UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS

ESPE EXTENSIÓN LATACUNGA

DEPARTAMENTO DE ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA

INFORME DEL PROYECTO DE LA TERCERA UNIDAD

CÓDIGO DE LA
CARRERA NOMBRE DE LA ASIGNATURA
ASIGNATURA
Electrónica e
2177 Control Electrónico de Potencia
Instrumentación

PRÁCTICA DURACIÓN
LABORATORIO DE: Control Electrónico de Potencia
N° (HORAS)
Control de voltaje en un generador
mediante un controlador PID y la
01 TEMA: 4
variación de caudal de agua entregada
por una bomba.

1 SISTEMA DE OBJETIVOS

A. OBJETIVO GENERAL

 Diseñar e implementar un controlador PID para realizar el control de un generador de voltaje

mediante la manipulación de flujo de agua entregado por una bomba

B. OBJETIVOS ESPECÍFICOS

 Investigar acerca de un control PID para controlar un dispositivo de potencia.

 Investigar los valores de los parámetros eléctricos bajo los que opera la bomba que se va a
emplear.

 Definir el conversor estático de energía adecuado, para que sea el actuador encargado de
variar la potencia de salida para controlar el flujo de la bomba de agua.

 Diseñar el controlador PID y el circuito del conversor estático de potencia definido.

 Simular el funcionamiento del controlador PID y la etapa de potencia para determinar si es

pertinente implementarlo de forma práctica.

 Seleccionar los dispositivos de potencia adecuados para la implementación del conversor

estático de energía.

 Sintonizar el controlador PID de tal forma que la variable de control no sea muy oscilatoria,
ni exista demasiado sobreimpulso.

 Obtener las formas de onda en la carga cuando el lazo de control PID está en operación para
el análisis del comportamiento del conversor estático de energía.

2 RESUMEN

El presente documento trata el diseño de un controlador PID para el control de flujo de una bomba
de agua, a partir del cual generaremos un voltaje, este dependerá de la variación de potencia de la
bomba y por ende de la velocidad angular del rotor, la cual a la vez se comportara como la carga
de un conversor AC/AC de fase directo. Además utilizaremos el software LabVIEW para el control
PID seguido de 2 SCRs en anti paralelo desacoplados galvánicamente. Finalmente para la
sintonización del controlador se utilizará el método de ganancia límite y se tratara de evitar tener los
sobreimpluso y oscilaciones por seguridad de los depósitos de potencia.

3 ABSTRACT

The present document discuss with the design of a PID controller for the flow control of a water pump,
from which we will generate a voltage, this will depend on the power variation of the pump and
therefore of the angular speed of the rotor, the Which at the same time behaves as the load of a
direct phase AC / AC converter. In addition we will use the LabVIEW software for PID control followed
by 2 galvanically decoupled anti-parallel SCRs. Finally for the tuning of the controller will be used the
method of limit gain and try to avoid having overlapping and oscillations by security of power tanks.

4 MARCO TEÓRICO

Conversores AC/AC de Fase Directo

Es un tipo de conversor en el que se tiene una fuente de alterna a la entrada separada por un
interruptor conocido como tiristores, que en nuestro caso son los SCR con los cual controlamos el
flujo de potencia y a la salida con una carga ya sea resistiva, inductiva o resistiva-inductiva tenemos
un valor eficaz de tensión alterna.

Con un control de fase en nuestro conversor nosotros obtenemos una porción del ciclo de tensión
de entrada gracias al control que se da en los tiristores en la conexión y desconexión entre la fuente
y la carga, este control se da mediante el ángulo de disparo provenientes de los tiristores, dicho
ángulo de disparo va desde los 0 grados hasta 180 grados. A continuación se indica en la figura 1
el circuito del conversor AC/AC de fase directo. (J. A. Pomilio, 1998)

Figura1: Circuito del conversor AC/AC de fase directo.

Fuente: Rashid M. (1993) controladores monofásicos pág. 195 Obtenido de:
https://riverraid17.files.wordpress.com/2010/03/electronica-de-potencia-rashid-espanol.pdf

En la figura 2 se observa que el tiristor T1 empieza a conducir luego de un retardo de disparo del
ángulo (∝) en el semiciclo positivo y hará el mismo proceso a través de T2 en el semiciclo negativo.
(Rashid, 1993)
 Figura 2. Forma de onda del control de fase directo
Fuente: Convertidores CA/CA control de fase. Obtenido de:
http://ocw.unican.es/ensenanzastecnicas/maquinaslectricas/materiales/convertidores.pdf

Para realizar el control de fase se requiere pasar por ciertas etapas de las cuales hablaremos a
continuación:

Etapa de Detección de cruce por cero

En esta etapa nos centramos en encontrar un inicio para la señal, es decir colocamos en cero voltios
a la señal de alterna, desde aquí es de donde se hará referencia el ángulo de disparo.

Etapa de ángulo de disparo

En esta etapa debemos conseguir que se disparen los SCRs para lo cual debemos esperar un tiempo
prudente dependiendo del ángulo con el que vayamos a trabajar, teniendo en cuenta que para una
onda completa, es decir 360 grados el tiempo es de 16.66ms.

Acoplamiento de la etapa de potencia

Esta etapa consiste en aislar galvánicamente la parte de control con la parte de potencia, es decir
no debemos permitir que la parte de control tengo contacto con la señal de alterna.

Los valores que obtengamos a la salida del conversor AC/AC tanto de tensión, corriente y potencia
dependerán del tipo de carga con que estemos utilizando.

Control de fase directo con carga resistiva

Con este tipo de carga nuestro conversor funciona disparando el tiristor T1 el cual se activa en el
semiciclo positivo hasta que 𝑤𝑡 = 𝜋, mientras nuestro tiristor T2 se activa en el semiciclo negativo
hasta que 𝑤𝑡 = 2𝜋, Es decir cada tiristor se apaga cuando la tensión de alimentación pasa por cero.
Todo esto con un desfase entre sí de 180 grados, es decir T1 se activa con un ángulo ⍺ y T2 se
activa ⍺+π. El circuito y las formas de onda del conversor con carga resistiva se muestran en la
figura3.
Figura 3: Formas de onda en la entrada, salida, corriente y tiristores del conversor de fase directo con carga
resistiva.
Fuente: Controladores monofásicos con cargas resistivas. Obtenido de:
https://riverraid17.files.wordpress.com/2010/03/electronica-de-potencia-rashid-espanol.pdf

Si la tensión de alimentación 𝑉𝑠 vale √2𝑉𝑠 𝑠𝑒𝑛 𝑤𝑡, y los ángulos de retraso de los tiristores T1 Y T2
son iguales (𝛼1 = 𝛼2 = 𝛼) , el valor eficaz de la tensión de salida se puede calcular a partir de las
ecuaciones (1) o (2): (Rashid, 1993)

2 𝜋
𝑉𝑜 = √2𝜋 ∫𝛼 2𝑉𝑆2 𝑠𝑒𝑛2 𝑤𝑡 𝑑(𝑤𝑡) (1)

1 𝑠𝑒𝑛 2𝛼
𝑉𝑜 = √ (𝜋 − 𝛼 + ) (2)
𝜋 2

Control de fase directo con carga inductiva

Este control es diferente debido al comportamiento de la inductancia del convertidor, la corriente que
circula por T1 no se anulará cuando 𝑤𝑡 = 𝜋 al contrario, el tiristor sigue conduciendo hasta que la
intensidad 𝑖1 se hace cero en 𝑤𝑡 = 𝛽, esto es, cuando la tensión media a través de la bobina vale
cero, entonces el ángulo del tiristor T1 será 𝛿 = 𝛽 − 𝛼. Entonces el ángulo de conducción del tiristor
T1 depende del ángulo α de disparo del tiristor, así como de la propia inductancia de la carga, esto
es, de su factor de potencia. (Rashid, 1993). A continuación en la figura 4 se indica el circuito y
formas de onda del conversor de fase directo con carga inductiva.
Figura 4: Formas de onda de voltaje y corrientes en la entrada en la salida y en los tiristores de un conversor
de fase directo con carga inductiva.
Fuente: Convertidores ca-ca: controladores de tensión alterna y cicloconvertidores. Pag 337. Obtenido de:
http://www.potencia.uma.es/index.php?option=com_content&view=article&id=83%3Acapitulo-
8&catid=35%3Ae-book&Itemid=80

Control de fase directo con carga resitiva-inductiva

Este carga es igual a la carga inductiva pura, la corriente que circula por T1 se eliminara cuando
𝑤𝑡 = 𝛽 mas no cuando se dé el cambio del semiciclo positivo al semiciclo negativo. El ángulo de
conducción también dependerá del angulo de disparo como de la inductancia de la carga. En la
figura 5 se muestra el circuito y formas de onda de un control de fase con carga RL.
Figura 5: Formas de onda en un conversor de fase directo con carga resistiva e inductiva para α=30 grados.
Fuente: Convertidores ca-ca: controladores de tensión alterna y cicloconvertidores. Pag 343. Obtenido de:
http://www.potencia.uma.es/index.php?option=com_content&view=article&id=83%3Acapitulo-
8&catid=35%3Ae-book&Itemid=80

El voltaje rms a la salida determinamos con las ecuaciones (4) o (5) teniendo en cuenta la ecuación
(3).

𝛿 =𝛽−𝛼 (3)

2 𝛽
𝑉𝑜 = √ ∫ 2𝑉𝑠 𝑠𝑒𝑛2 𝑤𝑡 𝑑(𝑤𝑡) (4)
2𝜋 𝛼

1 𝑠𝑒𝑛 2𝛼 𝑠𝑒𝑛 2𝛽
𝑉𝑜 = 𝑉𝑠 √ (𝛽 − 𝛼 + − ) (5)
𝜋 2 2

ELECTROBOMBA

Es una máquina que aplicándole energía eléctrica produce el movimiento de un flujo de agua, esta
tiene dos orificios, el uno es por donde se filtra el agua y el otro es por donde se impulsan el agua,
todo esto se da por medio del rotor el cual son unas hélices que giran y producen así el arrastre del
líquido. A continuación en la figura 6 se muestra la imagen de bomba de agua con sus partes.
 Figura 6: Ejemplo de Bomba eléctrica.
Fuente: SAER electrobombas centrifugas. Obtenido de:
http://www.tecnicaindustriale.it/es/saer_electrobombas_centrifugas_normalizadas.htm

A manera general podemos que una Bomba de Agua, está compuesta de:

 Carcasa o Armazón
 Una Entrada y una Salida
 Rotor
 Sellos, Retenedores y Anillos
 Eje Impulsor
 Cojinetes o Rodamientos
 Panel de Control
 Motor

El accionamiento de esta máquina nos permite controlar la cantidad de flujo que vayamos a utilizar,
es decir a mayor potencia que suministre la bomba mayor flujo de agua obtendremos nosotros o al
contrario entre mejor potencia menor flujo.

Cada bomba tiene características específicas ya sea por su tipo o por su funcionamiento las cuales
se detallan en la placa de datos técnicos, que para nuestro caso es el q se muestra en la figura 7.

Figura 7: Datos técnicos de la bomba utilizada en el proyecto

Fuente: de nuestra autoridad
 Controlador PID

Un controlador PID calcula la desviación o error entre un valor medido y un valor deseado, esto se
da por medio de una comparación de ambos gracias al control con retroalimentación que posee, lo
que permite a la final ajustarme al proceso.

Un controlador PID, está formado de controles diferentes con tres acciones diferentes que son:

 Control Proporcional(P): determina la reacción del error actual

 Control integral(I): genera una corrección proporcional a la integral del error, donde el error
de seguimiento se reduce a cero

 Control derivativo(D): determina la reacción del tiempo en el que el error se produce

Estos controladores son los conoce como P, I, PI, PD y PID. En la figura 8 se indica la estructura
de un controlador PID.

Figura 8: Diagrama de bloques de un Controlador PID

Fuente: Controlador PID Obtenido de: https://es.wikipedia.org/wiki/Controlador_PID

La tabla 1 muestra cómo varían la estabilidad, la velocidad y el error en estado estacionario cuando
se modifican los parámetros del controlador
.

Tabla 1: Características de los parámetros PID

𝒌𝒑 aumenta 𝑻𝒊 disminuye 𝑻𝒅 aumenta
Estabilidad Se Reduce Disminuye Aumenta
Velocidad Aumenta Aumenta Aumenta
Error Estacionario No eliminado Eliminado No eliminado

A continuación en la figura 9 vamos a mostrar una comparación de las curvas que se producen en
cada controlador ante una perturbación.
 Figura 9: Caracteristicas de las curvas de los parámetros PID ante una perturbacion.
Fuente: Acciones de Control Obtenido de:
http://www.dia.uned.es/~fmorilla/MaterialDidactico/El%20controlador%20PID.pdf

5 INSTRUCCIONES

 Cumplir con las normas de seguridad pertinentes para el laboratorio.

 Utilizar el equipo de seguridad apropiado.
 Revisar el estado de los equipos del laboratorio antes de utilizarlos.
 En caso de existir alguna irregularidad en los equipos o en la infraestructura del laboratorio
comunicarlo al encargado.
 Verificar que los equipos tengan conexión a tierra.
 No se debe intercambiar los equipos de las mesas de trabajo.
 Verificar que los dispositivos electrónicos funcionen adecuadamente antes de ensamblar el
circuito.
 Revisar las conexiones realizadas en el/los circuito(s) ensamblados.
 Utilizar conectores adecuados para los circuitos de potencia que brinden un aislamiento
adecuado.
 Si en el circuito existiese algún empalme, verificar que exista el recubrimiento adecuado con
el aislante.
 Tomar en cuenta que el osciloscopio no requiere una referencia cuando está conectado a
tierra al momento que se desea medir una señal en el circuito de potencia.
 Si el osciloscopio está conectado a la red con la tierra aislada (tierra flotante), al medir una
señal en el circuito de potencia se debe considerar que solo debe existir una referencia.
 No es recomendable que el osciloscopio, ni ningún otro equipo eléctrico, no esté conectado
a tierra por cuestiones de seguridad del operador.
 Medir los suministros de alimentación de los circuitos antes de ponerlos en funcionamiento.
 Recordar que siempre se debe encender primero el circuito de control y luego el de potencia,
y para apagarlo primero el de potencia y luego el de control.
 6 EQUIPOS Y MATERIALES

 Módulo Arduino MEGA

 Bomba de agua.
 PC con software LabVIEW y el Toolkit PID and Fuzzy Logic.
 2 SCRs TIC 106D
 2 Optotriacs MOC3011
 1 Optotransistor 4N25
 Resistencias de varios valores
 Cables de conexión
 Protoboard pequeño

7 ACTIVIDADES A DESARROLLAR
1. A continuación se muestra los datos de una bomba existente en una estación
hidroeléctrica.

Características Técnicas:

 Para elevaciones de agua altas hasta 150 metros. Motor Ultra potente.
 Potencia de 1600HP.
 Voltaje de funcionamiento 600V.
 Tiene un caudal máximo de 500 litro por minuto.
 Marca DSMotor modelo Italiano QB-60.

Figura 10. Generador eléctrico/ Hidroeléctrico

2. DISENO DEL CONVERSOR AC/AC DE FASE DIRECTO.

2.1. DIMENSIONAMIENTO DE LOS SCR”s

Debido a la carga resistiva-inductiva utilizada en la estación hidroeléctrica, se debe calcular la

resistencia en la carga mencionada, debido a la gran cantidad de potencia que se maneja se obtiene
el siguiente resultado.

𝑉𝑐𝑎𝑟𝑔𝑎 = 600 𝑉

𝑃𝑐𝑎𝑟𝑔𝑎 = 1193,1𝐾𝑊 = 1600𝐻𝑃

𝑉2
𝑃𝑐𝑎𝑟𝑔𝑎 =
𝑅

(1193,1𝐾)2
𝑅𝑐𝑎𝑟𝑔𝑎 = 2000𝑀Ω
600
Voltaje de bloqueo reverso de un SCR con un factor de seguridad de 3/2

3
𝑉𝐵𝐷 = 𝑉𝐵𝑅 = √2 ∗ 𝑉𝑓 ∗ 𝑓𝑠 = √2 ∗ 600
2
𝑉𝐵𝐷 = 1.272𝐾𝑉

Corriente máxima del SCR.

√2 ∗ 600𝑉
𝐼𝑚𝑎𝑥 =
67
𝐼𝑚𝑎𝑥 = 12,66𝐴

3. DATOS TÉCNICOS DE LOS SCRs

Con los valores obtenidos anteriormente el elemento semiconductor óptimo para la etapa de potencia
es el SCR TIC263M que presenta las siguientes características:

Fabricante BOURNS

Tipo de elemento semiconductor SCR

Tensión de retorno máx. 600V
Corriente conductivo máx. 25A
Corriente de entrada 50mA
Velocidad de aumento del impulso 450V/μs

3.1. DISEÑO DEL CIRCUITO DE DETECCION DE CRUCE POR CERO

Para la detección del cruce por cero se os realizo mediante una etapa de transformación y
rectificación de la tensión alterna y detectar el cruce mediante un optotransistor 4N25 e cuyo circuito
nos permitirá sincronizar el circuito de control con el circuito de potencia y así definir cuándo ejecuta
el disparo nuestro controlador para cada uno de los SCRs utilizados.

Figura 11. Detector de cruce por cero.

3.2. DISEÑO DEL CIRCUITO DE POTENCIA

Para nuestro circuito de potencia se utilizó interruptores de estado sólido los cuales nos permitirán
controlar la fase por ello se implementará un conversor AC/AC de fase directa permitiéndonos así
controlar el voltaje entregado a la carga. La carga a manejarse es una carga RL una bomba
monofásica el cual nos permitirá a la vez controlar el caudal con la variación del voltaje a la vez varia
la velocidad y por ende el caudal. Para efectuar el control en el conversor AC/AC de fase directa se
utiliza una configuración de SCRs en antiparalelo, este tipo de conversor se utilizan en aplicaciones
de gran potencia.

Es necesario desacoplar el circuito de potencia con el circuito de control permitiéndonos proteger el

ordenador utilizado para la visualización y el control del sistema de control para ello se desacoplo
mediante optotriacs MOC 3010 dado que estas a la vez darán el disparos a las gates de los SCRs
donde los pulsos son enviados por el circuito de control. En nuestro proyecto utilizamos optotriacs
debido a que los transformadores de pulso son costosos pero es recomendable utilizar
transformadores de pulso para obtener un mejor control. A continuación realizamos los cálculos de
las resistencias para las Gates de los interruptores aptos los cuales nos permitirán efectuar un
disparo adecuado permitiendo al interruptor conducir:

√2𝑉𝑓 − 𝑉𝑂𝑃𝑇 − 𝑉𝐺𝐾

𝑅𝐺 =
𝐼𝐺
√2 ∗ 127 − 1.5 − 1.2
𝑅𝐺 =
200𝑢𝐴
𝑅𝐺 = 884,5 𝑘Ω

En la figura 11 podemos apreciar el desacople y la parte de potencia.

Figura 12. Circuito de potencia del conversor AC/AC y el desacople del circuito de control.

4. DISEÑO DEL CONTROLADOR PID

Como primer punto se llevó a cabo la creación del HMI el cual nos permitirá monitorear y controlar a
la vez nuestro proceso.
 Figura 13. HMI del Proceso.

Se puede observar en la Figura 12 que nuestro HMI es muy interactivo con el usuario el cual permite
ver los resultados de manera gráfica permitiéndonos así interpretar y conocer el funcionamiento de
dicho sistema de control de manera rápida y eficaz. Nuestro HMI conformado por el Set Point el cual
está en RPMs, la variable de proceso (PV) captada por el sensor, a la vez tenemos varios indicadores
gráficos en donde se podrán apreciar la respuesta del sistema, en forma de onda, las variaciones
del Set Point, el Parámetro de Control.

Podemos apreciar también una caja de texto el cual nos permitirá cambiar o dar los parámetros para
la sintonización de nuestro PID.

Figura 14. Programación en LABVIEW.

En la Figura 13 podemos apreciar la programación gráfica en LabView, donde encontramos cada

uno de los bloques utilizados para efectuar el control y monitoreo en donde se encuentran los íconos
de los ToolKits de PID y VISA.

Primero damos apertura al puerto donde está conectado el Arduino MEGA. Una vez ingresado todos
los valores necesarios para ejecutar el control utilizamos el bloque del PID el cual realizará su función
que es la compensación del proceso, los otros comandos o bloques ya estaban definidos
anteriormente los mismos que son controlados desde la interfaz gráfica.
En la salida se obtiene el parámetro de control, el cual corresponde a un rango de valores de 60 a
180 que los cuales nos permiten efectuar el control.

Figura 15. Función de operación para el PID.

Una vez instalado el software y hardware procedemos a encontrar los valores de los parámetros de
sintonización para nuestro controlador PID, en donde la sintonización se lo llevo a cabo con el
método de Ganancia Límite. En donde la sintonización por Ganancia Límite empezamos con un valor
proporcional pequeño con las constantes derivativas e integral en cero damos perturbación y vemos
la curva de respuesta si este no oscila damos otra perturbación y así hasta obtener un istema
oscilatorio después disminuimos el error en estado estable aplicando el control integral y después
damos un valor para eliminar o disminuir las oscilaciones producidas. El proceso es repetitivo hasta
donde el sistema no deja de oscilar, encontrado las constantes de manera práctica e experimental.
Los parámetros para la sintonización por Ganancia Límite se acuden a las tablas estándar para el
control PID.

Las tablas se las encontró en el manual del ToolKit de LabView, y son las que se presentan en la
tabla 1.

Tabla 2. Constantes de un control PID

Después de haber realizado varias pruebas experimentales y ensayos se obtuvo los valores de las
ganancias del controlador PID los cuales establecerán la estabilidad del sistema con un error muy
pequeño en estado estacionario, con una salida no oscilatoria y tiempo de establecimiento rápido.

Kp 0,35000
Ti 0,07000
Td 0,00001000

Tabla 3. Ganancias para el controlador PID.

8 RESULTADOS OBTENIDOS

En las siguientes imágenes se muestra los el comportamiento del sistema en diferentes escenarios
que se han obtenido para una carga resistiva-inductiva con diversos ángulos del circuito de potencia
que están en función de la variable de control del controlador PID. Las gráficas mostradas
corresponden al conversor AC/AC de fase directo, implementado como el actuador del lazo de
control, en diferentes circunstancias de las acciones de control.

Figura 15. Set point al 85% del máximo voltaje que entrega el generador (color rojo), valor entregado del
generador (color azul); potencia requerida para la bomba(color azul)

Figura 16. Set point al 30% del máximo voltaje que entrega el generador (color rojo), valor entregado del
generador (color azul); potencia requerida para la bomba(color azul)
 Figura 17. Set point al 45% del máximo voltaje que entrega el generador (color rojo), valor entregado del
generador (color azul); potencia requerida para la bomba(color azul)

8 ANÁLISIS DE RESULTADOS ESPERADOS

En el sistema implementado se utilizó una bomba que está formado por un motor universal, y que
actúa como una carga RL lo que produce que en el conversor AC/AC de fase directo los SCR’s
trabajen en un pequeño momento en polaridad inversa de tensión.

El método de sintonización de las variables que se utilizó fue el de ganancia limite, donde se obtuvo
una Kp con un valor exacto de 0,35000 ya que si aumentamos su valor solamente en un mínimo la
variable al momento de alcanzar el valor del set-point vuelve al sistema oscilatorio y se pierde el
control.

Para el óptimo funcionamiento de la bomba, ésta trabajará desde un valor del 40%-100% del voltaje
que entrega el sensor, si el voltaje entregado por el sensor es muy pequeño y por debajo del 40% la
bomba no puede responder a esta variación tan pequeña y no se activa.

La perturbación realizada tiene que ser pequeña debido a que si este valor es muy grande la potencia
requerida para ajustar el voltaje obtenido al valor del set-point sería más alto del que puede entregar
la bomba dando como resultado que no se podrá ajustar el valor al set-point requerido.

9 CONCLUSIONES

 Para el control de la bomba se empleó un conversor AC/AC, ya que al variar el ángulo de

disparo se puede controlar la potencia media que entrega una fuente de alterna a una carga
de alterna, de esta manera se logra ajustar el valor de la variable monitoreada al valor de set-
point que establezca el usuario.

 El método de sintonización de ganancia limite permite determinar los valores de las

constantes kp, ki, kd usando las tablas ya establecidas para este método. Estos valores son
muy importantes ya que ajustando estas tres variables en el algoritmo de control del PID, el
controlador provee una acción de control diseñado para los requerimientos del proceso.
  El control PID nos permite ajustar el valor de tensión entregado por el sensor en el menor
tiempo posible y con un mínimo de error para que la producción de voltaje del sensor sea
siempre casi constante que es lo que idealmente se tiene en las hidroeléctricas.

 La exactitud del sensor al tener una variación proporcional es un factor importante para el
desarrollo del control debido a que su lectura correcta permitirá que el ángulo de disparo sea
el indicado con relación a un nivel específico del flujo que se requiere.

 Para tener un control completo sobre el proceso al momento de implementar un conversor

controlado se deben emplear elementos de potencia que tengan un resultado fiable, en este
caso se emplearon SCR de mayor potencia y corriente que los convencionales, adaptados
con optoacopladores al circuito de control al no contar con transformadores de pulso, los
cuales son ideales en controles como este.

10 RECOMENDACIONES

 Se debe verificar el desacoplamiento del circuito de potencia del circuito de control, para
evitar daños en los dispositivos, especialmente en los de control, pues en caso de alguna
falla, este es el más vulnerable a ser destruido.

 Se recomienda comprobar al momento de usar el osciloscopio como se están cerrando las

tierras de medición ya que si no hacemos referencia a una sola tierra en específico se podría
causar daños graves al equipo.

 Para mantener el control en todos los instantes de tiempo se recomienda utilizar dos SCR’s
en anti paralelo en lugar de los TRIAC’s, ya que los estos al ser bidireccionales puede
conducir en presencia de falsas corriente, provocando disparos intempestivos y la pérdida de
control. Es apropiado usar un osciloscopio para poder analizar los pulsos de disparo
generados en el circuito de control y las formas de onda que se dan en el circuito de potencia.

 Se debe trabajar con los valores nominales y de operación deseados para el

dimensionamiento correcto de los semiconductores de potencia.

 Para el armado del sistema físico usar bases rígidas ya a que los motores de alta velocidades
producen vibraciones y al estar mal fijados podríamos causar daño al sistema e incluso a la
integridad de las personas cercanas.

 No trabajar en los puntos límites de operación del motor para impedir que este trabaje
forzándose demasiado.

 Si en algún momento se llega a perder el control del sistema verificar que las variables del PID
sean las establecidas para que el sistema funcione correctamente.
11 REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS Y DE LA WEB

S. M. Deckmann e J. A. Pomilio: “Condicionamento de Energia Elétrica e Dispositivos FACTS”.

Apostila, FEEC, UNICAMP, 1998.

Muhammad H. Rashid: “Power Electronics: Circuits, Devices, and Applications”. Prentice Hall,
Inc., 2nd Ed., 1993

Mohan, N.; Undeland, T.; Robbins, W.; Power electronics. Converters, Applications, and Design.
John Wiley & Sons. 1995.

Latacunga, 02 de Marzo del 2017

Elaborado por: Aprobado por:

Alejandra Carrillo
Christian Chasi
Carlos Solis
Alex Tipantuna Docente de la asignatura