MECANICA PARA

MAQUINAS Y MECANISMOS
INTRODUCCION
INDICE
 Referencias y bases.
 Producto vectorial.
 Derivación temporal de vectores.
 Derivación en bases fijas.
 Derivación en bases móviles.
 Orientación de bases.
 Rotación simple.
 Rotación general. Ángulos de Euler.
 Relación entre las derivadas de un vector en referencias distintas.
 Cinemática del punto.
 Posición, velocidad y aceleración del punto.
 Componentes intrínsecas de la velocidad y la aceleración.
 Relación entre velocidades en referencias distintas. Movimiento de
arrastre.
 Relación entre aceleraciones en referencias distintas. Aceleraciones de
arrastre y de Coriolis.
2
REFERENCIAS Y BASES
 El movimiento es un concepto asociado a una
referencia: aquella en la que tiene lugar.
 Los observadores se asocian a las referencias,
y por tanto el movimiento de un punto P no es el
mismo para dos observadores situados en
referencias distintas.
 Ejemplo: Punto del chasis de un automóvil
(referencias: fija a la carretera y fija al chasis).

3
REFERENCIAS Y BASES

Utilizamos las bases para expresar las

componentes de los vectores (y de los
tensores).
Las elegiremos de forma que las
componentes tengan expresiones simples.
Ejemplo: El punto P se
mueve radialmente sobre la
plataforma que gira
respecto al suelo alrededor
del eje vertical que pasa
por su centro. 4
BASES VECTORIALES

Un vector se puede expresar en función de

sus componentes y de los versores de la
base.  3 
u   ui ei
i 1

Utilizaremos bases:
 Ortonormales
   
ei  ei  1; ei  e j  0 ; i  j
 Directas
  
e1  e2  e3 5
PRODUCTO VECTORIAL

Notación más habitual:

  
e1 e2 e3  q1  u1  q2u3  q3u2 
 q2   u2    q3u1  q1u3 
   
q  u  det q1 q2 q3 q  u B
u1 u 2 u3  q3  u3   q1u2  q2u1 

También se puede interpretar como la

aplicación lineal de una matriz
(antisimetrica) que transforma el vector u
en q^u.  0 q q  u  3 2 1

q  uB  q B u B   q3
   
0  q1  u2 
 q2 q1 0  B u3 
6
DERIVACION TEMPORAL DE VECTORES.

 La derivada de un escalar
es igual para todos los
observadores (todos
detectan el mismo
incremento del valor del
escalar en el mismo
incremento de tiempo).
 Cuando se deriva un vector,
depende del observador, y
por tanto de la referencia.
7
DERIVACION DE VECTORES EN
BASES FIJAS
 En una base de orientación fija a la referencia,
un vector u se expresa:
 3 
u   ui ei
i 1
 Al derivar:
 
3
  3 
u R   ui ei   ui ei R
i 1 i 1

 Puesto que la base es de orientación fija en R:

 Por tanto:

ei  0
R

u    u e
3
 
R i i
8
i 1
DERIVACION DE VECTORES EN BASES
MOVILES. VELOCIDAD ANGULAR.
 Para calcular en una base móvil B las
componentes del vector derivada temporal
relativa a la referencia R, hay que sumar al
vector de las derivadas temporales de las
componentes otro vector que es resultado del
producto vectorial del vector llamado velocidad
angular de la base (relativa a la referencia en la
que se deriva) por el vector que se deriva.

  
 d  B 
u R B  u B   R  u B
dt 9
DERIVACION DE VECTORES EN BASES
MOVILES. VELOCIDAD ANGULAR.
 Como se conoce cual es la
derivada en una base fija (123) 

u R BF
d 
 u BF
dt
y se quiere conocer en la base
móvil (1’2’3’), la matriz de
cambio de base (variable en el  
tiempo) permitirá establecer la u BF  S u BM
relación entre ellas.
     
 e1  e1 e2  e1 e3  e1 
  
S   e1  e2  
e2  e2
 
e3  e2  siendo S   S 
1 t

     
e1  e3 e2  e3 e3  e3 
10
 DERIVACION DE VECTORES EN BASES
MOVILES. VELOCIDAD ANGULAR.
 
 Derivando u BF  S u BM
d 
dt
d 

u BF  S  u BM  S u BM
dt
 


 d 

u R BF  S  u BM  S u BM
dt
 


t 
 t d 
dt

t  
S  u R BF  S  S  uBM  S  S u BM

 d 
t  

u R BM  u BM  S  S u BM siendo S  S antisimetrica
dt
t

t
  t
 t 
 
t   t
  
S  S   1  S S   S  S  0  S  S   S S    S t S
11
t
DERIVACION DE VECTORES EN BASES
MOVILES. VELOCIDAD ANGULAR.
 Como la matriz es antisimétrica su aplicación es
equivalente al producto vectorial de un vector por
el vector al que transforma; el vector asociado a
la matriz antisimétrica se denomina vector
velocidad angular de la base B respecto de la
referencia R.
S  S uBM  
t  B 
 R  u BM

 Para identificar las componentes de la velocidad

angular:  0     
3 2 1

S t S     3  
 B
0  1    R BM
  2 
12
  2 1 0   3 
DERIVACION DE VECTORES EN BASES
MOVILES. VELOCIDAD ANGULAR.
 Por tanto es posible calcular la velocidad angular de una
base respecto de una referencia en función de las
variables utilizadas para definir su orientación, las cuales
determinan [S] en cada instante.
 La velocidad angular definida para las bases es
extensible a las referencias y a los sólidos (sin más que
hacer que la base sea “solidaria” a la referencia o al
sólido).
 Se define el vector aceleración angular de una base,
referencia o sólido como la derivada temporal de la
velocidad angular, ambas referidas a la misma referencia:
 RA
R
d  RA 
 R   R
dt R
 RA
R
13
ORIENTACION DE BASES. ROTACION
SIMPLE.
 Para definir la orientación de una base vectorial
se pueden elegir ángulos de rotación a partir de
los cuales calcular los elementos de la matriz de
cambio de base.
Base móvil B´.
Base fija B.
Giro respecto del eje común 3.
El ángulo  orienta la base B´
respecto de la base B.
Cálculo de la velocidad
angular de la base B´ respecto
de la referencia R. 14
ROTACION SIMPLE
 La matriz de cambio de base es:

uB  S uB´
cos  sen 0 sen  cos 0
S   sen cos 
0  y S    cos sen 0 
 0 0 1  0 0 0 

 Y la velocidad angular de la base B´ respecto R.

 cos sen 0   sen  cos 0  0  0
S t  
S   sen cos 0    cos  sen 0    0 0 
 0 0 1  0 0 0   0 0 0 
 B´ 
 R  ( 0 ,0 , )   15
ORIENTACION DE BASES. ROTACION
GENERAL. ANGULOS DE EULER.
 La orientación de una base respecto de otra
se puede describir mediante 3 valores
independientes (hay 9 valores en [S], pero 6
condiciones de ortonormalización).
 Los ángulos de Euler son una opción de
interés para orientar bases ya que:
Su interpretación física es muy directa.
Se encuentran, a menudo, materializados en los
mecanismos.
 Son un conjunto de tres rotaciones simples:
y .
16
ROTACION GENERAL. ANGULOS DE EULER.

 Son un conjunto de tres rotaciones simples y

.
La primera rotación orienta una base mediante una rotación
simple de ángulo respecto de un eje fijo a la referencia.
La segunda rotación orienta una nueva base, mediante otra
rotación simple de ángulo , respecto de un eje de
orientación afectado por la primera rotación y que es
perpendicular al eje de esta.
La última rotación simple, de ángulo , y eje perpendicular
al de la rotación precedente, orienta nuevamente a la base.
Este eje es fijo a la base móvil.

17
 ROTACION GENERAL. ANGULOS DE EULER.

La primera
rotación orienta
una base
mediante una
rotación simple
de ángulo 
respecto de un
eje fijo a la
referencia.

18
 ROTACION GENERAL. ANGULOS DE EULER.
La segunda
rotación orienta
una nueva base,
mediante otra
rotación simple
de ángulo ,
respecto de un
eje de
orientación
afectado por la
primera rotación
y que es
perpendicular al
eje de esta.
19
 ROTACION GENERAL. ANGULOS DE EULER.

La última
rotación
simple, de
ángulo , y eje
perpendicular
al de la
rotación
precedente,
orienta
nuevamente a
la base. Este
eje es fijo a la
base móvil.

20
ROTACION GENERAL. ANGULOS DE EULER.
 A cada una de las rotaciones simples les
corresponden las siguientes velocidades:

  de B respecto a la BF.

  de Brespecto a la B.

  de Brespecto a la B.

 La velocidad de la base orientada B respecto

de la BF es: (demostración en “Joaquim Agulló, Mecánica de la partícula y del sólido
 B   
rígido, Publicaciones OK Punt 1996, Barcelona)

 R       21
ROTACION GENERAL. ANGULOS DE EULER.

 Ejemplo: Velocidad del foco.

 F  B  
 R   R    
 
 
F  
R B
 0 
 
 
  
 
F  
R B
  sen 
 cos  
  22
ROTACION GENERAL. ANGULOS DE EULER.

 Ejemplo: Velocidad del volante.

 V  B    Fija
 R   R       Móvil
Móvil
Móvil
  
 
V  
R B
    sen 
 
  cos  
 
  
 
V  
R B
   cos  
  sen 
  23
RELACION ENTRE LAS DERIVADAS DE UN
VECTOR EN REFERENCIAS DISTINTAS.

 En cinemática es interesante relacionar el

movimiento de un mismo objeto en dos
referencias distintas.
 La relación entre las derivadas temporales de un
vector en diferentes referencias es:

u 
R1

u   R2 
R 2   R1  u
 Las derivadas temporales de un vector en
referencias distintas sólo difieren si hay cambio
de orientación entre ellas
24
RELACION ENTRE LAS DERIVADAS DE UN
VECTOR EN REFERENCIAS DISTINTAS.

 Consideramos la base B fija respecto a R2 pero

móvil respecto a R1.
   
 d  B 
u R 1 B  u B   R 1  u B
dt
 Como B es fija a R2:

 
 d  B  R2
u R 2 B  u B y  R 1   R 1
dt
 De donde:
     
   R2 
u R1 B  u R2 B   R1  u B
25
CINEMATICA DEL PUNTO

 Posición. OR P
 Velocidad.

vR ( P )  OR P R 
 
 Aceleración. a R ( P )  vR ( P ) R 
 Ojo con las derivaciones si los vectores los
expresamos en bases vectoriales móviles.

  
 d  B 
u R B  u B   R  u B
dt 26
 CINEMATICA DEL PUNTO

 Triedro intrínseco o de Frenet.

Base formada por los versores: s,
nyb
Componentes de la velocidad.
 
vR ( P )  vs con v  s
Componentes de la aceleración.
  v2 
aR ( P )  vs  n
  
 Aceleración tangencial. a R ( P )  vs
s

n v2 
 Aceleración normal. aR ( P )  n
 27
CINEMATICA DEL PUNTO
 Relación entre velocidades en referencias
distintas. Movimiento de arrastre.
Hay ocasiones en las que aparecen dos referencias de
interés con movimiento de una respecto de la otra; por
ejemplo en el estudio de vehículos tienen interés las
siguientes referencias:
 Referencia fija al suelo (que suele considerarse como
absoluta).
 Referencia solidaria al chasis (que suele considerarse
como relativa).
Por lo tanto, en estas ocasiones, podrá resultar de
interés definir el movimiento en las referencias
absoluta y relativa (equivalentes en cinemática pero no
en dinámica).
28
CINEMATICA DEL PUNTO

 Relación entre velocidades en referencias

distintas. Movimiento de arrastre.
Se considera el movimiento del punto P desde dos
referencias distintas (absoluta y relativa).
La velocidad
 RELangular
 de la referencia REL respecto de
la AB es:  AB   AR
La velocidad absoluta del punto P
se puede expresar como:
  
v AB ( P)  vREL ( P)  v AR ( P)

29
CINEMATICA DEL PUNTO

 Relación entre velocidades en referencias

distintas. Movimiento de arrastre.
  
v AB ( P)  vREL ( P)  v AR ( P)

 AB (P) : es la velocidad del punto P tal cual la percibe
v
un observador situado en la referencia absoluta.

 vREL (P) : es la velocidad del punto P tal cual la percibe
un observador situado en la referencia relativa.

 AR (P) : es la velocidad de arrastre de P; la velocidad
v
del punto P que en ese momento pertenece al sistema
de referencia relativo, tal cual la percibe el observador
situado en la referencia absoluta.
30
CINEMATICA DEL PUNTO
 Relación entre velocidades en referencias
distintas. Movimiento de arrastre.
Los vectores de posición relativos y absolutos
están relacionados:
OAB P  OAB OREL  OREL P
Derivando respecto al tiempo:
d  d  d 
OAB P   OAB OREL   OREL P 
dt  AB dt  AB dt  AB
  d 
v AB ( P)  v AB (OREL )  OREL P 
dt  AB

Puesto que: u R1

 u   R2 
R 2   R1  u se obtiene:
d  d   REL
OREL P   OREL P    AB  OREL P 31
dt  AB dt  REL
 CINEMATICA DEL PUNTO
 Relación entre velocidades en referencias
distintas. Movimiento de arrastre.
Debido a que: d  
OREL P   vREL (P)
dt  REL
se obtiene finalmente:
    REL
v AB ( P)  v AB (OREL )  vREL ( P )   AB  OREL P
     
v AB ( P)  vREL ( P)  v AB (OREL )   REL
AB  OREL P  v REL ( P )  v AR ( P )

Como puede observarse, la velocidad de arrastre

coincidiría con la velocidad del punto P si se anulase el
movimiento relativo (es decir, es la velocidad del punto
P del sistema de referencia relativo).
    REL
v AR ( P)  v AB ( PREL )  v AB (OREL )   AB  OREL P
32
CINEMATICA DEL PUNTO
 Relación entre aceleraciones en referencias distintas.
Aceleraciones de arrastre y de Coriolis.
 En el estudio de las aceleraciones del punto P, en las mismas
referencias absoluta y relativa del apartado anterior, se puede
expresar la aceleración absoluta de P como:
   
a AB ( P )  a REL ( P )  a AR ( P )  aCOR ( P )
 Conceptualmente los movimientos relativos y de arrastre tienen el
mismo sentido que el estudiado en las velocidades, si bien ahora
aparece otro término (la aceleración de Coriolis).

• aREL (P) : es la aceleración del punto P tal cual la percibe
un observador situado en la referencia relativa.

• a AR (P) : es la aceleración de arrastre de P, es decir la
aceleración del punto P, que en ese momento pertenece
al sistema de referencia relativo, tal cual la percibe el
observador situado en la referencia absoluta.
33
 CINEMATICA DEL PUNTO
 Relación entre aceleraciones en referencias
distintas. Aceleraciones de arrastre y de Coriolis.
Derivando respecto del tiempo la expresión de las
velocidades:
d 
dt
 d 
 AB dt
 d 
v AB ( P )  vREL ( P )  v AB (OREL ) 
 AB dt

 AB dt

d 

 AR  OREL P AB

 d 
dt


   d
a AB ( P )  vREL ( P )  a AB (OREL )   AR  OREL P   AR  OREL P AB
dt

AB

y teniendo en cuenta la derivación de los vectores definidos

en la referencia relativa:
d   d       
vREL ( P)  vREL ( P)   AR  vREL ( P)  aREL ( P)   AR  vREL ( P)
dt  AB dt  REL
d
dt
 d
   
OREL P AB  OREL P REL   AR  OREL P  vREL ( P)   AR  OREL P
dt
34
 CINEMATICA DEL PUNTO
 Relación entre aceleraciones en referencias
distintas. Aceleraciones de arrastre y de Coriolis.
     
 
 
a AB ( P )  aREL ( P )  a AB ( OREL )   AR  OREL P   AR   AR  OREL P  2 AR  vREL ( P )

En donde:

 La aceleración relativa de P es: a REL (P)
 La aceleración de arrastre de P es:
    
 
a AR ( P )  a AB ( PREL )  a AB (OREL )   AR  OREL P   AR   AR  OREL P 
 La aceleración de Coriolis es:
  
aCOR ( P )  2 AR  vREL ( P )

35
Introducción. Problema 1

El punto P se mueve

radialmente con r(t)
sobre la plataforma
que gira con (t)
respecto al suelo,
alrededor del eje
vertical que para por
su centro O que es
fijo.
Calcular vR(P) y aR(P)
36
 Introducción. Problema 1

 Utilizando la base B (1,2,3) solidaria a la

plataforma:

r  0 
O P
R B
 0  ;  
B
R B   0 
0   
 r   0   r   r 

vR ( P ) 
d
dt
  B
OR P B   R  OR P  0    0   0   r 
0    0   0 
 r   0   r   r  r 
2

d  B   
a R ( P )  vR ( P )B   R  vR ( P )  r  r    0   r   2 r  r 

dt
 0     0   0 
 37
 Introducción. Problema 1

 Utilizando la base fija B’ (1’,2’,3’):

 r cos  0 
O P
R B'
 r sen  ;  
 B'
R B'
 0 
 0  0 
 r cos  r  sen 

vR ( P ) 
d
dt
   B'
OR P B'   R  OR P  r sen  r  cos 
 0 
r cos  2 r  sen  r sen  r  2 cos 
  
aR ( P )   r sen  2r  cos  r sen  r  2 sen 
 0 
  38
 Introducción. Problema 1
Se puede comprobar que los resultados son los
mismos en bases distintas:
cos  sen 0   r  rꞏcos 
O P
R B'
 
 S  OR P B
  sen cos 0  0   rꞏsen 
 0 0 1 0   0 

cos  sen 0   r  r cos ψ  r ψ senψ 

vR ( P )B'  S  vR ( P )B   sen cos 0   r   r senψ  r ψ cos ψ 
 0 0 1  0   0 
 cos   sen 
0   r  r  2 
  
a R ( P ) B'  S  a R ( P ) B    sen 
cos 
 
0    2 r  r   
 0 0 1   0 

 r cos   2 r  sen   r  sen   r  2 cos  
 
  r sen   2 r  cos   r  sen   r  2 sen  
 0 
  39
 Introducción. Problema 1

 Utilizando movimiento compuesto del punto y la

base B (1,2,3):
Velocidad

 r   0  r   0   r 

vREL ( P )  0  ; v AR ( P )   AR  OREL P   0   0   r  ; v AB ( P )  r 
       
  

0    0   0   0  40
Introducción. Problema 1
 Utilizando movimiento compuesto del punto y la
base B (1,2,3):
Aceleraciones.

 0    0   r    0   r   r   0   r 
2 2
r
     
aREL ( P )  0  ; a AR ( P )   0     0   0     0   0    0   r    r 
 

0       0     0   0   0   0 

 0   r   0   r  r 2 
 
aCOR ( P )  2  0   0   2 r  ; a AB ( P )  2r  r 
 
41

  0   0   0 
 