Apontamentos Sobre Controladores Analógicos

ESCOLA SUPERIOR NÁUTICA INFANTE D.
HENRIQUE
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA MARÍTIMA
INSTRUMENTAÇÃO E CONTROLO
APONTAMENTOS
SOBRE
CONTROLADORES ANALÓGICOS
Elementos coligidos por:

Prof. Luís Filipe Baptista
E.N.I.D.H. – 2012/2013
INSTRUMENTAÇÃO E CONTROLO 8. CONTROLADORES ANALÓGICOS
ÍNDICE
8. CONTROLADORES ANALÓGICOS 2
8.1. INTRODUÇÃO 2
8.2. ACÇÕES DE CONTROLO BÁSICAS 2

8.2.1. ACÇÃO DE CONTROLO DE DUAS POSIÇÕES (ON-OFF) 3
8.2.2. ACÇÃO DE CONTROLO PROPORCIONAL (P) 4
8.2.3. ACÇÃO DE CONTROLO INTEGRAL (I) 6
8.2.4. ACÇÃO DE CONTROLO PROPORCIONAL+INTEGRAL (PI) 8
8.2.5. ACÇÃO DE CONTROLO PROPORCIONAL+DERIVATIVA (PD) 10
8.2.6. ACÇÃO DE CONTROLO PROPORCIONAL+INTEGRAL+DERIVATIVA (PID) 11
8.3. TECNOLOGIAS DOS CONTROLADORES ANALÓGICOS 14

8.3.1. INTRODUÇÃO 14
8.3.2. CONTROLADORES PNEUMÁTICOS 15
8.3.3. CONTROLADORES ELECTRÓNICOS 17
8.4. ANÁLISE DINÂMICA DOS CONTROLADORES 19

8.4.1. ACÇÃO PROPORCIONAL 19
8.4.2. ACÇÃO INTEGRAL 23
8.4.3. ACÇÃO DERIVATIVA 25
8.5. AJUSTE ÓPTIMO DE PARÂMETROS DE CONTROLADORES 27

8.5.1. MÉTODO BASEADO NA SENSIBILIDADE CRÍTICA (2º MÉTODO) 27
8.6. APLICAÇÕES ESPECIAIS DE CONTROLADORES 29

8.6.1. CONTROLO DE ACÇÃO DUPLA 29
8.6.2. CONTROLO EM CASCATA 30
8.6.3. CONTROLO DE RELAÇÃO DE CAUDAIS (RATIO CONTROL) 33
8.7. ANÁLISE DINÂMICA DE CONTROLADORES ANALÓGICOS ATRAVÉS DO

MATLAB/SIMULINK 34
8.8. PROBLEMAS RESOLVIDOS 45
8.9. PROBLEMAS NÃO RESOLVIDOS 52
REFERÊNCIAS DO CAPÍTULO 54
Luis Filipe Baptista – ENIDH/MEMM 8.1

8. CONTROLADORES ANALÓGICOS
8.1. INTRODUÇÃO
Um controlador automático tem como função produzir um sinal de controlo que anule o erro
(desvio), ou que o reduza a um valor muito pequeno. O controlador compara o valor real da
saída do processo com o valor desejado (set-point), determina o erro ou desvio, e produz o
respectivo sinal de comando para o actuador. Os controladores podem ser classificados de
acordo com o tipo de tecnologia utilizada na sua construção. Deste modo, poderemos ter:
• Controladores pneumáticos
• Controladores óleo-hidráulicos
• Controladores electrónicos (analógicos e digitais)
A selecção do tipo de controlador deve ser estudada caso a caso, visto que irá depender da
natureza do processo, energia disponível, condições de segurança, custo, precisão, fiabilidade,
peso e dimensões do equipamento.
8.2. ACÇÕES DE CONTROLO BÁSICAS
A realização do sinal de comando pelo controlador, pode ser obtida de diversas formas,
designadas por "acções de controlo ou de regulação", o que nos permite classificar os
controladores da seguinte forma:
• Controlador de duas posições ou Tudo ou Nada (ON-OFF)

• Controlador Proporcionais (P)
• Controlador do tipo Integral (I)
• Controlador do tipo Proporcional+Integral (P+I)
• Controlador do tipo Proporcional+Derivativo (P+D)
• Controlador do tipo Proporcional+Integral+Derivativo (P+I+D)
O controlador executa diversas funções que poderemos descrever da seguinte forma: em

primeiro lugar é detectado o sinal de erro, normalmente de baixo nível de potência, pelo que o
controlador deve possuir um órgão que permita amplifica-lo a um nível suficiente elevado. A
saída de um controlador é ligada a um dispositivo de potência, como por exemplo uma válvula
pneumática, motor hidráulico ou eléctrico.
Na Fig.8.1 podemos observar um diagrama de blocos de um controlador industrial, bem como o
elemento de medida (sensor). O controlador é formado por um detector de erro (ponto de soma)
e um algoritmo de controlo+amplificador. O elemento de medida, converte a variável de saída
numa outra variável, como seja um deslocamento, pressão ou sinal eléctrico que é utilizado para
comparar a saída em relação ao sinal de entrada de referência. Este elemento constitui o ramo de
realimentação do sistema em anel fechado. O ponto de ajuste do controlador deve ser convertido
numa entrada de referência com as mesmas unidades do sinal de realimentação do elemento de
medida. O amplificador tem como função amplificar a potência do sinal de saída do controlador,
de modo a poder operar o actuador. O actuador tem como função alterar a entrada do processo de
acordo com o sinal de controlo, de modo a que a saída do processo seja igual ou o mais próxima
possível do valor de referência (set-point).

Controlador automático
Referência
Erro
+ Algoritmo Saída
de Actuador Processo
_
controlo
Transdutor
medida
Fig. 8.1. Diagrama de blocos de um sistema de controlo automático.
8.2.1. ACÇÃO DE CONTROLO DE DUAS POSIÇÕES (ON-OFF)
Este sistema de controlo apresenta a vantagem de ser simples e barato, o que se traduz na sua
grande aplicação, tanto em sistemas industriais como domésticos. Neste sistema, o elemento
possui apenas duas posições fixas, que são as de ligado ou desligado. Considerando o sinal de
saída do controlador u(t) e o sinal de erro e(t), num controlo deste tipo, o sinal u(t) permanece ou
num valor máximo ou num valor mínimo, dependendo do sinal de erro ser positivo ou negativo.
Assim:
⎧M e>0
u(t)= ⎨ 1 M1, M2 = constantes
⎩M 2 e<0
O valor mínimo M2 é normalmente nulo ou –M1. Os controladores deste tipo são geralmente
dispositivos eléctricos, onde é bastante utilizada uma válvula operada por um solenoide eléctrico
(Ex: termóstato eléctrico de temperatura).
Podemos ter controladores proporcionais pneumáticos/electrónicos a funcionar como
controladores de duas posições denominadas controladores Tudo ou Nada ou ON-OFF. Isto pode
suceder, se tivermos um controlador proporcional a funcionar com um ganho muito elevado. Na
Fig.8.2, podemos observar os diagramas de blocos destes dois controladores.
a) b)
Fig. 8.2.a) Diagrama de blocos de um controlador ON-OFF (liga-desliga); b) Diagrama de blocos de um
controlador “ON-OFF” com histerese diferencial.
Designa-se por "intervalo diferencial ou histerese diferencial" ao intervalo através do qual o

sinal de erro deve variar antes de ocorrer a comutação. Este intervalo diferencial faz com que a
saída do controlador u(t), mantenha o seu valor actual até que o sinal de erro se tenha alterado
ligeiramente, para além do valor zero. Normalmente, este intervalo, é colocado intencionalmente
de modo a evitar um funcionamento demasiado frequente do sistema.
Considere-se o sistema de controlo de nível de líquido indicado na Fig.8.3. Com o controlo de

duas posições, a válvula ou está aberta ou fechada o que implica que o caudal de entrada de água
ou é positivo ou nulo. Conforme se pode ver na Fig.8.3, o sinal de saída varia continuamente
entre os dois limites exigidos de modo a fazer com que o elemento se mova de uma posição fixa
para outra. De notar que a curva do nível (saída) segue uma de duas curvas exponenciais, uma
que corresponde á curva de enchimento e a outra á curva de esvaziamento. Esta oscilação da
saída entre os dois limites é uma característica da resposta típica deste tipo de sistemas. Pode-se
concluir através da análise da Fig.8.3, que a amplitude da oscilação de saída pode ser reduzida,
se diminuirmos o intervalo diferencial. Esta acção tem como desvantagem o aumento do número
de operações da válvula, reduzindo-se assim, a vida útil do actuador. O intervalo diferencial,
deve ser ajustado, tendo em consideração a precisão exigida e a vida útil do actuador.
Fig.8.3a) Sistema de controlo de nível de liquido. b) Curva do nível h(t) em função do tempo [1].
8.2.2. ACÇÃO DE CONTROLO PROPORCIONAL (P)
Neste caso a relação entre a saída u(t) e o sinal de erro e(t), é dada pela expressão:
m ( t ) = K p e( t )
Aplicando a transformada de Laplace, obtém-se
U(s)
= Kp
E (s)
em que Kp é designado por sensibilidade ou ganho proporcional. Um controlador deste tipo
consiste basicamente de um amplificador de ganho ajustável. O diagrama de blocos deste
controlador está indicado na Fig.8.4.
Fig.8.4. Diagrama de blocos de um controlador proporcional.

Nos reguladores industriais, é muitas vezes utilizado o parâmetro designado por Banda
Proporcional - B.P. (Proportional Band – P.B.), que é definida como o inverso de Kp em
percentagem (%). A B.P (%) pode igualmente ser definida da seguinte forma (ver tabela 8.1):
⎛ Variação total da variável controlada ⎞

B.P. = ⎜⎜ ⎟⎟ × 100%
⎝ Variação total da escala do transdutor ⎠
O inverso da B.P. é obviamente o ganho proporcional (valor adimensional). Para tornarmos o

valor de Kp dimensional, teremos que multiplicá-lo pelas escalas das variáveis da saída
controlada e da saída do controlador. Assim, tem-se:
1 ⎛ Escala da variável de saída do controlador ⎞

Kp = × ⎜⎜ ⎟
B.P. ⎝ Escala da variável de saída do processo - transdutor ⎟⎠
O ganho proporcional Kp pode deste modo vir expresso em diversas unidades, de que são
exemplo as seguintes: psi/ºC, V/mA, mA/V, etc.
TABELA 8.1
Ganho do controlador Banda Proporcional (BP)

(Kp) BP=100%/ Kp
0.1 1000
0.2 500
0.5 200
1 100
2 50
5 20
10 10
a)
b)
Fig.8.4-a) Relação entre BP (ou PB em língua inglesa) e Kp. b) Evolução da saída do controlador
em função do erro (a acção de controlo aumenta se o erro aumentar, e vice-versa).

EXEMPLO DE APLICAÇÃO
Num sistema de controlo industrial, pretende-se controlar a temperatura da água à saída de um
permutador, com escala do transdutor de medida [0 ; 100] ºC. Admita que o valor desejado para
controlo é 50ºC, e que o sistema de medida fornece um valor de 40ºC quando a válvula de
controlo pneumática está toda aberta (Pressão = 3 psi na saída do controlador) e que para 60ºC
está toda fechada (Pressão = 15 psi na saída do controlador). Deste modo, determine a B.P. do
controlador.
Controlador Set-point
Sinal de controlo
Conversor I/P
Sinal do processo
Transdutor de válvula
temperatura Aquecedor
vapor
água quente
dreno
água fria
Fig.8.4-c). Sistema de controlo de temperatura de um permutador de calor.
Cálculo da Banda Proporcional

Diz-se no enunciado que a válvula é do tipo ar para fechar. Isto significa que vai fechando à
medida que aumenta a pressão de controlo. Assim, a Banda Proporcional, será dada por:
Variação total da grandeza controlada 60 − 40
BP(%) = × 100% = × 100% = 20%
Escala da sonda de medida 100
Se por exemplo quiséssemos ter uma B.P.=100%, então teríamos a seguinte variação total da
temperatura controlada de ± 50 ºC em torno do set-point (50 ºC), ou seja:
(50 + 50) − (50 − 50) 100 − 0
BP(%) = = × 100% = 100%
100 100
Na Fig.8.4-d), estão representadas as rectas correspondentes às B.P. de 0%, 0%, 20% e 100%.
Da análise destas rectas, podemos verificar o seguinte:
• B.P de 0%: a variação de erro é nula em torno da variável controlada (T=50 ºC), pelo
que teremos uma recta vertical. Este ajuste deve ser evitado, pois introduz instabilidade
no regulador
• B.P de 10%: neste caso a variação total de temperatura em torno do set-point (50ºC) é de
10ºC (variação de 45ºC a 55ºC). Podemos considerar um ajuste aceitável – erro pequeno;
• B.P de 20%: neste caso a variação total de temperatura em torno do set-point (50ºC) é de
20ºC (variação de 40ºC a 60ºC). Neste caso, a variação de temperatura admissível
duplica;
• B.P de 100%: neste caso a variação total de temperatura em torno do set-point (50ºC) é
de 100ºC (variação de 0ºC a 100ºC). Este valor de ajuste deve ser evitado, pois torna o
controlador muito pouco sensível, ou seja a acção de regulação é muito lenta.

NOTA:
No caso específico da BP=0%, como o ganho proporcional Kp, é o inverso da B.P., este teria que
ser infinito, o que não é possível de obter na prática. Deste modo, terá sempre que existir um erro
em regime estacionário com controlo de acção proporcional. Este erro designa-se por erro
estático (na língua inglesa - “offset”).
20
18
16
Saida do controlador [mA]
14
BP=0%
BP=10%
12
BP=20%
BP=100%
10
4
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Escala da sonda de temperatura [ºC]
Fig.8.4-d). Gráficos de evolução das B.P. de 0%, 20% e 100%, para o sistema de controlo de temperatura.
Cálculo do ganho proporcional
O ganho proporcional Kp é o inverso da B.P., sendo neste caso dado por:

1 ⎛ Escala de saída do controlador ⎞ 1 ⎛ 20 - 4 ⎞
Kp = ×⎜ ⎟= ×⎜ ⎟ = 0.8 mA/º C
B.P. ⎝ Escala da sonda de medida ⎠ 0.2 ⎝ 100 ⎠
Podíamos obter igualmente este valor a partir das escalas de saída do controlador (mA) e de
entrada da sonda de temperatura (ºC). Assim, teríamos:
Escala de saída do controlador (mA) 20 − 4

Kp = = = 0.8 mA/º C
Variação da temperatura controlada (º C) 60 − 40
Modo de funcionamento do controlador com acção directa ou inversa

Da análise do gráfico da Fig.8.6, pode verificar-se que o erro é negativo para valores superiores a
50ºC, ou seja:

Tset − point = 50º C

e > 0 ⇒ Tfluido < 50º C
Ex : para T = 45º C ⇒ e = 50 - 45 = +5º C
e < 0 ⇒ Tfluido > 50º C
Ex : para T = 55º C ⇒ e = 50 - 55 = −5º C
No entanto, como a válvula é de ar para fechar, o sinal de controlo aumenta para valores de erro
negativos, ou seja para valores superiores a T=50ºC (set-point). Como os valores de erro e acção
de controlo estão a variar de forma inversa, diz-se que o controlador está a funcionar com acção
inversa.
O controlo de temperatura é um exemplo típico de controlo com acção inversa (Em inglês
“Reverse Action”).
Quando os sinais de erro e de acção de controlo funcionam de forma directa, diz-se que o
controlador está a funcionar com acção directa (“Direct Action”).
8.2.3. ACÇÃO DE CONTROLO INTEGRAL (I)
Na acção integral, o valor de saída u(t) varia com uma taxa proporcional ao sinal de erro e(t).
Assim, teremos:
du ( t ) t
= K i e( t ) ou u ( t ) = Ki ∫ e( t )dt
dt 0
em que Ki é uma constante de ganho ajustável (Ganho integral). A função de transferência do

controlador integral é:
U (s) K i
= (Ki - ganho integral)
E (s) s
Se o valor de e(t) duplicar então u(t) irá variar duas vezes mais rapidamente. Para e(t)=0, o valor
de u(t) irá manter-se num valor constante ou estacionário. O diagrama de blocos deste tipo de
controlador, está representado na Fig.8.5.
1
Ki
s
Sum3 Integral Ganho
integral
Fig.8.5. Diagrama de blocos de um controlador integral.
8.2.4. ACÇÃO DE CONTROLO PROPORCIONAL+INTEGRAL (PI)
Esta acção de controlo é definida pela seguinte equação:

⎛ 1 t ⎞ t
u ( t ) = K p ⎜ e( t ) + ∫ e( t )dt ⎟ = K p e( t ) + K i ∫ e( t )dt
⎝ Ti 0 ⎠ 0
e a respectiva função de transferência, é dada por:
U(s) K 1 Kp
= K p + i = K p (1 + ) em que Ki =
E (s) s Ti s Ti
em que Kp é a sensibilidade ou ganho proporcional e Ti é o tempo integral. Tanto Kp como Ti são

ganhos ajustáveis. Ti tem como função ajustar a acção de controlo integral, enquanto Kp tem
acção sobre a parte proporcional e também sobre a integral. O tempo integral aparece em muitos
controladores com a escala de minutos por repetição (m.p.r). O inverso do tempo integral ou
ganho integral Ki, designa-se por taxa de restabelecimento ("reset time"), ou seja é o número
de vezes por minuto em que a acção proporcional duplica para uma entrada de erro em
degrau, sendo definida por repetições por minuto (r.p.m.). A Fig.8.6 representa o diagrama de
blocos dum controlador P+I. Se o sinal de erro e(t) for uma função degrau unitário, conforme
representado na Fig.8.6-b), então a saída u(t) será a indicada na Fig.8.6-c).
Kp
Ganho
proporcional
1
Ki
s
Sum1
Sum3 Integral Ganho
integral
a)
1.5
erro - e(t)
0.5
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
6
P+I
Acções P,I e PI
4 I
P
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
tempo (seg.)
b)
Fig.8.6-a) Diagrama de blocos de um controlador proporcional+integral (PI). b) Diagramas indicando
a entrada degrau unitário e(t) e a saída do controlador u(t). (NOTA: Kp=1 ; Ti=1 seg.).

erro
tempo
Acção de
controlo Ti baixo
integral
Ti aumenta
Ti elevado
tempo
c)
TABELA 8.2
Tempo Integral (Ti) Ganho Integral (Ki)
Minutos Segundos Rep./minuto Rep./segundo
0.05 3 20 0.333
0.1 6 10 0.167
0.2 12 5 0.0833
0.5 30 2 0.0333
1 60 1 0.0167
2 120 0.5 0.00833
5 300 0.2 0.00333
10 600 0.1 0.00167
20 1200 0.05 0.00083
d)
Fig.8.d-c). Gráfico de evolução da saída do controlador integral em função do valor de Ti.
d) Escalas de valores de Ti mais usuais nos controladores industriais.
8.2.5. ACÇÃO DE CONTROLO PROPORCIONAL+DERIVATIVA (PD)
Esta acção de controlo é definida pela seguinte equação:
⎛ de( t ) ⎞ ⎛ de( t ) ⎞
u ( t ) = K p ⎜ e( t ) + T d ⎟ = K p e( t ) + K d ⎜ ⎟
⎝ dt ⎠ ⎝ dt ⎠
Aplicando a transformada de Laplace:
U(s)
= K p + K d s = K p (1 + Td s) em que K d = K p Td
E(s)
em que Td é o tempo derivativo definido em segundos ou minutos. Tanto Kp como Td são

grandezas ajustáveis. A acção de controlo derivativa é proporcional á taxa de variação do sinal
de erro. O tempo derivativo Td é o intervalo de tempo durante o qual a acção derivativa antecipa
o valor da acção de controlo proporcional. A Fig.8.7a) representa o diagrama de blocos de um
controlador PD. Se e(t) é uma função rampa unitária, então a saída u(t) será a indicada na
Fig.8.7c). Como se pode concluir da observação da Fig.8.7c), a acção de controlo derivativa tem
um carácter "antecipatório". Obviamente, a acção de controlo derivativa nunca poderá antecipar
uma acção que ainda não tenha ocorrido. Esta acção tem como desvantagem, amplificar os sinais
de ruído e causar um efeito de saturação no actuador.
NOTA IMPORTANTE: A acção de controlo derivativa nunca deve ser utilizada
isoladamente, porque esta acção somente actua quando o erro varia no tempo, ou seja durante os
períodos transitórios.
Kp
Ganho
proporcional
du/dt Kd
Sum1
Sum3 Derivada Ganho
derivativo
a)
0.8
erro - e(t)
0.6
0.4
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
2
Acções P,D e PD
1.5
P+D
1
P
0.5
D
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
tempo (seg.)
b)
Fig.8.7-a) Diagrama de blocos de um controlador proporcional + derivativo (PD); b), c) Diagramas
indicando a entrada em rampa unitária e a saída do controlador. (NOTA: Kp=1 ; Td=1 seg.).
8.2.6. ACÇÃO DE CONTROLO PROPORCIONAL+INTEGRAL+DERIVATIVA (PID)
Esta acção resulta da combinação de três acções, que são: a proporcional, a derivativa e a
integral (PID). A equação respeitante a esta acção mista, é dada por:
⎛ 1 t de( t ) ⎞ t
⎛ de( t ) ⎞
u ( t ) = K p ⎜⎜ e( t ) + ∫ e( t )dt + Td ⎟⎟ = K p e( t ) + K i ∫ e( t )dt + K d ⎜ ⎟
⎝ Ti 0 dt ⎠ 0 ⎝ dt ⎠
Aplicando a transformada de Laplace:
U(s) ⎛ 1 ⎞
= K p ⎜⎜1 + + Td s ⎟⎟
E(s) ⎝ Ti s ⎠
A equação anterior é também conhecida em controlo industrial por algoritmo ou equação ideal.
O diagrama de blocos do algoritmo ideal pode ser observado na Fig.8.8a). Se e(t) for uma função
do tipo rampa unitária, então a saída u(t) terá o aspecto representado na Fig.8.8b).
Kp
Ganho
proporcional
1
Ki
s
Sum3 Integral Ganho Sum1
integral
du/dt Kd
Derivada Ganho
derivativo
a)
0.8
erro - e(t)
0.6
0.4
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
4
PID
Acções P,I, D e PID
2 I
1 P
0 D
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
tempo (seg.)
b)
Fig.8.8a) Diagrama de blocos de um controlador proporcional+integral+derivativo (PID).
b) Diagramas indicando a entrada em rampa unitária e a saída do controlador.
(NOTA: Kp=1 ; Ti= 1 seg. ; Td=1 seg.).
Na indústria, existem diversas variantes à equação do controlador PID ideal. As mais usuais são:
1. Algoritmo PID paralelo
1 t ⎛ de( t ) ⎞
u ( t ) = K p e( t ) + ∫ e( t )dt +Td ⎜ ⎟
Ti 0 ⎝ dt ⎠
2. Algoritmo PID série (ou com interacção)
⎛ 1 t ⎞⎛ de( t ) ⎞
u ( t ) = K p ⎜⎜ e( t ) + ∫ e( t )dt ⎟⎟⎜1 + Td ⎟
⎝ Ti 0 ⎠⎝ dt ⎠

Na Fig.8.9, podem-se analisar a evolução da variável controlada (processo) e a acção de controlo

(gráfico inferior) para uma perturbação na saída do sistema controlado.
Da análise da Fig.8.9, pode-se verificar que estando o sistema estabilizado no valor de 40%,
sofre uma perturbação para t=5 segundos, o que faz aumentar a saída até cerca de 46 % no caso
do sistema que utiliza um controlador proporcional. Como é óbvio, todos os controladores
estabilizam o sistema, verificando-se que para t=40 segundos, o processo entrou definitivamente
em regime estacionário. Deste modo, é possível concluir que:
1. Controlador P: obtém-se uma variação máxima da variável controlada (46%) e

estabiliza-se o sistema com um erro em regime estacionário de 4% (offset) ao fim de 30
segundos. A precisão é baixa, embora a estabilização da saída controlada seja
relativamente rápida.
Fig.8.9. Evolução da saída do processo controlado através das variáveis de regulação P, PI e PID. De notar o
erro em regime estacionário (“offset”), evidenciado pela acção proporcional.
2. Controlador PI: obtém-se uma variação máxima da variável controlada (46%) e

estabiliza-se o sistema sem erro em regime estacionário (offset) ao fim de 40 segundos,
com oscilações. A precisão é boa, embora a estabilização da saída seja obtida ao fim de
bastante tempo.
3. Controlador PID: obtém-se uma variação máxima da variável controlada (45%) inferior
ao dos controladores P e PI. A saída do sistema estabiliza sem erro em regime
estacionário (offset) para um valor de t=30 segundos, e com oscilações de menor
amplitude que as obtidas com acção PI. Portanto, este controlador permite obter uma
estabilização mais rápida e com erro em regime estacionário nulo.
NOTA: Deve notar-se que, embora em geral o controlador PID permita obter os melhores
resultados, na prática existem processos que devido às suas características dinâmicas,
desaconselham a utilização da acção derivativa (D), devido fundamentalmente a problemas de
ruído. É o caso por exemplo do controlo de nível e de caudal. (NOTA: ver mais detalhes na
Tabela 8.3).

Diagramas de blocos de sistemas de controlo automáticos - A Fig.8.9 representa um diagrama

de blocos de um sistema de controlo automático, no qual está incluída a variável de perturbação
na saída (distúrbio) ou N(s).
N(s)
R(s) E(s) U(s) + +
Gr(s) Gp(s) C(s)
_
B(s)
H(s)
Fig.8.10. Diagrama de blocos do sistema de controlo completo, com a inclusão da variável de perturbação N(s).
A função de transferência do sistema completo que relaciona a variável de saída C(s) com a
entrada de referência R(s) e a variável de perturbação (distúrbio) N(s), pode ser obtida da
seguinte forma:
G r (s)G p (s) 1
C(s) = R (s) + N(s)
1 + G r (s)G p (s)H(s) 1 + G r (s)G p (s)H(s)
Em sistemas de controlo de processos como por exemplo o controlo de nível, temperatura e

pressão, o interesse principal reside obviamente no estudo da variável de perturbação N(s),
visto que a referência R(s), em geral é constante. Pode referir-se como exemplo de distúrbio,
num sistema de controlo de temperatura de um permutador, a água do mar usada como fluido
arrefecedor, que se baixar por um determinado motivo (correntes, por exemplo), introduz uma
perturbação térmica no permutador, que não é provocada pela acção do controlador.
Em sistemas de posicionamento mecânico (Ex: sistema de comando da máquina do leme,

estabilizadores laterais de um navio, sistema de comando do hélice de passo variável, etc..),
o interesse principal reside no estudo da evolução da saída C(s) relativamente a uma
alteração na referência (set-point - R(s)), que em geral varia contínuamente ao longo do
tempo.
8.3. TECNOLOGIAS DOS CONTROLADORES ANALÓGICOS

8.3.1. INTRODUÇÃO
Ao longo deste século, foram surgindo diversos tipos de controladores analógicos cada vez mais
sofisticados, com especial destaque para os pneumáticos numa primeira fase e que de certa
forma, inauguraram a era moderna do controlo automático industrial (Ver Ref. [3, 4] da
Bibliografia). Para além dos controladores pneumáticos, que eram geralmente utilizados no
controlo de processos industriais (nível, temperatura, caudal, etc.), os controladores óleo-
hidráulicos foram também ganhando destaque especialmente no controlo de posição e
velocidade (Ex: controlo do ângulo do leme dos navios, velocidade de rotação de motores Diesel
- Fig.8.11), etc.).

Combustivel
Para
máquina
diesel
Ê m bolo principal
Fig. 8.11. Regulador mecânico de velocidade de um motor Diesel, no qual é utilizado um actuador óleo-hidráulico.
No entanto, com o avanço da tecnologia electrónica, numa primeira fase analógica e mais
recentemente digital, esta tecnologia ganhou uma tal dimensão que hoje em dia a grande maioria
das aplicações industriais, recorre quase que exclusivamente a controladores electrónicos do tipo
digital.
Deste modo, vamos referir a título de exemplo, apenas as realizações práticas simplificadas dos
controladores pneumáticos e electrónicos do tipo analógico. Para mais detalhes relativos aos
controladores óleo-hidráulicos equivalentes, ver referências [1, 2] da Bibliografia do capítulo. A
análise dos controladores digitais, irá ser efectuada no Capítulo 10.
8.3.2. CONTROLADORES PNEUMÁTICOS
Controlador proporcional - Os controladores pneumáticos têm sido apresentados ao longo dos

tempos através de diferentes configurações consoante o tipo de fabricantes. Deste modo, vamos
apresentar apenas uma das suas realizações possíveis, representada na Fig.8.12-a), e que se
designa por controlador proporcional com referência (set-point) remoto. Este controlador,
conforme apresentado no Capítulo 7 – Controlo Final, baseia-se no dispositivo bocal-palheta, e
possui uma barra articulada no ponto X (fulcro). Os foles X e Y encontram-se respectivamente
ligados às linhas de pressão de referência pr e pressão de saída do transdutor py. O fole O
encontra-se ligado à saída do relé pneumático (booster).
Fig.8.12-a) Controlador proporcional pneumático [4].

Designando por:
S – Área dos foles (admite-se que são todos iguais)
py – Pressão de saída do transmissor (sinal medido)
pr – Pressão de referência (set – point)
po – Pressão de saída do controlador
A condição de equilíbrio de forças na barra será:

Sp 0 l1 = Sp r l 2 − Sp y l 2
Pelo que
p0 =
l2
(p r − p y )
l1
Este controlador é do tipo proporcional visto que é sensível à diferença entre as pressões de
referência e da medida. A constante de proporcionalidade é dada pela relação entre os
comprimentos da barra, pelo que o seu ajuste é obtido através da variação da posição do fulcro
X.
Controlador proporcional + integral – A acção integral obtém-se através da adição de mais
um fole (fole da acção integral - I) ao dispositivo de forças do controlador proporcional,
conforme representado na Fig.8.12-b). Este fole encontra-se em oposição ao fole de saída (O). A
alimentação de ar ao fole I efectua-se através da pressão da saída, mas não é directa, pois o ar
tem que atravessar uma válvula (restrição) designada por “a”.
O caudal de ar Q que atravessa a restrição efectua-se em regime laminar, pelo que é proporcional
à diferença de pressões, ou seja:
po − pi = R pQ
Em que Rp representa a resistência da válvula à passagem do fluido. A abertura desta válvula

pode ser ajustada manualmente pelo operador. Num intervalo de tempo elementar dt, o caudal de
ar introduz no fole um volume de ar dado por Q*dt, que irá fazer variar a pressão pi de um valor
dado por:
dpi
Cf =Q
dt
Em que Cf é a capacidade do fole. Substituindo esta expressão na anterior, e designando
Ti=Rp*Cf, obtém-se:
dp
p 0 = p i + Ti i
dt
Fig.8.12-b) Controlador pneumático P+I. [4].

O equilíbrio de forças, conduz a:
(p 0 − p i ) × l1 = (p r − p y )× l 2 ⇒ p 0 = l 2 (p r − p y ) + p i
l1
dp i
Cf =Q
dt
Substituindo nesta expressão a variável po, obtêm-se:
Ti i = 2 (p r − p y )
dp l
dt l1
Integrando esta expressão, obtém-se:
l ⎛ 1 ⎞t
p i = 2 ⎜⎜ ⎟⎟ ∫ (p r − p y )dt
l1 ⎝ Ti ⎠0
Substituindo pi na expressão de po e l2/l1 por kp, obtém-se finalmente:
⎡ ⎛1 ⎞t ⎤
p o = k p ⎢(p r − p y ) + ⎜⎜ ⎟⎟ ∫ (p r − p y )dt ⎥
⎣ ⎝ Ti ⎠0 ⎦
Esta é a expressão típica de um controlador proporcional + integral (P+I).

NOTA: Por razões de tempo, não se apresentam os desenvolvimentos relativos aos
controladores pneumáticos P+D e P+I+D. Estes elementos poderão ser obtidos consultando a
bibliografia do capítulo, nomeadamente [1], [2] e [4].
8.3.3. CONTROLADORES ELECTRÓNICOS

Os controladores electrónicos analógicos actuais utilizam em larga escala um componente activo
designado por "Amplificador Operacional". As possibilidades de efectuar montagens com estes
componentes são bastante elevadas devido à sua versatilidade de aplicação. No campo específico
do controlo industrial, são muito utilizadas (entre outras), as seguintes montagens típicas:
- Amplificador diferencial (ponto de soma)

- Amplificador inversor (acção proporcional)
- Amplificador integrador (acção integral)
- Amplificador diferenciador (acção derivativa)
- Amplificador somador (soma de várias acções de controlo)
Controlador proporcional - A montagem típica do controlador proporcional está representada na

Fig.8.13-a). De acordo com o esquema, teremos:
⎧ R
R ⎪ Kp = 2
Vout (t) = 2 VE ( t ) + Vs (0) ⎨ R1
R1 ⎪
⎩VE (t) = sinal de erro
em que Vs(0), corresponde à tensão à saída do controlador para t=0. O ajuste de Kp é efectuado
através do potenciómetro R1. O circuito inversor, é utilizado para inverter o sinal de saída do
amplificador inversor, de modo a que Vout seja positivo quando a tensão de erro VE for positiva
(VE>0).

Fig.8.13-a) Controlador electrónico proporcional.
Controlador electrónico PI - A montagem típica deste controlador, baseia-se essencialmente

num amplificador de ganho, amplificador integrador e amplificador somador para efectuar a
soma das acções P e I. O esquema típico deste controlador, está representado na Fig.8.13b).
Deste modo, a função de transferência relativa ao controlador PI electrónico, será dada por:
⎧ R
⎛ R2 ⎞ ⎛ R2 ⎞ 1 ⎪ Kp = 2
− Vout ( t ) = ⎜⎜ ⎟⎟VE ( t ) + ⎜⎜ ⎟⎟ ∫ VE ( t )dt + Vs (0) ⎨ R1
⎝ R1 ⎠ ⎝ R1 ⎠ R ICI ⎪⎩Ti = R I C I
NOTA: Para obter Vout positivo, teríamos que introduzir um inversor na saída do controlador.
Fig.8.13-b). Esquema simplificado de um controlador electrónico PI.
Controlador electrónico PID - A montagem típica deste controlador, baseia-se essencialmente

em: amplificador de ganho, amplificador integrador, amplificador diferenciador e amplificador
somador para efectuar a soma das acções P, I e D. O esquema típico deste controlador, está
representado na Fig.8.13c). Deste modo, a função de transferência do controlador PID
electrónico, será dada por:
⎧ R2
⎪ Kp = R
⎛R ⎞ ⎛R ⎞ 1 ⎛ R2 ⎞ dVE ( t ) ⎪ 1
− Vout ( t ) = ⎜⎜ 2 ⎟⎟VE ( t ) + ⎜⎜ 2 ⎟⎟ ∫ VE ( t )dt + ⎜⎜ ⎟⎟R D C D + V s ( 0) ⎨ Ti = R I C I
⎝ R1 ⎠ ⎝ R1 ⎠ R ICI ⎝ R1 ⎠ dt ⎪T = R C
⎪ d D D
⎩
NOTA: Para obter um Vout positivo, teríamos que introduzir um inversor na saída do controlador.

Fig.8.13-c). Esquema simplificado de um controlador electrónico analógico PID.
8.4. ANÁLISE DINÂMICA DOS CONTROLADORES

8.4.1. ACÇÃO PROPORCIONAL
Nesta secção, vamos apresentar através o exemplo de um sistema de controlo de nível com acção
proporcional (P) de modo a estudar as características e o desempenho desta acção de controlo.
Deste modo, faz-se uma breve referência às características do actuador utilizado no exemplo
(válvula pneumática), visto ser um elemento bastante utilizado neste tipo de sistemas.
Seguidamente, descreve-se o sistema de controlo e o seu desempenho para uma variação do set-
point do tipo degrau.
Válvula de regulação pneumática - Uma válvula deste tipo pode fornecer uma grande potência
de saída. Na prática, possuem características que podem ser não lineares, ou seja o caudal não é
directamente proporcional á posição da palheta da válvula, ou ainda possuir outros efeitos não
lineares, como histerese.
Considere o esquema de uma válvula indicado na Fig.8.14. Suponha que A é a área do
diafragma, e que quando o erro é nulo, a pressão de controlo é igual a Pc e o deslocamento da
válvula é igual a X .
Vamos considerar apenas pequenas variações das variáveis, e vamos linearizar a característica da
válvula pneumática. Vamos definir pc e x como pequenas variações na pressão de controlo e
deslocamento da válvula, respectivamente. Quando se aplica uma pequena variação de pressão
ao diafragma, reposiciona-se a carga, que consiste numa mola, atrito viscoso e massa, pelo que a
equação de balanço de forças, será dada por:
d 2x dx
pc A = m 2 + b + kx
dt dt

pc
Fig.8.14. Diagrama esquemático de uma válvula de regulação pneumática

em que:
m - massa da válvula e haste da válvula
b - Coeficiente de atrito viscoso
k - Constante da mola
Se as forças devidas á massa e ao atrito viscoso forem consideradas desprezáveis, pode-se

simplificar a equação anterior de modo a obter:
pc A = kx
cuja função de transferência entre x e pc será dada por:
X ( s) A
= = Kc K c = const .
P c ( s) k
Se considerarmos que a variação no caudal (qi) através da válvula pneumática é proporcional a x,
a variação no deslocamento da palheta, será dada por:
Qi ( s)
= Kq K q =const.
X (S )
A função transferência entre qi e pc será:
Qi ( s)
= Kc Kq = Kv Kv=const.
P c ( s)
Análise de um sistema de controlo proporcional de nível de líquido - Considere-se o sistema de
controlo de nível de líquido indicado na Fig.8.15, no qual se pretende manter o nível de líquido
num valor constante, independentemente das variações na abertura na válvula de carga. Supondo
que o controlador é proporcional do tipo pneumático, e que a válvula de controlo é a indicada na
Fig.8.14, verifica-se que se o nível do líquido aumentar como resultado de uma variação na
válvula de carga, a bóia move-se para cima, fazendo com que a pressão de controlo Pc aumente
de modo a provocar um decréscimo na abertura da válvula, de modo a corrigir o aumento de
nível. (NOTA: considera-se que a válvula é do tipo ar para fechar).
Da análise do sistema de líquido, podemos verificar que a função de transferência é:
H 1 ( s) R
=
Qi ( s) RCs + 1
Se considerarmos que o ganho do controlador proporcional é Kp, a constante do sensor de nível
(bóia) é Kb e que a constante da válvula de controlo é Kv, podemos construir o respectivo

diagrama de blocos do sistema de controlo, representado na Fig.8.15-b). Da aplicação das regras

da álgebra de blocos e após algumas manipulações algébricas, obtêm-se a função de
transferência global entre o nível de referência r(t) e a variável de saída h1(t), ou seja o nível real:
controlador Set-point
Proporcional
Pc
3-15 psi
Válvula pneumática
bóia
Válvula de carga
a)
R(s) Pc(s) Qi (s) H1(s)

Kp Kv R
- RCs + 1
Kb
b)
Fig.8.15-a). Sistema de controlo de nível de líquido. b) Diagrama de blocos.
⎧ 1
⎪ X ( s) = K R ( s )
H 1 (s) K ⎪ b
= ⎨K = K p K v R Kb
X (s) Ts + 1 + K ⎪ T = RC
⎪
⎩
Se aplicarmos uma entrada degrau unitário a X(s), obtém-se:
⎛ K ⎞1
H 1 (s) = ⎜ ⎟
⎝ Ts + 1 + K ⎠ s
Aplicando a Transformada de Laplace Inversa a esta equação, obtém-se:
K ⎛⎜ − ⎞
t
T1 ⎟
h 1 (t) = 1− e para t ≥ 0
1 + K ⎜⎝ ⎟
⎠
em que
T
T1 =
1+ K
Da análise da evolução de h1 (t ) verifica-se que á medida que t → ∞ , o nível do tanque tende

K
para h → . Como x( t → ∞ ) = 1, verifica-se que existe um erro em regime estacionário de
1+ K
1
. Este erro designa-se por erro em regime estacionário ou offset. Como se pode verificar
1+ K
pela análise da expressão, este valor será tanto menor, quanto maior for o valor de K.
Quando for utilizado um controlador unicamente de acção proporcional, este erro ou offset
nunca poderá ser anulado. Para o eliminar, teremos que utilizar um controlador de acção
integral.
2
1.5
r(t) 0.5
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
1.5
h1(t)
offset
0.5
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
t [seg.]
Fig.8.16. Curva de resposta de nível h1(t) para uma entrada r(t) em degrau unitário.
Seguidamente apresenta-se a listagem em Matlab utilizada para obter a Fig.8.16. De notar que
foram utilizados os valores Kp=1 e T=1 seg.
Listagem em Matlab
% limpar o ambiente Matlab
clear all
close all
% vector de tempos
t=0:0.01:4;
t=t';
% definição da entrada degrau (só para o gráfico)

ref=ones(length(t),1);
% parâmetros do controlador e do sistema

K=1;
T=1;
% Função de transferência em anel fechado - acção P

num=[K];
den=[1 1+K];
%acção P
sys=tf(num,den);
saida_p]=step(sys,t);
% gráficos de simulação
subplot(211)
plot(t,ref),grid,ylabel('r(t)')
subplot(212)
plot(t,ref,'-.',t,saida_p),grid,axis([0 4 0 2]),
xlabel('t [seg.]'),
ylabel('h_1(t)')

8.4.2. ACÇÃO INTEGRAL
Para que se possa eliminar o erro verificado no controlo proporcional em regime estacionário na
resposta a uma entrada degrau, cuja função de transferência não possui o integrador 1/s, é
necessário incluir no controlador uma acção de controlo integral.
Assim, com o sinal de controlo integral, a saída do controlador em qualquer instante, é igual á
área sob a curva do sinal de erro até aquele instante. O sinal de controlo u(t) pode possuir um
valor não nulo quando o sinal de erro e(t) é nulo, conforme se indica na Fig.8.17a). Isto não é
possível de obter com uma acção de controlo proporcional, visto que um sinal de controlo não
nulo necessita de um sinal de erro que não seja nulo.
Sistema de controlo de nível de líquido com acção integral - Considere-se o sistema de controlo
de nível de líquido, indicado na Fig.8.15. Vamos supor que o controlador é de acção integral e
que a realimentação é unitária, de modo a tornar mais simples a obtenção da função de
transferência global. Deste modo, obtém-se o seguinte diagrama de blocos da Fig.8.17.
E(s) H(s)
X(s) K R
- s RCs + 1
Fig.8.17. Diagrama de blocos do sistema de controlo integral de nível.
1.5
1
r(t)
0.5
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0.8
0.6
c(t)
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0.8
u(t) ; acção P
0.6
0.4
0.2
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t [seg.]
a)

1.5
r(t)
0.5
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
1.5
1
c(t)
0.5
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
1.4
u(t) ; acção PI
1.2
0.8
0.6
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t [seg.]
b)
Fig.8.18. Gráficos de r(t), c(t) e u(t) para um processo com controlo proporcional (a) e com controlo
proporcional+integral (b). Nos gráficos, pode-se ver que com acção P e para um erro não nulo a
acção de controlo estabiliza, enquanto que com acção PI, só com um erro nulo é que a acção de
controlo estabiliza no tempo.
Assim, a função de transferência global é dada por:

H ( s) KR
= 2
X ( s) RCs + s + KR
Como
E ( s) X ( s) − H ( s) H ( s) KR E(s) RCs 2 +s
= = 1− = 1− => =
X ( s) X ( s) X ( s) RCs2 + s + KR X(s) RCs 2 +s+KR
Como o sistema é estável, o erro em regime estacionário para uma entrada degrau unitário, pode
ser obtido através da aplicação do Teorema do Valor Final (ver Cap. 8). Assim:
e(t → ∞) = ereg . estacionario = lim sE ( s)

s→0
pelo que
⎛ s( RC s2 + s) ⎞ 1
e(t → ∞) = lim ⎜ ⎟ =0
s→0 ⎝ RC s + s + KR ⎠ s
2
Vê-se assim, que o controlo integral elimina o erro em regime estacionário da resposta do
sistema para uma entrada degrau. Este resultado, constitui uma melhoria substancial
relativamente ao desempenho do controlador proporcional, que não conseguia eliminar o erro em
regime estacionário (offset).

8.4.3. ACÇÃO DERIVATIVA

A acção derivativa quando é adicionada a um controlador proporcional permite obter um
controlador de elevada sensibilidade. Uma vantagem da sua utilização, deve-se ao facto de
responder á taxa de variação do erro, e poder efectuar uma correcção significativa do erro antes
que este se torne demasiado elevado. Esta acção de controlo antecipa o erro e inicia uma acção
correctiva mais cedo, tendendo a aumentar a estabilidade do sistema. O controlo derivativo
introduz amortecimento no sistema e permite assim, que se utilize um valor de ganho K mais
elevado, de que resulta uma melhoria na precisão em regime estacionário. Devido a esta acção
de controlo actuar sobre a taxa de variação do erro e não sobre o próprio erro, nunca é usado
isoladamente mas em combinação com as acções P ou P+I. Deve-se notar que a acção derivativa
embora reduza o erro em regime estacionário, pode produzir uma resposta bastante oscilatória, o
que como é óbvio, é indesejável em termos de controlo.
De modo a exemplificar a influência da acção derivativa no comportamento do sistema
controlado, vamos apresentar o exemplo do controlo de uma carga de inércia, como é o caso por
exemplo de um motor eléctrico acoplado a um gerador ou volante.
Controlo de uma carga de inércia - Considere o sistema indicado na Fig.8.19a). Para este
sistema, obtém-se a seguinte função de transferência em anel fechado:
C ( s) Kp
= 2
R( s) Js + K p
Como as raízes da equação característica Js2 + K p = 0 , são imaginárias puras, a resposta para
uma entrada em degrau unitário, vai oscilar indefinidamente, conforme indicado na Fig.8.19b).
Os sistemas de controlo que exibem este tipo de respostas não são desejáveis, visto que o factor
de amortecimento é nulo, ou seja ξ=0. (NOTA: Sistema no limite da estabilidade).
Se ao controlador proporcional for adicionada uma acção derivativa, este passa a ter uma função
de transferência dada por K p (1 + T d s ) . O binário desenvolvido pelo controlador é proporcional a
K p (e + T d e) . A acção derivativa é essencialmente antecipatória, mede a velocidade instantânea
de erro, prediz a grande sobreelevação antecipadamente no tempo e produz uma acção contrária
apropriada antes de ocorrer uma sobreelevação demasiado elevada. A função de transferência em
anel fechado do sistema com acção PD é dada por:
C ( s) K p (1 + T d s)
= 2
R( s) Js + K p T d s + K p
A equação característica Js 2 + K pTd s + K p = 0 , passa ter duas raízes com partes reais
negativas, para valores positivos de J, Kp e Td. A curva de resposta típica c(t) para uma entrada
em degrau unitário, está representada na Fig.8.19-b). Esta curva, apresenta uma melhoria
significativa em relação á curva de resposta oscilatória obtida com controlo proporcional.
Seguidamente, apresenta-se a listagem do programa em Matlab utilizado para obter os gráficos
da Fig.8.19-b).
R(s)
Kp
1 C(s)
- Js 2
a)
1.5
r(t)
0.5
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8
1.5
c(t) ; acção P
0.5
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8
2
c(t) ; acção PD
1.5
0.5
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8
t [seg.]
b)
Fig.8.19-a) Diagrama de blocos do controlo proporcional de um sistema com carga de inércia;
b) Respostas a uma entrada em degrau unitário obtidas com acção P e acção PD.
(Nota: foram utilizados os valores J=1, Kp=1 e Td=1 para obter os gráficos no Matlab).
Listagem em Matlab
% limpar o ambiente Matlab
clear all
close all
% vector de tempos
t=0:0.01:8;
t=t';
% definição da entrada degrau (só para o gráfico)
ref=ones(length(t),1);
% parâmetros do controlador e do sistema
Kp=1;
J=1;
Td=1;
% Função de transferência em anel fechado - acção P
num=[Kp];
den=[J 0 Kp];
%acção P
sys=tf(num,den);
saida_p]=step(sys,t);
% Função de transferência em anel fechado - acção PD
num=[Kp*Td Kp];
den=[J Kp*Td Kp];
sys=tf(num,den);
[saida_pd]=step(sys,t);
% gráficos de simulação
subplot(311)
plot(t,ref),grid,ylabel('r(t)')
subplot(312)
plot(t,ref, '-.',t,saida_p),grid,
ylabel('c(t) ; acção P')
subplot(313)
plot(t,ref,'-.',t,saida_pd),grid,axis([0 8 0 2]),
xlabel('t [seg.]'),
ylabel('c(t) ; acção PD')

8.5. AJUSTE ÓPTIMO DE PARÂMETROS DE CONTROLADORES
Existem diversos métodos na literatura especializada para efectuar o ajuste automático dos
parâmetros dos controladores. Pelo seu carácter histórico, vamos apresentar um dos dois
primeiros e mais conhecidos métodos de ajuste de controladores, apresentados pelos
investigadores Ziegler e Nichols (1941). Este método é conhecido pelo método da sensibilidade
crítica (2º método).
8.5.1. MÉTODO BASEADO NA SENSIBILIDADE CRÍTICA (2º MÉTODO)

Este método, faz uso de uma curva de resposta típica do sistema em anel fechado, de acordo com
o esquema representado na Fig.8.21.
Fig.8.20. Sistema de controlo proporcional em anel fechado.
Neste método, admite-se um máximo sobre-impulso (“overshoot”) de 25% na saída do processo

c(t), ou seja:
c ( t p ) − c( ∞ )
Mp = = 0.25
c( ∞ )
Isto significa que o máximo sobre-impulso é de 25% de c(t) em regime estacionário. Assim, o
overshoot (oscilação) seguinte será de 25% do primeiro overshoot e assim sucessivamente até o
sistema estabilizar no valor de c(t) desejado.
Mp
a)

Pcr
b)
Fig.8.21a) Resposta a um degrau unitário, com um máximo de 25% de máximo sobre-impulso (Mp).
b) Oscilação limite estacionária de período Pcr.
Para aplicar este método, devem seguir-se os seguintes passos:

1. No caso do controlador possuir acções de controlo integral e derivativa, estas devem ser
retiradas, ficando o controlador a funcionar somente com acção proporcional ( K p ).
2. Aumenta-se o ganho, até se obter o valor limite Kcr correspondente a uma oscilação
uniforme da variável controlada (Fig.8.21b). Isto implica que se aumentar o ganho para
além deste valor, a oscilação irá aumentar. Por outro lado, se o ganho baixar, a oscilação
irá amortecer-se progressivamente.
3. Registe os valores de ganho proporcional crítico (Kcr ) e período correspondente à
oscilação crítica ( Pcr ).
4. Introduza os valores lidos no ponto 3 na TABELA 8.4, de modo a obter os parâmetros
óptimos do controlador para o processo estudado.
TABELA 8.4
Tipo de Kp Ti Td
Controlador
P 0.5K cr ∞ 0
PI 0.45K cr 0.833Pcr 0
PID 0.6 K cr 0.5Pcr 0.125Pcr
Hoje em dia, já existem programas comerciais para computador que permitem efectuar o ajuste
automático de parâmetros de controladores, para uma vasta gama de marcas e de modelos.
TABELA 8.5

NOTA: Os valores da Tabela 8.5 são iniciais e consideram que o controlador PID se baseia na
expressão ideal ou série. Não se aplicam a todos os tipos de controladores PID existentes na
indústria. (Fonte: ExperTune).
8.6. APLICAÇÕES ESPECIAIS DE CONTROLADORES
Existem diversas formas de aplicação dos controladores industriais consoante o tipo de

finalidade. Tendo em consideração as suas aplicações, torna-se necessário adoptar diferentes
tipos de esquemas de controlo. Algumas das aplicações mais comuns, são o controlo de acção
dupla, o controlo em cascata (cascade control) e o controlo de relação de caudais (ratio control).
8.6.1. CONTROLO DE ACÇÃO DUPLA

Este tipo de controlo é utilizado quando se pretende com apenas um controlador actuar mais do
que uma válvula de regulação, por meio de uma sequência de acção das válvulas, ou por
comando simultâneo destas.
Considere-se por exemplo o esquema de regulação de pressão num reservatório, conforme
representado na Fig.8.23, em que se supõe que o controlador aumenta o sinal de controlo,
quando se aumenta a pressão no interior do reservatório, o qual se deseja manter constante.
Neste caso, conforme se pode observar no esquema, a válvula de alimentação de azoto (N2) é do
tipo ar para fechar e a de escape do tipo ar para abrir.
Fig.8.23. Sistema de controlo de pressão de acção dupla [3].
Utilizando posicionadores nas válvulas de regulação, conforme descrito no Capítulo 7 –

Controlo Final, é possível implementar este esquema de controlo, através da limitação das
faixas de funcionamento das válvulas de 3 a 9 psi (válvula de alimentação) e de 9 a 15 psi
(válvula de escape). Deste modo, quando o depósito tiver uma pressão inferior ao desejado (set-
point), a válvula de alimentação abre, e alimenta o depósito de N2; quando a pressão é superior
ao set-point, a válvula de alimentação mantêm-se fechada e a de escape abre para fazer baixar a
pressão no reservatório (Ver Fig.8.24).

Fig.8.24. Gráfico de variação da pressão de saída do controlador versus abertura das válvulas [3].
8.6.2. CONTROLO EM CASCATA (MASTER-SLAVE CONTROL)

Este esquema de controlo é muito utilizado quando a variável controlada é afectada por várias
outras variáveis externas que variam rapidamente, mas em que o seu efeito aparece com muito
atraso na variável controlada. Este sistema é constituído por:
• Transdutor da variável controlada (principal)

• Controlador comum (principal – master)
• Transdutor da variável secundária
• Controlador secundário com um mecanismo especial (escravo – slave)
• Elemento final de controlo ligado à variável secundária (Ex: válvula de
regulação)
Exemplo de aplicação: controlo de temperatura de um sistema de ar condicionado
Um exemplo típico de aplicação do controlo em cascata é o de temperatura de ar condicionado

em instalações de grande dimensão, como são os casos de hipermercados, centros comerciais,
etc. Este esquema de controlo está representado de uma forma bastante simplificada na Fig.8.25-
a). Vamos supor que se verifica um aumento de temperatura no ar da sala a climatizar, devido a
um abaixamento no fornecimento de caudal de água gelada ao “chiller”. Neste caso, a sonda de
temperatura só irá detectar o aumento da temperatura do ar ao fim de um certo tempo. Quando o
controlador reagir e enviar um sinal de controlo para aumentar a abertura da válvula de água
gelada para o permutador de calor, de modo a baixar a temperatura do ar, o caudal de água
gelada já poderá ter regressado ao seu valor normal, ou seja ter variado em sentido contrário.
Este facto, irá originar uma grande oscilação na temperatura do ar à saída da UTA. Para eliminar
este inconveniente, é necessário instalar um controlador secundário que irá receber o sinal de
medida do caudal de água gelada na linha de alimentação ao permutador. A referência deste
controlador (Slave) é ajustada automaticamente pelo sinal de saída do controlador de
temperatura (controlador principal ou Master).
A função do controlador secundário (Controlador de caudal, secundário ou Slave), consiste em

emitir um sinal corrigido para a válvula de controlo de água gelada, tendo em consideração a
variação do caudal que alimenta o arrefecedor de água.

Na Fig.8.25-b) podemos ver a evolução ao longo do tempo da temperatura à saída de um sistema

com controlo convencional e com controlo em cascata, quando se aumenta de 1ºC no set-point
da temperatura do ar. Conforme se pode observar, o controlo em cascata produz menos
oscilações (é mais estável), quando comparado com o sistema convencional de controlo de
temperatura. A desvantagem deste esquema de controlo, reside no facto de ser mais complexo e
necessitar de mais uma sonda para medição da variável secundária. É portanto uma solução mais
cara, pelo que, em geral, só se aplica em instalações de grandes dimensões.
Ar fresco
Ar climatizado
Permutador
de calor
Sonda de
Set-point da Set-point do temperatura
temperatura caudal
C. Temp. C. Caudal.
(Master) (Slave)
Sonda de caudal
Medida da Medida do
temperatura caudal
Água gelada Água de retorno
a)
1.4
1.2
1
Variação de Temperatura [ºC]
0.8
0.6
0.4
Controlo convencional
Controlo em cascata
0.2
0
0 5 10 15
Tempo [segundos]
b)
Fig.8.25-a) Controlo em cascata de temperatura de uma unidade de ar condicionado. b) Evolução no tempo da

temperatura com e sem controlo PI em cascata.
Fig.8.26. Diagrama de blocos do sistema de controlo em cascata. No exemplo anterior, o controlador principal (Cp)
é o de temperatura, o controlador secundário (Cs) é o de caudal e a planta é o sistema de climatização.
Fig.8.27. Exemplo de aplicação de controlo em cascata aplicado a um permutador utilizado na operação de

pasteurização. O controlador é constituído por um único bloco.
Fig.8.28. Diagrama de blocos de um sistema de controlo de temperatura em cascata de

um permutador de calor (simbologia P&ID).

8.6.3. CONTROLO DE RELAÇÃO DE CAUDAIS (RATIO CONTROL)

Este tipo de controlo utiliza-se quando se pretende manter uma relação fixa entre os caudais de
dois fluidos.
Fig.8.28. Sistema de controlo de relação de caudais [3].
Considere-se por exemplo o sistema representado na Fig.8.29, no qual se pretende manter uma
concentração fixa de ácido clorídrico num absorvedor. O sistema possui dois transdutores de
caudal: um que mede o caudal da variável primária (controlada manualmente - (HCL gasoso) e
um outro que mede a variável secundária (água). A função do controlador consiste em manter
automaticamente uma relação fixa entre os dois caudais, variando o caudal da variável
secundária (água), através de uma válvula de regulação, acompanhando deste modo a variação
da variável primária. Como é óbvio, o regulador possui um mecanismo especial para essa
finalidade (Ex: através de uma came).

8.7. ANÁLISE DINÂMICA DE CONTROLADORES ANALÓGICOS ATRAVÉS DO

MATLAB/SIMULINK
1) Controlo de nível com acção proporcional (P)
controlador Set-point
Proporcional
Pc
3-15 psi
Válvula pneumática
bóia
Válvula de carga
Fig.1
Vamos admitir que:

Kp = ganho proporcional (gama de 5 a 10)
Kv = 0.2 (coeficiente de ganho da válvula) ; Kb = 1
H(s) 4
= (função de transferência do sistema tanque − válvula)
Q(s) 10s + 1
Aplicando as regras da álgebra de blocos (Cap.8):
Hr(s) Pc(s) Qi(s) H(s)

Kp Kv R
- RCs + 1
Kb
Fig.8.30
Podemos reduzir o diagrama de blocos a um único bloco, por aplicação das regras da álgebra de
blocos, ou seja:
R
KpKv
H(s) RCs+1
=
H r (s) 1+K K R
p v
RCs+1
A função de transferência global do sistema de controlo em anel fechado (Kp=5), é dada por:
⎛ 4 ⎞ 4
Kp * 0.2 * ⎜ ⎟
H(s) ⎝ 10 s + 1 ⎠ = 10s + 1 = 4
=
H r (s) ⎛ 4 ⎞ 1+ 4 10s + 5
1 + Kp * 0.2 * ⎜ ⎟
⎝ 10s + 1 ⎠ 10s + 1

Vamos aplicar à referência Hr(s) uma entrada do tipo degrau unitário (Hr(s)=1/s). Assim, tem-se:
⎛ 4 ⎞1
H(s) = ⎜ ⎟
⎝ 10s + 5 ⎠ s
A resposta obtém-se através das Tabelas de Transformadas de Laplace. Neste caso, tem-se:
⎧ 1 ⎫ 1 − at
L⎨ ⎬ → (1 − e ) Prop.14
⎩ s(s + a) ⎭ a
Neste caso, obtém-se:
× (1 − e −0.5 t ) → h ( t ) = 0.8 × (1 − e −0.5 t )

4 ⎛ 1 ⎞1 4 1
H(s) = ⎜ ⎟ → h(t) = ×
10 ⎝ s + 0.5 ⎠ s 10 0.5
Verifica-se através da análise da expressão de h(t), que o nível controlado não converge para 1,
pois em regime estacionário h = 0.8. Este resultado pode ser confirmado através da aplicação do
Teorema do Valor Final, que diz que:
⎛ 4 ⎞1 4
lim f ( t ) = lim s × F(s) ⇒ lim h ( t ) = lim s × H(s) = lim s × ⎜ ⎟ = = 0.8
t →∞ s →0 t →∞ s→0 s →0
⎝ 10s + 5 ⎠ s 5
Assim, irá existir um erro em regime estacionário (e=hr-h=1-0.8=0.2).
O diagrama de blocos no Simulink para este sistema de controlo, é dado por:
nivel_r control
Scope
To Workspace1
controlo
4
5 0.2 nivel
10s+1
Step Kp valvula tanque To Workspace
Fig.8.31
Os gráficos obtidos através do Matlab/Simulink, para Kp=5 (azul), Kp=7.5 (vermelho) e Kp=10
(verde), estão representados na Fig.8.32 e 8.33. Verifica-se que o erro em regime estacionário
vai diminuindo à medida que o Kp vai aumentando, como seria de esperar. No entanto, irá existir
sempre um erro residual, que só poderá ser removido através da introdução de acção integral.
Exemplo de comandos do Matlab para a obtenção dos gráficos:
plot(tout,nivel_r,tout,nivel,'g'),grid,xlabel('tempo[s]'),ylabel('h
[m]')

0.9
0.8
0.7
0.6
h [m]
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
tempo [s]
Fig.8.32
Gráficos da acção de controlo para Kp=5, 7.5 e 10.
10
6
Controlo
1
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
tempo [s]
Fig.8.33

2) Controlo de nível com acção proporcional + integral (PI)

A função de transferência em anel fechado com controlo PI, passa a ser a seguinte (Kp=10 ; Ti=8
seg.):
⎛ 1 ⎞
G r (s) = Kp * ⎜1 + ⎟
⎝ sTi ⎠
⎛ 1 ⎞⎛ 0.8 ⎞ ⎛ 8s + 1 ⎞⎛ 8 ⎞ 8s + 1
Kp * ⎜1 + ⎟⎜ ⎟ ⎜ ⎟⎜ ⎟
H(s) ⎝ sTi ⎠⎝ 10s + 1 ⎠ = ⎝ 8s ⎠⎝ 10s + 1 ⎠ = s(10s + 1) = 8s + 1
=
H r (s) ⎛ 1 ⎞⎛ 0.8 ⎞ ⎛ 8s + 1 ⎞⎛ 8 ⎞ 1 + 8s + 1 s(10s + 1) + 8s + 1
1 + Kp * ⎜1 + ⎟⎜ ⎟ 1+ ⎜ ⎟⎜ ⎟
⎝ sTi ⎠⎝ 10s + 1 ⎠ ⎝ 8s ⎠⎝ 10s + 1 ⎠ s(10s + 1)
H(s) 8s + 1 H(s) 0.8s + 0.1

= ou = 2
H r (s) 10s 2 + 9s + 1 H r (s) s + 0.9s + 0.1
Antes de se aplicar uma entrada degrau à referência Hr(s), é conveniente calcular as raízes do
denominador, para ver qual o tipo de raízes que o sistema possui, dado que o sistema em anel
fechado com controlo PI passou a ser de segunda ordem. Neste caso, pode utilizar-se o
comando do Matlab designado por roots, para calcular as raízes do polinómio denominador ou
seja:
>>roots([1 0.9 0.1]) <enter>
As raízes do denominador são s1=-0.7702 e s2=-0.1298 ou seja são reais, negativas e diferentes.
Deste modo, o sistema de controlo PI possui o comportamento de um sistema de 2ªordem
sobreamortecido ( ξ > 1 ).Portanto a evolução temporal do nível não oscila para os parâmetros
Kp e Ti introduzidos no controlador.
Aplicando uma variação em degrau à entrada do sistema (Hr(s)=1/s), obtém-se:

⎛ 0.8s + 0.1 ⎞ 1 0.8s + 0.1
H(s) = ⎜ 2 ⎟ =
⎝ s + 0.9s + 0.1 ⎠ s s(s + 0.7702)(s + 0.1298)
0.8 0.1
H(s) = +
(s + 0.7702)(s + 0.1298) s(s + 0.7702)(s + 0.1298)
Podemos obter o valor de h em regime estacionário sem ter de calcular a resposta no tempo h(t),
através da aplicação do Teorema do Valor Final. Assim, teríamos:
⎛ 0.8s + 0.1 ⎞ 1 0.1
lim h ( t ) = lim s × H(s) = lim s × ⎜ 2 ⎟ = =1
t →∞ s →0 s →0
⎝ s + 0.9s + 0.1 ⎠ s 0.1
Ou seja o sistema é exacto, pelo que e=hr-h=1-1=0, o que significa que o erro em regime
estacionário é nulo.
Cálculo da resposta de h(t) - Aplicando a Transformada de Laplace inversa aos dois termos de
H(s), obtém-se:
⎛ 1 ⎞ 1
L−1 ⎜⎜ ⎟⎟ → (e −at − e −bt ) Prop.15
⎝ (s + a)(s + b) ⎠ b − a
⎛ 1 ⎞ 1 ⎛ 1 ⎞
L−1 ⎜⎜ ⎟⎟ → ⎜1 + (be −at − ae − bt ) ⎟ Prop.17
⎝ s(s + a)(s + b) ⎠ ab ⎝ a − b ⎠
Neste caso, tem-se:

0.8 0.1
h(t) = (e −0.1298t − e −0.7702t ) + ×
0.7702 − 0.1298 0.7702 × 0.1298
⎛
⎜1 +
1
(
0.7702e −0.1298t − 0.1298e −0.7702t ⎟
⎞
)
⎝ 0.1298 − 0.7702 ⎠
( )
h(t) = 1.2492 × e −0.1298t − e −0.7702t + 1 - 1.5615 × (0.7702e −0.1298t − 0.1298e −0.7702t )
Vamos fixar o valor de Kp=10 e introduzir acção integral (Ti=4 seg e 8 seg.). Neste caso, o
diagrama de blocos no Simulink para a ter o seguinte aspecto.
nivel_r control
Scope
To Workspace1 controlo
4
10 0.2 nivel
10s+1
Step Kp valvula tanque To Workspace
1
1/4
s
1/Ti Integrator
Fig.8.34
1.4
1.2
0.8
h [m]
0.6
0.4
0.2
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
tempo [s]
Fig.8.35
Os gráficos obtidos no Matlab/Simulink para Ti=8 seg. (verde) e 4 seg. (vermelho), estão
representados na Fig.8.35. Pode verificar-se que o erro anula-se ao fim de um certo tempo. No
entanto, a precisão obtida implica uma degradação na estabilidade do sistema, visto que à
medida que o Ti diminui aumenta o máximo sobreimpulso (overshoot), que corresponde no caso
de Ti = 4 seg. a cerca de 7.7 % do valor final.
A acção de controlo PI varia de forma a que só estabilize quando o erro final for nulo. Neste
caso, como o integral de zero é uma constante, a acção de controlo estabiliza no valor que tiver
atingido nesse instante. Este comportamento pode ser observado através da análise dos gráficos
da Fig.8.36.
10
6
Controlo
1
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
tempo [s]
Fig.8.36
3) Controlo de nível com acção proporcional + integral + derivativa (PID)
A nova função de transferência em anel fechado, passa a ser a seguinte (Kp=10 ; Ti=4 seg. ;
Td=0.2 seg.):
⎛ 1 ⎞
G r (s) = Kp * ⎜1 + + Tds ⎟
⎝ sTi ⎠
⎛ 1 ⎞⎛ 0.8 ⎞ ⎛ 0.8s 2 + 4s + 1 ⎞⎛ 8 ⎞
Kp * ⎜1 + + Tds ⎟⎜ ⎟ ⎜⎜ ⎟⎟⎜ ⎟
H(s) ⎝ sTi ⎠⎝ 10 s + 1 ⎠ ⎝ 4 s ⎠⎝ 10s + 1 ⎠
= =
H r (s) ⎛ 1 ⎞⎛ 0.8 ⎞ ⎛ 0.8s 2 + 4s + 1 ⎞⎛ 8 ⎞
1 + Kp * ⎜1 + + Tds ⎟⎜ ⎟ 1 + ⎜⎜ ⎟⎟⎜ ⎟
⎝ sTi ⎠⎝ 10s + 1 ⎠ ⎝ 4s ⎠⎝ 10s + 1 ⎠

⎛ 0.8s 2 + 4s + 1 ⎞⎛ 8 ⎞
⎜⎜ ⎟⎟⎜ ⎟
H(s) ⎝ 4s ⎠⎝ 10s + 1 ⎠ 8(0.8s 2 + 4s + 1)
= =
H r (s) ⎛ 0.8s 2 + 4s + 1 ⎞⎛ 8 ⎞ 4s(10s + 1) + 8(0.8s 2 + 4s + 1)
4s(10s + 1) + ⎜⎜ ⎟⎟⎜ ⎟
⎝ 4s ⎠⎝ 10s + 1 ⎠
4s(10s + 1)
H(s) 8(0.8s + 4s + 1)
2
0.8s 2 + 4s + 1 0.1379s 2 + 0.6897s + 0.1724
= = =
H r (s) 8s(5s + 0.5) + 8(0.8s 2 + 4s + 1) 5.8s 2 + 4.5s + 1 s 2 + 0.7759s + 0.1724
Antes de se aplicar uma entrada degrau à referência Hr(s), é conveniente calcular as raízes do
denominador, para ver qual o tipo de raízes que o sistema possui, dado que o sistema com
controlo PID em anel fechado passou a ser de segunda ordem. Neste caso, pode utilizar-se o
comando do Matlab designado por roots para calcular as raízes do polinómio denominador, ou
seja:
>>roots([1 0.7759 0.1724]) <enter>
As raízes do denominador são s1=-0.3879 + 0.1481i ; s2=-0.3879 - 0.1481i ou

seja são ambas complexas conjugadas e com parte real negativa. Deste modo, o sistema de
controlo PID possui o comportamento de um sistema de 2ª ordem subamortecido ( ξ < 1 ).
Portanto a evolução temporal do nível irá oscilar para os parâmetros Kp, Ti e Td utilizados no
controlador.
O coeficiente de amortecimento pode ser calculado através da fórmula típica de representação

dos sistemas de 2ª ordem, ou seja:
C(s) ω 2n
= 2
R (s) s + 2ξωn s + ω 2n
Logo, no nosso caso teremos:
ω n = 0.1724 = 0.4152 rad/s

2ξωn = 0.7759 ⇒ 2ξ × 0.4152 = 0.7759
0.7759
ξ= = 0.9344 ⇒ ξ < 1
2 × 0.4152
Aplicando uma variação em degrau à entrada do sistema (Hr(s)=1/s), obtém-se:
⎛ 0.1379s 2 + 0.6897s + 0.1724 ⎞ 1

H(s) = ⎜⎜ ⎟⎟
⎝ s 2
+ 0.7759s + 0.1724 ⎠s
Podemos obter, sem ter de calcular a resposta no tempo h(t), o valor de h em regime estacionário
através da aplicação do Teorema do Valor Final. Assim, teríamos:
⎛ 0.1379s 2 + 0.6897s + 0.1724 ⎞ 1 0.1724

lim h ( t ) = lim s × H(s) = lim s × ⎜⎜ ⎟⎟ = =1
t →∞ s →0 s →0
⎝ s 2
+ 0.7759s + 0.1724 ⎠ s 0.1724

O sistema de controlo PID é exacto, pelo que e=hr-h=1-1=0, o que significa que o erro em
regime estacionário é nulo. Este resultado era previsível devido ao facto de o controlador
utilizar a acção integral.
Para simular a resposta do sistema de controlo a uma entrada Hr(s) em degrau, vamos considerar
os valores anteriores (Kp=10 ; Ti = 4 seg.) e adicionar uma acção derivativa (Td=0.2 seg. ;
Td=0.4 seg.). Neste caso, o diagrama de blocos para a ter o seguinte aspecto.
O diagrama de blocos no Simulink para o sistema de controlo PID, é dado por:
nivel_r control
Scope
To Workspace1
controlo
4
10 0.2 nivel
Step 10s+1
Kp valvula tanque To Workspace
1
1/4
s
1/Ti Integrator
0.2 du/dt
Td Derivada
Fig.8.37
Os resultados obtidos para Td=0.2 seg. (verde), Td=0.4 seg. (vermelho) e Td=0 (preto) para uma
resposta a uma variação de Hr em degrau unitário, estão representados nos gráficos Fig.8.38
1.4
1.2
0.8
h [m]
0.6
0.4
0.2
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
tempo [s]
Fig.8.38

Da análise dos gráficos, verifica-se que a acção derivativa atenua os efeitos do sobreimpulso
típico da acção integral, tornando a evolução do nível mais suave após este ter atingido o valor
máximo. Por outro lado, a obtenção do valor máximo de h(t) com acção derivativa atinge-se
mais tarde, ou seja para t=5 seg. (Td=0.2 seg) e t=6 seg. (Td=0.4 seg.).
4) Resposta do controlador PID a uma perturbação na saída em degrau.
Neste exercício vamos considerar que a referência é nula (não varia), mas que o nível do tanque
pode estar sujeito a perturbações súbitas (ex: descarga súbita de água vinda de um tanque de
condensados que entretanto tinha enchido). Esta tipo de funcionamento do controlador, designa-
se por acção de regulação, e pode ser representado através do diagrama de blocos genérico:
N(s)
R(s) E(s) U(s) + +
Gr(s) Gp(s) C(s)
_
B(s)
H(s)
Fig.8.39
A função de transferência do sistema completo que relaciona a variável de saída C(s) com a
entrada de referência R(s) e a variável de perturbação (distúrbio) N(s), pode ser obtida da
seguinte forma:
G r (s)G p (s) 1
C(s) = R (s) + N(s)
1 + G r (s)G p (s)H(s) 1 + G r (s)G p (s)H(s)
Como no nosso caso R(s) =0, a função de transferência passa a ser a seguinte:
1
C(s) = N(s)
1 + G r (s)G p (s)H(s)
No caso do controlo de nível com acção proporcional (Kp=10), tem-se:
H(s) 1 1 10s + 1
= = =
N(s) ⎛ 4 ⎞ 8 10s + 9
1 + 10 * 0.2 * ⎜ ⎟ 1+
⎝ 10s + 1 ⎠ 10s + 1
Aplicando à perturbação N(s) um degrau unitário (N(s)=1/s), obtém-se:
⎛ 10s + 1 ⎞ 1 10s + 1 s + 0.1 1 0.1

H(s) = ⎜ ⎟ = = = +
⎝ 10s + 9 ⎠ s s(10s + 9) s(s + 0.9) s + 0.9 s(s + 0.9)
A evolução temporal do nível do tanque pode obter-se através da aplicação das Tabelas de
Transformadas de Laplace. Neste caso, tem-se:
⎧ 1 ⎫ 1 − at ⎧ 1 ⎫ − at
L⎨ ⎬ → (1 − e ) ; L⎨ ⎬→e
⎩ s(s + a ) ⎭ a ⎩s + a ⎭

No nosso exemplo, verifica-se que:
0.1
h ( t ) = e −0.9 t +
0.9
( )
× 1 − e −0.9 t → h ( t ) = e −0.9 t + 0.11 × 1 − e −0.5 t ( )
Da análise da expressão, verifica-se que o valor de h(t) em regime estacionário é de 0.11, ou seja
irá aparecer um erro em regime estacionário com controlo proporcional de -0.11 (erro estático
negativo, visto que e=hr-h=0-0.11 = -0.11 m).
Para simular este exercício no Simulink, teremos que modificar o diagrama anterior. Neste caso,
o diagrama de blocos no Simulink, passa a ter o seguinte aspecto:
nivel_r
control
Scope
To Workspace1 controlo
perturbação nivel
0 4
10 0.2 To Workspace
referência 10s+1
1
0 Kp valvula tanque
s
1/Ti Integrator
0 du/dt
Td Derivada
Fig.8.40
Para simular a acção de regulação do controlador de nível, vamos colocar o degrau da referência
a zero e aplicar um degrau unitário à saída através do bloco “perturbação”. A resposta do sistema
de controlo a esta perturbação, considerando as acções P (Kp=10) e PI (Kp=10 ; Ti =4), está
representada nos gráficos da Fig.8.41.
• Acção P - Kp=10 (curva a azul)

• Acção PI - Kp=10 ; Ti = 4 (curva a vermelho)
Como pode verificar-se através da análise dos gráficos, a acção P não consegue fazer regressar o
nível a zero, ou seja o valor da referência desejada. Existe um erro residual de cerca de -0.11 m,
que corresponde ao erro em regime estacionário. A resposta da acção PI evidencia a anulação do
erro à custa de um sobreimpulso Mp negativo de cerca de 7.7%.
Se quisermos comparar as evoluções das respostas do nível h(t) com acção de controlo PI e PID,
obtém-se os seguintes gráficos (Fig.8.42), em que:
• Curva a preto: acção PI (Kp=10 ; Ti= 4 seg.)

• Curva a verde: acção PID (Kp=10 ; Ti= 4 seg. ; Td=0.2 seg.)
• Curva a vermelho: acção PID (Kp=10 ; Ti= 4 seg. ; Td=0.4 seg.)
Mais uma vez, pode comprovar-se a melhoria da estabilidade do controlo obtida através da
introdução da acção derivativa. Com efeito a recuperação do nível para zero com Td > 0 é mais
suave o que melhora a estabilidade do anel de controlo.

1.2
0.8
0.6
nivel [m]
0.4
0.2
-0.2
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
tempo [seg.]
Fig.8.41
1.2
0.8
0.6
h [m]
0.4
0.2
-0.2
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
tempo [s]
Fig.8.42

8.9. PROBLEMAS RESOLVIDOS
Problema 1
Considere o diagrama de blocos do sistema de regulação representado na figura. Deste modo,
responda às seguintes questões:
+ N(s)
R(s) + +
K1 1 C(s)
_ s+3 s +
_
K2
a) Atendendo a que o máximo sobreimpulso deve ser de 15% e o tempo de pico 1.0 seg.,
determine os valores de K1 e K2. (Nota: Considere N(s)=0).
b) Determine a função de transferência do sistema em anel fechado. Como o caracteriza?
Justifique.
c) Determine a resposta no tempo de C(s) quando se aplica à entrada R(s) um degrau
unitário. Represente graficamente a curva obtida e assinale os valores característicos.
d) Admitindo que R(s)=0 e N(s) é uma entrada em degrau unitário, determine o valor em
regime estacionário de C(s). Comente o valor obtido.
Tópicos de resolução
Alíneas a) e b)
Cálculo de K1 e K2:
Através de operações de álgebra de blocos, tem-se
Bloco de realimentação interno :
⎛ K1 ⎞
⎜ ⎟ K1
⎜ s+3 ⎟1 =
⎜ K1 ⎟ s s(s + 3 + K 1 K 2 )
⎜1+ K2 ⎟
⎝ s+3 ⎠
Função de transferência global :
K1
C(s) s(s + 3 + K 1 K 2 ) K1
= =
R(s) K1 s(s + 3 + K 1 K 2 ) + K 1
1+
s(s + 3 + K 1 K 2 )
C(s) K1
= 2 ⇒ Sistema de 2ª ordem
R(s) s + (3 + K 1 K 2 )s + K 1
Forma típica de um sistema de 2ª ordem sub − amortecido (ξ < 1) :
C(s) ω 2n ⎧ ω 2n = K 1
= 2 ⇒ ⎨
R(s) s + 2ξωn s + ω 2n ⎩2ξωn = 3 + K 1 K 2

Assim, é necessário calcular os parâmetros da função de transferência do sistema em anel

fechado através das especificações do sistema de controlo (Mp e tp). Deste modo, tem-se:
ξπ
−
1− ξ 2
(log(M p )) 2 (log(0.15)) 2
M p = 0.15 = e ⇒ ξ= = = 0.5169
π 2 + (log(M p )) 2 π 2 + (log(015)) 2
π π π
tp = ⇒ ωd = = = 3.1416 rad/s
ωd t p 1.0
ωd 3.1416
ωd = ωn 1 − ξ 2 ⇒ ωn = = = 3.6699 rad/s
1− ξ2 1 − 0.5169 2
2ξωn = 2 * 0.5169 * 3.6699 = 3.7939
Assim, temos:
2
K 1 = ω n ⇒ K 1 = 3.6699 2 = 13.4682
2ξωn = 2 * 0.5169 * 3.6699 = 3.7939
3.7939 = 3 + K 1 K 2 ⇒ 3.7939 = 3 + K 2 * 13.4682
0.7939
K2 = = 0.0589
13.4682
Assim, a função de transferência do sistema em anel fechado, é a seguinte :
C(s) 13.4682
= 2
R(s) s + 3.7939s + 13.4682
As raízes do denominador da função de transferência (polos), são :
⎧- 1.8970 + 3.1416i
s1,2 = ⎨ (Ver diagrama de localização das raízes)
⎩- 1.8970 - 3.1416i
Root Locus
8
2
Imaginary Axis
-2
-4
-6
-8
-2 -1.8 -1.6 -1.4 -1.2 -1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0
Real Axis

Como as raízes são complexas conjugadas, o sistema é sub-amortecido conforme especificado no

enunciado (ξ < 1), o que significa que a resposta do sistema para uma entrada degrau irá ser do
tipo oscilatório.
Os parâmetros típicos do sistema, são:
t p = 1.0seg.
ω n = 3.6699rad / s
M p = 0.15
ξ = 0.5169
4 4
t s = 4T = = (Criterio de 2%)
σ ξω n
4
ts = = 2.1086 seg.
0.5169 * 3.6699
Alínea c) Resposta a uma entrada degrau unitário:
Neste caso, tem-se:

⎛ 13.4682 ⎞1
C( s ) = ⎜ 2 ⎟
⎝ s + 3.7939s + 13.4682 ⎠ s
A Transformada de Laplace inversa, fornece a seguinte função :

e ωn
−ξ t
1−ξ 2
c(t ) = 1 − sin(ω d t + arctan g ) ,t ≥ 0
1−ξ 2 ξ
Neste caso, tem − se :
e ωn
−ξ t
1−ξ 2
c(t ) = 1 − sin(ω d t + arctan g )
1−ξ 2 ξ
e −0.5169*3.6699t 1 − 0.5169 2
c(t ) = 1 − sin(3.1416t + arctan g )
1 − 0.5169 2 0.5169
c(t ) = 1 − 1.1682e −1.897 t sin(3.1416t + 1.0276)
Cálculo da alínea d)
G(s)
+ N(s)
R(s)=0 + +
K1 1 C(s)
_ s+3 s +
_
K2

N(s) + C(s)
_ G(s)
+
K1 1
_ s+3 s
K2
De acordo com o esquema de controlo, e tendo em conta que R(s) = 0 e que a N(s) é
aplicado um degrau unitário, tem - se :
K1
G(s) = ; H(s) = 1
s(s + 3 + K 1 K 2 )
C(s) 1 1 s(s + 3 + K 1 K 2 )
= = = 2
N(s) 1 + G(s)H(s) K1 s + (3 + K 1 K 2 ) s + K 1
1+
s(s + 3 + K 1 K 2 )
C(s) s 2 + (3 + K 1 K 2 ) s s 2 + 3.7939s
= =
N(s) s 2 + (3 + K 1 K 2 ) s + K 1 s 2 + 3.7939s + 13.4682
Aplicando um degrau unitário à perturbação N(s), tem − se :

⎛ s 2 + 3.7939s ⎞1
⎜
C(s) = ⎜ 2 ⎟⎟
⎝ s + 3.7939s + 13.4682 ⎠s
Aplicando o Teorema do Valor Final, tem − se :
⎛ s 2 + 3.7939s ⎞1 0
c estacionario = lim sC(s) = s⎜⎜ 2 ⎟⎟ = =0
s →0
⎝ s + 3.7939s + 13.4682 ⎠ s 13.4682

1.4
1.2
0.8
nivel h [m]
0.6
0.4
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
tempo [seg.]
Problema 2
Considere o diagrama de blocos de um servomotor eléctrico de posição da haste de uma válvula
de vapor, conforme representado na Fig.2. Deste modo, responda às seguintes questões:
Fig.2
e) Atendendo a que o máximo sobreimpulso deve ser de 25% e o tempo de pico de 2 s

quando se aplica um degrau unitário à entrada de referência R(s), determine os valores
de Kp e B do sistema de controlo. (Nota: Considere que J=1 kg.m2, N(s)=0).
f) Determine a função de transferência do sistema em anel fechado. Represente os pólos
da função de transferência no diagrama de Argand. Como caracteriza este sistema?
g) Admitindo que N(s)=0, determine a resposta no tempo c(t) quando se aplica à entrada
R(s) um degrau unitário. Represente graficamente a curva obtida e assinale os
seguintes valores característicos (Mp, tp, c(tp), ts – critério de 2%).
h) Admitindo que R(s)=0, determine o valor de C(s) em regime estacionário, quando se

aplica uma perturbação na saída em degrau unitário N(s) uma. Comente o valor
obtido.

Tópicos de resolução:
ξπ
−
1− ξ 2
a) Mp = e
Mp=0.25 => qsi =0.404
tp=pi/wd => wd = 2/pi=1.5708 rad/s
wn=wd/sqrt(1-qsi^2) => wn=1.7172 rad/s
Kp=wn^2=2.9487 (ganho do controlador proporcional)

B=2*qsi*wn/Kp=2*0.404*1.7172/2.9487
B=0.4705
2.9487
G ( s) =
s + 1.3875s + 2.9487
2
b) raízes do denominador da função de transferência
s1=-0.6937 + 1.5708i => Sistema sub-amortecido, oscilatório (qsi <1)

s2= -0.6937 - 1.5708i
Localização dos polos da função de transferência no diagrama de Argand
Root Locus
4
1
Imaginary Axis
-1
-2
-3
-4
-0.7 -0.6 -0.5 -0.4 -0.3 -0.2 -0.1 0
Real Axis
c) Gráfico de evolução da abertura da válvula para uma entrada degrau (set-point)

1.4
1.2 X: 1.99
Y: 1.25
Posição da válvula 0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8
tempo [s]
Parâmetros característicos:
• tp=2 s
• ts (critério de 2%) = 4/(qsi*wd)=6.3032 s
• Mp=0.25
• qsi=0.404
• c(tp)=1.25

8.10. PROBLEMAS NÃO RESOLVIDOS
1) Considere o sistema contínuo representado na figura.
R(s) + E(s) U(s) C(s)

PD Processo
-
em que:
1
GPD(s)=Kp(1+Td.s) ; Gprocesso(s)=
s( s + 1)
a) Determine a curva de resposta do sistema para Kp=10, Td=0 e R(s) degrau unitário.
b) Caracterize a resposta obtida. Como define o sistema obtido. Determine os valores típicos
característicos da resposta do sistema.
c) Pretende-se que o sistema exiba uma resposta ao degrau com um factor de amortecimento de
0.8. Determine o parâmetro Td do regulador PD a introduzir, de modo a atingir o objectivo
pretendido.
d) Para o caso anterior, determine a resposta do sistema para uma entrada degrau unitário.
Compare a nova curva de resposta com a curva obtida na alínea a).
2) Considere o diagrama de blocos do sistema de regulação representado na figura. Deste modo,

responda às seguintes questões:
+ N(s)
R(s) + +
K1 1 C(s)
_ s+2 s +
_
K2
i) Atendendo a que o máximo sobreimpulso deve ser 0.25 e o tempo de pico 1.5 seg., determine
os valores de K1 e K2. (Considere N(s)=0)
j) Determine os valores típicos do sistema.
k) Determine a resposta do sistema a uma entrada R(s) em degrau unitário. Represente-a

graficamente e assinale os valores característicos.
l) Admitindo R(s)=0 e N(s) uma entrada em degrau unitário, responda às seguintes questões:
d.1) Qual o significado físico de N(s)?
d.2) Qual o valor em regime estacionário de C(s) para a entrada referida de N(s).

3) Considere o diagrama de blocos de um sistema de controlo representado na figura. Deste

modo, responda às seguintes questões:
a) Determine os valores de Kp e Kv, de tal modo que o máximo sobreimpulso seja de 15%, e o
tempo de pico 1.5 segundos. (NOTA: Considere N(s)=0)
+ N(s)
R(s) + U(s)
K 1 C(s)
p 2
4s +
-
K s+1
v
b) Determine os valores típicos do sistema.
c) Determine a resposta do sistema a uma entrada R(s) em degrau unitário. Represente-a

graficamente e assinale os valores característicos.
d) Admitindo R(s)=0 e N(s) uma entrada em degrau unitário, diga qual o valor em regime
estacionário de C(s) para a entrada N(s).
4) Considere o diagrama de blocos do sistema de regulação (PD) representado na figura. Deste

modo, responda às seguintes questões:
+ N(s)
R(s) + U(s)
PD 1 C(s)
s(Ts+0.6) +
-
a) Admitindo apenas acção proporcional, determine os valores de Kp e T, de tal modo que o

máximo sobreimpulso seja de 25%, e o tempo de pico 3.0 segundos, para uma resposta a um
degrau unitário. (NOTA: Considere N(s)=0).
b) Determine os valores típicos do sistema.
c) Determine o valor de Td de modo a que o sistema passe a exibir um comportamento

criticamente amortecido. Represente graficamente a resposta a um degrau unitário.
d) Admitindo R(s)=0 e N(s) uma entrada em degrau unitário, responda às seguintes questões:
d.1) Qual o significado físico de N(s). Dê um exemplo de aplicação a um processo industrial.
d.2) Qual o valor em regime estacionário de C(s) para a entrada N(s).

REFERÊNCIAS DO CAPÍTULO
[1]. Katsuhiko Ogata (2003), “Engenharia de Controlo Moderno”

Editora Prentice-Hall Inc., 4ª Edição
[2]. Curtis Johnson (1990), “Controlo de processos – Tecnologia da Instrumentação”

Edição da Fundação Calouste Gulbenkian
[3]. Luciano Sighieri e Akiyoshi Nishinari (1973), “Controlo automático de processos industriais
– Instrumentação”, Editora Edgard Blucher, Lda.
[4]. Gustavo da Silva (1999), Instrumentação Industrial, Edição da Escola Superior de

Tecnologia de Setúbal.

Apontamentos Sobre Controladores Analógicos

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ESCOLA SUPERIOR NÁUTICA INFANTE D.

Elementos coligidos por:

8.2. ACÇÕES DE CONTROLO BÁSICAS 2

8.3. TECNOLOGIAS DOS CONTROLADORES ANALÓGICOS 14

8.4. ANÁLISE DINÂMICA DOS CONTROLADORES 19

8.5. AJUSTE ÓPTIMO DE PARÂMETROS DE CONTROLADORES 27

8.6. APLICAÇÕES ESPECIAIS DE CONTROLADORES 29

8.7. ANÁLISE DINÂMICA DE CONTROLADORES ANALÓGICOS ATRAVÉS DO

8.8. PROBLEMAS RESOLVIDOS 45

8.9. PROBLEMAS NÃO RESOLVIDOS 52

Luis Filipe Baptista – ENIDH/MEMM 8.1

8.2. ACÇÕES DE CONTROLO BÁSICAS

• Controlador de duas posições ou Tudo ou Nada (ON-OFF)

O controlador executa diversas funções que poderemos descrever da seguinte forma: em

Luis Filipe Baptista – ENIDH/MEMM 8.2

Fig. 8.1. Diagrama de blocos de um sistema de controlo automático.

8.2.1. ACÇÃO DE CONTROLO DE DUAS POSIÇÕES (ON-OFF)

Designa-se por "intervalo diferencial ou histerese diferencial" ao intervalo através do qual o

Considere-se o sistema de controlo de nível de líquido indicado na Fig.8.3. Com o controlo de

8.2.2. ACÇÃO DE CONTROLO PROPORCIONAL (P)

Fig.8.4. Diagrama de blocos de um controlador proporcional.

Luis Filipe Baptista – ENIDH/MEMM 8.4

⎛ Variação total da variável controlada ⎞

O inverso da B.P. é obviamente o ganho proporcional (valor adimensional). Para tornarmos o

1 ⎛ Escala da variável de saída do controlador ⎞

Ganho do controlador Banda Proporcional (BP)

Luis Filipe Baptista – ENIDH/MEMM 8.5

Fig.8.4-c). Sistema de controlo de temperatura de um permutador de calor.

Cálculo da Banda Proporcional

Luis Filipe Baptista – ENIDH/MEMM 8.6

Cálculo do ganho proporcional

O ganho proporcional Kp é o inverso da B.P., sendo neste caso dado por:

Escala de saída do controlador (mA) 20 − 4

Modo de funcionamento do controlador com acção directa ou inversa

Luis Filipe Baptista – ENIDH/MEMM 8.7

Tset − point = 50º C

8.2.3. ACÇÃO DE CONTROLO INTEGRAL (I)

em que Ki é uma constante de ganho ajustável (Ganho integral). A função de transferência do

Fig.8.5. Diagrama de blocos de um controlador integral.

8.2.4. ACÇÃO DE CONTROLO PROPORCIONAL+INTEGRAL (PI)

Esta acção de controlo é definida pela seguinte equação:

e a respectiva função de transferência, é dada por:

em que Kp é a sensibilidade ou ganho proporcional e Ti é o tempo integral. Tanto Kp como Ti são

Luis Filipe Baptista – ENIDH/MEMM 8.9

8.2.5. ACÇÃO DE CONTROLO PROPORCIONAL+DERIVATIVA (PD)

Esta acção de controlo é definida pela seguinte equação:

Aplicando a transformada de Laplace:

em que Td é o tempo derivativo definido em segundos ou minutos. Tanto Kp como Td são

8.2.6. ACÇÃO DE CONTROLO PROPORCIONAL+INTEGRAL+DERIVATIVA (PID)

1. Algoritmo PID paralelo

2. Algoritmo PID série (ou com interacção)

Luis Filipe Baptista – ENIDH/MEMM 8.12

Na Fig.8.9, podem-se analisar a evolução da variável controlada (processo) e a acção de controlo

1. Controlador P: obtém-se uma variação máxima da variável controlada (46%) e

2. Controlador PI: obtém-se uma variação máxima da variável controlada (46%) e

Luis Filipe Baptista – ENIDH/MEMM 8.13

Diagramas de blocos de sistemas de controlo automáticos - A Fig.8.9 representa um diagrama

Em sistemas de controlo de processos como por exemplo o controlo de nível, temperatura e

Em sistemas de posicionamento mecânico (Ex: sistema de comando da máquina do leme,

8.3. TECNOLOGIAS DOS CONTROLADORES ANALÓGICOS

Luis Filipe Baptista – ENIDH/MEMM 8.14

8.3.2. CONTROLADORES PNEUMÁTICOS

Controlador proporcional - Os controladores pneumáticos têm sido apresentados ao longo dos