1

№18.

1….Основные закономерности движения ИСЗ. Для движения ИСЗ по орбите необходимо, чтобы сила земного притяжения была скомпенсирована центробежной силой, возникающей при движении тела
вокруг Земли. Скорость, при которой начинается движение ИСЗ по окружности вокруг Земли, называется круговой или первой космической скоростью. При H = 0 она равна V1 = V2 = 7,91 км/с. ИСЗ
спутниковых РНС, нашедших применение на судах морского флота, двигаются по орбитам с высотой порядка 1000 км (в РНС «Цикада» — 1090... 1100 км). Большое значение для практического использования
имеют спутники с таким периодом обращения Т, при котором они за время звездных суток делают целое число оборотов вокруг Земли. Эти спутники называются периодическими или синхронными. Они
пролетают над заданными районами Земли ежедневно в одно и то же время.Синхронный спутник на орбите с высотой Н = 35 870 км имеет Т = 24 ч (точнее — 23 ч 56 мин 4с — одни звездные сутки) и
называется суточным. Такие спутники нашли применение в системах связи и телевидения. Ближайшая к центру Земли точка орбиты называется перигеем. Для определения места судна необходимо знать
координаты спутника в момент наблюдений. Время существования спутника зависит от высоты орбиты, массы, размеров спутника, в частности от диаметра его поперечного сечения. Орбитой спутника
называется траектория его движения относительно центра Земли. Плоскость орбиты всегда проходит через центр Земли. Орбиты ИСЗ классифицируются пo двум признакам: в зависимости от наклонения i
плоскости орбиты относительно плоскости экватора и в зависимости от высоты H орбиты над земной поверхностью. По первому признаку орбиты подразделяются на экваториальные (i = 0° или
180°),полярные (i = 90°) и наклонные (0° < i < 90°; 90° < i < 180°);по второму — на низкие (H < 5000 км),средние (5000 < H < 22 000 км),высокие (H > 22 000 км). Для обеспечения возможности непрерывного
определения места судна в любое время суток и в любом месте Земли необходимо применить синхронно вращающиеся спутники, причем число их должно быть значительным. Применение же независимо
вращающихся спутников может обеспечить лишь дискретные определения места судна. Увеличение числа ИСЗ не устранит этого недостатка. Методы определения места судна с помощью навигационных
спутников. Принципиальной основой, использования ИСЗ в качестве опорных ориентиров является закономерный характер их движения вокруг Земли. Для определения места по ИСЗ применяются следующие
методы: дальномерный, радиально-скоростной и разностно-дальномерный. Дальномерный метод. В этом методе навигационным параметром является наклонная (топоцентрическая) дальность р до
спутника. Ей соответствует изоповерхность в виде сферы с центром, совпадающим с ИСЗ, и радиусом, равным измеренной дальности. Этот метод не требует наличия высокостабильных генераторов частоты на
судне. Но при его использовании возникает другая проблема — обеспечение одновременного обслуживания сотен и тысяч потребителей. Радиально-скоростной метод. Быстрое перемещение ИСЗ в зоне
радиовидимости наблюдателя позволяет применить принципиально новый метод определения места, основанный на измерении радиальной скорости, т. е. скорости сближения спутника с наблюдателем.
Для измерения радиальной скорости применяется эффект Доплера. Его сущность при использовании в спутниковых РНС заключается в том, что при быстром перемещении спутника, излучающего колебания
строго определенной частоты, неподвижный наблюдатель на Земле будет принимать колебания другой частоты. Изодопа — это изолиния на поверхности Земли, характерными свойствами которой являются
постоянство доплеровского смещения частоты и постоянство радиальной скорости. Для определения места судна требуется несколько изолиний — изодоп. Вторую и последующую изодопы получают вскоре
после первой. Разностно-дальномерный метод. Этот метод основан на измерении разности топоцентрических расстояний между судном и двумя положениями одного и того же ИСЗ в последовательные
моменты времени. Спутниковые системы GPS и GLONASS. Принцип действия. Недостатки спутниковых РНС доплеровского типа вызвали необходимость создания более совершенных спутниковых
навигационных систем. Такие системы созданы на средневысоких орбитах и в настоящее время начинают использоваться на морских судах: GPS (США) и ГЛОНАСС (Россия). Принципы работы этих систем
одинаковы. Спутниковая РНС GPS предназначается для непрерывного определения места различных подвижных объектов в любой точке Земли или околоземного пространства в любое время суток в любую
погоду. Для определения места судна одновременно принимают данные не менее чем от трех ИСЗ. При пересечении трех изолиний (окружностей) на поверхности Земли получается треугольник погрешности
из-за присутствия в измеренных расстояниях р постоянных ошибок cδt. Место судна находится в точке пересечения биссектрис вершин треугольника погрешности. Найдя место судна (φ0, λ0) можно найти и
постоянную ошибку cδt из-за расхождения временных шкал ИСЗ и ПИ. Таким образом, по одновременным наблюдениям трех ИСЗ можно получить координаты места судна φ0, λ0 и поправку δt за расхождение
временных шкал. Большое число ИСЗ в системе GPS (18 — на первом этапе, 24 — на заключительном) обеспечивает одновременное наблюдение в любой точке Земли от 4 до 8 ИСЗ при 18 ИСЗ в системе и от
6 до 11 ИСЗ при 24 ИСЗ в системе. Среди этого числа спутников нужно выбрать такие, которые бы обеспечивали наибольшую точность обсерваций. Таковыми являются 3 ИСЗ на малых высотах с разностью
азимутов около 120°. Для получения высоты h объекта выбирается 4-й спутник, расположенный в зените наблюдателя или вблизи него. Переход от прямоугольных координат Хо, Уо, Zо к географическим φ0,
λ0 осуществляется по известным формулам геодезии. Точность определения места. Ошибка определения места по трем ИСЗ на поверхности Земли может быть рассчитана по приближенной формуле
мореходной астрономии. Точность определения расстоянир зависит от следующих факторов: -нестабильности шкалы времени ИСЗ; -ошибок в орбитальной информации; -нестабильности шкалы времени в
ПИ; -влияния ионосферы и тропосферы; -шумов аппаратуры ИСЗ; -шумов аппаратуры ПИ; -многолучевости распространения радиоволн. Для нужд российского морского флота создается система ГЛОНАСС
(глобальная навигационная спутниковая система). Она основана на измерении расстояний одновременно минимум до трех спутников из созвездия в 12 ИСЗ, размещенных на трех орбитах. Спутники запускаются
на круговые орбиты высотой Н = 19100 км. Период их обращения 11 ч 15 мин, наклонение орбиты 64,8°, диапазон частот 1240... 1260МГц а ожидаемая точность определения места порядка 100м (Р = 95%).
Дифференциальные методы использования спутниковых систем. Идея дифференциальных методов коррекции координат заключается в том, что приемная аппаратура спутниковых систем устанавли-
вается, на так называемых, опорных (контрольных) станциях, координаты которых определены геодезически и точность привязки в данной системе координат значительно превышает точность определения
места по навигационной системе. Таким образом, принимая измерительную информацию, на станции появляется возможность вычислять дифференциальные поправки к координатам, или к
радионавигационным (навигационным) параметрам. Эти поправки имеют свойство быть практически постоянными на некотором удалении от опорной станции, т. е. в некотором дифференциальном районе.
Поправки радиотехническими методами передаются в приемную судовую аппаратуру для получения более точных координат, поэтому в судовых приемоиндикаторах имеется специальный дифференциальный
блок. В системе DGPS принято рассчитывать поправки к псевдодальностям, так как неизвестно, какое созвездие спутников применяет пользователь системы для определения места судна. Поправки можно
использовать в двух режимах: 1. Для неподвижных объектов является несущественным использование дифференциальных поправок в реальном масштабе времени и они могут запоминаться и применятся в
дальнейшем для обработки навигационной информации. 2. Для движущихся объектов, которыми являются суда, необходимо применение поправок в реальном масштабе времени. Каналы связи могут быть
наземные, например в частотном диапазоне радиомаяков, или через геостационарные спутники (ИНМАРСАТ). Интенсивно разрабатывается вопрос о совместном использовании двух систем ГЛОНАСС и GPS
в дифференциальном режиме. Совместная система получила название GNSS = GPS + GLONASS. Институт спутниковой навигации в Англии разработал и успешно испытал 20-канальный приемоиндикатор
CAA-ISN для DGNSS, который работает через опорные станции Sky Fix с каналом связи для передачи поправок через геостационарные спутники системы ИНМАРСАТ. Для расчета координат применяется
референц-эллипсоид WGS-84.

2…..организация спасения на море. 1.Система КОСПАС-SORSAT. Служит для определения места аварийных судов и самолетов. Состоит из низкоорбитальных околополярных спутников. h=800-1000км
Состав:1. АРБ: 121,5 МГц > авиа; 406,025 МГц > морские. Импульс 5 Вт; 0,5 сек; T=50сек. АРБ имеет повышенные треб к стабильности частоты, что гарантирует точность. Вероятность 0,95. СКП<5км. Питание
от аккумулятора: 48ч. Хранится на открытой палубе с автоматическим устройством активации. Формат информационного сообщения: тип пользователя, страна, ID № судна. 2. ИСЗ: 3 спутника Коспас, 3
спутника Sarsat. Наклонение орбит: 83° – Коспас, 88,7° – Sarsat. Период обращения: 105 мин – Коспас, 103 мин – Sarsat. Состав: блок приема и обработка информации, запоминающее устройство, передатчик.
3. СПОИ: Станция приема и обработки информации. Определяет координаты АРБ. Состав: антенна, система наведения на спутник, приемник, вычислит комплекс. 4. ЦУС: Центры управления системой.
Функции: сбор, хранение и сортировка информации. Система "COSPAS-SARSAT" состоит из двух подсистем обнаружения сигналов бедствия. Первая обеспечивает работу через "прозрачный" ретранслятор на
частоте 121,5 (243) МГц, которая выделена в качестве аварийной для авиационной подвижной службы. Вторая поддерживает работу через регенеративный ретранслятор в диапазоне частот 406,0-406,1 МГц,
который отведен специально для сбора данных с аварийных радиомаяков (в этом диапазоне радиомаяк излучает не только координаты объекта, но и дополнительную информацию о самом объекте).
Местонахождение излучающих радиомаяков и радиобуев определяется спутниковой системой автоматически с использованием эффекта Доплера. Обеспечиваемая точность - не более 20 км на рабочей частоте
121,5 МГц и 5 км в случае излучения на частоте 406 МГц. Радиомаяки или радиобуи начинают периодически посылать аварийные сообщения в эфир. На входе ретранслятора частоты разных излучающих маяков
случайным образом сдвинуты друг относительно друга вследствие различного доплеровского сдвига от произвольно расположенных на поверхности Земли объектов. Любой из низкоорбитальных спутников
"Коспас" или "Сарсат" может обнаружить сигналы и ретранслировать на наземные станции приема и обработки информации. Наземная станция обрабатывает аварийные сообщения, разделяя сигналы от разных
радиомаяков по частоте. На основании полученных со спутника данных строится доплеровская кривая. Поскольку траектория движения КА точно известна, координаты объекта легко вычисляются путем
решения навигационных уравнений. Для достижения необходимой точности расчетов для радиомаяков с частотой излучения 121,5 МГц требуется не менее двух итераций, т.е. неоднозначность в них разрешается
только при двух проходах КА над объектом. Организация поиска и спасания. Необходимо заранее спланировать схемы и методы поиска. OSC (координатор на месте проведения операции) должен получить
от SMC (координатор поисково-спасательной операции) план поисковых действий, однако при определенных обстоятельствах OSC должен сделать это сам. Внесение поправок в планы поиска осуществляется
с изменением ситуации на месте проведения операции: прибытие доп средств, получение доп информации, изменение метеоусловий, полученные данные о местоположении и времени происшествия, каждая
доп информация. Местоположение исходного пункта поиска определяется следующим образом: 1) дрейф определяется двумя компонентами: ветровым дрейфом в подветренную сторону и суммарным водным
течением; 2) направление дрейфа под воздействием ветра совпадают для многих объектов с направлением ветра (кроме судов); 3) скорость дрейфа в подветренную сторону зависит от силы ветра. Скорость ветра
можно использовать для расчета скорости дрейфа спас плотов, используя график IAMSAR. где W – скорость ветра. Международные нормативные акты по SAR. “Международная конвенция об открытом
море” 1958г. Постановила, что в каждом государстве необходимо создать службу поиска и спасания. КМ обязан оказать помощь каждому лицу, терпящему бедствие; следовать с максимальной скоростью к
месту происшествия; оказать после столкновения помощь судну и экипажу. SOLAS-74 “ Международная конвенция об охране человеческой жизни на море”, “ Международная конвенция по поиску и спасанию
на море” 1979г. SAR-79. “Руководство по поиску и спасанию на море” 1989г. ИМКОСАР => для спасательных служб. 6. “Наставления для торговых судов по поиску и спасанию” 1995г. Рекомендации для
спасающих и спасающихся. НЕРСАР. 1. КТМ. 2. Устав службы на судах. Схемы поиска аварийного судна. Поиск по расширяющимся квадратам используется для поиска в небольшом районе. Поиск
начинается в наиболее вероятном месте бедствия. Он используется, когда известно, что цель определенно находится в данном небольшом районе. Поиск по секторам используется тогда, когда местопо¬ложение
цели известно достаточно точно и радиус района поиска сравнительно невелик. Подходящий ориентир (дымовая шашка, плавучий радиобуй) опускается в воду в точке вероятного места цели и используется
как указатель для каждого поискового участка. Все повороты производятся на 120° вправо. В срав¬нении с поиском по расширяющемуся квадрату этот метод более легко осуществим и более эффективен. Эта
схема может применяться при поиске челове¬ка, упавшего за борт, либо когда объект обнаружен и затем потерян. Поиск параллельными галсами используется в случа¬ях, когда район поиска обширен,
известно только приблизительное местоположение объекта, и необходим одинаковый охват все¬го района. Разновидности поиска параллельными галсами: одним поисковым средством; несколькими
поисковыми средствами.

𝑑Ф
3…..Электромагнитный лаг. Принцип действия индукционного лага. Принцип действия индукционного лага основан на законе электромагнитной индукции 𝐸 = − 𝑑𝑡 , E – ЭДС, возникающая в проводнике,
𝑑(𝐵𝑆) 𝑑𝐵
пересекающем магнитные силовые линии; Ф = 𝐵 ∙ 𝑆 – магнитный поток, создаваемый электромагнитом; B – магнитная индукция; S – площадь сечения магнитного потока. В общем случае 𝐸 = − = −(𝑆 𝑑𝑡 +
𝑑𝑡
𝑑𝐵 𝐸
𝐵 𝑑𝑡 ). 𝑉𝑐 = − 𝐵𝑙 = 𝐾𝐸. dS – площадь, протраливаемая проводником за время dt. Таким образом сигнал, снимаемый с электродов, пропорционален скорости судна, и такой прибор может служить лагом. Первое
слагаемое последней формулы является паразитной ЭДС, возникающей от питания катушки переменным током, и называется квадратурной помехой, т.к. сдвинуто по фазе на π/2. Второе слагаемое – полезное
ЭДС от движения проводника в воде. Эта информация поступает в счётное устройство, где квадратурная помеха отфильтровывается и сигнал пересчитывается в скорость судна относительно воды. Источник
погрешностей и методы их снижения. Точность показаний лага во многом зависит от места установки индукционного преобразователя. Это объясняется возникновением вблизи корпуса турбулентного слоя
воды, имеющего неодинаковую толщину и случайное поле скоростей. Этот и другие факторы приводят к тому, что измеренная лагом скорость не соответствует действительной и эта погрешность имеет
нелинейный характер. Поправку к скорости можно представить в следующем виде: ∆𝑉 = 𝑎 + 𝑏𝑉 + 𝑐𝑉; a – постоянная, bV – линейная, cV – нелинейная составляющие поправки. Постоянная составляющая
поправки вводится во время регулировки прибора в порту или в море при нулевой скорости и штилевой погоде. Линейная составляющая вводится в лаг по результатам испытаний лага на мерной линии. Принцип
таков. Отсчёт скорости судна в лаге пропорционален полезному сигналу индукционного преобразователя Vл=mUc. Исходя из того, что функция линейна, нам необходимо найти коэффициент m. Нам лишь
необходимо получить новый отсчёт, соответствующий истинному значению скорости, при прежнем значении сигнала Uc. Нелинейная составляющая определяется также на мерной линии и полученная кривая
разбивается на участки, в которых она заменяется прямой и корректору задаётся оптимальная программа работы, при котором погрешность во всех диапазонах скоростей снижается до минимума. Индукционные
лаги позволяют измерять относительную скорость судна с погрешностью до 0,2 уз. Лаг является относительным!