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~ (s) = ~r(t(s)); s 2 J R:
x( ) = a + v1 ;
y( ) = b + v2 ;
z( ) = c + v3 :
Esto es, si (x; y; z) son las coordenadas del punto X, la ecuación implícita o cartesiana del
plano normal es:
(x a)v1 + (y b)v2 + (z c)v3 = 0:
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1.3 Curvatura
Veamos cómo varía el vector tangente en un entorno de un punto P de la curva.
El vector
d~t
~ 00 (s) =
(s);
ds
mide la variación del vector tangente en un entorno del punto P = ~ (s).
(s)
~ 0 (s) ~ 0 (s0 ) = 2sen ;
2
obtenemos:
2sen (s) ~ 0 (s) ~ 0 (s0 )
lim 2
= lim = ~ 00 (s0 ) :
s!s0 js s0 j s!s0 js s0 j
Proposición. El vector curvatura (si (s) 6= 0) es perpendicular al vector tangente.
Demostración. Como jj~t(s)jj = 1 se tiene ~t(s) ~t(s) = 1. Derivando dicha identidad se
tiene:
0 = (~t(s) ~t(s))0 = 2~t 0 (s) ~t(s) =) ~t(s) ~ 00 (s) = 0:
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~ 00 (s)
~n(s) = : (4)
~ 00 (s)
x a y b z c
! !
P X (~t ^ ~n) = det(P X; ~t; ~n) = t1 t2 t3 = 0:
n1 n2 n3
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Nota. La circunferencia osculatriz tiene un orden de contacto máximo con la curva (tiene
el mismo vector tangente y mismo vector normal que la curva en el punto P ).
El centro Z de la circunferencia osculatriz en el punto P = ~ (s0 ) satisface la siguiente
ecuación:
!
OZ = ~ (s0 ) + (s0 )~n(s0 ):
La circunferencia osculatriz es la interesección de la esfera de ecuación:
! !
jjOX OZjj = (s0 )
Ejemplo. En el siguiente dibujo se han representado las rectas tangente, normal principal
y binormal de la curva con parametrización ~r(t) = (1 sin2 (t); sin(t); 1 + cos(t)), con
t 2 [0; 2 ), en el punto P = ~r( =4):
Nota. El triedro de Frenet nos da una referencia afín a lo largo de la curva C y por ello
también se denomina triedro móvil. Los vectores ~t(s); ~n(s); ~b(s) satisfacen las siguientes
relaciones:
~t(s) ~t(s) = 1; ~n(s) ~n(s) = 1; ~b(s) ~b(s) = 1;
~t(s) ~n(s) = 0; ~t(s) ~b(s) = 0; ~n(s) ~b(s) = 0:
Por tanto, la referencia fP ; ~t(s); ~n(s); ~b(s)g es ortonormal y está orientada positivamente.
Nota. Las rectas tangente, normal y binormal forman los ejes del triedro en cada punto
de la curva y los planos normal, osculador y recti…cante forman los planos cartesianos
respecto de dicha referencia.
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1.8 Torsión
Proposición. Si una curva C con parametrización natural ~ : I ! R3 es plana entonces
está contenida en su plano osculador.
Conclusión. ~b0 (s) es ortogonal a ~t(s) y a ~b(s). Luego ~b0 (s) es proporcional a ~n(s); esto
es, existe una función para cierta función (s) tal que:
Demostración. Ya hemos visto que si C es una curva plana entonces está contenida en
su plano osculador. Por tanto, ~b0 (s) = ~0 y de (s) = ~b0 (s) ~n(s) se deduce (s) = 0.
Supongamos ahora (s) = 0 para todo s 2 I. Por tanto, ~b0 (s) = ~0; esto es, ~b(s) = ~b(s0 )
es un vector constante. Veamos que (~ (s) ~ (s0 )) ~b(s0 ) = 0. Tomamos la función
f (s) = (~ (s) ~ (s0 )) ~b(s0 ). Se tiene: f (s0 ) = 0 y
Fórmula útil. Sustituyendo la derivada del vector binormal en (s) = ~b0 (s) ~n(s)
obtenemos:
El vector normal es un vector unitario y, por tanto, ~n0 (s) es ortogonal a ~n(s). Por tanto,
~n0 (s) es combinación lineal de los vectores tangente y binormal. Esto es,
Las fórmulas de Frenet-Serret (5), (8) y (7) pueden escribirse de forma uni…cada utilizando
la siguiente notación matricial:
0 0 1 0 10 1
~t (s) 0 (s) 0 ~t(s)
@ ~n0 (s) A = @ (s) 0 (s) A @ ~n(s) A
~b (s)
0 0 (s) 0 ~b(s)
! !
Por tanto, ~ (s) = OZ de…ne un único punto que no depende de s y jj~ (s) OZjj = 1 .
Luego C está contenida en la circunferencia de centro Z y radio 1= .
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1.10 Resumen
Sea C una curva con parametrización natural ~ : I ! R3 .
Curvatura: (s) = ~ 00 (s) .
[~ 0 (s);~ 00 (s);~ 000 (s)]
Torsión: (s) = 2 .
k~ 00 (s)k
Triedro de Frenet: f~t(s); ~n(s); ~b(s)g con
8
> ~t(s) = ~ 0 (s);
>
< 00
~n(s) = ~~ 00 (s)
(s)
;
k k
>
> 0 00
: ~b(s) = ~t(s) ^ ~n(s) = ~ (s)^~
00
(s)
:
k~ (s)k
Fórmulas de Frenet-Serret :
8 0
< ~t (s) = (s)~n(s);
~n0 (s) = (s)~t(s) + (s)~b(s);
: ~0
b (s) = (s)~n(s):
1.11 Aplicaciones
Entorno tubular (Pipe surface) es la super…cie que consiste en un tubo de radio r alrede-
dor de una curva C.
Suponemos la curva con parametrización natural ~ : I ! R3 . Como los vectores ~n(s) y
~b(s) forman una base ortonormal del plano normal a la curva parametrizamos la circunfer-
encia contenida en el plano normal de la curva en el punto ~ (s) y de centro el punto ~ (s)
como sigue:
Cubierta de pendiente constante. Super…cie reglada formada por rectas que se apoyan
sobre una curva plana y que forman un ángulo constante con el plano que contiene la curva.
Consideramos la super…cie con curva directriz una elipse con parametrización
w(u)
~ = cos( 0 )~
n(u) + sin( ~
0 )b(u);
donde ~n(u) y ~b(u) son los vectores normal y binormal a la curva en el punto ~c(u). La
parametrización de la super…cie es, por tanto,
1.12 Problemas
1. [RS-R, Tema 4, Problema 6] Calcular la curvatura, la torsión y el triedro de Frenet
de la curva con parametrización
4 3
~ (s) = ( 5
cos(s); 2 sen (s); 5
cos(s)):
x2 + y 2 + z 2 + (x + 2y z) = 12
x + 2y z = 3
~ (s) = 1
3
(1 + s)3=2 ; 1
3
(1 s)3=2 ; p1 s
2
;
5. Obtener la curva intersección de la super…cie reglada formada por las rectas tangentes
a la curva
~ (s) = cos ps2 ; sen ps2 ; ps2
con el plano de ecuación x = 0.
1.13 Bibliografía
1. Jose M. Rodriguez Sanjurjo, Jesús M. Ruiz, Introducciónn a la Geometría Diferencial
I. Curvas. Ed. Sanz y Torres, Madrid, 2012.