INSTITUTO SUPERIOR TECNOLÓGICO CARLOS CUETO FERNANDINI

Ilustración 1
TEMA: SINTONÍA DE CONTROL

Significa regular parámetros en el controlador para lograr implementar un

control robusto en el proceso. “Robusto” en este contexto es usualmente

definido como la estabilidad de las variables de procesos a pesar de los

cambios de carga, una rápida respuesta ente los cambios de setpoint,

oscilaciones mínimas y un offset mínimo (error entre el setpoint y la variable

de proceso) en el tiempo.

OBJETIVO

Hallar los parámetros del controlador PID (tipìcamente K, T yTd) para obtener

una respuesta de lazo de control deseada.

- Especificaciones en el dominio del tiempo y/o frecuencia

- Cometidos principales del controlador :

1. Seguimiento de setpoint

2. Rechazo de perturbaciones

MÉTODOS DE SINTONÍA

- Ziegler-Nichols (MANUAL)
 - Lambda

- IMC (Internal Model Control)

- Ubicación de Polos Dominantes

ADQUISICIÓN DE RESPUESTAS

- Ensayos escalón (perturbación del proceso):

1. En lazo cerrado (modo automático): cambios en SP

2. En lazo abierto (modo manual): cambios en CO

3. Capturar la dinámica del proceso entre CO y PV

4. Evitar perturbaciones externas

5. Magnitud de los escalones significativas respecto al ruido de

medida, limitados por condiciones operativas

6. Variedad de amplitudes y en ambos sentidos para caracterizar el o

los puntos de trabajo

Sintonía: Método Ziegler-Nichols (Manual)

- Método manual clásico para elección de

parámetros de sintonía de PIDs

- Diseñado para rechazo de perturbaciones

- Procedimiento:

1. Se configura el controlador en modo proporcional únicamente.

2. Se aumenta la ganancia hasta producir una oscilación.

3. Se registra la ganancia (Ku) y el período de la oscilación (Tu).

4. Se eligen los parámetros del PID de acuerdo a una tabla.

Sintonía: Método Lambda

- Requerimientos: modelo de primer orden, estable o integral, con

tiempo muerto

- Parámetros de diseño: constante de tiempo del lazo cerrado (ℷ)

-
 - Factor Lambda (relación con lazo abierto):

- Controlador PI:

Sintonía: Método IMC (Interal Model Control)

- Extiende el concepto del método Lambda a modelos de mayor orden

- Requerimientos: modelo estable

- Parámetros de diseño: Máxima Sensibilidad (MS), o

- Constante de tiempo del lazo cerrado (ℷ)

- MS permite un diseño robusto (cuanto menor sea el valor de MS, más

robusta es la sintonía)

Sintonía: Método de Ubicación de Polos Dominante

- Requerimientos: ninguno

- Aproxima el lazo cerrado a una transferencia de segundo orden

- Parámetros de diseño:
 1. ξ relación de amortiguamiento

2. ω frecuencia natural P PID SP CO - PV G

SINTONÍA: EVALUACIÓN

- Simulación de la respuesta del lazo cerrado ante perturbaciones

externas y cambios de setpoints

- Diversos parámetros de performance tanto en el dominio

del tiempo como en frecuencia

- Simulación de la sintonía con diversos modelos

- Parámetros de sintonía acorde a la implementación del PID

¿Qué es performance de control’?

- La pregunta de performance del controlador es considerada en la fase

de Diseño del Controlador

- constante de tiempo - Ancho de banda

- IAE, ISE, … - Frecuencia de corte

- Márgenes de ganancia/fase
- Tiempo de asentamiento
- Margen de retardo
- sobretiro