Академический Документы
Профессиональный Документы
Культура Документы
1 Общие положения
2 Постановка задачи
3 Алгоритм
o 3.1 Преобразование сферических координат в декартовы
o 3.2 Вращение вокруг оси
o 3.3 Преобразование декартовых координат в сферические
4 Пример программной реализации
5 Решение прямой задачи средствами PROJ.4
6 Альтернативные методы
7 Ссылки
[править]Общие положения
В качестве модели Земли принимается сфера с радиусом R, равным среднему радиусу земного эллипсоида.
Аналогом прямой линии на плоскости является геодезическая линия на поверхности. На сфере
геодезическая линия — дуга большого круга.
Введём следующие обозначения:
φ — географическая широта,
λ — географическая долгота,
α — азимут дуги большого круга,
σ — сферическое расстояние (длина дуги большого круга, выраженная в долях радиуса шара).
Линейное расстояние по дуге большого круга s связано со сферическим расстоянием σ формулой s = R σ.
Прямая и обратная геодезические задачи являются важными элементами более сложных геодезических
задач.
[править]Постановка задачи
Исходные данные
координаты пункта Q₁, начальное направление и расстояние на сфере — φ₁, λ₁, α₁, σ.
Определяемые величины
координаты пункта Q₂ — φ₂, λ₂.
На рисунке синим цветом выделены заданные элементы сферического треугольника, красным цветом
неизвестные.
[править]Алгоритм
Существует великое множество подходов к решению поставленной задачи. Рассмотрим простой и
надёжный векторный метод.
Последовательность решения:
1. преобразовать углы (90° − σ) и (180° − α₁) в декартовы координаты,
2. развернуть координатные оси вокруг оси Y на угол (φ₁ − 90°),
3. развернуть координатные оси вокруг оси Z на угол −λ₁,
4. преобразовать декартовы координаты в сферические.
Если третий пункт пропустить, на выходе вместо долготы λ₂ получится разность долгот (λ₂ − λ₁), что упростит
алгоритм. Останется только прибавить долготу первого пункта. С другой строны, благодаря третьему пункту
долгота λ₂ всегда будет в диапазоне [−180°, +180°].
Пример реализации алгоритма в виде функции языка Си:
Следует заметить, что прямая и обратная задача математически идентичны, и алгоритмы их решения
зеркально отражают друг друга.
[править]Преобразование сферических координат в декартовы
В данном случае в качестве сферических координат φ, λ подставим углы (90° − σ), (180° − α₁).
[править]Вращение вокруг оси
Представим оператор вращения вокруг оси X на угол θ в следующем виде:
В сферической тригонометрии углы и стороны должны быть в диапазоне [0, 180°]. Алгоритмизация формул
требует анализа и обработки случаев, когда входные величины не попадают в эти рамки.
Первый типовой случай состояния поврежденного судна. Затопление
симметрично относительно ДП, начальная остойчивость положительна. Поврежденное судно плавает без
крена.
Основные задачи по спасению судна в первом типовом случае состояния:
Оценка, контроль, поддержание и увеличение остойчивости.
Восстановление (в возможных пределах) запаса плавучести.
Уменьшение в необходимой мере дифферента.
Вследствие большой продольной остойчивости транспортных судов их продольное спрямление (умень-
шение дифферента) затруднено. Продольное спрямление необходимо в случаях, когда в воду входит
верхняя открытая палуба в оконечности судна.
Продольное спрямление затоплением забортной водой отсеков, цистерн не рекомендуется. Наиболее
целесообразно продольное спрямление перекачкой штатных судовых жидких грузов (топлива, пресной
воды) и осушением (после заделки пробоины) затопленных помещений в поврежденной оконечности.
Если при затоплении судна возникнет угроза ухода под воду верхней открытой палубы в поврежденной
оконечности судна, продольное спрямление контрзатоплением совершенно необходимо.
Спрямляющие отсеки следует затапливать последовательно, не допуская образования больших свободных
поверхностей воды одновременно в нескольких отделениях.
Продольный спрямляющий момент в аналогичных случаях определяют как момент груза относительно
шпангоута, в котором лежит ЦТ площади исходной ватерлинии неповрежденного судна:
Спрямляющий момент, созданный перекачкой жидких грузов, определяют как момент от соответствующего
поперечного или продольного переноса груза.
Процесс спрямления крена по мере путем приложения момента Мспр показан на рис.5.3. Спрямляющий
момент можно рассматривать как приращение восстанавливающего момента, вызывающее изменение
диаграммы остойчивости поврежденного судна.
Судна дают кривые восстанавливающего момента или плеча в зависимости от угла крена, построенные для
нескольких водоизмещений. Эти кривые называются диаграммами статической остойчивости.
Для соответствующего водоизмещения по такой диаграмме могут бить определены несколько важных
характеристик остойчивости, а именно:
2) метацентрическая высота;
4) угол заката диаграммы (угол, при котором плечо восстанавливающего момента равно нулю);
5) динамическая остойчивость.
Как следует из формулы, lст = f(Θ) плечо статической остойчивости представляет собой функцию от угла
крена . Если вычислить значения этой величины при различных углах крена, тo можно построить график
зависимости lcт(Θ) по точкам, соответствующим дискретным значениям плеч. Форма диаграммы зависит от
характера обводов корпуса и состояния нагрузки,
По оси абсцисс диаграммы откладывает значения угла крена: положительные (на правый борт) вправо и
отрицательные (на левый борт) влево от начала координат. По оси ординат откладывают значения плеча
статической остойчивости или восстанавливающего момента.
Для построения диаграммы статической остойчивости в эксплуатационных условиях пользуются
различными способами. В частности, строят ее с помощью интерполяционных плеч остойчивости формы
или пантокарен.
ДСО можно построить если известно водоизмещение судна Р и соответствующее этому состоянию загрузки
положение центра тяжести Θ по высоте, т. е. ZG
Для этого необходимо на оси абсцисс интерполяционных кривых отложить величину объемного
водоизмещения судна V=P/γ и снять соответствующие данному водоизмещению плечи остойчивости
формы для разных углов крена. Далее по грузовому размеру определяется средняя осадка Т ,
соответствующая заданному водоизмещению Р ; наконец по кривым элементов теоретического чертежа
для найденной осадки судна определяется аппликата центра величины ZC. Зная ZG и ZC можно найти LB=
(ZG - ZC)* sin Θ, затем по формуле находим LCT= LФ – LB, где LФ – плечо формы LB – плечо веса. LCT-
значения плеч статической остойчивости.
Максимальное плечо диаграммы статической остойчивости должно быть не менее 0,25 м для судов
длиной L ≤ 80 м и не менее 0,20 м для судов длиной L ≥ 105 м при угле Θтах = 30°. Для промежуточных
значении длин 80 < L < 105 м величина lMAX определяется линейной интерполяцией. Угол заката
диаграммы статической остойчивости Θ3 должен быть не менее 60°.Начальная метацентрическая высота
при всех вариантах загрузки, за исключением варианта „судно порожнем", должна быть положи-
тельной {h = 0).
Судно должно удовлетворять перечисленным выше требованиям при учете в диаграммах статической
остойчивости и начальной метацентрической высоте поправок на влияние свободных поверхностей
жидких грузов, определяемых по изложенной в Правилах методике. Некоторое снижение требований к
элементам диаграмм статической остойчивости допускается в тех случаях, когда эти диаграммы по-
строены с учетом обледенения, нормы которого также указаны в Правилах.
Начальная метацентрическая высота пассажирских судов должна быть такой, чтобы:
при скоплении пассажиров на верхней доступной им палубе у одного борта угол крена был не более
половины угла, при котором палуба надводного борта входит в воду или оголяется скула, этот угол не
должен превышать 10°;
при скоплении пассажиров на верхней доступной им палубе у борта угол крена на установившейся
циркуляции судна был не более 3/4 угла заливания либо угла, при котором палуба надводного борта
входит в воду или скула выходит из воды, смотря по тому, какой угол меньше; во всяком случае этот угол
не должен превышать 12°.
Исправленная (на влияние свободных поверхностей жидких грузов) начальная метацентрическая высота
лесовозов с лесным грузом, размещенным в трюмах и на палубе, и с полными запасами должна быть не
менее 0,1 м.
Остойчивость контейнеровозов должна быть такой, чтобы определенный по диаграмме статической
остойчивости статический угол крена при действии бокового ветра был не более половины угла, при
котором палуба надводного борта входит в воду; во всяком случае угол крена не должен превышать 15°.
Исправленная начальная метацентрическая высота таких судов должна быть не менее 0,2 м.
Требования IMO содержаться в : 1. Конвенция СОЛАС 2. Кодекс остойчивости в неповрежденном
состоянии всех типов судов, охваченных инструментами IMO принятых резолюцией А.749(18) IMO 3.
Брошюра об остойчивости, одобренная IMO которая должна имеется на каждом судне. И др.
равен:
(инерционное приращение)
Рассмотрим, когда
Разложив данные уравнения и подставив период математического маятника, который равен:
Если период собственных незатухающих колебаний Ч.Э. ГК (T0) равен периоду математического
маятника (T*) с длиной l=R♁, то инерционная девиация ГК будет равно нулю.
Расчётная широта:
1. ГК, которые выполняют условие М.Шулера только в одной широте ϕ* - расчётной широте ГК –
неапериодические ГК.
2. ГК, у которых выполняется условие М.Шулера в диапазоне широт от ϕ1 до ϕ2 – апериодические
ГК.
3. Инерционная девиация гирокомпасов и способы ее
снижения.
Инерционные погрешности гирокомпаса вызываются возмущающими моментами сил инерции,
возникающими при ускоренном движении судна. При появлении моментов этих сил ось гирокомпаса
выходит из своего положения равновесия и совершает прецессионное движение со скоростью,
зависящей от значения момента силы инерции. Инерционная девиация проявляется в форме
затухающих колебаний после окончания маневра судна (курсом и/или скоростью).
I Вариант:
II Вариант:
1) Причина появления — изменение северной составляющей скорости судна в условиях, когда период
собственных незатухающих колебаний гирокомпаса не равен периоду М.Шулера.
Задача выбора оптимального значения расчетной широты могла бы стать актуальной, если бы какие-то
достаточно крупные группы судов морского флота закреплялись за относительно узким широтным
диапазоном плавания, например на трассе Северного морского пути. В настоящее время такая
ситуация пока не имеет места.
Получить в «чистом» виде можно при выключении затухания перед началом маневра.
(см. рис.2.29). Таким образом, линия 1 — 3 будет траекторией фактического движения оси ОХ в
результате одновременного воздействия двух моментов. В момент когда маневр окончится и
ускорение исчезнет, сразу же исчезнет и момент силы инерции . Совсем иначе обстоит дело с
моментом от избытка жидкости . Вспомним, что постоянная времени гидравлического маятника
имеет довольно большое значение ( = 667 с). Это означает, что еще в течение времени, по
крайней мере равного , будет существовать, постепенно убывая, избыток жидкости в том же
южном сосуде. Вследствие этого и момент Ly2 будет иметь прежний знак, в силу чего ось ОХ гиросферы
будет отходить все дальше от нового положения равновесия в ту сторону, где она располагалась до
маневра (см. рис.2.29). В точке 4 отклонение достигнет максимального значения, и гирокомпас,
совершая обычные затухающие колебания, начнет переходить в новый компасный меридиан.
Сформулируем основные особенности инерционной девиации второго рода.
1. Причины появления — наличие невыключенного демфирующего устройства гирокомпаса
(гидравлического успокоителя колебаний).
4. Проявление в «чистом» виде имеет место либо в расчетной широте в случае неапериодичсского
гирокомпаса, либо в любой широте того диапазона, в котором компас является апериодическим.