Cálculo Actuadores

Los actuadores neumáticos se eligen en base a:

 Presión de línea
 Área efectiva del actuador
 Fuerza necesaria
 Tipo de actuador

Se elige la presión de línea en 6bar.

En base al cálculo de peso de los elementos a mover por cada pistón se calcula la fuerza que
debe ser capaz de emplear cada actuador.
La caja pesa 320gr y cada copa pesa 200gr. Las estructuras se estimó el peso en base a su
longitud.
De tablas de fabricantes de actuadores se seleccionan los diámetros de cada actuador, estos son
el diámetro del vástago, al cual se verifica que no pandee, y el diámetro del embolo. El área
efectiva depende entonces de que área ocupa el aire a presión dentro del cilindro. Parte de esta
área, según sea la carrera estará ocupada por el vástago.
Se corrige la fuerza debido a efectos de rozamiento y depende también del sentido de aplicación
de la fuerza y su velocidad con respecto a la superficie a mover.
Luego en base a la carrera y al diámetro del pistón, y a la cantidad de carreras que debe realizar
el pistón por minuto se calcula el caudal que circulara por cada actuador.
Como ejemplo se anexan dos cilindros seleccionados.
El cilindro D que es el que dobla la solapa y el cilindro E de movimiento de copas.
El catálogo de Resto no identifica un actuador con un numero de parte único, sino que dado que
cada actuador es propio de la actividad requerida se identifica un actuador por medio de sus
partes componentes. Estas son:
 El cilindro
 Las tomas de aire entrante y saliente
 El cabezal
 Los montantes
Ejemplo de Calculo, selección actuador
Actuador C: Actuador de avance del conjunto caja armada

Carrera de Trabajo según plano de 400mm. Debe ser tal de manera de que entre en la zona de
arrastre.
Carga a mover 0,384kg. Calculada como el peso de la caja de 320gr con un coeficiente de
arrastre del 20%.
Presión de línea: Se decide que la presión sea de 6bar o 0.061183kgf/mm2.

Se estimó que se arman ocho (8) cajas completas por minuto, esto significa que los pistones del
armado de cajas realizan 8 carreras por minuto, al igual que el pistón que arrima las copas a la
segunda posición de la caja que se actúa una vez por caja. Los demás actuadores posicionadores
actuaran dos veces por caja y realizaran entonces 16 carreras.

El actuador C realiza 8 carreras por minuto.

Los diámetros de los cilindros y los émbolos se eligieron los más pequeños que se consiguen y
se trabajan fácilmente, estos fueron 1/2'' y1/4" respectivamente.
La fuerza teórica se calcula según el área sobre el cual actúa la presión neumática, y esta es el
área transversal del cilindro, definida según su diámetro.

𝐹𝑡 = 𝜋 ∗ 𝐷𝑐𝑖𝑙 2 /4 ∗ 𝑃𝑙𝑖𝑛𝑒𝑎
𝑘𝑔𝑓
𝐹𝑡 = 𝜋 ∗ 12. 72 [𝑚𝑚2 ] ∗ 0.061183 [ ] = 7.75𝑘𝑔𝑓
𝑚𝑚2

La fuerza real se corrige en un 10% debido al efecto de rozamiento interno de los actuadores.

𝐹𝑟 = 𝐹𝑡 − 0.1 ∗ 𝐹𝑡

Por último, el caudal que consume cada pistón en un minuto se calcula según, el volumen de
aire en cada actuador, calculada como el volumen de un cilindro de diámetro igual al diámetro
interno del cilindro y de largo igual a la carrera, y la cantidad de veces por minuto que se vacía.

𝐷𝑐𝑖𝑙 2 𝑐𝑎𝑟𝑟𝑒𝑟𝑎𝑠 𝑙
𝑄𝐶 = 𝜋 ∗ [𝑚𝑚2 ] ∗ 𝐶𝑎𝑟𝑟𝑒𝑟𝑎[𝑚𝑚] ∗ 𝑛[ = 0.41[ ]
4 𝑚𝑖𝑛 𝑚𝑖𝑛
 Consumo de
Fuerza de trabajo teórica Fuerza de trabajo real
Aire
carrera diámetro del diámetro del Presión de Número de
carga a mover
de trabajo cilindro vastago trabajo carreras formula
elemento descripción en avance retroceso en avance retroceso
simplificada
[Nºcarreras/
[mm] [mm] [mm] [kgf] [Kgf/mm2] [Kgf] [Kgf] [Kgf] [Kgf] [L/min]
min]
A actuador lineal del brazo de succión 400 50 25 15 0,061183 8 90,10 120,13 81,09 108,12 6,28
C actuador lineal, de brazo encuadre caja 200 32 12,5 3 0,061183 8 41,70 49,21 37,53 44,29 1,29
D actuador lineal, de avance del conjunto 400 50 25 15 0,061183 8 90,10 120,13 81,09 108,12 6,28
E actuador lineal, de cierre solapa inferior 100 12,5 6,25 0,5 0,061183 8 5,63 7,51 5,07 6,76 0,10
F actuador lineal movimiento de copas 400 40 12,5 5 0,061183 16 69,38 76,88 62,44 69,20 8,04
G actuador lineal, mano de succión 400 40 12,5 5 0,061183 16 69,38 76,88 62,44 69,20 8,04
I cambio de posición de copas en al caja 100 12,5 6,35 5 0,061183 16 5,57 7,51 5,01 6,76 0,20
J actuador arrima copas 200 32 12,5 1 0,061183 8 41,70 49,21 37,53 44,29 1,29
L actuador lineal cierre solapa trasera 100 12,5 6,35 0,5 0,061183 8 5,57 7,51 5,01 6,76 0,10
N actuador rotativo de avance 300 25 12,5 8 0,061183 8 22,52 30,03 20,27 27,03 1,18
K Colocador del separador 200 32 12,5 0,5 0,061183 8 41,70 49,21 37,53 44,29 1,29
Fuerza de Pandeo Admisible
(cilindro doble efecto)

Módulo de Momento de Coeficiente

elemento descripción
elasticidad inercia de Seguridad
[N]

[N/mm2] (mm4)

A actuador lineal del brazo de succión 210000 1227148,44 3 1324691,99

C actuador lineal, de brazo encuadre caja 210000 76696,7773 3 331172,997
D actuador lineal, de avance del conjunto 210000 1227148,44 3 1324691,99
E actuador lineal, de cierre solapa inferior 210000 4793,54858 3 82793,2494
F actuador linealm movimiento de copas 210000 76696,7773 3 82793,2494
G actuador lineal, mano de succión 210000 76696,7773 3 82793,2494
I cambio de posición de copas en al caja 210000 5107,77744 3 88220,5497
J actuador arrima copas 210000 76696,7773 3 331172,997
L actuador lineal cierre solapa trasera 210000 5107,77744 3 88220,5497
N actuador rotativo de avance 210000 76696,7773 3 147187,999
K Colocador del separador 210000 76696,7773 3 331172,997
Selección final de actuadores:

Elemento Descripción ITEM Festo

A actuador lineal del brazo de succión DSBC-50-400-PPSA-N3

C actuador lineal, de brazo encuadre caja DSBC-32-200-PPSA-N3
D actuador lineal, de avance del conjunto DSBC-50-400-PPSA-N3
E actuador lineal, de cierre solapa inferior DSBC-32-100-PPVA-N3
F actuador lineal movimiento de copas DSBC-40-400-PPSA-N3
G actuador lineal, mano de succión DSBC-40-400-PPSA-N3
I cambio de posición de copas en la caja DSBC-32-100-PPVA-N3
J actuador arrima copas DSBC-32-200-PPVA-N3
L actuador lineal cierre solapa trasera DSBC-32-100-PPVA-N3
N actuador rotativo de avance DRRD-63-180-FH-Y9A
K Colocador del separador DSBC-32-200-PPVA-N3
A.0 Válvula 5/2 biestable comando neumático CL-5/2-1/4
C.0 Válvula 5/2 biestable comando neumático VSPA-B-B52-A2
D.0 Válvula 5/2 biestable comando neumático CL-5/2-1/4
E.0 Válvula 5/2 biestable comando neumático VSPA-B-B52-A2
F.0 Válvula 5/2 biestable comando neumático CL-5/2-1/4
G.0 Válvula 5/2 biestable comando neumático CL-5/2-1/4
I.0 Válvula 5/2 biestable comando neumático VSPA-B-B52-A2
J.0 Válvula 5/2 biestable comando neumático VSPA-B-B52-A2
L.0 Válvula 5/2 biestable comando neumático VSPA-B-B52-A2
N.0 Válvula 5/2 biestable comando neumático VSPA-B-B52-A2
K .0 Válvula 5/2 biestable comando neumático VSPA-B-B52-A2

Selección de cañerías
La selección de cañerías es un aspecto importante al diseñar una instalación, por ella circulara
el aire a presión y se debe garantizar la presión requerida donde sea requerida, por ello es crítico
el diámetro de cada cañería y de cada accesorio. A lo largo de la cañería y en especial en cada
accesorio decae la presión y por ello es crítico.
Se procede de la siguiente manera, según la longitud de cañería establecido en el layo de
planta, con una caída de presión admitida de 0.1bar, y con los caudales en cada tramo de la
cañería, cabe aclarar que es la suma de todos los actuadores aguas abajo de la cañería, se calcula
un primer diámetro tentativo de cañería según la fórmula:
450 ∗ 𝑙 ∗ 𝑞1.85
𝑑5 =
∆𝑝 ∗ 𝑝
Luego cada accesorio ocasiona una pérdida de presión, y los fabricantes de cañerías establecen
longitudes equivalentes de cada accesorio en función del diámetro.
Así se llega a una longitud equivalente de cada tramo, que corresponde a la longitud de cañería
hasta ese actuador más la longitud equivalente calculada para todos los accesorios aguas arriba
del mismo.
Se vuelve entonces un proceso iterativo hasta encontrar un diámetro de cañería para cada tramo
que cumpla con la entrega del caudal requerido a la presión requerida.

selección
cañerías

velocidad largo primer largo diámetro

de calculo cañería diámetro equivalente cañería

[mm/min] [m] [mm] [m] [mm]

350 25 53.7455236 262.5 86.0161812

250 12 40.9753972 126 65.5784325

200 10 36.3772796 105 58.2194473
100 15 30.5258223 157.5 48.8545741
200 40 80.168621 420 128.304614
200 33 46.1884093 346.5 73.9215162

5 34 11.8676247 357 18.9933541

100 35 36.1628565 367.5 57.8762772

100 42 37.505847 441 60.0256453

150 2 30.6330319 21 49.026156

Cada cañería debería llevarse a la medida nominal más cercana superior.

Selección Ventosas
Se utilizan dos sistemas de ventosas, una para agarrar las cajas y otra para succionar cada copa.
Las copas se succionan de revés, por la base.
Para la selección de las ventosas se debe tener en consideración la naturaleza superficial del
objeto a agarrar, las cajas de cartón son muy porosas o lo que se debe tener en consideración un
correcto agarre, el vidrio en cambio es no poroso.
Las ventosas se seleccionan según el caudal requerido, que es función del tipo y dimensión de
la superficie, del volumen de vacío del cual succionará, así como del peso del cuerpo a mover.
Para los cálculos se utilizaron las fórmulas proporcionadas por la cátedra cuyos resultados se
resumen en la siguiente planilla. Los cálculos se resumen en la tabla de cálculo siguiente.
Las fórmulas para los cálculos son las siguientes.
 4 760 W
Se calcula el diámetro de las ventosas con D  * * * t *100
 Pv *1,013 n
Siendo:
D Diámetro de la ventosa
W Peso de la pieza
t Coeficiente de seguridad
Pv Presión de vacio
 * D2
Se calcula la Fuerza teórica con Ft  ( Pat  Pv) * * 9,81
4 *100
Siendo:
Pv la presión en el interior de la ventosa
Pat Presión atmosférica
D Diámetro de la ventosa
Ft Fuerza teorica

Para el coeficiente de seguridad: consideranto el movimiento de las cajas como elevación

vertical y la elevación de las copas como horizontal. Siendo ambos procesos complejos, se
cosideran coeficientes altos y conforma el material informado en clase.

Siendo el diámetro de la ventosa con fuelle el diámetro del cuello.

La selección de las ventosas es la siguiente, catálogo de Festo.

Para las cajas: Para las copas:

ESG-40-BU-HD-QS-F-WA, art. 189171 ESG-40-BS-HD-Q5, art. 189175

Redonda fuello 1,5 Redonda fuelle 1,5

Material de la ventosa: poliuretano Material de la ventosa: silicona.
Diámetro ventosa: 40mm Diámetro ventosas 40mm,
Conexión de vacio lateral Conexión de vacio lateral
Tipo de fijación M5 Tipo de fijación M5
Conexión de vacio M5 Conexión de vacio M5
Accesorio: filtro y compensador angular. Accesorio: sin filtro.
 Pvacio a t
W Dventosa Fteorica Freal
Presión de vacio Numero Coeficiente
Patmosferica Peso de Diametro de de
elemento descripción en el interior de la de de
la pieza ventosa elevación elevación
ventosa ventosas seguridad

mmHg Kgf/cm2 (-)mmHg Kgf/cm2 Nl/min kg mm N N

B captura cajas plegadas 760 1,0336 400 0,544 4 0,32 8 12,36 5,77 0,72

H levanta copas 760 1,0336 400 0,544 1 0,2 12 23,94 21,62 1,80

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