Вы находитесь на странице: 1из 6

Механика и машиностроение

МЕХАНИКА И МАШИНОСТРОЕНИЕ

УДК 621.643:536.75:519.857.3

ОЦЕНКА ЭНТРОПИИ ТРУБОПРОВОДНЫХ СИСТЕМ


С КОРРОЗИОННЫМИ ДЕФЕКТАМИ НА ОСНОВЕ МАРКОВСКОГО ПРОЦЕССА

© 2013 С.А. Тимашев, А.В. Бушинская

Научноинженерный центр “Надежность и ресурс больших систем и машин”


Уральского отделения РАН, г. Екатеринбург

Поступила в редакцию 26.02.2013

В данной статье описан подход к оценке энтропии трубопроводных систем, производимой процессом
деградации остаточной прочности от присутствия в стенках трубы поверхностных коррозионных
дефектов типа “потеря металла”.
Ключевые слова: энтропия, трубопроводы, коррозионные дефекты, Марковский процесс, остаточная
прочность.

1. ВВЕДЕНИЕ вой энергии в механическую. В 1877 году Люд


виг Больцман установил связь энтропии с веро
Любая информация о какойлибо физичес ятностью данного состояния. Позднее эту связь
кой системе (машине, приборе, конструкции) представил в виде формулы Макс Планк. Этот
представляет собой некоторую совокупность све постулат, названный Альбертом Эйнштейном
дений о ней. Если осуществляется мониторинг и/ принципом Больцмана, положил начало статис
или диагностика такой системы, например тру тической механике.
бопровода, то оператор этой системы получает, Трактовка энтропии с помощью принципа
непрерывно или периодически, сообщения о ее Больцмана, то есть установление связи между
состоянии. При этом получаемое сообщение име энтропией и вероятностью состояния, позволи
ет смысл только тогда, когда состояние системы ла энтропии выйти за пределы термодинамики и
заранее неизвестно (случайно). равновесной статистической физики и проник
Рассмотрим в качестве объекта, о котором нуть в другие области науки, в том числе в тео
передается информация, некоторую трубопро рию информации.
водную (физическую) систему (ТС), которая слу Шеннон использовал энтропию как показатель
чайным образом может оказаться в том или ином неопределенности в теории информации в своих
состоянии, то есть ей заведомо присуща какаято работах [7, 8], опубликованных в 1948 и 1949 гг.
степень неопределенности. Очевидно, что сведе Он предположил, что прирост информации ра
ния, полученные о ТС, будут, вообще говоря, тем вен утраченной неопределенности, то есть приоб
ценнее и содержательнее, чем больше была нео ретение информации сопровождается уменьшени
пределенность системы до получения этих сведе ем неопределенности, поэтому количество инфор
ний (“априори”). Возникает естественный воп мации можно измерять количеством исчезнувшей
рос: что значит “большая” или “меньшая” степень неопределенности, то есть энтропии.
неопределенности и чем можно ее измерить? В данной работе предпринята попытка, по
В качестве меры априорной неопределеннос видимому, впервые, использовать энтропию
ти системы в физике и теории вероятностей при практически, как интегральный показатель сте
меняется специальная характеристика, называ пени поврежденности конструкции трубопровод
емая энтропией [16]. ной системы.
Слово “энтропия” было впервые использова
но в 1864 г. Рудольфом Клаузиусом в его книге 2. ЭНТРОПИЯ КАК МЕРА СТЕПЕНИ
“Abhandlungen fiber die Warmetheorie” (“Сочине НЕОПРЕДЕЛЕННОСТИ СОСТОЯНИЯ
ния по теории теплоты”) для названия величи ФИЗИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ
ны, характеризующей процессы перехода тепло
Очевидно, если бы состояние физической си
Тимашев Святослав Анатольевич, доктор технических
наук, профессор, директор. Email: timashevs@cox.net стемы было известно заранее, не было бы смысла
Бушинская Анна Викторовна, старший научный сотрудник. производить мониторинг состояний такой сис
Email: bushinskaya@gmail.com темы. Информация о состоянии системы приоб

159
Известия Самарского научного центра Российской академии наук, т. 15, №4, 2013

ретает смысла только тогда, когда ее состояние шними или внутренними) продольноориенти
заранее неизвестно, т.е. случайно. Поэтому в ка рованными коррозионными дефектами типа “по
честве объекта, о котором передается информа теря металла” производится по любой из обще
ция, будем рассматривать некоторую физическую принятых в мире практических методик: B31G
систему Х, которая случайным образом может [9], B31Gmod [10], DNV [11], Battelle (PCORRC)
оказаться в том или ином состоянии, т.е. систему, [12] или Shell92 [13].
которой заведомо присуща какаято степень нео Рассмотрим поперечное сечение трубы с по
пределенности. верхностным коррозионным дефектом. Давление
Рассмотрим некоторую систему Х, которая разрушения Pf  t  дефектного сечения в фикси
может принимать конечное множество состояний: рованный момент времени t представляет собой
х 1 , х 2, … , x n с вероятностями P1 , P2, … , Pn, где Pi  случайную величину (СВ) Pf  t   Pop , где Pop –
вероятность того, что система Х примет состоя рабочее давление перекачки.
n
Давление разрушения Pf  t  оценивается по
ние x i. Очевидно, что  Pi  1 . одной из общепринятых в мире методик, которые
i 1 основаны на уравнении полуэмпирического кри
Энтропией системы X называется сумма про терия пластического разрушения [14]:
изведений вероятностей различных состояний
d
системы на логарифмы этих вероятностей, взя 1
тая с обратным знаком [1]: h   f wt , (2)
d
n
1
H X   Pi log a Pi . (1) wt  M
i 1
где  h – кольцевые напряжения при разрушении
Энтропия Н Х обладает рядом свойств. Во
единичного участка трубопровода с дефектом;
первых, она обращается в нуль, когда одно из со  f – напряжения текучести; wt – толщина стен
стояний системы достоверно, а другие – невоз
ки трубы; d – максимальная глубина дефекта; M
можны (когда какаялибо вероятность равна еди
– коэффициент Фолиаса.
ни це, а ост альные – нулю , то есть когда
Используя формулу Барлоу [15, 16] для оцен
информация о системе полностью предсказуема
ки кольцевых напряжений в трубопроводе, урав
и не несёт ничего нового). Вовторых, при задан
нение (2) принимает вид:
ном числе состояний она обращается в максимум,
когда эти состояния равновероятны (когда все
 d t  
вероятности Pi одинаковы, то есть когда неопре 1
делённость максимальна). Наконец, она облада 2 wt   f  wt 

Pf  t   , (3)
ет свойством аддитивности, т е. когда несколько D  d t  
независимых систем объединяются в одну, их эн 1  
тропии складываются.  wt  M  t  
Согласно [1], логарифм в формуле (1) может
быть взят при любом основании а > 1. Перемена
основания равносильна простому умножению эн где D – внешний диаметр трубопровода (в мето
тропии на постоянное число, а выбор основания дике DNV D = D – wt).
равносилен выбору определенной единицы изме Выражение (3) для каждой отдельной мето
рения энтропии. Для простоты в дальнейшем бу дики (B31G, B31Gmod, Shell92, или DNV) будет
дем использовать натуральный логарифм. меняться в зависимости от выражения коэффи
циента Фолиаса, напряжения текучести и геомет
3. ЭНТРОПИЯ ТРУБОПРОВОДНОЙ СИСТЕМЫ, рической формы, с помощью которой аппрокси
ПРОИЗВОДИМАЯ ПРОЦЕССОМ ДЕГРАДАЦИИ мируется дефект.
ОСТАТОЧНОЙ ПРОЧНОСТИ ИЗЗА НАЛИЧИЯ В отличие от выражения (1) в методике
В СТЕНКАХ ТРУБЫ КОРРОЗИОННЫХ PCORRC (Battelle), разработанной для труб из
ДЕФЕКТОВ сталей с высокой ударной вязкостью, уравнение
для определения кольцевых напряжений, возни
Рассмотрим некоторую трубопроводную си кающих при разрушении дефектного участка
стему с поверхностными коррозионными дефек трубопровода, имеет вид:
тами типа “потеря металла”, остаточная проч
 d 
ность (давление разрушения) которых прини  h   f 1  M ,
мать различное множество значений.  wt 
Оценка остаточной прочности участков тру где M – коэффициент Фолиаса, выражающийся
бопроводов с локальными поверхностными (вне через экспоненту.

160
Механика и машиностроение

Разобьем диапазон изменения значений дав СВ Pf  t  в течение короткого временного ин


ления разрушения (ДР) дефектного сечения тру тервала [0; t]. Интенсивность   t  может быть

бы Pop ; Pf  0   на M1 равных непересекаю любой неотрицательной функцией и имеет раз
щи хся ин тервалов I i  i  M  1,..,1 . Здесь мерность 1/время [17].
Pf  0   значение давления разрушения в на Следовательно, величина   t  может быть
чальный момент времени t = 0. связана со скоростью изменения СВ Pf  t  сле
Последний интервал, наименьшие возмож дующим образом:
ные значения ДР (условное состояние отказа)
I M примем равным (0; Pop]. Pf  t 
 t   
,
Согласно (3) значение ДР дефектного участ I
ка со временем может только монотонно умень где I – длина интервалов, Pf  t  – производ
шаться, т.е. переходить в случайные моменты ная функции Pf  t  по времени t. Минус в этой
времени из iго состояния только в (i + 1)ое, где формуле связан с тем, что производная монотон
состояни е – эт о один из ин тер валов но убывающей функции имеет отрицательные
I i  i  1,.., M  . значения на всей области ее определения.
Система дифференциальных уравнений, опи Тогда система (4) может быть переписана в
сывающая такой процесс, имеет вид: виде:

 dP1  t 
  1  t  P1  t  ,  dP1  t 

    t  P1  t  ,
 dt
 dPi  t   dt
  i 1  t  Pi 1  t   i  t  Pi  t  , (i  2,.., M  1), (4)  dPi  t 
 dt     t  Pi1  t     t  Pi  t  , (i  2,.., M 1), (5)
 dPM  t   dt
   M 1  t  PM 1  t  ,  dPM  t 
 dt     t  PM 1  t  .
 dt
где Pi (t ) – вероятность нахождения ДР дефект
ного сечения трубы в iом состоянии в момент Очевидно, что в начальный момент времени
времени t, i  t  – интенсивность перехода из i t = 0 СВ Pf  0   I1 , следовательно начальные ус
го состояния в (i + 1)ое. ловия для СДУ (5) имеют вид:
Система (4) описывает неоднородный Мар
P1  0   1, Pi  0   0,  i  2,.., M  . (6)
ковский процесс чистой гибели (МПЧГ) с диск
ретным числом состояний и непрерывным вре Решая методом вариации постоянной СДУ
менем [17, 18,2022]. (5) при начальных условиях (6) получим:
Марковские процессы не зависят от приро
ды объектов и их физических свойств. В этом 

P1  t   exp  t  ,
смысле они являются универсальными и нахо
дят широкое применение в различных областях 
  i1  t 
науки и техники: в ядерной физике, биологии,
Pi  t    exp  t  , i  2,.., M 1, (7)
астрономии, теории массового обслуживания,  (i 1)!
теории надежности и т.д. [1723].  
PM  t   1  exp  t   
M 1 
i1
t  
Для Марковского процесса чистого рождения  exp   t  .
  i 2 (i  1)!

или гибели поток событий, переводящий систе 
му из одного состояния в другое, является Пуас
соновским [17]. Тогда по определению нестацио Вероятность нахождения давления разруше
нарного Пуассоновского потока событий, сред ния в последнем состоянии (в интервале I M )
нее ожидаемое число событий, изменяющих СВ является условной вероятностью отказа дефек
Pf  t  , в течение временного интервала (0, t] вы тного сечения по критерию “разрыв”.
числяется по формуле [17]: Энтропия как функция времени, производи
мая или создаваемая деградацией дефектного
t
  t       d  . участка ТС с возможным отказом типа “разрыв”,
0 вычисляется по формуле:
Физический смысл интенсивности (плотно M

сти)   t  потока событий (переходов из состоя H d  t     Pj  t  ln  Pj  t  , (8)


ния в состояние) – среднее число событий, при j 1

ходящееся на единицу времени для элементарно где Pj (t ) – вероятность нахождения ДР дефект


го отрезка времени [0; t]. Величина   t  – это ного сечения трубы в jом состоянии в момент
среднее число состояний, через которые прошла времени t, вычисленная по формулам (7).

161
Известия Самарского научного центра Российской академии наук, т. 15, №4, 2013

В предположении, что дефекты независимы рушения. Рассмотрим трубопровод (ТП) с пара


между собой, их разрушающие давления также метрами: диаметр – 325 мм; толщина стенки тру
будут независимыми. Поэтому, согласно свойству бы – 9 мм; минимальный предел текучести и проч
энтропии для независимых случайных величин, ности материала трубы – 245, 410 МПа соответ
энтропия всего трубопровода как системы, состо ственно; рабочее давление перекачки – 6.4 МПа.
ящей из дефектных участков, может быть вычис Используем при расчете все пять методик расче
лена по формуле: та ТС на прочность.
n n M Очевидно, что давление разрушения любого
H P  t    H di  t    Pij  t  ln  Pij  t  , (9) дефекта рассматриваемого ТП будет заключено
i 1 i 1 j 1 в пределах от величины рабочего давления пере
где n – число дефектов; Pij ( t ) – вероятность на качки Pop до величины давления разрушения иде
хождения давления разрушения iго дефектного альной трубы (трубопровода без дефектов) Pf ,
сечения трубы в j – ом состоянии в момент време определяемого из формулы (3) при параметрах
ни t, вычисленная по формулам (7). дефекта, равных нулю:
Согласно свойствам энтропии, она равна 2 wt   f
нулю, когда какаялибо вероятность равна еди P0f  .
нице, а остальные – нулю, это происходит в на D
чальный момент времени t = 0 (см. начальные ус На рис. 1 представлено изменение энтропии
ловия) и в момент, когда PM (t )  1 (достоверное рассматриваемого ТП в зависимости от возмож
– со 100%ной вероятностью – нахождение ДР в ных значений разрушающего давления.
последнем состоянии – состоянии отказа). Энт ДР со временем уменьшается до значения ра
ропия принимает наибольшее значение, когда все бочего давления (состояние отказа), поэтому из
вероятности Pi (t ) одинаковы. После достижения менение энтропии на графиках рис. 1 происходит
максимума энтропия начинает монотонно убы слева направо – с величины P0 f до величины ра
вать до нуля, до момента, когда PM (t )  1 . Таким бочего давления Pop. На рис. 1 слева вертикальны
образом, максимум энтропии может служить не ми линиями обозначены значения Pop и максималь
которой мерой безопасности трубопровода. но безопасного давления перекачки Ps, вычисляе
мого на основе коэффициента запаса прочности K
4. АНАЛИЗ ЭНТРОПИИ ТРУБОПРОВОДА (в данном случае К = 1.4, Ps = 8.96 МПа).
С ДЕФЕКТАМИ. ЧИСЛЕННЫЙ ПРИМЕР Из рис. 1 видно, что максимальное значение
энтропии инвариантно относительно использу
Построим график изменения энтропии в за емой методики, но достигается при разных зна
висимости от возможных значений давления раз чениях давления разрушения. Такой же вывод

Рис. 1. Энтропия дефектного сечения трубопровода


в зависимости от возможных значений давления разрушения

162
Механика и машиностроение

можно сделать для размеров дефектов и скорос нанесем на этот график времена наступления пре
тей их роста, так как значения ДР от P0 f до Pop дельных состояний. Полученные результаты пред
покрывают все множество возможных значений ставлены на рис. 2. На рис. 2 пунктирные линии
давления разрушения дефектов ТП до возникно соответствуют моментам времени условного от
вения состояния отказа. Максимум энтропии для каза дефекта по типу “разрыв”, а сплошные ли
дефектов данного ТП равен 2.12 и достигается в нии – моментам времени отказа по типу “течь”.
точках: 10.09 Мпа для методики B31G; 11.16 МПа Согласно проведенному исследованию, вре
для методики B31Gmod; 13.44 МПа для Battelle; мена наступления детерминированных крити
13.72 МПа для DNV и 12.47 МПа для методики ческих и предельных состояний дефекта распо
Shell92. Кроме того, значение энтропии в момент лагаются после точки максимума энтропии, что
отказа (давление разрушения равно рабочему говорит о том, что энтропийный показатель (точ
давлению), равное 1.45, также инвариантно от ка максимума энтропии) может быть использо
носительно используемой методики. ван для ранней диагностики критического состо
Рассмотрим один из дефектов представленно яния трубопровода.
го выше трубопровода, со следующими парамет
рами: глубина 10%wt и длина 100 мм. Придадим 5. ВЫВОДЫ
скорости роста глубины дефекта ad значение, рав
ное 0.3 мм/год, и скорости роста длины al – 3 мм/ Разработана, по видимому впервые, методи
год. Оценим для этого дефекта время наступления ка оценки энтропии, создаваемая процессом дег
условных критических и предельных состояний: радации сечения трубопровода с дефектом, а так
 времена t dp , tdf достижения глубиной де же всего трубопровода как системы, в целях ус
фекта 80 и 100% толщины стенки трубы соответ тановления соотношений между различными
ственно (критическое и предельное состояние физическими и вероятностными состояниями ТС,
дефекта по возможному отказу типа “течь”); и возможностью ранней ее диагностики по пока
 время t s достижения максимально допус зателю информационной энтропии и оптимиза
тимым рабочим давлением дефекта величины ции планирования ее технического обслужива
рабочего давления (критическое состояние дефек ния. Этот физический показатель является более
та по возможному отказу типа “разрыв”); общим, чем вероятность.
 время t f достижения давлением разруше Согласно проведенному исследованию, вели
ния дефекта величины рабочего давления (пре чина максимума энтропии дефектного сечения
дельное состояние дефекта по возможному отка инвариантна относительно используемой нормы
зу типа “разрыв”). расчета прочности, глубины дефекта и скорости
Построим для рассматриваемого дефекта гра коррозии, что подтверждает его фундаменталь
фик изменения энтропии как функции времени и ную природу.

Рис. 2. Энтропия дефектного сечения ТП как функция времени.


Критические и предельные моменты времени

163
Известия Самарского научного центра Российской академии наук, т. 15, №4, 2013

СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ Pipeline Conference. Calgary, Canada, American Society of


Mechanical Engineers, 2000. P. 781792.
1. Вентцель Е.С. Теория вероятностей: учеб. для вузов. 13. Ritchie D., Last S. Burst Criteria of Corroded Pipelines
6е изд. стер. М.: Высш. шк., 1999. 576 c.  Defect Acceptance Criteria // Proceedings of the
2. Шамбадаль П. Развитие и приложение понятия энт EPRG/PRC 10th Biennial Joint Technical Meeting on
ропии М.: Наука, 1967. 280 с. Line Pipe Research. Cambridge, UK. 1995.
3. Мартин Н. Математическая теория энтропии. Пер. с 14. Броек Д. Основы механики разрушения. Технологи
англ. М.: Мир, 1988. 350с. ческий университет в Дельфте, Нидерланды. М.:
4. Хинчин А.Я. Понятие энтропии в теории вероятностей Высшая школа, 1980. 367 с.
// Успехи математических наук. 1953. Т. 8. В. 3. С. 220. 15. Alkazraji D. A Quick Guide to Pipeline. Cambridge,
5. Шеннон К. Работы по теории информации и кибер England, Series editor: Clifford Matthews, Woodhead
нетике. М.: Изд. иностр. лит. 1963. 830 с. Publishing Limited and Matthews Engineering Training
6. Осипов А.И. Энтропия и ее роль в науке // Сетевой Ltd, 2008. 157 p.
образовательный журнал. 2004. Т. 8. № 1. С. 7079. 16. Menon E.Shashi. Liquid Pipeline Hydraulics. New York:
7. S h a n n o n C . E . A M a t h e m a t i c a l T h e o r y o f Marcel Dekker Inc., 2004. 268 p.
C ommu nic ation // Bell System Technical Journal. 17. Вентцель Е.С. Теория вероятностей. М.: Наука, 1969. 576 с.
1948. V. 27. P. 379–423, 623–656. 18. Гнеденко Б.В. Курс теории вероятностей: учебник. М.:
8. Shannon C.E. Communication in the presence of noise // Наука, 1988. 448 с.
Proc. Institute of Radio Engineers. Jan. 1949. V. 37. 19. Тимашев С.А. Надежность больших механических
№ 1. P. 1021. систем. М.: Наука, 1982 . 183 c.
9. ANSI/ASME B31G1991. Manual for Determining the 20. Феллер В. Введение в теорию вероятностей и ее при
Remaining Strength of Corroded Pipelines. National ложения [пер. с англ. Р.Л. Долгушина, А.А. Юшке
Standard of USA. New York: ASME. 1991. 140 p. вича, С.А. Молчанова, под ред. Е.Б. Дынкина]. М.:
10. Kiefner J.F., Vieth P.H. A Modified Criterion for Мир, 1967. Т. 1, 2. 1266 с.
Evaluating the Remaining Strength of Corroded Pipe 21. Болотин В.В. Прогнозирование ресурса машин и
// AGA Pipeline Research Committee. Report PR 3 конструкций. М.: Машиностроение, 1988. 240 с.
805, 1989. 78 p. 22. Математические методы в теории надежности. Ос
11. DNVRPF101. Corroded pipelines. Recommended новные характеристики надежности и их статисти
Practice. Norway: Det Norske Veritas, 2004. 42 p. ческий анализ / Б.В. Гнеденко, Ю.К. Беляев, А.Д. Со
12. Stephens D.R., Leis B.N. Development of anAlternative Criterion ловьев. М.: Наука, 1965. 524 с.
for Residual Strength of Corrosion Defects in Moderate to 23. Bogdanoff J., Kozin F. Probabilistic models of cumulative
HighToughness Pipe // Proceedings of the Third International damage. NY: John Wiley & Sons, 1985. 344 p.

ESTIMATION OF ENTROPY OF PIPELINE SYSTEMS


WITH CORROSION DEFECTS BASED ON THE MARKOV PROCESS

© 2013 S.A. Timashev, A.V. Bushinskaya

Science and Engineering Center “Reliability and Safety of Large Systems and Machines”,
Ural Branch, RAS, Ekaterinburg

The paper describes an approach to estimating the entropy of pipeline systems, produced residual strength degradation
process due to the presence of surface corrosion defects of “loss of metal” type in the pipe wall thickness.
Keywords: entropy, pipelines, corrosion defects, Markov process, residual strength.

Svyatoslav Timashev, Doctor of Technics, Professor, Director.


Email: timashevs@cox.net
Anna Bushinskaya, Senior Research Fellow.
Email: bushinskaya@gmail.com

164