*

Control Analógico
* Señal que tiende a afectar negativamente el
valor de la salida de un sistema.
* Si la se genera dentro del sistema se denomina
interna,
* Se denomina externa si se genera fuera del
sistema y es una entrada.

*
* La relación de la señal de salida o respuesta
del instrumento al cambio de la entrada o
variable medida.
* Es el mínimo cambio al que el instrumento
censa y puede expresar.

*
* Dispositivo que ante una señal obtenida por un
sensor envía una señal a un actuador para
modificar o corregir en caso necesario las
variables de un proceso

SENSOR CONTROL ACTUADOR PROCESO

CONTROL ACTUADOR PROCESO

SENSOR

*
* Se refiere a una operación que, en presencia
de perturbaciones, tiende a reducir la
diferencia entre la salida de un sistema y
alguna entrada de referencia, y lo realiza
tomando en cuenta esta diferencia.

*
* ON-OFF
* Proporcional
* Integral
* Proporcional integral
* Proporcional derivativo
* PID

*
* Mejora el amortiguamiento y reduce el
sobrepaso máximo
* Reduce el tiempo de levantamiento y el tiempo
de asentamiento.
* Incremente el BW.
* Mejora el margen de ganancia, el margen de
fase .
* Puede acentuar el ruido en altas frecuencias

*
* Mejora el amortiguamiento y reduce el
sobrepaso máximo
* Incrementa el tiempo de levantamiento
* Disminuya el BW.
* Mejora el margen de ganancia, el margen de
fase .
* Filtra el ruido de alta frecuencia

*
* El controlador PD
* No es efectivo para sistemas ligeramente
amortiguados o inicialmente inestables.
* Puede requerir de un capacitor muy grande en la
implementación del circuito.
* PI
* El problema de seleccionar una combinación
adecuada de Ki y Kp para que el capacitor en la no
sea excesivamente grande, es más agudo que el
caso del controlador PD

*
* on – off y(t)
on (k1) si e(t)≥ k
off (k0) si e(t)< k

* Histéresis: porcentaje de error

entre la conmutación k+ y k-
medido con el umbral

|𝑘+−𝑘- |
H= x 100
𝑘

*
* Ejemplo: un termostato tiene un porcentaje de
histéresis del 5% para un valor de conmutación
de 30°, sí dicho valor esta centrado entre los
puntos de conmutación diga cuales serán
dichos puntos.

*
* Control proporcional.- mantiene la misma
forma que la señal de error multiplicada por
una ganancia.
u(t)= kp e(t)
U(s)= kp E(s)

*
* Respuesta a perturbaciones

1
kp s(Js+B)

* Diagrama con R(s)=0

C(s) C(s)
* R(s) con D(s)=0 ;
D(s)
con R(s)=0 ; E(s)= R(s)- C(s)

*
* Suponiendo que D(s) es una perturbación constante
en el tiempo.
Td C(s)
d(t)=Td D(s)= = F.T.
s D(s)
* Para saber que tan desviado esta el sistema R(s)=0
E(s)= R(s)- C(s)

* ess=lim sE(s)
s 0

* Mayor perturbación, mayor error

* Mayor ganancia, menor error
*
*
Mayor ganancia, mayores oscilaciones
* Ejemplo: un sistema de segundo orden tiene
una perturbación de Td = 5 y se requiere que
ess sea menor a 0.2 ¿cuál es el valor de kp si
R(s)=0?

*
* Control integral
* El control proporcional “sigue” a la referencia
haciendo que la salida tenga la misma forma o
aproximada, sin embargo no elimina el error,
sólo estabiliza el sistema.
* El control integral realiza la integral del error
permitiendo su eliminación o reducción a 0.

* u(t)= ∫ e(τ)d τ
* U(s) = E(s)s ki =
E(s)
Ti s
kp

* ki = kp
Ti
*
* Control integral

ki 1
s s(Js+B)

* R(s)=0 ; D(s)= Tds

* E(s)= R(s)- C(s)
* E(s)=
*
* Si se tiene Js3 + Bs2+KI
* Como polinomio característico, si Ki es muy
grande el sistema tiende a desestabilizarse
* El control integral rara vez se utiliza sólo.
* P+I
* u(t)= kp e(t) + kp
Ti
∫ e(τ)d τ
1
* U(s) = kp ( 1 +
Ti s ) E(s)

*
* Control derivativo

1
kd s s(Js+B)

* La acción de control derivativa nunca se utiliza por

sí sola, debido a que sólo es eficaz durante períodos
transitorios

*
* P+I+D

de(τ)
* u(t)= kp e(t) + kp
Ti
∫ e(τ)d τ + kp Td dτ
kp
* U(s) = kp ( 1 + Ti s + Td s) E(s)

*
* G(s)

Z2
Z1

* ZR R
* ZC 1/Cs
* ZL Ls
𝐕𝒐 𝒁𝟐
=−
𝐕𝒊 𝒁𝟏

*
* Transductor.- dispositivo que convierte un tipo
de señal en otro.
* Sensor.- transductor cuya señal de salida es de
naturaleza eléctrica
* Controladores analógicos
ON-OFF
* Transistor como switch
* OPAM como detector de nivel

*
 * Control proporcional

r(t)- y(t)

Rf Rf
kp = - Ri kp = 1+ Ri

*
* Control intrgral

R
R1
R
e(t) u(t)

*
* P+I

R
e(t) R1
R

u(t)
R3

R2
R

*
* P+D

e(t) R1 R
R

u(t)
R3

R2
R

*
* P+I+D
R
e(t) R1
R

u(t)
R3

R2
R

R4

*
* Restador

-r(t)

sensor

* Salida = - (-r(t)+sensor)
= r(t) - sensor

*
* Dado el sistema
1
G(s) =
Ms2+bs+k
* Con un controlador proporcional y
retroalimentado unitariamente
kp
G(s) =
Ms2+bs+k+kp
En el primer caso
b
ωn= k/M y ζ=
2M k/M
En segundo caso
b
ωn= k+kp/M y ζ=

*
2M (k+kp)/M
Si kp crece ζ decrece
* Con un controlador P+D
U(s) = kp ( 1 + Td s) E(s)
kp (1+Td s)
G(s) =
Ms2+bs+k+kp(1 + Td s)
kp (1+Td s)
G(s) = Ms2+(kpTd+b)s+k+kp
* Donde:
kpTd+b
* ωn = k+kp/M y ζ=
2M (k+kp)/M
* Si Td aumenta, ζ crece

*
* Respuesta de un sistema

Sí kp Sí Ti Sí Td
aumenta disminuye aumenta
Estabilidad disminuye disminuye aumenta
Velocidad aumenta aumenta disminuye
Error en Disminuye Eliminado No eliminado
estado estable (no elimina)

*
* Dado el sistema
4
𝐺(𝑠) = 2
s + 6s + 4
* Diseñe un controlador PD que elimine los
sobretiros y de una respuesta para un tiempo
de asentamiento ts = 5s usando
retroalimentación unitaria.

Kp(1+ Td s) 4
s2 + 6s + 4

4
* Nota: ts = 4T = (criterio del 2%)
*
ζωn
 − 11
* Td = 10kp
* Kp ≤ -0.84
* Td ≤ 1.3095

*
Reglas de sintonía de
controladores PID

Departamento de Control, División de Ingeniería Eléctrica

Facultad de Ingeniería UNAM
Reglas de Ziegler-Nichols para sintonizar controladores PID

Los controladores PID son ampliamente usados en los sistemas de control industrial.

Se aplican a la mayoría de los sistemas de control. Pero se aprecia más su utilidad

cuando el modelo de la planta a controlar no se conoce y los métodos analíticos no
pueden ser empleados.

El controlador PID recibe una señal de entrada (generalmente es el error e(t )) y

proporciona una salida (acción de control, u (t ))

 1 t de(t ) 
u (t ) = K p  e(t ) +  e(t )dt +  d 
  i − dt 
Reglas de Ziegler-Nichols para sintonizar controladores PID

Entonces, la función de transferencia del controlador PID es

 1 
Gc ( s ) = K p 1 + +  d s 
 is 
donde K p es la ganancia proporcional,  i el tiempo integral y d
. es el tiempo
derivativo. El esquema habitual de uso del controlador PID es:

 1 
+ K p 1 + + d s planta
−  is 

Figura1. Control PID de una planta.

Reglas de Ziegler-Nichols para sintonizar controladores PID

Reglas de Ziegler-Nichols para sintonización de controladores PID

Ziegler y Nichols propusieron una serie de reglas para afinar controladores

PID con base a una respuesta experimental. Definieron dos métodos.

Primer método. Se obtiene experimentalmente la respuesta de la planta a

una entrada escalón y si la respuesta no tiene oscilaciones y además posee
un retardo tal que se forma una “ese”, puede obtenerse los parámetros del
controlador PID utilizando el primer método. En la figura 2 se observa la
respuesta en forma de s.
Reglas de Ziegler-Nichols para sintonizar controladores PID

Esta respuesta se caracteriza con el tiempo de atraso L y la constante de tiempo T .

Y se puede aproximar por un sistema de primero orden con atraso de transporte.

C ( s ) Ke − Ls
=
c(t ) U ( s ) Ts + 1

recta tangente al punto

de inflexión

t
L T

Figura 2. Curva experimental en forma de “ese”

Un punto de inflexión es un punto donde los valores de x de una función continua pasa de
un tipo de concavidad a otra. La curva "atraviesa" la tangente. Matemáticamente la
derivada segunda de la función f en el punto de inflexión es cero, o no existe.
Reglas de Ziegler-Nichols para sintonizar controladores PID

para obtener L y T , se traza una recta tangente al punto de inflexión de la

respuesta, la intersección con el eje del tiempo y con el valor final de la amplitud
forman las distancias L y T .

Con L y T , se obtienen los parámetros del controlador PID utilizando la tabla 1.

Tipo de controlador Kp i d

P
T  0
L
T L
PI 0.9 0
L 0.3
T
PID 1.2 2L 0.5L
L
Tabla 1. Valores de sintonización, método uno.
Reglas de Ziegler-Nichols para sintonizar controladores PID

Segundo método. Se utiliza para sistemas que pueden tener oscilaciones sostenidas.
Primero se eliminan los efectos de la parte integral y derivativa. Después, utilizando
solo la ganancia K p . , haga que el sistema tenga oscilaciones sostenidas. El valor
de ganancia con que se logre esto se llama ganancia crítica K cr . , que
corresponde a un periodo crítico Pcr .

Pcr

Figura 3. Oscilación sostenida.

Reglas de Ziegler-Nichols para sintonizar controladores PID

Con los valores de K cr y Pcr se calculan los valores de los parámetros del
controlador PID, utilizando la tabla 2..

Tipo de controlador Kp i d

P 0.5K cr  0

1
PI 0.45K cr Pcr 0
2
PID 0.6 K cr 0.5Pcr 0.125Pcr

Tabla 2. Valores de sintonización, método dos.

Reglas de Ziegler-Nichols para sintonizar controladores PID

Ejemplo: Utilice las reglas de Ziegler-Nychols para encontrar los parámetros del
controlador PID del siguiente sistema de control

R(s )  1  1 C (s )
+ K p 1 + + d s
−  is  s( s + 1)( s + 2)

Figura4. Control PID de una planta.

Solución:
Como el sistema tiene un integrador, se usa el método dos. Se cancela la parte
integral y derivativa del controlador. Se obtiene la función de transferencia de lazo
cerrado

C ( s) Kp
= 3
R( s ) s + 3s 2 + 2 s + K p
Reglas de Ziegler-Nichols para sintonizar controladores PID

De la ecuación característica se obtiene el valor de la ganancia que produce

oscilaciones sostenidas

s 3 + 3s 2 + 2 s + K p = 0
( j )3 + 3( j ) 2 + 2( j ) + K p = 0

− j 3 − 3 2 + j 2 + K p = 0
Kp = 6 = 2
El valor de ganancia es la ganancia crítica

K cr = 6
Mientras que el período crítico se obtiene de = 2
2
Pcr = = 4.4428

Reglas de Ziegler-Nichols para sintonizar controladores PID

Por último se calculan los parámetros del controlador PID:

K p = 0.6 K cr = 3.6

 i = 0.5Pcr = 2.2214
 d = 0.125Pcr = 0.55536036


Gc ( s ) = 3.61 +
1
+ 0.55536s 
 2.2214s 
*
*