UNIVERSIDAD NACIONAL DEL ALTIPLANO – PUNO

FACULTAD DE INGENIERIA MECANICA ELECTRICA, ELECTRONICA Y SISTEMAS

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERIA
ELECTRONICA

TEORIA DE CONTROL AUTOMATICO I

PRESENTADO POR:

QUISPE LARICO AUGUSTO CESAR 170067

PUNO OCTUBRE 2019

 DIAGRAMA DE FLUJO EN LA TEORIA DE CONTROL Y
ECPLIQUE LA FORMULA DE MASON
Diagramas de Flujo de Señales Un
Diagrama o Gráfico de Flujo de Señal . • Ganancia de la trayectoria: Es el
consiste en una red en la cual los nodos producto de las ganancias de las ramas
están conectados por ramas con de una trayectoria
dirección y sentido. Cada nodo
representa una variable del sistema y • Lazos disjuntos: Son lazos que no
cada rama conectada entre dos nodos, comparten ningún nodo en común.
actúa como un multiplicador de la señal
y esta fluye solamente en un sentido. El
sentido del flujo de señal se indica por
una flecha ubicada en la rama y el factor
de multiplicación aparece a lo largo de
la rama. El gráfico despliega el flujo de
señales de un punto del sistema a otro y
da las relaciones entre las señales. Los
elementos básicos necesarios para la
construcción de un diagrama de flujo de
señales son los siguientes: • Señal:
variable del sistema de ecuaciones.

• Nodos: se utilizan para expresar

variables y es el punto donde aparece la
Señal. Un nodo suma las señales de
todas las ramas de entrada y transmite
esa suma a todas las ramas de salida.

• Ramas: Son segmentos lineales que

tienen ganancias y direcciones
asociadas, la señal se transmite a través
de una rama solamente en la dirección
de la flecha.
• Nodo de entrada (fuente): Es un nodo
que tiene solamente ramas de salida.
Fórmula de ganancia de Mason para
gráficos de flujo de señaL En muchos
casos prácticos se desea determinar la
relación entre una variable de entrada y
una variable de salida en el gráfico de

• Nodo de salida (pozo): Es un nodo que

tiene solamente ramas de entrada.

• Trayectoria: es una sucesión continua

de ramas que se dirigen en la misma
dirección.
• Trayectoria directa: es una trayectoria
que empieza en un nodo de entrada y
termina en un nodo de salida, a lo largo flujo de señal. La ganancia entre un
de la cual ningún nodo se atraviesa más nodo de entrada y un nodo de salida es
de una vez. la ganancia total, entre esos dos nodos.
La fórmula de ganancia de Mason, que
• Lazo: es una trayectoria que se origina es aplicable a la ganancia total, está
y termina en el mismo nodo y en donde dada por.
ningún otro nodo se atraviesa más de
una vez.
 1 
𝑝= ∑ 𝑝𝑘 ∆𝑘
∆ entre las variables de
𝑘
donde
Pk = ganancia de la k-ésima trayectoria
directa
∆ = determinante del gráfico = 1-(suma
de todos los lazos de ganancias
individuales) + (suma de los productos
de ganancia de todas las
combinaciones posibles de dos lazos
disjuntos) - (suma de los productos de
ganancia de todas las combinaciones
posibles de tres lazos disjuntos) +…… =
−∑ +∑ − ∑ f +L d e f d e b c b c a La L L
LLL,,,1
∆k = cofactor del determinante de la k-
ésima trayectoria directa del gráfico con
los lazos que tocan la k-ésima
trayectoria directa eliminados, el
cofactor ∆k se obtiene a partir de ∆,
quitando los lazos que tocan la
trayectoria Pk
Fórmula de Mason
La fórmula de Mason (o fórmula de
ganancia) es un método para encontrar
la relación entre dos variables (función
de transferencia) cuando disponemos
del diagrama de flujo de señal. Se usa
con frecuencia en la teoría de control,
tras haber sido obtenida por Samuel
Jefferson Mason.1 También se puede
emplear utilizando el diagrama de
bloques. Se trata de un método
alternativo a la resolución de las
ecuaciones algebraicas, que puede ser
más o menos complicado en función del
sistema que estudiemos.
G = ganancia completa
entrada y salida
 N = número de trayectorias
directas posibles entre la
entrada y la salida
 Gk = ganancia en la
trayectoria directa k-ésima
 Li = ganancia de todos los
lazos simples
 LiLj = producto de las
ganancias de lazos
disjuntos (que no se tocan,
es decir, no comparten
nodos), tomados de dos en
dos
 LiLjLk = producto de las
ganancias de lazos
disjuntos, tomados de tres
en tres
 Δk = determinante gráfico
para la trayectoria directa k-
ésima. Se define de la
misma forma que el
determinante gráfico
completo, sólo que las
ganancias sustituidas en
las fórmulas son las de los
lazos que no tocan a la
trayectoria directa k-ésima.

La fórmula de ganancia es la que

sigue:

donde:

 Δ = determinante gráfico
 yentrada = variable de entrada
 ysalida = variable de salida