Aplicación de Métodos Numéricos en la Robótica para la

Generación de Trayectorias

Presentan

Erik Peña Medina, Maestro en Ingeniería, epmfi@comunidad.unam.mx, Víctor Javier González

Villela, PhD in Mechatronics, vjgv@unam.mx, Jesús Javier Cortés Rosas, Ingeniero,
j_javier_cortes@comunidad.unam.mx, Héctor Raúl Mejía Ramírez, Ingeniero,
hcmejia@hotmail.com

Resumen

Los robots son máquinas cada vez más relevantes y se espera que en los próximos
treinta años, participen en varias actividades junto con los seres humanos. En la
facultad de ingeniería de la UNAM se imparten diferentes asignaturas divididas en
bloques. El primer bloque de asignaturas corresponde a ciencias básicas, el
segundo a ciencias de la ingeniería y el tercero a la ingeniería aplicada. En este
trabajo se presenta la colaboración entre profesores de ciencias básicas y
profesores de ingeniería aplicada para el desarrollo y formalización de un método
para generar trayectorias. El resultado de la colaboración es un método para
generar las trayectorias de una tarea por medio de splines y encontrar las
dimensiones de los eslabones de un robot serial RRR.

Palabras clave: generación de trayectorias, splines, robot serial

Introducción

Los robots cobran cada vez más importancia debido a diversos factores. Las
aplicaciones de los robots cada vez son más diversas y más complejas, además de
desarrollarse en una gran cantidad de ambientes. Pero la capacidad actual de los
robots es limitada debido a su diseño. La capacidad de un robot de interactuar con
su entorno está determinada por las restricciones establecidas por su estructura
mecánica. Jean Claude Latombe [1] divide el estudio de la interacción del robot con
su entorno definiendo un modelo básico conformado por tres fases:
 1. Tomar; se requiere posicionar el efector final con una configuración para
tomar un objeto o herramienta. Se debe considerar una configuración estable
para resistir las fuerzas externas. Puede ser un proceso de más de una
operación.
2. Transportación; con el objeto ya asido, se hace pasar el objeto por una
trayectoria determinada. La trayectoria puede ser alterada por agentes
externos como obstáculos.
3. Posicionamiento; es cuando el objeto llega al último punto de la trayectoria y
debe ser colocado de forma precisa, la complejidad de esta parte depende
de la tarea a realizar.

En el caso de este trabajo se presenta la colaboración y la formalización de un

método para generar trayectorias. El método obtenido corresponde a la etapa de la
“Transportación” mientras el robot ejecuta una tarea. El método presentado emplea
la interpolación mediante splines naturales para desarrollar trayectorias de
contornos suaves.

Desarrollo

Las funciones utilizadas para describir la trayectoria de un robot deben ser continuas
y derivables en cada instante mientras se ejecuta una tarea. Existen varios métodos
empleados para interpolar varios puntos y crear una función que describa su
recorrido, pero presentan varias desventajas cuando la cantidad de puntos es
considerable. Un método para generar el lugar geométrico de una trayectoria es por
medio de la interpolación por splines. Los splines son curvas creadas por medio de
polinomios en su mayoría de tercer grado.

La ecuación (1) es la forma general de los splines para un segmento entre puntos
contenidos en un plano xy. Para interpolar un perfil suave se crean n-1 splines. Para
cada uno de los splines es necesario encontrar los coeficientes del polinomio. Los
coeficientes deben garantizar la continuidad al pasar de un segmento a otro. El
cálculo de los coeficientes se desarrolla estableciendo condiciones para la primera
y segunda derivada de la ecuación (1). En base a las condiciones establecidas en
las derivadas de la función (1), los splines se pueden considerar como naturales
cuando las condiciones iniciales y finales de la curva son cero, y forzados cuando
las condiciones iniciales y finales son diferentes de cero. Los splines deben cumplir
las siguientes condiciones [2]:

1. S(x) es un polinomio cúbico, denotado por S(xj ), en un intervalo [xj , xj+1]

para cada j= 0, 1, 2, ..., n
2. S(xj )=f(xj ), para cada j= 0, 1, 2, ..., n-1.
3. Sj+1(xj+1)=Sj (xj+1), para cada j= 0, 1, 2, ..., n- 2.
4. S´j+1(xj+1)=S´j (xj+1), para cada j= 0, 1, 2, ..., n-2.
5. S´´j+1(xj+1)=S´´j (xj+1), para cada j= 0, 1, 2, ..., n-2.

Para el cálculo de los coeficientes se emplea el planteamiento de L. and J. Burden

[2], y en base en él se crean dos procedimientos para generar trayectorias. Los
siguientes algoritmos corresponden al desarrollo de una trayectoria dividiéndola en
segmentos o de manera continua.

a) b)

Figura 1. a) Algoritmo para desarrollo de trayectorias discretizadas. b) Algoritmo para desarrollo de

trayectorias discretizadas.
Ambos métodos fueron probados mediante una simulación obteniendo las
funciones que describen una curva específica.

Figura 2. Contorno de forma discretizada. Figura 3. Contorno de forma continua.

La información obtenida para empleando cualquiera de los métodos desarrollados

sirve como entrada para determinar las dimensiones de los eslabones que
conforman un robot serial RRR.

Figura 4. Similación de un robot desarrollando una trayectoria.

Como criterio para establecer las dimensiones del robot se empleó el

comportamiento cinemático de las juntas del robot. Las siguientes gráficas muestran
el comportamiento de las juntas al recorrer la misma trayectoria con diferentes
dimensiones.
 Figura 5. Comportamiento de las juntas en Figura 6. Comportamiento de las juntas en la

la simulación 1. la simulación 2

Conclusiones y Recomendaciones

En este trabajo se presenta la colaboración entre profesores de ciencias básicas e

ingeniería aplicada para desarrollar un método que permita generar el recorrido de
un robot. En muchas ocasiones algunos de los problemas más complejos al nivel
práctico se resuelven utilizando los conocimientos de ciencias básicas. El formalizar
los conocimientos y sus aplicaciones dan como resultado un valor agregado a su
uso, además de que pueden ser empleados como ejemplos de clase. El resultado
de esta colaboración resulto ser material didáctico para las asignaturas de Métodos
Numéricos y Robótica, además de un artículo de congreso.

Se espera en el futuro tener más colaboraciones para generar más ejemplos de este
tipo.

Agradecimientos

Se agradece al consejo nacional de ciencia y tecnología (CONACYT) por el apoyo

recibido. Y también al proyecto PAPIT N117614, con Título: “Robótica intuitiva,
adaptable, reactiva, híbrida y móvil aplicada al servicio, el rescate y la medicina”.

Bibliografía

1. Latombe, J.-C., ROBOT MOTION PLANNING.: Edition en anglais. 1990: Springer.

2. Richard, L. and J. Burden, Douglas Faires, Numerical analysis, 1988, PWS Publishing Co.,
Boston, MA.
3. Erik Peña Medina, V.J.G.V., DETERMINACIÓN DEL LUGAR GEOMÉTRICO DE UNA
TRAYECTORIA PARAELDISEÑO DE UN ROBOT SERIAL RRR, 2014, MEMORIAS DEL XX
CONGRESO INTERNACIONAL ANUAL DE LA SOMIM. p. 477-485.