃗( ) = , ,…,
удовлетворяет условиям
⎧ , ⃗ ( ) , 0⃗, 0⃗ = 0,

, ⃗ ( ) , 0⃗, 0⃗ = 0, (3.4.8)
⎨ …

⎩ , ⃗ ( ) , 0⃗, 0⃗ = 0.
Если механическая система консервативна, то ее состояние равнове-
сия может быть найдено из других соображений. Для обобщенных сил,
приложенных к такой системе, справедливы равенства (3.4.5). Их подста-
новка в формулу (3.4.1) дает
d = 0,
т.е. в положении равновесия потенциальная энергия консервативной сис-
тема с идеальными связями принимает стационарное значение. Значит,
положение равновесия такой системы может быть определено из условий
 
= = ⋯ = 0.
Устойчивость равновесия. Положение равновесия механической
системы называется устойчивым, если система, испытав малое отклоне-
ние от равновесия, в дальнейшем не покидает некоторой малой окрестно-

81
сти этого положения. Равновесие устойчиво асимптотически, если сис-
тема, выведенная из этого состояния, стремится вернуться к нему.
Так, тяжелый шарик, помещенный на дно гладкой чаши, находится в
устойчивом равновесии; если поверхность чаши шероховата, то это рав-
новесие будет асимптотически устойчивым (рис. 3.4.2 a). Напротив, рав-
новесие шарика на вершине гладкого холма неустойчиво (рис. 3.4.2 b).

a) b)

Рис. 3.4.2
Один из методов исследования равновесия неконсервативной меха-
нической системы на устойчивость – изучение линейного приближения
уравнений (3.4.7). Рассмотрим систему со стационарными связями, на
которую действуют силы, не зависящие от времени t. Тогда функции
F1,…,FD также не зависят от t. Пусть вектор ⃗ ( ) , найденный из (3.4.8),
задает положение равновесия. Сделав замену
⃗ = ⃗ ( ) + ⃗,
где ⃗ – малый вектор, разложив F1,…,FD в системе (3.4.7) в окрестности
точки ⃗ = ⃗ ( ) , ⃗̇ = 0⃗, ⃗̈ = 0⃗ и ограничиваясь слагаемыми первого порядка
малости, получим
∙ ⃗̈ + ∙ ⃗̇ + ∙ ⃗ = 0⃗.
Здесь A, B, C – постоянные матрицы, точка означает матричное умноже-
ние. Это уравнение и есть искомое линейное приближение.
Характеристическое уравнение для полученного приближения име-
ет следующий вид:
det  +  + = 0. (3.4.9)
Из него требуется найти собственные числа .
Справедлива следующая теорема Ляпунова, устанавливающая связь
между значениями собственных чисел и устойчивостью равновесия: если
все корни (3.4.9) имеют отрицательную действительную часть, то положе-
ние равновесия, в окрестности которого производилась линеаризация сис-
темы, асимптотически устойчиво. В случае, когда хотя бы одно собствен-
ное число имеет положительную действительную часть, равновесие
неустойчиво.
Можно показать, что у консервативной системы все корни характе-
ристического уравнения (3.4.9) чисто мнимые, поэтому ее положение рав-
новесия не может быть устойчивым асимптотически, а теорема Ляпунова
неприменима. Достаточным условием (не асимптотической!) устойчиво-
82
сти равновесия такой механической системы служит теорема Лагранжа –
Дирихле: если при некоем положении консервативной системы ее потен-
циальная энергия имеет строгий изолированный минимум, то оно служит
положением устойчивого равновесия.
Итак, если точка в пространстве конфигураций является стационар-
ной для потенциальной энергии, то она задает положение равновесия ме-
ханической системы. Если эта стационарная точка доставляет потенци-
альной энергии минимум, то равновесие устойчиво.

Вопросы для самоконтроля


1. Виртуальные и действительные перемещения.
2. Число степеней свободы системы и количество независимых координат.
3. Принцип виртуальных перемещений.
4. Принцип Даламбера.
5. Принцип Даламбера – Лагранжа. Общее уравнение динамики.
6. Обобщенные координаты, скорости и силы.
7. Уравнения Лагранжа второго рода.
8. Определение равновесия системы в обобщенных координатах.
9. Устойчивость и асимптотическая устойчивость равновесия.
10. Исследование устойчивости по линейному приближению.
11. Теорема Лагранжа – Дирихле.

Практические задания

Задание 1. Механическая система с одной степенью свободы описа-


на функцией Лагранжа ( , ̇ ). Требуется:
1. Построить фазовый портрет системы в фазовой плоскости ( , ̇ ), если q
и ̇ изменяются в указанных пределах.
2. Найти траекторию, для которой выполнены начальные условия (0) =
, ̇ (0) = . Построить эту траекторию при t[0; T].
3. Совместить построенную траекторию с фазовым портретом системы.
Варианты исходных данных
1. = (2 + sin ) ̇ + 3 − 4 − , ∈ [−3; 4], ̇ ∈ [−3; 3], (0) = −1,
̇ (0) = 2, = 2.
2. = 1 + 2 + 1 ̇ + sin( ) , ∈ [0; 5], ̇ ∈ [−2; 2], (0) = 1.2,
̇ (0) = 1.5, = 3.7.
3. = ̇ sin( ⁄4) − 2 − 3 ln(2 + ) , ∈ [0; 3 ], ̇ ∈ [−2; 4], (0) = 2.1,
̇ (0) = 3.3, = 3.4.
4. = ( + ) ̇ + 6 − 5 + , ∈ [−4; 2], ̇ ∈ [−2; 2], (0) = −3.3,
̇ (0) = 0.7, = 3.9.

83
5. = (3 − + 2 ) ̇ − 2 cos 3 , ∈ [−2 ; 2 ], ̇ ∈ [−5; 4], (0) = −4.9,
̇ (0) = 0.5, = 10.2.
6. = (2 − 4 + 5) ̇ − + sin( ) , ∈ [−7; 4], ̇ ∈ [−3; 6], (0) = 2,
̇ (0) = −0.9, = 9.
7. = 4 − ⁄ ̇ + 2 − 3 ln(5 + ) , ∈ [1; 9], ̇ ∈ [−3; 5], (0) = 4,
̇ (0) = −2.3, = 4.2.
8. = ln(14 + 2 ) ̇ + cos(3 + 2 ) − 6 , ∈ [−3; 4], ̇ ∈ [−5; 4],
(0) = −1.9, ̇ (0) = −0.6, = 7.
9. = ((sin ) + 2(cos ) ) ̇ + 3tg( ⁄5) − 2 , ∈ [−4; 4], ̇ ∈ [−5; 6],
(0) = −3, ̇ (0) = 2.3, = 7.6.
10. = (18 − 9 + 3 ) ̇ + 9 − , ∈ [−5; 5], ̇ ∈ [−6; 6], (0) = 0.1,
̇ (0) = −0.6, = 24.7.
Указание. Следует учесть, что производная по времени в уравнениях
Лагранжа является полной, а не частной. Для получения фазового портре-
та целесообразно действовать по следующему плану:
1. Ввести обозначение ̇ = и из уравнения Лагранжа выразить ̇ = ̈ в
явном виде – как функцию ( , ).
2. Перейдя к системе дифференциальных уравнений ̇ = , ̇ = , изобра-
зить векторное поле { , }.
Тестирование. Записать функцию Лагранжа для материальной точки,
совершающей колебания вдоль прямой под действием силы упругости.
Каким должен быть фазовый портрет колебаний в плоскости ( , ̇ )?

Задание 2. Механическая система с двумя степенями свободы имеет


кинетическую энергию T. На эту систему действуют обобщенные силы
Q1и Q2, соответствующие координатам q1 и q2. Требуется:
1. Получить уравнения движения системы вида (3.4.7).
2. Найти все положения равновесия системы, если ее обобщенные коор-
динаты q1и q2 могут изменяться в указанных пределах.
3. Исследовать найденные положения равновесия на устойчивость по ли-
нейному приближению.
Варианты исходных данных
1. = 2 ̇ + (3 + 2 sin ) ̇ , = 3 − 2 , = − 4 , ∈ [−4; 2],
∈ [−1; 5].
2. = 3 ̇ + 2 ̇ ̇ + 6 ̇ , = 2 cos − ̇ , = − ̇ + 6 , ∈ [−3; 3],
∈ [−2; 7].
3. = 5 ̇ + 2 ln(2 + ) ̇ , = (4 − 2 ln )⁄ − 7 ̇ − 2 ̇ , =2−
2 − 3 ̇ − 10 ̇ , ∈ [1; 9], ∈ [−3; 2].
4. = 7 ̇ + ̇ ̇ + (8 − 2 sin( )) ̇ , = 3 + − 12 ̇ , = −
14 ̇ + 3 sin(2 ) , ∈ [−2; 7], ∈ [0; 4].

84
5. = 9 ̇ + 4 ̇ ̇ + 7 ̇ , = 12 − 8 − 3 sin ̇ + ̇ , = −12 −
18 + ̇ + ln(1 − 5 ̇ ) , ∈ [−1; 4], ∈ [−3; 2].
6. = 2 ̇ + 3 ̇ ̇ + 2 ̇ , = 7 + 3 + 4 − 11 ̇ − 3 ̇ , = −2 +
2 + 3 − 2 ̇ − 13 ̇ , ∈ [−6; 6], ∈ [−4; 4].
7. = (3 + cos ) ̇ + (2 + sin ) ̇ , = −1 + 2⁄ − 6 ̇ +
2 arcsin ̇ , = 9⁄ − 2 + ̇ − 5tg ̇ , ∈ [1; 8], ∈ [1; 4].
8. = ln(3 + ) ̇ + ̇ , = 5 − 7 − 3 − 12 ̇ + 3 ̇ , = −
3 sin + ̇ − 13 ̇ , ∈ [−5; 3], ∈ [−2; 3].
9. = (9 − ln( + 3)) ̇ + ̇ , = − − arctg ̇ − ̇ , = −7 sin −
̇ − 6 sin ̇ , ∈ [−4; 3], ∈ [−2; 2].
10. = 3 ̇ − 8 ̇ ̇ + 8 ̇ , = 20 − 50 − 12 ̇ + 4 ̇ , = −24 −
32 + 5 ̇ − 16 ̇ , ∈ [−6; 3], ∈ [−1; 4].
Тестирование. Изучить систему из двух уравнений, каждое из кото-
рых может решаться независимо от другого и имеет вид
( ̈ ) + ( ̇ ) + ℎ ( ) = 0, = 1,2,
причем точка (q1; q2) = (0; 0) является положением равновесия системы.

Задание 3. Потенциальная энергия  механической системы зависит


от одной обобщенной координаты q. Требуется найти положения равнове-
сия системы, если q изменяется в диапазоне от qmin до qmax, и определить,
устойчивы ли они.
Варианты исходных данных
1. ( ) = 3 − 19 + 6 − 7 + 1, = −4, = 7.
2. ( ) = −2 sin( ) + 3 + , = 0, = 8.
3. ( ) = ln(4 + 3 ) − 9 + 6 + 4, = −1, = 8.
4. ( ) = −7tg( ⁄8) + 12 sin( ⁄2) − 3 , = −4, = 4.
5. ( ) = 23 cos + 16 − 3 , = −3, = 7.
6. ( ) = −2 + 8 + 3 + 17 − 21 + 4, = −3, = 3.
7. ( ) = 3 − 14 − 7 + 2 − 18, = −2, = 5.
8. ( ) = 9(sin ) − 3 cos( ) + 4 , = 0, =2 .
9. ( ) = −5 ln(9 − ) + 16 sin 2 + 4 , = −10, = 8.
10. ( ) = 3 +2 − , = −2, = 4.
Указание. На заданном отрезке функция (q) может иметь несколь-
ко локальных минимумов, каждый из которых соответствует положению
устойчивого равновесия системы.
Тестирование. В перечисленных ниже случаях положения равнове-
сия могут быть легко определены без помощи компьютера:
1. Пусть материальная точка движется по прямой под действием силы
упругости, описанной законом Гука (2.1.5). Предположим, что q есть

85
абсолютная деформация пружины. Тогда недеформированное состояние
пружины (q = 0) есть состояние устойчивого равновесия.
2. Материальная точка перемещается вдоль прямой, на которой на рас-
стоянии rдруг от друга лежат две неподвижные точки с массами M1 и
M2. Эти неподвижные точки притягивают движущуюся, причем силы
притяжения подчинены закону (2.1.4). Найти положения равновесия
точки на этой прямой. Устойчивы ли они?

86
БИБЛИОГРАФИЧЕСКИЙ СПИСОК
Приведенный краткий перечень, разумеется, не является полным, но
информация, содержащаяся в этих источниках, достаточна для того, что-
бы в первом приближении освоить учебный материал.
По возможности, ниже указаны наиболее новые издания учебников.

1. Айзерман М. А. Классическая механика : учеб. пособие /


М. А. Айзерман. – 3-е изд. – М. : Издательство Физико-математической
литературы, 2005. – 380 с.
2. Арнольд В. И. Математические методы классической механики /
В. И. Арнольд. – 3-е изд. – М. : Наука, 1989. – 472 с.
3. Бухгольц Н. Н. Основной курс теоретической механики : учеб. пособие :
в 2 ч. Ч. 1. Кинематика, статика, динамика материальной точки /
Н. Н. Бухгольц. – 10-е изд., стереотип. – СПб. : Лань, 2009. – 480 с.
4. Бухгольц Н. Н. Основной курс теоретической механики : учеб. пособие :
в 2 ч. Ч. 2. Динамика системы материальных точек / Н. Н. Бухгольц. – 7-
е изд., стереотип. – СПб. : Лань, 2009. – 336 с.
5. Голубев Ю. Ф. Основы теоретической механики : учебник /
Ю. Ф. Голубев. – 2-е изд., перераб. и доп. – М. : Изд-во МГУ, 2000. –
719 с.
6. Маркеев А. П. Теоретическая механика : учеб. для ун-тов /
А. П. Маркеев. – 2-е изд., доп. – М. :ЧеРо, 1999. – 572 с.
7. Мещерский И.В. Задачи по теоретической механике : учеб. пособие /
И.В. Мещерский; под ред. В.А. Пальмова, Д.Р. Меркина. – 47-е изд.,
стер. – СПб. : Издательство «Лань», 2007. – 448 с. – (Учебники для ву-
зов. Специальная литература).
8. Сборник заданий для курсовых работ по теоретической механике /
А.А. Яблонский, С.С. Норейко, С.А. Вольфсон и др.; под ред.
А.А. Яблонского. – 16-е изд., стер. – М. : Интеграл-Пресс, 2008. – 384 с.
9. Тарг С. М. Краткий курс теоретической механики : учеб. для втузов /
С. М. Тарг. – 17-е изд., стер. – М. :Высш. шк., 2007. – 416 с.
10. Яблонский А.А. Курс теоретической механики : учеб. для вузов /
А.А. Яблонский, В.М. Никифорова. – изд. 13-е, испр. – М. : Интеграл-
Пресс, 2006. – 608 с.

87
ПРЕДМЕТНЫЙ УКАЗАТЕЛЬ

Амплитуда 7 Коэффициент жесткости 30


– лобового сопротивления 31
Вращение 17 – трения скольжения 43
– собственное 24 Кривая гладкая 42
Вектор системы сил главный 58 – шероховатая 43
Кривизна 12
Движение абсолютное 35 Кручение 12
– механическое 6
– несвободное 40 Лагранжиан 80
– относительное 35 Линия действия силы 51
– переносное 35 – узлов 24
– плоское (плоскопараллельное) 19
– поступательное 17 Масса 28
– равномерное 7 Множитель Лагранжа 45
– равноускоренное 7 Момент импульса материальной точки
– свободное 40 51
– сложное 34 – – механической системы 68
Динамика 28 – инерции 63
– – главный 65
Жесткость 30 – – – центральный 65
– – осевой 65
Задача двух тел 60 – – центробежный 65
Задача динамики материальной точки – кинетический материальной точки 51
вторая (обратная) 29 – – механической системы 68
– – – – первая (прямая) 29 – количества движения материальной
– n тел 59 точки 51
Закон Гука 30 – – – механической системы 68
– Ньютона второй 28 – пары сил 70
– – первый 28 – – – алгебраический 70
– – третий 28 – силы 51
– сохранения импульса 69 – – алгебраический 51
– – момента импульса 69 – системы сил главный 58
– – полной механической энергии 54, – статический 59
73
Натяжение нити 42
Импульс материальной точки 50 Нутация 24
– механической системы 67
– силы 50 Ось инерции главная 65
Инерция 28 – – – центральная 65

Кинематика 6 Пара сил 70


Колебания гармонические 7 Параметризация натуральная 11
Количество движения материальной Перемещение 11
точки 50 – виртуальное 76
– – механической системы 67 Плечо пары сил 70
Координата обобщенная 79 – силы 51
88
Поверхность гладкая 42 – реономная 41
– шероховатая 43 – склерономная 41
Поле силовое 28 – стационарная 41
Полюс 18 – удерживающая 41, 57
Постоянная гравитационная 30 Сила 28
Потенциал векторный 56 – активная 43
– кинетический 80 – аэродинамического сопротивления 30
Прецессия 24 – взаимодействия 57
Приближение линейное 82 – внешняя 57
Принцип виртуальных перемещений 78 – внутренняя 57
– Даламбера 78 – вязкого сопротивления 31
– Даламбера – Лагранжа 79 – давления на связь 41
– детерминированности Ньютона – – инерции 78
Лапласа 29 – – кориолисова 36
– Лагранжа 78 – – переносная 36
– относительности Галилея 37 – обобщенная 79
Пространство конфигурационное 79 – реактивная 68
– фазовое 79 – трения 43
Путь 10 – тяготения (гравитационного взаимо-
действия) 30
Работа вдоль траектории 53 – тяжести 30
– виртуальная 78 – упругости 30
– элементарная 53 – центральная 52
Равновесие асимптотически устойчивое Система механическая 57
82 – – голономная 57
– материальной точки 12, 37 – – замкнутая 57
– механической системы 61 – – консервативная 73
– устойчивое 82 – – неизменяемая 72
Радиус кривизны 12 – – несвободная 57
Реакция связи 41 – отсчета инерциальная 28
– опоры 42 – – неинерциальная 37
Репер сопровождающий 12 Скорость абсолютная 35
Репер Френе 12 – мгновенная 6
– обобщенная 79
Связь 40 – относительная 35
– геометрическая 41, 57 – переносная 35
– голономная 41, 57 – расхода массы 68
– двухсторонняя 41 – секторная 52
– дифференциальная 41, 57 – угловая 18
– – интегрируемая 41, 57 Способ описания движения векторный
– идеальная 72 10
– кинематическая 41, 57 – – – естественный 11
– конечная 41, 57 – – – координатный 11
– неосвобождающая 41 Статика 28
– нестационарная 41
– неудерживающая 41, 57 Тело абсолютно твердое 17
– односторонняя 41 – однородное 64
– освобождающая 41 Тензор инерции 65
89
Теорема Гюйгенса – Штейнера 64 – кориолисово 36
– Кенига 71 – мгновенное 6
– Кориолиса о сложении ускорений 36 – нормальное (центростремительное)
– Лагранжа – Дирихле 83 14
– Ляпунова 83 – обобщенное 79
– о движении центра масс 59 – относительное 35
– о сложении скоростей 36 – переносное 35
– об изменении импульса материальной – свободного падения 30
точки 50 – тангенциальное (касательное) 13
– – – – механической системы 67 – угловое 18
– – – кинетической энергии материаль-
ной точки 53 Фаза 7
– – – – – механической системы 72 – начальная 7
– – – момента импульса материальной Формула Ривальса 23
точки 51 – Стокса 31
– – – – – механической системы – Эйлера 18, 23
Точка материальная 6 Функция Лагранжа 80
– – несвободная 40
– – свободная 40 Центр инерции 58
Траектория 10 – кривизны 12
– масс 58
Углы Эйлера 24
Уравнение Бине 52 Частота циклическая (круговая) 7
– динамики общее 79 Число собственное 83
– Мещерского 68 – степеней свободы 77
– характеристическое 82
Уравнения Лагранжа второго рода 80 Энергия кинетическая материальной
– – первого рода 46 точки 53
– натуральные 12 – – механической системы
– несвободного движения в форме Ла- – полная механическая материальной
гранжа 45 точки 54
– – – – – Эйлера 44 – полная механической системы 73
– Френе 12 – потенциальная 53, 73
– Эйлера кинематические 25
Ускорение абсолютное 35

90
СОДЕРЖАНИЕ

ВВЕДЕНИЕ……………………………………………………………………….. 3
СПИСОК ОБОЗНАЧЕНИЙ……………………………………………………… 4
1. КИНЕМАТИКА ……………………………………………………………….. 6
§ 1.1. Кинематика материальной точки на прямой…………….……………….. 6
§ 1.2. Кинематика точки на плоскости и в пространстве….........................…… 10
§ 1.3. Простейшие движения абсолютно твердого тела. Плоское движение..... 17
§ 1.4. Движение твердого тела в пространстве………..………………………... 23
2. ДИНАМИКА МАТЕРИАЛЬНОЙ ТОЧКИ…..……………………………….. 28
§ 2.1. Задачи динамики материальной точки……………...………….…........... 28
§ 2.2. Относительное движение материальной точки………………………….. 34
§ 2.3. Несвободное движение материальной точки…………………………….. 40
§ 2.4. Основные теоремы динамики материальной точки………...…………… 50
3. ДИНАМИКА МЕХАНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ..…………………………….. 57
§ 3.1. Введение в динамику механической системы………………………...…. 57
§ 3.2. Распределение массы в механической системе………..………………… 63
§ 3.3. Основные теоремы динамики механической системы………………..… 67
§ 3.4. Элементы аналитической механики…...........................................….……. 76
БИБЛИОГРАФИЧЕСКИЙ СПИСОК………………………………………….... 87
ПРЕДМЕТНЫЙ УКАЗАТЕЛЬ…………………………………………………... 88

91