LABORATORIO 3: REGULACIÓN PID

1. OBJETIVOS:

• Realizar la configuración del bloque PID del PLC Simatic S7300.

2. DESCRIPCIÓN GENERAL DEL BLOQUE PID FB 41 “CONT_C”

El FB ”CONT_C” sirve para la regulación de procesos industriales con magnitudes de

entrada y salida continuas utilizando sistemas de automatización SIMATIC S7. Mediante la
parametrización es posible conectar o desconectar las funciones parciales del regulador
PID, adaptándolo así al proceso regulado.

2.1 APLICACIÓN

El regulador puede aplicarse como regulador PID de consigna fija, autónomo o también en
regulaciones de varios lazos como regulador en cascada, regulador de mezcla o regulador
de relación. Su modo de trabajo se basa en el algoritmo de regulación PID del regulador
muestreado con señal de salida analógica, complementada dado el caso por una etapa de
formación de impulsos para la creación de señales de salida con modulación de ancho de
impulsos para regulaciones de dos o tres puntos con actuadores proporcionales.

2.2 DESCRIPCIÓN

Junto a las funciones en las ramas de valores de consigna y real, el FB realiza un

regulador PID completo con salida continua de magnitud manipulada y posibilidad de
influenciar manualmente el valor manipulado.
A continuación se describen las funciones parciales:

Rama de valor de consigna

El valor de consigna se introduce en la entrada SP_INT en formato en coma flotante.

Rama de valor real

El valor real puede ser leído en formato de periferia y en formato en coma flotante.
La función CRP_IN transforma el valor de periferia PV_PER en un formato en coma
flotante de -100... +100 %, según la fórmula siguiente:

La función PV_NORM normaliza la salida de CRP_IN según la fórmula siguiente:

Salida de PV_NORM = (salida de CPR_IN) * PV_FAC + PV_OFF

El valor por defecto de PV_FAC es 1 y el de PV_OFF es 0.

Formación del error de regulación

La diferencia entre el valor de consigna y el valor real es la diferencia o error de regulación.
Para suprimir la pequeña oscilación permanente debida a la cuantificación de la magnitud
manipulada (p. ej. en una modulación de ancho de impulsos con PULSEGEN), el error de
regulación se conduce por una zona muerta (DEADBAND). Cuando DEADB_W = 0, la
zona muerta está desconectada.

Algoritmo PID
El algoritmo PID trabaja en el algoritmo de posición. Las acciones proporcional, integral
(INT) y derivativa (DIF) están conectadas en paralelo y pueden conectarse y
desconectarse individualmente. De esta forma pueden parametrizarse reguladores P, PI,
PD y PID. Pero también son posibles reguladores I puros.

Procesamiento de valores manuales

La diferencia entre el valor de consigna y el valor real es la diferencia o error de regulación.
Para suprimir la pequeña oscilación permanente debida a la cuantificación de la magnitud
manipulada (p. ej. en una modulación de ancho de impulsos con PULSEGEN), el error de
regulación se conduce por una zona muerta (DEADBAND). Cuando DEADB_W = 0, la
zona muerta está desconectada.

Procesamiento de valores manipulados

El algoritmo PID trabaja en el algoritmo de posición. Las acciones proporcional, integral
(INT) y derivativa (DIF) están conectadas en paralelo y pueden conectarse y
desconectarse individualmente. De esta forma pueden parametrizarse reguladores P, PI,
PD y PID. Pero también son posibles reguladores I puros.

LMN = (Salida de LMNLIMIT) _ LMN_FAC + LMN_OFF

El valor por defecto de LMN_FAC es 1 y el de LMN_OFF es 0.

El valor manipulado está también disponible en formato de periferia. La función CRP_OUT

transforma el valor en coma flotante LMN en un valor de periferia según la fórmula
siguiente:

Aplicación de magnitud perturbadora (control anticipativo)

En la entrada DISV puede aplicarse aditivamente una magnitud perturbadora.

2.3 ESTADOS OPERATIVOS

Rearranque completo / Rearranque

El FB ”CONT_C” dispone de una rutina de rearranque completo que se ejecuta cuando el
parámetro de entrada COM_RST = TRUE.
Al arrancar, el integrador se ajusta internamente al valor de inicialización I_ITVAL.
Si se llama en un nivel de alarma cíclica, continúa trabajando a partir de este valor.
Todas las demás salidas se ponen a sus valores por defecto.

Informes de error
No se emplea la palabra de información de error RET_VAL.
2.4 DIAGRAMAS DE BLOQUES

Esquema de bloques de “CONT_C”

2.5 PARÁMETROS DE ENTRADA

La tabla 1 contiene los parámetros de entrada del FB 41 ”CONT_C”.

Tabla 1 Parámetros de entrada (INPUT) FB 41 ”CONT_C”
2.6 PARÁMETROS DE SALIDA

La tabla 2 contiene los parámetros de salida del FB 41 ”CONT_C”.

EJERCICIO: Configuración del Regulador Continuo (PID) del PLC S7300.

Para poder trabajar con el PID necesitamos enviar la señal del sensor de la planta
asignada hacia el PLC, enviarla por el canal 0 de entradas análogas. La salida del PLC
que va hacia el actuador de la planta hay conectarlas del canal 0 de salidas análogas,
véase la siguiente figura:

Ahora crearemos un bloque de datos DB1, donde almacenaremos los datos de consigna,
la variable manipulada MV, la variable del proceso PV, la señal de error y el valor manual,
a continuación se presenta la tabla de datos a ser creada:
Ahora habilitaremos el bloque PID, para habilitar este bloque abrimos el OB1, ahí nos
vamos a librerías, Standard Library, y en PID Control Blocks, abrimos el FB 41, tal como se
muestra en la siguiente figura:

Un bloque FB 41 aparecerá en la pantalla, automáticamente le pedirá asociarlo a un

bloque de datos, en la parte superior del bloque, cree el bloque DB41, esto se logra
tipeando DB41 en los signos de interrogación de color rojo en la parte superior del bloque,
ahí se guardaran los datos del PID. Complete lo siguiente en el bloque PID:
EN y ENO son las entradas de habilitación, si pulsamos un 1 en EN y todo esta correcto la
salida conectada a ENO se encenderá, de lo contrario esta permanecerá apagada.

MAN_ON Corresponde a la entrada discreta que habilita el controlador en modo manual,

conéctela a la entrada E124.1

PVPER_ON Corresponde a la entrada discreta que habilita las entradas y salidas del
controlador directos desde la periferia, conectela a la entrada E124.2

SP_INT, es el valor de la consigna o referencia, es del tipo real. Conéctela al bloque DB1
“datos”.CONSIGNA1.

CYCLE es el tiempo del ciclo de actualizacion del bloque PID, para nuestro caso será de
100 ms.

MAN es el valor manual que le ingresaremos al actuador cuando nuestro controlador esta
en modo manual

PV_PER, es la variable del proceso, viene desde el sensor que esta conectado al canal 0
de la tarjeta de entrada análoga. Para el ejemplo mostrada el canal 0 tiene la entrada
PEW256, verifique usted en su PLC asignado que direccion corresponde al canal 0.

LMN, es la variable manipulada en porcentaje, son valores reales, envié este valor al
bloque de datos para supervisarlo.

LMN_PER, es la variable manipulada pero en formato periferia, o sea puede conectarse a

las salidas físicas de la tarjeta análoga.

PV es la variable del proceso, en porcentaje, por lo tanto lo vamos a supervisar enviar

hacia la base de datos creadas.

ER es la señal del error, SP-PV, esta señal se supervisara por lo tanto hay que enviarla
hacia la base de datos.

Los parámetros del controlador PID los ingresaremos a través de una mascara, para abrir
esta mascara siga los siguientes pasos:

Desde Programas vaya a Simatic → Step7 → Parametrizar Regulación PID.

Aparecerá la ventana de la figura, de ahí hay que entrar a examinar y navegar hasta el archivo
donde se encuentra su proyecto y en bloques seleccionar el DB41, habilitar en Online y
Aceptar:
Los parámetros del controlador se encuentran en esta mascara y desde aquí podemos
parametrizar el controlador:

Para poder ver las tendencias del proceso, vaya al registrador de curvas, desde el menú test o
click en el icono aparecerá la siguiente pantalla:
Vaya a ajustes y complete la configuración de acuerdo a la siguiente figura:

La curva 1 corresponde al valor de consigna, la curva 2 al valor de la PV (sensor) y la

curva 3 es la MV (señal que va hacia el actuador). Si todo esta listo, clic en aceptar y en
start en la siguiente pantalla, aparecerá la siguiente figura:
Ahora desde la mascara de parametrización del PID inicie la sintonia del controlador,
configurelo como un controlador proporcional P, inicie con una ganancia de 5 y vaya
subiendo este valor de acuerdo a lo sugerido en la siguiente tabla:

Observaciones: Anote lo que sucede con la PV y la MV.

Kp = 5

Kp = 50

Kp = 100

Kp = 1000

Ahora sintonizamos un controlador PI, recuerde que el parámetro Ti es el tiempo integral y

esta en segundos, inicie con un Kp adecuado, de acuerdo a lo observado en la tabla
anterior y elija un tiempo integral adecuado, inicie con un Ti grande, 1000 seg. Por ejemplo
para darle mas efecto integral solo se tiene que ir reduciendo este tiempo hasta alcanzar el
valor deseado, anote los valore de Kp y Ti más convenientes que usted crea y escriba
algunas de sus observaciones:

Observaciones: Anote lo que sucede con la PV y la MV.

Kp = _______

Ti = _______