Universidad de la costa CUC. Barrios, Carmona, Carpio, Espinosa, Espinosa, Mejía, Meza, Ramos, Sarmiento y Ulloa.
1
Diseño y construcción de un submarino a escala.
Prototipo de submarino a escala operado
inalámbricamente
Barrios, Andrés., Carmona, Dennis., Carpio, Alexander., Espinosa, Juan., Espinosa, Pedro., Mejía, Oscar., Meza,
Juan., Ramos, Andrea., Sarmiento, Luis y Ulloa, Laury.
{abarrios22, dcarmona4, acarpio2, jespinos6, pespinos1, omejia7, jmeza22, aramos17, lsarmien18,
lulloa1}@cuc.edu.co
I.INFORMACIÓN GENERAL DEL PROYECTO
1.1 Título del proyecto: Prototipo de submarino a escala
operado inalámbricamente.
1.2 Participantes: Andrés Barrios, Dennis Carmona,
Alexander Carpio, Juan Espinosa, Pedro Espinosa, Oscar
Mejía, Juan Meza, Andrea Ramos, Luis Sarmiento y
Laury Ulloa.
1.3 Línea de investigación:
1.4 Pin:
II. DESARROLLO DEL PROYECTO
2.1 Tiempo y lugar:
 Universidad de la costa
 04-08-16 a 03-11-16
22 Tipo de proyecto:
III. RESUMEN DEL PROYECTO
I.1 Resumen
La idea de construir un submarino simple a control remoto,
fue propuesta como tema de investigación en nuestro
laboratorio de hidráulica dentro del curso de sexto semestre de
ingeniería civil en la universidad de la costa, para llevar a cabo
este proyecto se deben tener claro principios tales como la
flotabilidad, fuerza hidrostática y comprender como se
componen los circuitos eléctricos.
Para llevar a cabo nuestro proceso de ejecución de la mejor
manera debemos basarnos en trabajos previos sobre el tema
estudio, sobre todo si son realizados por instituciones de
educación superior, entre ellos encontramos al “SEAPERCH:
UN SUBMARINO SIMPLE A CONTROL REMOTO”,
Cuyos autores son Víctor Alarcón Martínez, Karina Escobar
Muñoz, Matías Guzmán Muñoz, Carlos Herrera Ramírez y
Andrés Sepúlveda, investigadores del departamento de
Geofísica, Universidad de Concepción, Cuya investigación se
basa en la de un robot submarino simple a control remoto, ya
que este abarca muchos aspectos que lo hacen ideal para la
docencia e investigación Física, Ingeniería.
El objetivo principal del artículo es entonces describir el
proceso de construcción y algunas consideraciones prácticas
que pueden facilitar su desarrollo. El proyecto SeaPerch fue
creado el 2003 por el MIT dentro del programa universitario
Proyecto de Hidráulica, grupo AD
SeaGrant, un programa educacional análogo. Este innovador
programa buscaba introducir a los estudiantes al mundo de la
robótica submarina. SeaPerch formaba a docentes, que a su
vez forman a sus estudiantes para construir un vehículo
teledirigido, cuya construcción y diseño ofrece a los alumnos
la oportunidad de aprender acerca de la robótica, Física,
Ingeniería, y Oceanografía. A lo largo del proyecto, los
estudiantes aprenden conceptos de ingeniería, ciencia, la
resolución de problemas, trabajo en equipo, técnicas y
aplicaciones, así como tener la oportunidad de participar en
diversos concursos de diseño o manejo del robot submarino.
La realización de este proyecto consistió básicamente en
adaptar el SeaPerch a los materiales existentes en Chile, y
evaluar la factibilidad y costo local. Se quería también
impulsar en el ámbito educacional un interés por crear e
innovar en proyectos como éste, aportando a través de la
traducción y adaptación del manual de la construcción del
SeaPerch al español. Este artículo pretende que, a través del
manual que se ha desarrollado, hacer extensiva la idea del
robot submarino SeaPerch a las instituciones educativas para
que sus alumnos incrementen sus capacidades de diseño e
ingenio en la construcción del vehículo.
El submarino consistió básicamente de un armazón hecho de
tubos de PVC con agujeros al cual, para que no se hundiese, se
colocaron dos boyas, cuyo tamaño pudo ajustarse de acuerdo
al peso y tamaño del vehículo, de modo que la flotabilidad
positiva generara una fuerza mayor o igual al peso total del
aparato. El vehículo poseía tres motores, dos para controlar el
movimiento horizontal y uno para el impulso vertical. Estos
motores estaban conectados a un control remoto de 10 m de
largo y son alimentados a través de un cable mediante una
batería de 12 V. En el diseño, los tres motores funcionan en un
solo sentido (al contrario del esquema presentado en el
submarino original de SeaPerch, donde funcionan en los dos
sentidos), debido a la escasa disponibilidad de componentes
electrónicos mencionados en el manual original. El motor
vertical giraría para impulsar al submarino hacia abajo, de
manera que cuando se lo desactive, la flotabilidad positiva de
las boyas haría que el submarino pudiera subir. En este diseño
el vehículo no podía retroceder, sino solo avanzar. A través de
los dos motores horizontales, el submarino podía girar a los
dos lados, desconectando un motor y dejando el otro
funcionando, de manera alternada, con lo que se podría girar
el SeaPerch hasta que quede apuntando en la dirección
opuesta.
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Diseño y construcción de un submarino a escala.
Una vez que se terminó de construir el prototipo, se puso a
prueba el vehículo en la sala donde se construyó. Una vez que
se comprobó el correcto funcionamiento en el laboratorio o
aula, fue apropiado tener al alcance una gran masa de agua
para probar el funcionamiento del vehículo.
En conclusión con la construcción del vehículo operado
remotamente se ha podido incursionar en el mundo de la
robótica, la Ingeniería y la Física. El poder construir este
submarino y hacerlo funcionar de manera correcta bajo el
agua, sirvió para poder aplicar los conceptos teóricos en la
práctica y así poder aprender de manera interactiva, y motivar
a los estudiantes a avanzar en la investigación.
IV. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA
4.1 Planteamiento del problema
V. OBJETIVOS
5.1 Objetivo general
Desarrollar un prototipo de submarino a escala que permita ser
operado inalámbricamente.
5.2 Objetivos específicos
Proyecto Completo
 Analizar las características, propiedades y requisitos
hidráulicos, dinámicos, de mecánica de fluidos, de
control y comunicación del submarino.
 Diseñar la estructura y sistema electrónico del
submarino que cumpla con las características y
propiedades estudiadas.
 Implementar la estructura y sistemas electrónicos de
control y comunicación del submarino a partir del
diseño planteado.
 Verificar el funcionamiento del prototipo de
submarino a escala en cumplimiento de los requisitos
y propiedades analizadas.
Ing. Civil
 Analizar las características y propiedades hidráulicas,
dinámicas y de mecánica de fluidos del submarino.
 Diseñar el casco y estructura del submarino que
cumpla con las características y propiedades
estudiadas.
 Implementar la estructura del submarino a partir del
diseño planteado.
Ing. Electrónica
Proyecto de Hidráulica, grupo AD
2
 Analizar los requisitos funcionales y no funcionales
para la electrónica, comunicación, sensores y
actuares del sistema de control a distancia.
 Implementar los circuitos de comunicación, control y
potencia del sistema electrónico del submarino según
los requisitos analizados.
En grupo
 Integrar el sistema electrónico de control y
comunicación a la estructura física del submarino.
 Verificar el funcionamiento del prototipo de
submarino a escala en cumplimiento de los requisitos
y propiedades analizadas.
VI. MARCO TEÓRICO Y ESTADO DEL ARTE
I.2 Marco teórico
Para comenzar a estudiar este tema es necesario manejar
ciertos términos que aparecerán con frecuencia a lo largo del
siguiente proyecto. A continuación encontraremos una reseña
de los submarinos, para luego enfrascarnos en su relación con
los fluidos.
A. Submarino
El Submarino es una Nave diseñada para operar bajo el
agua. Cuando son utilizadas para la guerra submarina, estas
embarcaciones van equipadas con misiles y torpedos, que
constituyen su armamento principal. El submarino moderno es
un recinto estanco, cuyo casco está soldado y tiene forma
cilíndrica con los extremos convexos.
Una cámara interior llamada casco presurizado, diseñado
para soportar las inmensas presiones de las grandes
profundidades oceánicas, ocupa casi todo el espacio. El resto
contiene los tanques de lastre situados en una cámara exterior.
Del casco se eleva una estructura llamada torrecilla que, en el
caso de un submarino nuclear moderno, contiene los
periscopios, el radar, las antenas de radio, la chimenea de
ventilación y los timones de inmersión. Mientras el submarino
se halla en la superficie, la torrecilla se utiliza como puente de
mando. Al sumergirse, éste se transfiere a la sala de control,
que se encuentra dentro del casco presurizado, justo bajo la
torrecilla.
Para sumergir el submarino se introduce agua en los tanques
de lastre hasta que se alcanza la profundidad deseada. La
vuelta a la superficie se consigue inyectando aire comprimido
dentro de esos tanques para expulsar el agua.
En la proa o en la torrecilla y en la popa se encuentran los
timones de inmersión, superficies horizontales que
proporcionan estabilidad a la nave durante su ascenso o
descenso. [1]
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Diseño y construcción de un submarino a escala.
Imagen 1. Partes de un submarino. Tomado de
http://3.bp.blogspot.com/-DE8kA-U-1wg/US-
MllZuHwI/AAAAAAAAABU/QD1lEQ11HRM/s1600/RU2702.
png
B. Hélices
Las hélices convierten la energía rotacional generada por el
motor en el empuje necesario para el desplazamiento de un
barco. Descontando el diseño de esta, cuanto más grande sea
más eficientemente trabajará. El problema radica en conseguir
un equilibrio entre este tamaño y la capacidad del motor para
hacerla rotar a su régimen de trabajo idóneo.
Imagen 2. Hélices de un submarino. Tomado de
http://www.panoramio.com/photo/16347346
1) Tamaño de una hélice: Queda definido por dos datos; el
diámetro total de la hélice y el paso de sus palas, es decir lo
inclinado que están y por tanto la capacidad de impulsar agua.
Generalmente un diámetro pequeño se corresponde con un
motor de pequeña potencia, o con un barco diseñado para
desplazarse a mucha velocidad.
El paso de la hélice se corresponde con el avance teórico que
genera la hélice al girar esta una vuelta. Puesto que el agua es
un medio no sólido y por tanto se producen rozamientos y
deslizamientos el avance real será siempre a regímenes de
funcionamiento óptimos, algo inferior al teórico.
2) Materiales con los que se realiza una hélice: Pueden ser
de muchos tipos, entre ellos de aluminio, acero inoxidable,
bronce, o materiales compuestos. Las hélices en ‘composites’
trabajan bien y no son muy caras. Las de aluminio son las más
utilizadas debido a la gran cantidad de medidas con que
pueden ser fabricadas y las diversas condiciones y
revoluciones con que pueden ser utilizadas.
Una hélice perfecta debería pesar lo mínimo, ser lo más
rígida posible, no verse alterada por el entorno marino y
Proyecto de Hidráulica, grupo AD
3
poderse reparar con facilidad. Por todo ello un material muy
indicado si no fuera por su elevado precio y dificultad para
trabajarlo y repararlo sería el Titanio que es totalmente inmune
a la oxidación, liviano y muy tenaz. [2]
Imagen 3. Hélices de un submarino. Tomado de
http://www.diariodenautica.com/dos-nuevos-quimiqueros-
instalaran-helices-clt-de-patente-espanola
C. Hidrodinámica
La hidrodinámica tiene numerosas aplicaciones industriales,
como diseño de canales, construcción de puertos y presas,
fabricación de barcos, turbinas, etc.
Para el estudio de la hidrodinámica normalmente se
consideran tres aproximaciones importantes:
 Que el fluido es un líquido incompresible, es decir,
que su densidad no varía con el cambio de presión, a
diferencia de lo que ocurre con los gases.
 Se considera despreciable la pérdida de energía por la
viscosidad, ya que se supone que un líquido es
óptimo para fluir y esta pérdida es mucho menor
comparándola con la inercia de su movimiento;
 Se supone que el flujo de los líquidos es un régimen
estable o estacionario, es decir, que la velocidad del
líquido en un punto es independiente del tiempo.
La hidrodinámica de un submarino y de un sumergible, es
diferente. Una nave que navegue preferentemente en emersión
(sumergible) ha de vencer la resistencia debida a las olas del
mar y de su propio avance. Mientras que una nave de
inmersión (submarino) de las olas ni se entera (cuando hay un
huracán en superficie, un submarino situado a 80m de
profundidad sólo experimenta ligeros balanceos de 8º). Para
el sumergible, es vital poder disponer de una gran experimenta
ligeros balanceos de 8º). Para el sumergible, es vital poder
disponer de una gran eslora (longitud total proa-popa) para
disminuir el desequilibrio de las olas, ya que así puede
disponer de una quilla alargada.
Por el contrario, la principal resistencia que ha de vencer un
submarino viene dada por el rozamiento del agua sobre la
superficie del submarino, siendo la forma de pez la más
adecuada para minimizar esa fricción que depende
principalmente de la viscosidad del agua. Por ello, los
submarinos acostumbran a presentar un gran diámetro y una
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Diseño y construcción de un submarino a escala.

eslora corta, a fin de disminuir su coeficiente Superficie

(S)/Volumen (V).

D. Flotación y empuje
Todos los objetos parecen pesar menos si están sumergidos
en el agua. Por ejemplo, es más fácil levantar o sostener a una
persona debajo del agua, que fuera de ella. Este hecho suele
aprovecharse para realizar ejercicios de rehabilitación con
determinados pacientes. Incluso si una persona se pesa en una
Imagen 5. Relación peso-empuje. Tomado de
balanza dinamométrica apoyada en el fondo de una piscina,
http://docplayer.es/5768118-Mecanica-de-fluidos-80-capitulo-
esta marcará un valor inferior al peso real. Sin embargo, el
5-mecanica-de-fluidos.html
peso del cuerpo sumergido es el mismo dentro y fuera del
líquido, dado que no variaron la masa ni el valor de la
Formulas:
aceleración de la gravedad. [3]

¿Qué sucede entonces?

El menor peso aparente dentro del agua se debe a una fuerza
neta vertical y con sentido hacia arriba que el agua ejerce
sobre los objetos sumergidos en ella. Esta fuerza, conocida
como fuerza de flotación o empuje, se puede explicar
considerando que un cuerpo sumergido en un líquido E. Esfuerzo:
experimenta fuerzas en todas direcciones, pero siempre en Las fuerzas internas de un elemento están ubicadas dentro del
forma perpendicular a la superficie del cuerpo. Un submarino material por lo que se distribuyen en toda el área; justamente
que está bajo el agua experimenta la presión de este líquido se denomina esfuerzo a la fuerza por unidad de área, la cual se
que provoca fuerzas en todas direcciones sobre su estructura, denota con la letra griega sigma (σ) y es un parámetro que
desde arriba, desde abajo y lateralmente. Las fuerzas ejercidas permite comparar la resistencia de dos materiales, ya que
por el agua sobre el submarino son perpendiculares a su establece una base común de referencia. [6]
superficie en cada punto de la estructura que lo conforma. [4]

σ = P/A

ε = δ/L

Imagen 4. Relación peso-empuje en submarino. Tomado de

http://www.monografias.com/trabajos104/fluidos-
ii/image021.jpg

Sin embargo, dado que la parte superior del submarino se

encuentra a una profundidad menor que su parte inferior, la
presión hidrostática en la zona superior es menor que en la
inferior; esta diferencia de presiones produce una fuerza
resultante con sentido hacia arriba. Lateralmente, en cambio,
las fuerzas horizontales a igual nivel en cada punto del
submarino se anulan entre sí. Que un cuerpo flote o se hunda
en un fluido en reposo depende de la relación entre el peso del
objeto y el empuje sobre él. Si se sumerge un cuerpo y se lo
suelta, pueden presentarse tres situaciones:
Imagen 6. Gráfica esfuerzo deformación. Tomado de
http://mecatronica4b.blogspot.com.co/2011/11/diagrama-
esfuerzo-deformacion-unitaria.html
A. Coeficiente de arrastre:
El coeficiente de arrastre es una función del número de
Reynolds, Re. Este número es importante para definir el
comportamiento de un fluido y en particular, la transición del
flujo laminar al turbulento. El número Re se define para un
objeto esférico de diámetro D.

η es la viscosidad del fluido.

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Existen fórmulas que describen con mayor o menos

aproximación las medidas del coeficiente de arrastre CD para Submarino Seawolf Sport Thunder Tiger
un objeto de forma esférica en un amplio intervalo de números
de Reynolds, Re.

Esta fórmula describe bien la zona alrededor de

Re=2·106 donde el coeficiente de arrastre cambia
apreciablemente con el número Re
Otra fórmula válida para Re<106 mucho más simple es:[7]
Imagen 8. Ref.: TT5220-F993M T

Especificaciones:
Desplazamiento: 7.7kg
Longitud total: 774mm
I.3 Estado del arte y benchmarking Manga: 270 mm
El benchmarking implica aprender de lo que está haciendo el Calado: 220mm
otro y entonces adaptar sus propias prácticas según lo Altura: 285 mm
aprendido, realizando los cambios necesarios, en este caso Operación Profundidad: 5 m
analizaremos las características y especificaciones de los Propulsión motor: 11 V motor
próximos dos prototipos mencionados: Velocidad: 3,5 k / h
Motor: 340KV
Submarino Neptune Sb-1 Thunder Tiger Profundidad de buzo operativa: 5 metros
Profundidad máxima: 10 metros
COMPARACIONES OBSERVALAS EN EXCEL

VII. DISEÑO METODOLÓGICO

I.4 Diseño metodológico

En el siguiente documento se encuentran tres dibujos o

imágenes de distintos submarinos los cuales se han evaluado
por los diferentes miembros del grupo de proyecto. La
calificación de los tres submarinos se ha hecho bajo la
supervisión de cuatro aspectos importantes dentro de la
construcción de un proyecto.
Imagen 7. Ref.: TT5220-F083M T  Estética
 Economía
Especificaciones:  Tiempo de ejecución
Desplazamiento: 7.95 Kg sumergido  Complejidad del modelo de ejecución
Longitud total: 840 mm
Se calificó de 0-5 siendo 0 (la calificación más baja) y 5
Manga: 290 mm
(calificación más Alta)
Calado: 200 mm
Altura: 285 mm
Operación profundidad: 5m
Propulsión motor: 12 V motor
Velocidad: 3km/h
Motor: 320KV
Profundidad de buzo operativa: 5 metros
Profundidad máxima: 10 metros (límite mecánico)

Imagen 9. Prototipo 1

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5/criterio de del modelo

ejecución
0- Estétic Economí Tiempo Complejida
0
5/criteri a a de d del
1
o ejecució modelo 2
n 3
0 4
1 5 x x x x
2
Tabla 3. Calificación del tercer prototipo.
3 x
4 x x X
5 II. CALCULOS
Tabla 1. Calificación del primer prototipo.
Partiendo de los siguentes dartos del submarino realizamos los
calculos
Características
Diámetro (m) 0,3
Área (m^2) 0,2827044
Aceleración (m/s^2) 2
Velocidad (m/s) 1
Imagen 10. Prototipo 2
Masa (Kg) 2

0- Estética Economía Tiempo Complejidad Volumen (m^3) 0,0141372

5/criterio de del modelo Tiempo (s) 1

ejecución Tabla 4. Caracteristicas de prototipo.

0
1 Densidad del agua (kg/m^3) 1000
2 x
Coh. De arrastre 0,47
3 x x
Tabla 5. Caracteristicas adicionales.
4 x
5 Las ecuaciones utilizadas fueron:
Tabla 2. Calificación del segundo prototipo.
Se realiza la sumatoria de fuerzas en x.

 ∑F(x) = m*a

Donde:

a = Aceleración
m = Masa

Se calcula la fuerza de arrastre (N).

 Fa = (1/2)*ρ*V*A*Ca

Imagen 11. Prototipo 3 Donde:

V = Velocidad.
A = Area.
0- Estética Economía Tiempo Complejidad
Ca = Coheficiente de arrastre.

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ρ = Densedad del agua. Fq (N) propulsión x 17,0745835

Fed (N) 2,2842585
Se calculo la fuerza de empuje (N). Tabla 6. resultados.

 Fe = ρ*g*v
VIII. RESULTADOS ESPERADOS
Donde: 8.1 Resultados esperados

ρ = Densedad del agua. De acuerdo a la evaluación hecha anteriormente de los tres

v = Volumen prototipos finalmente se llegó a un acuerdo en el que por
razones de estética, economía, tiempo de ejecución y
g = Gravedad
complejidad de los modelos se escogió realizar un submarino
.
de forma esférica.
Se calculo el peso aprente (N).
Basados principalmente en el factor de duración de ejecución
por el tiempo corto en que se llevara a cabo el submarino, se
 Pa = m*g*Fe determinó que la figura esférica lleva menor tiempo realizarla
que una elipsoidal. Aunque existieron algunas polémicas y
Donde: discusiones con respecto a la decisión más importante, al final
se llegó a un acuerdo por parte de todos los miembros del
Fe = Fuerza de empuje grupo, y es que se presume que las variables de cada criterio
m = Masa son directamente proporcional una de la otra, es decir, a
g = Gravedad mayor complejidad mayor será el tiempo utilizado para
. realizar el submarino. De igual forma se tuvo en cuenta el
Se calcula la fuerza de propulsion. trabajo que deberá realizar el grupo de electrónica y de alguna
forma para ayudar un poco a dicho grupo; ya que estos deben
Fq = m*a*Fa ayudar a ejecutar dos proyectos; se escoge la forma esférica ya
que estos cálculos son de menor complejidad. Es así como
Donde: finalmente escogimos realizar el submarino con una sección
esférica.
Fa = Fuerza de arrastre
m = Masa III. SIMULACIÓN.
a = aceleracion

Se calcula la potencia Hidraulica.

PH= Fq *V

Donde:

Fq = Fuerza de Propulsion
V = Velocidad.

Por ultimo se calcula la Potencia electrica.

Imagen 1. Resultados arrojados
PE= PH /0,8 .

Donde:

PH = Potencia hidraulica

∑F(x)=ma (N) 0,4657

Fuerza de arrastre (N) 16,6088835
Fuerza de empuje (N) 17,3357415
peso aparente 2,2842585

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Imagen 2. Muestra de las lineas de velocidad.

Imagen 3 . Muestra de las lineas de velocidad.

IX. CRONOGRAMA PLAN DE TRABAJO

III.1Cronograma de trabajo
XI. BIBLIOGRAFÍA
[1] Rodríguez, A. A. (2013). Club ensayos. Recuperado
de https://www.clubensayos.com/Ciencia/Mec
%C3%A1nica-De-Los-Fluidos/578665.html
[2] Cantera, T. L. (2013). Fondear. Recuperado de
http://www.fondear.org/infonautic/Equipo_y_Usos/Equip
amiento/Helices/Helices_marinas.htm
[3] Romero, M (2014). Mecánica de fluidos. Recuperado de
https://es.scribd.com/doc/205459732/FLOTACION-Y-
EMPUJE-Y-VARIOS-TEMAS-FLUIDOS-pdf
[4] Mott, Robert (1996). «1». Mecánica de fluidos
aplicada (4ª edición). México: Pearson
Educación. ISBN 0-02-384231-8W.-K. Chen, Linear
Networks and Systems (Book style). Belmont, CA:
Wadsworth, 1993, pp. 123–135.
X. PRESUPUESTO [5] Universidad de Sevilla. Cinemática de la partícula.
12.1. Presupuesto. España.http://laplace.us.es/wiki/index.php/Cinem
%C3%A1tica_de_la_part%C3%ADcula_(G.I.T.I.)
[6] Mecatrónica. Mecánica de materiales. Diagrama
esfuerzo-deformación.
http://mecatronica4b.blogspot.com.co/2011/11/diagrama-
esfuerzo-deformacion-unitaria.html
[7] F. Morrison, "Fuerza de rozamiento. Coeficiente de
arrastre", Sc.ehu.es, 2016. [Online]. Available:
http://www.sc.ehu.es/sbweb/fisica3/fluidos/reynolds/reyn
olds.html. [Accessed: 10- Sep- 2016].

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