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UNIVERSIDAD ECCI – INFORME DE LABORATORIO CONTROL MULTIVARIABLE

Nicolás Bravo Calderón 46430

Henry Saye Hernández hidalgo 14642
Daihana Gómez Cárdenas 48447
David Alexander Prieto 48367

Control Multivariado Avanzado-Universidad ECCI

Laboratorio No 1
Construcción de una Planta

ABSTRACT—In the current laboratory practice, de 1KHZ complementándola con un amplificador

we make a plant the constant of two motors joined by que brinda la señal requerida. Por medio de un
an coupling, the purpose is that when moving a potenciómetro de 10Kohm que se encuentra
potentiometer change the pulse width of the PWM conectado al amplificador, se puede variar el ancho
and the change of motor speed causing the other de pulso PWM y por ende variar la velocidad del
motor to generate variable voltage or diminishing its motor.
potential.
II. MARCO TEORICO
Keywords— Motor-Generator, Bridge H,
operational amplifier, PWM. a) Sistema de control de motores

RESUMEN —En la práctica actual de laboratorio, se Las técnicas de control de motores de

busca que una planta sea la constante de dos motores
unidos por un acoplamiento, el propósito es que al
variar un potenciómetro cambie el ancho de pulso del
PWM y el cambio de velocidad del motor, lo que
hace que el otro motor genere variables voltaje o
disminuyendo su potencial.
Palabras clave— Motor-Generador, Puente H,
amplificador operacional, PWM.
I. INTRODUCCIÓN
Se construyó una planta (motor-generador)
acoplando los ejes de dos motores de las mismas
características por medio de un acople, se utiliza el
puente h L298N para diseñar el driver de potencia, la
señal PWM se obtuvo por medio de TL 494CN del
cual se realizan cálculos para obtener la frecuencia
corriente continua son herramientas que se utilizan
para controlar la velocidad (Figura 1.1), el par y el
suministro de potencia de los motores de corriente
continua. El control de motores puede llevarse a cabo
mediante transistores y un conocimiento básico de
electrónica de potencia.
La mayoría de motores utilizados en la
industria se conectan directamente a las líneas de
distribución eléctrica, y se alimentan con corriente
alterna o corriente directa. Las terminales de los
devanados del motor se conectan directamente a las
líneas de suministro eléctrico, y sus características de
operación se mantienen inalterables, al tener una
tensión de entrada constante. El motor trabaja en
condiciones nominales cuando se alimenta con la
tensión indicada en la placa de operación, entregando
potencia constante a la carga conectada en el eje.

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Figura 1.1 SCR(Sillicone Controlled Rectifier) y
Sistema de control
Un controlador (Driver) de motor es un
pequeño amplificador de corriente; la función de los
Drivers de motor es tomar una señal de control de
baja corriente y luego convertirla en una señal de
corriente más alta que pueda conducir un motor.
Un Driver es un sistema. Se espera que un Driver de
motor típico, tenga un diagrama de bloques
semejante al de la Figura 1.2.
Figura 1.2 Diagrama de bloques de un sistema de
accionamiento típico.
b) Puente h l293b potencia del motor
Figura 1.3 PUENTE H L298N
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El driver puente H L298N es el módulo más
utilizado para manejar motores DC de hasta 2
amperios. El chip L298N internamente posee dos
puentes H completos que permiten controlar 2
motores DC o un motor paso a paso bipolar/unipolar.
El módulo permite controlar el sentido y
velocidad de giro de motores mediante señales TTL
que se pueden obtener de microcontroladores y
tarjetas de desarrollo como Arduino, Raspberry Pi o
Launchpads de Texas Instruments. El control del
sentido de giro se realiza mediante dos pines para
cada motor, la velocidad de giro se puede regular
haciendo uso de modulación por ancho de pulso
(PWM por sus siglas en inglés).
Tiene integrado un regulador de voltaje LM7805 de
5V encargado de alimentar la parte lógica del
L298N, el uso de este regulador se hace a través de
un Jumper y se puede usar para alimentar la etapa de
control.
Figura 1.4 Datasheet L298N
Este Driver Puede llegar a manejar un motor
paso a paso de dos fases y cuatro fases, o dos motores
de corriente continua. Este módulo incluye un
regulador de voltaje 78M05 para obtener la energía
de alimentación del dispositivo, sin embargo, cuando
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se superan los 12V, se sugiere usar una fuente de

poder externa de 5V como fuente de alimentación c) Esquema de conexiones
digital y deshabilitar el jumper de 12V. Este módulo
tiene gran capacidad de filtrado de ruido, cuenta con
un diodo de protección ante corriente inversa,
haciendo que su funcionamiento sea más estable y
fiable.

Para controlar la velocidad del motor se utilizó la

técnica PWM (Modulación por ancho de pulso), que
básicamente consiste en “apagar” y “encender” la
señal de entrada de manera de reducir la potencia
suministrada al motor.
Para más detalle leer el apartado
siguiente Modulación por ancho de pulsos PWM

III. MARCO PROCEDIMENTAL

a) Elección de componentes: Figura 1.5 Esquema de conexiones

❖ Puente h L298N d) Unión de ejes de los motores

❖ TL 494CN
❖ Potenciómetro 1M
❖ Potenciómetro 10K
❖ Protoboard
❖ Condensador 0.1microfaradio
❖ Resistencias
❖ 2 motor generador

b) Cálculos

Se realizó el caculo de la resistencia que se debe

colocar en el TL 494 para obtener la frecuencia de
Figura 1.6 acople de motores
1Khz

1.1 Se realizó la unión de los ejes de los motores con un

𝐹𝑟𝑒𝑞 = acople metálico el cual por medio de tornillos nos
𝑅𝐶 ayuda a fijar los dos ejes.
1.1
𝑅=
𝐹𝑟𝑒𝑞 ∗ 𝐶
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e) Elaboración del montaje

Figura 1.10 PWM50%

Figura 1.7 Montaje en protoboar

Se realizó el montaje teniendo en cuenta el

esquema de conexiones y los cálculos elaborados
para calcular el valor de la resistencia y del
condensador para la frecuencia de 1Khz.

f) Cambio de ancho de pulso

Figura 1.11 PWM 90%

Figura 1.8 PWM 5%

Figura 1.12PWM 100%

Variando el valor de los potenciómetros se modifica

instantáneamente el ancho de pulso.
Figura 1.9PWM 15%
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El tiempo que la señal se encuentra en el nivel alto se
denomina como tiempo on mientras que el tiempo
que está en nivel bajo lo denominamos tiempo off.
La suma del tiempo on y el tiempo off es el periodo
de la señal.
Al final se utilizó únicamente un
potenciómetro para poder hacer mucho más
funcional el circuito y tener más precisión a
momento de variar el ancho de pulso.
También se presentaron algunos problemas
de mucho ruido que hacía interferencia al momento
de graficar la señal del pwm., para dar solución a este
inconveniente se cambiaron algunas resistencias por
otras de más valor.
IV. CONCLUSIONES
brinda un voltaje máximo de 9.27 V.
REFERENCIAS
[1] dademuchconnection. (2019). Driver de motor DC –
Electrónica de potencia. [online] Available at:
https://dademuchconnection.wordpress.com/2018/04/26/d
river-de-motor-dc-electronica-de-potencia/ [Accessed 27
Aug. 2019].
[2] https://naylampmechatronics.com/drivers/11-driver-
puente-h-l298n.html
[3] E-spacio.uned.es. (2019). [online] Available at: http://e-
spacio.uned.es/fez/eserv/tesisuned:IngInf-
Jgarrido/Documento.pdf [Accessed 27 Aug. 2019].
[4] Electrónica analogica y digital. (2019). ⇨ PUENTE H
L293b ⇨ ¿QUE ES? ¿COMO FUNCIONA?. [online]
Available at:
https://www.electrontools.com/Home/WP/2016/03/09/co
mo-funciona-el-puente-h-l293b/ [Accessed 27 Aug. 2019].

• El integrado tl494 es una opción muy útil para

realizar el PWM y lograr variar el ancho de pulso
de una señal de voltaje cuadrada con esto se logró
controlar la cantidad de potencia suministrada y
por ende variar el ciclo útil.

• La primera vez que montamos el circuito no nos

baja el ciclo útil del 50% esto fue a razón que en
el montaje se había puenteado los pines 13 y 14,
una vez se descubrió este problema se anuló dicha
conexión y funciono correctamente.

• Todo el circuito fue alimentado por una fuente de

12 voltios lo suficiente para energizar el integrado
y el puente h, estos elementos soportan un rango
de voltaje más alto, pero para esta práctica fue
perfecto12 voltios aprovechando que los motores
tienen una limitación menor que el driver.

• El módulo controlador de motores L298N permite

controlar la entrada para variar la velocidad y la
dirección de dos motores, en este caso motor
generador.

• Al realizar las mediciones por medio del

multímetro se utilizó una fuente de alimentación
para los motores por medio del puente h L298N
de 12 V al colocar el potenciómetro en el máximo
ancho de pulso el motor que tiene acoplado al eje.