Secuencia de Un Sistema Trifasico Medici

MAD.
RID
ISSN
2171-7842
Nº 51
CONSEJO EDITORIAL
Coordinador
- Francisco J. García Tartera
MAYO
2018
Editores
- Antonio Martínez Fernández
- Lilianne Boudon Gorraiz
- Javier Pérez-Castilla Álvarez
DISEÑO E IMAGEN
- Inmaculada Del Rosal Alonso
MAQUETACIÓN
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C/. Alcalá, 182 1º Izqda.
28028 Madrid
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MAD.RID
ACTU ALIZ ACIÓN

ISSN 2171-7842 1 / 116
DOCENTE
EDITORIAL
ISSN Número 51
2171-7842 (MAYO, 2018)
CONSEJO EDITORIAL Tenía que llegar el día en el que la publicación presentara un

Coordinador
monográfico sobre ciencia. ¡Pues aquí lo tenemos! El número 51 va
Editores íntegramente dedicado al ámbito científico tecnológico.
- Javier Pérez-Castilla Álvarez La reunión de artículos relacionados con el tema no ha sido una casualidad, pero
tampoco se ha ido buscando expresamente. Es el resultado del impacto cada vez
DISEÑO E IMAGEN
mayor que tiene nuestra revista, estando ya presente en todos los ámbitos de la
- Inmaculada Del Rosal Alonso enseñanza. Así, los colaboradores más activos que animaron con sus artículos
MAQUETACIÓN nuestros primeros números fueron los profesores de Infantil y de Primaria, entre los
- Francisco J. García Tartera que se “colaba” de vez en cuando alguno de Secundaria. Poco a poco estos últimos
fueron incrementando su participación y contagiando a profesores de la línea de
CONTACTO Formación Profesional, que brillaban por su ausencia en los números publicados.
C/. Alcalá, 182 1º Izqda. En la actualidad, se están recibiendo más artículos de corte científico o tecnológico
28028 Madrid
T. +34 913555932 que de cualquier otro ámbito, de forma que la casualidad, un poco dirigida, ha
F. +34 913555804 contribuido a que en este número se produjera, casi de forma fortuita, el primer
Web: CSI-F Enseñanza Madrid monográfico dedicado a este ámbito.
ENVÍO DE ARTÍCULOS Como tolo lo que hacemos, esperamos que sea de vuestro agrado y que encontréis en
este número la motivación necesaria para seguirlo con el máximo interés, pues los
artículos que aparecen son de actualidad y seguro que muchos lectores los
I N F O R M AC I Ó N E encontrarán especialmente prácticos y de uso en sus clases.
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formato DOC de la plantilla. que vivimos, decir que lo más relevante es la situación que seguimos atravesando
- CSI-F Enseñanza Madrid se
reserva el derecho de publicar desde octubre de 2017 con respecto al tema de Cataluña. Se ha incrementado el
número de políticos que han entrado en prisión, mientras que otros permanecen
calidad en los contenidos. fugados en Alemania, Bélgica, Suiza e Inglaterra. El artículo 155 de la Constitución
sigue en vigor en Cataluña, y el nuevo Parlamento ha elegido en estos últimos días a
un nuevo presidente de la Generalidad, el Sr. Quim Torra, que a su vez ha propuesto
NÚMEROS ANTE RIORES como Consejeros a algunos de los políticos que están en prisión o fugados y
Y BBDD perseguidos por la Justicia española. Todo ello apunta a una difícil solución a corto
plazo.
MAD.RID Pues nada, a lo seguro, que es el Nº 51 de MAD.RID, que ya podéis descargar.
Francisco J. García Tartera

Coordinador y redactor de MAD.RID
ISSN 2171-7842 2 / 116

- AUTOR
- FRANCISCO J. GARCÍA TARTERA
- VÍTOR GONÇALVES
- TEMA
- TECNOLOGÍA / ELECTRICIDAD /
ELECTRÓNICA
ISSN - TÍTULO
2171-7842 - SECUENCIA DE UN SISTEMA
TRIFÁSICO, MEDICIÓN DE
POTENCIA Y LUGAR GEOMÉTRICO
DE ELEMENTOS
CONSEJO EDITORIAL - NIVEL
Coordinador
- Francisco J. García Tartera - AUTOR/ES - BACH, FP (CGS), UNIV.
Editores - JOSÉ MANUEL CARMONA
- Lilianne Boudon Gorraiz CONCHA
- Javier Pérez-Castilla Álvarez - TEMA
- INFORMÁTICA / TECNOLOGÍA
DISEÑO E IMAGEN - TÍTULO
- Francisco J. García Tartera - MOVIMIENTO MANUAL DEL ROBOT
CON EL FLEX PENDANT
MAQUETACIÓN
- NIVEL
- BACH.; FP (CGS); UNIV. - AUTOR
- ANTONIO DADER GARCÍA
CONTACTO - TEMA
C/. Alcalá, 182 1º Izqda. - DIBUJO. DISEÑO
28028 Madrid
T. +34 913555932 - TÍTULO
F. +34 913555804 - AUTOR OPERACIONES GRÁFICAS
Web: CSI-F Enseñanza Madrid - ESTHER GONZALO CHICO EN LA EQUIVALENCIA DE
- TEMA FIGURAS PLANAS. (1ª
ENVÍO DE ARTÍCULOS - FÍSICA / QUÍMICA PARTE)
- TÍTULO - NIVEL
ense28.mad.rid@csif.es LOS RESIDUOS - ESO; BACH.; FP (CGS).
RADIOACTIVOS I
I N F O R M AC I Ó N E - NIVEL
INSTRUCCIONES - AUTOR
- ESO; BACH.
- LUIS GONZALO CHICO
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- CSI-F Enseñanza Madrid se - TECNOLOGÍA
reserva el derecho de publicar - TÍTULO
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- NIVEL
NÚMEROS ANTE RIORES - AUTOR - ESO; BACH.
Y BBDD - RAÚL SALCEDO
MARTÍNEZ
- TEMA
MAD.RID - ORIENTACIÓN
- TÍTULO
INTRODUCCIÓN A LA
ROBÓTICA CON ARDUINO
- NIVEL
- ESO; BACH.; FP (CGS).
ISSN 2171-7842 3 / 116

R
E Listado de autores Títulos Págs.
ISSN
V
2171-7842 I - FRANCISCO J. GARCÍA SECUENCIA DE UN SISTEMA 09 – 35
S TARTERA TRIFÁSICO, MEDICIÓN DE
T - VÍTOR GONÇALVES POTENCIA Y LUGAR
CONSEJO EDITORIAL GEOMÉTRICO DE
Coordinador A ELEMENTOS
Editores
- Javier Pérez-Castilla Álvarez
N- JOSÉ MANUEL MOVIMIENTO MANUAL DEL 37 – 54
Ú CARMONA CONCHA ROBOT CON EL FLEX
DISEÑO E IMAGEN PENDANT
M
E
MAQUETACIÓN 56 – 63
- Francisco J. García Tartera R- ANTONIO DADER
GARCÍA
OPERACIONES GRÁFICAS EN
LA EQUIVALENCIA DE
O FIGURAS PLANAS. (1ª PARTE)
CONTACTO
C/. Alcalá, 182 1º Izqda.
28028 Madrid
T. +34 913555932 3- ESTHER GONZALO LOS RESIDUOS 65 – 78
F. +34 913555804
5 CHICO RADIOACTIVOS I
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–
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- LUIS GONZALO CHICO DISEÑO ASISTIDO POR 80 – 97
ORDENADOR CON Qcad. 3.3.0
(PARTE III)
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- RAÚL SALCEDO INTRODUCCIÓN A LA 99 – 112
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NÚMEROS ANTE RIORES

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MAD.RID
ÍNDICE
ISSN 2171-7842 4 / 116

Nº 51. MAYO, 2018
ÍNDIC
E
FRANCISCO J. GARCÍA TARTERA y VITOR GONÇALVES
SECUENCIA DE UN SISTEMA TRIFÁSICO, MEDICIÓN DE POTENCIA… 9
1 DETERMINACION DE LA SECUENCIA DE UN SISTEMA TRIFASICO 11
2 MEDICION DE POTENCIA EN SISTEMAS TRIFÁSICOS 14
2.1 SISTEMAS EQUILIBRADOS 14
2.2 SISTEMAS DESEQUILIBRADOS 14
3 LUGAR GEOMÉTRICO. DIAGRAMAS CIRCULARES 16
JOSÉ MANUEL CARMONA CONCHA

MOVIMIENTO MANUAL DEL ROBOT CON EL FLEX PENDANT 37
1 INTRODUCCIÓN 39
2 PROCESO OPERATIVO 39
2.1 Descripción del arranque, paro, emergencias y modos de funcionamiento del robot. .... 39
2.2 Descripción de los ejes y sus movimientos ...................................................................... 41
2.3 Uso y sujeción del Flex Pendant .................................................................................... 43
2.7 Movimiento de reorientación de la herramienta. Observar el punto fijo en el espacio ..... 49
3 REFERENCIAS 54
ANTONIO DADER GARCÍA

Operaciones gráficas en la equivalencia de fig. planas (1ª PARTE)
INTRODUCCIÓN 58
1 Conceptos generales 59
2 Equivalencias entre polígonos 59
2.1 Transform. de un polígono de n lados en otro equiv. que tenga n-1 lados (Fig. 3) 59
2.2 Transf. de un triáng. ABC en un rectáng. Equiv. (Fig. 5) o en un rombo equiv. (Fig. 6) 59
2.3 CUADRADO EQUIVALENTE A UN TRIÁNGULO (Fig. 7) 60
2.4 TRIÁNGULO EQUIVALENTE A UN CUDRADO. 60
3 REFERENCIAS 63
ESTER GONZALO CHICO

LOS RESIDUOS RADIOACTIVOS I 65
1 INTRODUCCIÓN 67
2 RESIDUOS RADIACTIVOS EN ESPAÑA 68
3 CLASIFICACIÓN DE LOS RESIDUOS SEGÚN SU GESTIÓN 70
4 REFERENCIAS 78
LUÍS GONZALO CHICO

DISEÑO ASISTIDO POR ORDENADOR CON QCAD 3.3.0 (PARTE III)
1 DIBUJAR CIRCUNFERENCIAS Y ARCOS. 82
2 PERSPECTIVAS 87
2.1 PLANTILLA ISOMÉTRICA .................................................................................... 88
3 EJERCICIOS ISOMÉTRICA 93
4 REFERENCIAS 97
RAÚL SALCEDO MARTÍNEZ

INTRODUCCIÓN A LA ROBÓTICA CON ARDUINO
1 INTRODUCCIÓN 101
2 LOS TIPOS DE ARDUINO 101
2.1 LAS PLACAS .................................................................................. 101
2.2 LOS SHIELD .................................................................................. 103
3 DESCRIPCIÓN DE LA PLACA ARDUINO UNO 104
4 ENTORNO DE DESARROLLO (IDE) DE ARDUINO 105
4.5 CONFIGURACIÓN DEL IDE .................................................................................. 109
5 REFERENCIAS 112
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Nº 51. MAYO, 2018
ISSN 2171-7842 6 / 116

Nº 51. MAYO, 2018
CSIF Educación Madrid tiene el placer de invitaros a su IIª Edición de premios, cuyo espíritu es el de
reconocer la labor de los docentes de la enseñanza pública de la Comunidad de Madrid.
La ceremonia de entrega de premios tendrá lugar el día 30 de mayo a las 18 horas en la Escuela
Técnica Superior de Edificación, tal como se indica en la invitación.
Adjuntamos invitación y programa de la ceremonia.
Entrada libre previa inscripción con datos de identificación y número de asistentes en el correo:
accionsocial@csif.es
Un cordial saludo,
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Nº 51. MAYO, 2018
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Nº 51. MAYO, 2018
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SECUENCIA DE UN SISTEMA TRIFÁSICO, MEDICIÓN DE

POTENCIA Y LUGAR GEOMÉTRICO DE ELEMENTOS
FRANCISCO J. GARCÍA TARTERA
Cita recomendada (APA):
GARCÍA TARTERA, Francisco J.; GONÇALVES, Vitor (mayo de 2018). Secuencia de un

sistema trifásico, medición de potencia y lugar geométrico de elementos.
MAD.RID. Revista de Innovación Didáctica de Madrid. Nº 51. Pág. 09-35.
Madrid. Recuperado el día/mes/año de https://www.csif.es/contenido/comunidad-
de-madrid/ensenanza/205631
ISSN 2171-7842 9 / 116

Nº 51. MAYO, 2018
INDICE
SECUENCIA DE UN SISTEMA TRIFÁSICO,

MEDICIÓN DE POTENCIA Y LUGAR
GEOMÉTRICO DE ELEMENTOS
RESUMEN ABSTRACT
La medición de potencia en los sistemas The measurement of power in three-phase
trifásicos conlleva tener en cuenta la systems involves taking into account the
secuencia de fases, ya que el voltaje en cada sequence of phases, since the voltage in each
una de ellas alcanzará los máximos de of them will reach the maximum according to
acuerdo con la ley sinusoidal y en el orden the sinusoidal law and in the order in which
con el que se han generado. they were generated.
La secuencia afectará, por ejemplo, al sentido The sequence will affect, for example, the
de marcha de un motor trifásico, según el running direction of a three-phase motor,
modo en el que lo conectemos a las fases. according to the way in which we connect it to
Por otro lado, la representación gráfica the phases.
traslada todos los posibles valores reales a un On the other hand, the graphic representation
elemento visual de todo el proceso. transfers all the possible real values to a
visual element of the whole process.
En este artículo se desarrollan ejercicios In this article, exercises are developed on the
sobre el análisis gráfico y analítico de circuitos graphic and analytical analysis of three-phase
trifásicos con diferentes tipos de cargas. circuits with different types of loads.
PALABRAS CLAVE KEY WORDS
Diagramas, medición, potencia, secuencia, Diagrams, measurement, power, sequence,

trifásica. three-phase.
ÍNDICE
1 DETERMINACION DE LA SECUENCIA DE UN SISTEMA TRIFASICO 11

2 MEDICION DE POTENCIA EN SISTEMAS TRIFÁSICOS 14
2.1 SISTEMAS EQUILIBRADOS 14
2.2 SISTEMAS DESEQUILIBRADOS 14
3 LUGAR GEOMÉTRICO. DIAGRAMAS CIRCULARES 16
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Nº 51. MAYO, 2018
1 DETERMINACION DE LA SECUENCIA DE UN SISTEMA

TRIFASICO
En la práctica nos encontraremos en más de una ocasión, con la necesidad de conectar
un motor trifásico a la línea, debiendo éste girar en el sentido apropiado para su buen
funcionamiento. Si la secuencia de fases que conectamos al motor no es la directa, girará en
sentido contrario por lo que, según el caso, puede dañar el aparato al que está acoplado.
En un caso de éstos, podremos determinar la secuencia de fases de la siguiente manera:
Partiendo de un circuito sencillo formado por dos resistencias puras de idéntico valor y de
un condensador en conexión de estrella, nos proporcionarán esta información:
R
a
C
c N
b
R
Para SECUENCIA DIRECTA y SECUENCIA INVERSA se cumplirán las siguientes

figuras vectoriales que se muestran a continuación:
Uca (SD)
Ubc (SI)
c
a b
60o
Uab
120o 60o
a b
c
Secuencia DIRECTA Secuencia INVERSA
Ubc (SD)
Uca (SI)
Si sustituimos las dos resistencias por dos lámparas de incandescencia de las más
usuales, encontraremos que una lucirá más que la otra, determinando este hecho la
secuencia de fases. Para demostrar esta diferencia de luminosidad en las lámparas
recurriremos al EQUIVALENTE DE THEVENIN con respecto al condensador en la figura
anterior, como se muestra a continuación:
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+ a
1
R
I
+ c N
UT
+ b
a
2
R
c N
ZEq.
R U R/2
3
c
R
+ 2
c N
UT C 90o UT
N
UC
En realidad, lo que estamos llevando a la práctica es el retraso de tensión en el

condensador respecto a la tensión de Thevenin, de ahí que luzca más una bombilla que otra
(lucirá más la colocada entre a - N´ que la de b - N´, como se demuestra en la siguiente figura):
SECUENCIA DIRECTA
N
a b
o
60
UR/2
El vector a-N’ siempre
es mayor que el b-N’.
UT
UC N’
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Nº 51. MAYO, 2018
SECUENCIA INVERSA
c
UC
El vector a-N’ siempre
N’ es menor que el b-N’.
Uab
UT UT = Uca + 2
R
UR/2 ZEq. = 2
60o
a b
N
En conclusión, con este circuito tendremos que SI BRILLA MÁS LA BOMBILLA

CONECTADA ENTRE A-N ES SECUENCIA DIRECTA, Y SI BRILLA MÁS LA DE B-N ES
SECUENCIA INVERSA.
Podemos plantear el mismo circuito sustituyendo el condensador por una autoinducción

pura, con lo que el efecto será el inverso, es decir, la bombilla que luzca menos indica que esa
fase está con adelanto respecto de la que contiene a la lámpara que brilla más.
R
a
L
c N
b
R UL
c
R
+ 2
c N
90o
UT L UT
φ
L
φ = arc.c.tg R/2
N
U R/2
N c
a b
60o
UR/2 UL
N’
UT UT
N’
UR/2
UL 60o
a b
c N
Secuencia Directa Secuencia Inversa
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Nº 51. MAYO, 2018
2 MEDICION DE POTENCIA EN SISTEMAS TRIFÁSICOS

Las formas más generalmente utilizadas en la práctica para llevar a cabo las mediciones
de potencia, son las que se muestran a continuación, resaltando dos casos especialmente:
1. Sistemas Equilibrados.
2. Sistemas desequilibrados.
2.1 SISTEMAS EQUILIBRADOS
Entendemos que partimos de tensiones y de cargas iguales. Para estos casos, la

conexión es la que se muestra en las figuras, siendo el valor de potencia activa el resultado del
vatímetro multiplicado por tres:
ESTRELLA TRIÁNGULO
W
W
Z
Z
Z
Z
Z
T
1
W = T 
 u · i · dt P=3·W
o
Para la medición en los sistemas trifásicos desequilibrados, usaremos las siguientes

configuraciones:
2.2 SISTEMAS DESEQUILIBRADOS
a W1
b W2 Carga CON
neutro
accesible
P = W 1 + W 2 + W3
c W3
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Nº 51. MAYO, 2018
i1
U1 W1
i2
U2 W2 Carga SIN
neutro P = W 1 + W 2 + W3
accesible
i3
U3 W3
Nw
Como indican las figuras, la potencia activa total del sistema será la suma de las lecturas
de los vatímetros.
En el caso de que no exista un neutro accesible, crearemos uno ARTIFICIAL uniendo

uno de los extremos de los vatímetros, siendo el resultado el mismo que indicábamos
anteriormente.
Esto lo podemos demostrar de la siguiente manera, (ver figura):
T
1
T 
(U1 - U) i1 dt
W1 =
o
T
1
T 
(U2 - U) i2 dt
W2 = WT = W1 + W2 + W 3
o
T
1
W3 = T 
(U3 - U) i3 dt
o
T T
1 1
WT = T   1 1
(U · i + U i
2 2 + U i
3 3 ) dt - 
T U (i1 + i2 + i3) dt
o o
Como la suma de intensidades en un sistema trifásico es 0, el segundo término de la
expresión anterior se anula, obteniendo, como queríamos demostrar, que para los sistemas
trifásicos desequilibrados, la potencia activa total es la suma de las lecturas de los vatímetros.
Podemos simplificar más

i1
este circuito a tenor de lo U1 W1
expuesto, tal como indica la
siguiente figura: i2
U2 W2 Carga SIN
neutro
accesible
U3
P = W1 + W2
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Nº 51. MAYO, 2018
Tengamos en cuenta que la expresión de potencia activa total del sistema, suma de las
lecturas de los vatímetros, contiene una suma algebraica, es decir, habrá casos en que se
restarán las lecturas de los vatímetros.
3 LUGAR GEOMÉTRICO. DIAGRAMAS CIRCULARES

En este tema plantearemos el LUGAR GEOMÉTRICO que ocupan en representación
vectorial los diversos componentes básicos de corriente alterna que se han visto hasta ahora.
Lo que se pretende es ver en una red compuesta por varios de estos elementos, dejando
uno o más fijos y el resto variables, la representación vectorial para el/los que dejamos
variables.
En una rama como la que se muestra, se conoce el valor del elemento resistivo puro
(valor fijo), mientras que en la parte imaginaria se desconoce su naturaleza y, además, es
variable. La representación vectorial que nos situará las posibles posiciones de la parte
imaginaria será la siguiente:
R = cte. jX
A B
+ jX
Lugar
geométrico de jX
Z1
Z2 Comportamiento como BOBINA
R
R
Comportamiento como CONDENSADOR
Z3
- jX
En este ejemplo hemos situado el lugar geométrico para una REACTANCIA; si lo

queremos situar para el valor correspondiente de ADMITANCIA, lo haremos de la siguiente
manera:
1 G jB
R + j X = (G + jB) = (G2 + B2) - (G2 + B2)
G - jB
R = ; jX =
(G2 + B2) (G2 + B2)
G
R =  R G2 + R B2 - G = 0
(G2 + B2)
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Nº 51. MAYO, 2018
Esta última expresión responde a la ecuación característica de una CIRCUNFERENCIA,

por lo tanto, para hallar su centro:
df df
f(x,y) = 0  =0 y =0
(dx) (dy)
Derivaremos la expresión última de R respecto de los dos puntos que determinarán el

centro de la circunferencia en el sistema de coordenadas, es decir, respecto de G y de B:
d (R G2 + R B2 - G) 1
(dG) = 2RG - 1 = 0  G =
2R
d (R G2 + R B2 - G)
(dB) = 2RB = 0  B = 0
Por tanto, el centro de la circunferencia será el determinado por los puntos:
1
Centro = ( ,0)
2R
Esto nos lleva a la siguiente figura:
G = cte. jB
A B
+ jB
Y1 XC
Y2
G
1
2R XL
Y3
- jB
En el caso de que la rama tuviera la parte imaginaria constante y la real variable, el

resultado para el lugar geométrico de la RESISTENCIA sería:
R jX = cte.
A B
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Nº 51. MAYO, 2018
+ jX
Z1 XC
Z2
Z3 XL
- jX
Y para la CONDUCTANCIA:
B
X = -  X G2 + X B2 + B = 0
(G2 + B2)
Derivando como hicimos anteriormente para hallar el centro:
1
2 X G = 0  G = 0.- 2XB + 1 = 0  B = -
2X
Esto nos da lugar al siguiente gráfico:
G jB = cte.
A B
+ jB
11 Y1 RR
(0,(0,- 2X
2X))
Y2
- jB
R
Y3
Veamos a continuación más ejercicios prácticos.
ISSN 2171-7842 18 / 116

Nº 51. MAYO, 2018
Determinar la secuencia en el siguiente circuito, sabiendo que la lectura del voltímetro es

siempre mayor que la tensión de línea y que es un sistema equilibrado de generadores
(téngase presente que el punto N no es el neutro si las tres impedancias del sistema
trifásico no son iguales):
Si suponemos secuencia directa, comprobamos

que Ubn es siempre menor que Uca, de manera
que se deduce que se trata de SECUENCIA
El equivalente de Thevenin será el INVERSA.
siguiente:
Si trazamos el diagrama para secuencia inversa comprobaremos que, efectivamente, la

tensión UbN es siempre mayor que la de línea:
60o
UC
Uac
N
UR UbN
a b
Secuencia Inversa
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Nº 51. MAYO, 2018
Determinar la secuencia del siguiente circuito:
U V>U R
b V
El equivalente de Thevenin será el siguiente circuito:
N
ZEq. = R
+
Uac = UT L
Si suponemos secuencia inversa, comprobamos que Ubn es siempre menor que Uca, de
manera que se deduce que se trata de SECUENCIA DIRECTA:
c b
UL UbN
N
Uac UR
a
60o
UL
a Uac
N
Supuesto de
Secuencia Inversa
UR UbN
Si trazamos el diagrama para secuencia directa
comprobaremos que, efectivamente, la tensión UbN c b
es siempre mayor que la de línea:
Supuesto de Secuencia
Directa
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Nº 51. MAYO, 2018
En el siguiente sistema, sabiendo que es de generadores equilibrados de secuencia

directa, determinar si la lectura del voltímetro será mayor o menor que la de línea:
C
a
U
R
b N
¿V > U?
¿V < U?
c V
Si trazamos el triángulo vectorial de tensiones de línea para secuencia directa, veremos

la composición del vector de V:
Uca
UR
Uca Uab
V
V = Uca + UC
Uab
UC UR V = (Ubc + UR)
Uca
UC
N
V
Ubc
Ubc
Se comprueba pues, que la lectura del voltímetro será menor que la de línea.
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Nº 51. MAYO, 2018
En el siguiente sistema trifásico de carga equilibrada inductiva, sabiendo que la

potencia en el vatímetro 1 es menor que en el 2 (W1 < W2), hallar la secuencia.
a W1
1
2
b Carga
2 equilibrada
INDUCTIVA
1
c W2
W 1 < W2
Wi responderá a la expresión (atendiendo a los terminales de los vatímetros):
W1 = IUabI · I Ia I · cos (Uab, Ia)
W2 = IUcb I · I Ic I · cos (Ucb, Ic)
Puesto que es un sistema equilibrado, los módulos serán iguales; solo existirá diferencia
en el coseno del ángulo, por lo que al trazar el diagrama vectorial obtendremos:
Efectivamente, se deduce que W 2 marca más que W 1, lo que implica que se trata de una
SECUENCIA DIRECTA.
Uca Ucb = - Ubc
Uc
Ic
Uab
30o
Ib
W1 = U · I · cos (30 + φ)
φ Ia
W2 = U · I · cos (30 - φ)
Ub Ua
cos (30 + φ) < cos (30 - φ)
Ubc
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Nº 51. MAYO, 2018
En el siguiente circuito se sabe que es de secuencia directa y de carga equilibrada,

marcando el vatímetro 0. Determinar el tipo de carga (capacitiva o inductiva), y el factor
de potencia.
a W1
Carga
1
equilibrada.
b Secuencia
2 ABC
c W1 = 0
Sabemos que: W1 = IUabI · I Ia I · cos (Uab, Ia) = 0
También se sabe (lo deducimos al ser W 1 = 0) que el desfase máximo en la carga será de
90o (totalmente inductiva o totalmente capacitiva), por lo que al trazar el diagrama
vectorial:
Uca
• Para que el coseno sea 0, la Ia debe estar
hacia abajo.
Ia
X
Uab
30o
• En el diagrama vectorial se deduce que la

Ia está con retraso, por lo que la carga debe
- Ia ser INDUCTIVA.
UaN
Ubc
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Calcular la lectura de W2, W3, sabiendo que W1 vale 24 w y el coseno de  es de 0,8. El

sistema es equilibrado y de secuencia directa.
a W1
1 Z
b W2
1 Z
1
c W3
Z
Por la figura sabemos que: W1 = IUaI · I Ia I · cos (φ) = 24 w
Si trazamos el gráfico vectorial, deduciremos lo siguiente (téngase en cuenta que se trata

de carga inductiva, cos  = 0,8):
Uca
Uc
Ic
Uab
30o
Ib
φ Ia
Ub Ua
Ubc
W2 = IUbc I · IIb I · cos (30 + ) .- W3 = IUca I · I Ic I · cos (30 + )
(IUab I · IIa I · 0,8)

Puesto que: W 1 = I Ua I · I Ia I · cos  = 24 =
3
Ya que al ser sistema equilibrado, la tensión de fase está relacionada por raíz de tres con
la de línea y, al mismo tiempo, LOS MODULOS DE TENSIONES DE LINEA SERAN
TODOS IGUALES.
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(IUbc I · IIa I · 0,8)

I Uab I = I Ubc I = I Uca I  24 = 
3
3 · 24 · cos (30 + ) · I Ib I
 W2 =
0,8 · IIa I
Pero como los módulos de las intensidades son también iguales, IIb I y IIa I se anulan:
3 · 24 · cos (30 + )
W3 =
0,8
En el siguiente circuito equilibrado de secuencia inversa, W1 = 24 w y el cos φ = 0,8.

Calcular la lectura en W2 y W3.
W2
a
W1
Z
W3 Iab
b Z
1
Ibc Z
Ica
Dibujando el gráfico vectorial y mirando al circuito, se obtiene:

Ubc Uac = - Uca
Ib
Ibc
60o
Uab
Ica φ
30o Iab
Ic Ia
Uca
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24
Ia = - Ica + Ia .- UL · IF = 0,8 = 30 .- UL · IL = 30 3
W1 = IIac I · IUac I · 0,8 = 24
W2 = 30 3 cos ( 60 + φ - 30 ) = 30 3 cos ( 30 + φ )
W3 = 30 3 cos (φ - 30 )
Conociendo la lectura de W1 = 1000 w, calcular la de W2 y W3:
W1 = 1000 w
W1
5
W3
W2
5 j5
Podemos calcular las lecturas de varias maneras:
1- Deduciendo del circuito, podemos escribir:
U2 U U2 · 2
W3 = .- W 2 = U · · cos φ =
5 (I 5+j 5 I) (2·5· 2)
Así obtenemos que:
1000 = W 2 + W 3 .- U2 = 5 W 3 y U2 = 10 W 2  W3 = 2 W2
Queda un sistema de ecuaciones que, una vez solucionado, proporciona:
W3 = 666,66 w .- W2 = 333,33 w
2- Otra forma podría ser por admitancias:
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- Para W3:
5(5+j5) 1
P = G · U2  ZT = ( 10 + j 5 ) = 3 + j  Y = Z 
1 (3-j) 3
 YT = (3+j) = 10  G T = 10
P 1000 U2 10000
U= = 3  W3 = 5 = 15 = 666 w
GT
10
1 1
- Para W2: Z2 = 5 + j 5  Y2 = ( 5 + j 5 )  G2 = 10
1 1000
 W2 = U2 · 10 = 3 = 333 w
3- También se puede calcular por divisores de intensidad:
1000
Z = R+jX = 3+j ; P1 = R · IT2  I = 3
5+j5 1000
W3 = 5 · I32 .- I3 = I I· 
10 + j 5 3
25 · 2 1000
 W3 = 5 · 125 · 3 = 666 w
25 1000
W2 = 5 · 125 · 3 = 333 w
Determinar el lugar geométrico de la intensidad en el siguiente circuito:
I
R
220 v
j2
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Siendo R una resistencia variable, puede oscilar entre un valor 0 y otro tendente a infinito,
por lo que podremos distinguir entre un máximo y un mínimo de intensidad. Si esto lo llevamos
a un gráfico donde situamos la tensión de alimentación de rama como origen, obtendremos:
220o
I1
220o
IMáx. = = 110
In 2
110
Podemos ver los diferentes valores que obtendría la intensidad para las variaciones de la
resistencia, habiendo un máximo cuando ésta vale 0, momento en que la intensidad estará
desfasada 90o en retraso respecto de la tensión, dado que solo quedará una carga inductiva
pura.
Dibujar el lugar geométrico de R, C y de la susceptancia jB.
R L C
A B
Trazando el gráfico vectorial directamente obtendremos la siguiente figura, donde para C

igual a 0 la resistencia formará un ángulo φ con la inductancia, a partir del cual empezará a
tener efecto la reactancia del condensador, conforme varíe.
+ jB
+ jX R,C
L
φ = arc.c.tg R SUSCEPTANCIA
(R, L)
jXL
1
φ 2R
R G
R -φ
XC
-1/L
- φ = arc.c.tg G
- jX
Para el lugar geométrico de la susceptancia debemos tener en cuenta la expresión:
Z = R + j  L -
1 
 Y = G + j  C -
1
= G + jB
  C   L
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Dibujar el lugar geométrico de los elementos del circuito y de la susceptancia.
R L C
A B
Como en el ejercicio anterior, en función de las expresiones:
Z = R + j  L -
1 
 Y = G + j  C -
1
= G + jB
  C   L
Dibujaremos el gráfico vectorial:
+ jB
+ jX R,C
SUSCEPTANCIA
XL -φ
R G
R 1
φ 2R
XL
jXL
(R, L)
C
-1/C - φ = arc.c.tg G
φ = arc.c.tg R
- jX
Dibujar los lugares geométricos de los elementos y el de la intensidad:
R L C
A B
1
L >
C
Dibujando directamente:
I 1
Φ= 1
+ jX L-
R↑ C
U
1
L –
C
I R↑
R
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Dibujar los lugares geométricos de los elementos y el de la intensidad:
R L C
A B
1
L <
C
I
+ jX
R R↑
I
1
L – U
C
1
Φ= 1
R↑ L-
C
Dibujar el lugar geométrico de las intensidades I1 e I2, y el de la I total:
I I2
I1
R
100o v
R=5
j4
En la rama de la resistencia óhmica pura no tendremos ningún desfase de la intensidad

respecto de la tensión, por lo que podremos dibujar la primera en el origen, de valor:
100
I1 = = 20 o
5
En la rama compuesta de autoinducción y resistencia pura variable nos encontraremos
un desfase máximo de intensidad respecto a tensión de 90o, lo cual se producirá cuando la
resistencia sea de 0 . El valor máximo coincidirá con:
100
I2 = = 25 -/2
j4
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I I
I1 = 20o 100o I1 (20, 0) 100o
I2
I2 Máx. = 25-/2 I=I1+I2
(20, 25)
Dibujar los lugares geométricos de las intensidades:
I I2
I1
R=3
4
100o φ = arc.c.tg 3 100o
R
φ
j4 I=I2 para R = 0
I2
I1
R↓
A partir del circuito y del gráfico, sabiendo que I puede oscilar entre ±I-/2 , dibujar el
lugar geométrico de I 1 e I 2 y dar posibles valores de Z 1 y Z 2.
I I2 I
I1
I
10 100o
100o
Z1 Z2
2
A partir del diagrama de la intensidad deducimos que, al menos, una de las impedancias
será variable dada la forma semicircular del lugar geométrico de la intensidad, y que cuando
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valga 10/2 estará pasando, forzosamente, por una carga capacitiva pura, lo cual nos lleva a fijar
un valor, por ejemplo en este punto, con lo cual:
100o
Z1 = = - j 10
10/2
A partir de este posible valor, Z 2 valdrá:  Z 2 = R + j X
Esto nos conduce al siguiente razonamiento:
Si R = 0  I2 = - j 20  con objeto de que la suma de intensidades nos siga

proporcionando el valor máximo de I = 10±/2
De esta manera:
100o
jX = = j5  X = 5  Z2 = R + j 5
20-/2
I1
I2 100o
0≤R≤∞
I
A partir del circuito y sabiendo que I puede oscilar solo en el PRIMER CUADRANTE,
dibujar el lugar geométrico de I1 e I2 y dar posibles valores de Z1 y Z2.
I I2 I
I1
I
5 100o
100o
Z1 Z2
2
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Al igual que en el ejercicio anterior, cuando I vale 5/2 podemos suponer una impedancia
Z1 totalmente capacitiva, por ejemplo, por lo que partiendo de esta premisa:
100o
Z1 = = - j 20
5/2
El módulo máximo que podrá tener la I2 será de 10, con lo que Z2 tendrá por valor:
100
Z2 = R + j para 10 ≤ R ≤ ∞
10
Otra posible solución sería considerando que I1 tuviera sentido opuesto al considerado
en la suposición anterior:
100
Z1  Bobina  Z1 = j = j 20
5
100
Z2 = R - j para 0 ≤ R ≤ 10
10
A partir del circuito y sabiendo que I puede oscilar como muestra la figura, dibujar el
lugar geométrico de I1 e I2 y dar posibles valores para Z1 y Z2.
i(A.)
100 o
Para Z1 encontraríamos una R en serie con una bobina, siendo variable la L:
U
= - j 2 = 
100 o 50  50
Z1 =  /4 = ( cos /4 + j sen /4 )
I1 2  2  2
R = 25 .- j XL = 25 I
Z2 = 25 + j XC 100o
Para 0  XC   I2 I=I1+I2
I1
(2,-2) (6,-2)
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A partir del circuito y sabiendo que I puede oscilar como muestra la figura, dibujar el
lugar geométrico de I , I1 e I2 y dar dos posibles valores para Z1 y para Z 2 .
I I2 I
I1
(8,0) 100o
100o
Z1 Z2 I
2
(12,-4)
100
Z1 =
8
Z 2 = R + j XL para R variable.
100 100 100

j XL = j
8
 Z2 = R + j
8
para
8
 R  
O bien:
Z 1 = 
100   25 
 /4 =   /4
 2 
4 2 
100 100
Z2 = R - j XC  Z2 =
8
- j XC para 0  XC 
8
(8,0) 100o
I2 I=I1+I2
I1
(4,-4) (12,-4)
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4 REFERENCIAS CONSULTADAS
INDICE
CABALLERO, M. A.; FERNÁNDEZ, E.; GARCÍA TARTERA, F. J.; CAMPILLEJO, G.;

GUARDIA, S.; HOWE, M.; y PACHO, G. (2012). Evaluación de los efectos de la
incorporación de las herramientas Web 2.0 en el diseño de nuestra práctica
docente. UPCommons. UPC: BCN. Recuperado de
http://upcommons.upc.edu/handle/2099/12680
EDMINISTER, Joseph E. (1986). Teoría y problemas de circuitos eléctricos. McGraw-Hill.
México, D.F. ISBN: 0-07-018984-6.
GARCÍA TARTERA, Francisco J. (2000). Electrónica industrial. EUITI Virgen de La Paloma
(Universidad Politécnica de Madrid –UPM–). Madrid. Distribución directa. ISBN
84-699-3006-0.
GARCÍA TARTERA, Francisco J. (2000). Experto en procesos de fabricación. Curso
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directa. ISBN 84-699-3004-4.
GARCÍA TARTERA, Francisco J. (2000). Teoría de circuitos: problemas. EUITI Virgen de La
Paloma (Universidad Politécnica de Madrid –UPM–). Madrid. Distribución directa.
ISBN 84-699-3005-2.
GUALDA GIL, J.A.; MARTÍNRZ GARCÍA, S. (2006). Electrónica de potencia. Componentes,
topologías y equipos. Madrid: Editorial Paraninfo. ISBN: 9788497323970.
MILLMAN, J.; HALKIAS, C. (1991). Electrónica integrada. Editorial Hispano Europea, S.A. (9ª
edición). ISBN 9788425504327.
ORTEGA JIMÉNEZ, J.; PARRA PRIETO, V. M.; PASTOR GUTIÉRREZ, A.; PÉREZ-COYTO, Á.
(2003a). Circuitos eléctricos. Madrid: Editorial UNED. Volumen I. ISBN:
8436249577.
ORTEGA JIMÉNEZ, J.; PASTOR GUTIÉRREZ, A. (2003b). Circuitos eléctricos. Madrid:
Editorial UNED. Volumen II. ISBN: 8436249577.
PARRA PRIETO, V.; PÉREZ COYTO, A.; PASTOR GUTIERREZ, A.; ORTEGA JIMÉNEZ, J.
(1988). Teoría de Ciruitos. UNED. Vol 1. Madrid. ISBN: 84-362-1949-X.
ROLDÁN VILORIA, J. (2006). Tecnología eléctrica aplicada. Madrid: Editorial Paraninfo. ISBN:
9788428329309.
SANJURJO NAVARRO, R.; LÁZARO SÁNCHEZ, E.; MIGUEL RODRÍGUEZ, P. de (1997).
Teoría de circuitos eléctricos. McGraw-Hill. Aravaca (Madrid). ISBN: 84-481-
1133-8.
Autoría
- Francisco J. García Tartera. UCM, UCJC, UOC, IES Virgen de la Paz (Alcobendas - Madrid).
- Vítor M. Barrigão Gonçalves. IPB. Instituto Politécnico de Bragança. Escola Superior de
Educação de Bragança (Portugal).
INDICE
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
MOVIMIENTO MANUAL DEL ROBOT CON EL FLEX PENDANT

JOSÉ MANUEL CARMONA CONCHA
CARMONA CONCHA, José Manuel (mayo de 2018). Movimiento manual del robot con el
Flex Pendant. MAD.RID. Revista de Innovación Didáctica de Madrid. Nº 51. Pág.
37-54. Madrid. Recuperado el día/mes/año de
https://www.csif.es/contenido/comunidad-de-madrid/ensenanza/205631
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Nº 51. MAYO, 2018
INDICE
MOVIMIENTO MANUAL DEL ROBOT CON EL

FLEX PENDANT
RESUMEN ABSTRACT
El Flex Pendant (Unidad de Programación ) The Flex Pendant ( Programming Unit) is a
es una unidad de operador de manos que se handheld unit that is used to perform many of
usa para realizar muchas de las tareas the tasks involved in the management of a
implicadas en el manejo de un sistema robot, robot system, such as program execution,
como la ejecución de programas, manipulator movements, robot program
movimientos del manipulador, modificaciones modifications, etc.
del programa del robot, etc.
Robot, Programación Robot,Programming
ÍNDICE
1 INTRODUCCIÓN 39
2 PROCESO OPERATIVO 39
2.1 Descripción del arranque, paro, emergencias y modos de funcionamiento del robot. .... 39
2.2 Descripción de los ejes y sus movimientos ...................................................................... 41
2.3 Uso y sujeción del Flex Pendant 43
2.4 Usos de los menús: Movimiento, Datos de programa y Calibración ................................ 44
2.5 Posicionar el robot eje a eje en : J1=32; J2=-55; J3=48; J4=37; J5=69; J6=40 .............. 47
2.6 Posicionar el robot con movimiento lineal en: X=975; Y=646; Z=1483 ............................ 48
2.7 Movimiento de reorientación de la herramienta. Observar el punto fijo en el espacio ..... 49
2.8 Creación de una herramienta por el método de los cuatro puntos. Verificar las medidas
obtenidas 50
2.9 Movimientos de reorientación con la herramienta definida. Observar el punto fijo en el
espacio 51
2.10 Realizar movimientos lineales con sistema de coordenadas
herramienta. Observar la trayectoria de la herramienta en el espacio .................................. 51
2.11 Definir un punto en el espacio ............................................ 51
2.12 Toma de datos del punto obtenido .................................... 53
3 REFERENCIAS 54
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1 INTRODUCCIÓN
En este artículo se hace una aplicación práctica del Flex Pendant, llamado ocasionalmente
Unidad de Programación, que es una unidad de operador de mano que se usa para realizar
muchas de las tareas implicadas en el manejo de un sistema robot, en este caso el de la marca
ABB, más concretamente el IRB 140.
En el Flex Pendant podemos: ejecutar programas, mover el manipulador, modificar

programas del robot, etc.
Esta Unidad de Programación ha sido diseñada para un funcionamiento continuo en

entornos industriales agresivos. Su pantalla táctil se limpia fácilmente y es resistente al agua, el
aceite y las salpicaduras de soldadura accidentales.
El Flex Pendant se compone tanto de hardware como de software y es un ordenador

completo por sí solo. Forma parte integrante del controlador IRC5 y se conecta al controlador
mediante un cable y un conector integrados.
Los objetivos que se persiguen en este artículo son los siguientes:
- Conocer las estructuras del robot.

- Conocer el Flex Pendant.
- Manejo del robot con el Flex Pendant.
- Crear una herramienta.
2 PROCESO OPERATIVO
2.1 Descripción del arranque, paro, emergencias y modos de
funcionamiento del robot.
A continuación se enumeran los botones y puertos de un controlador IRC5. Algunos
botones y puertos son opcionales y quizá no estén disponibles en el controlador. Los botones y
puertos tienen el mismo aspecto, pero su colocación puede variar en función del modelo de
controlador.
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Un paro de emergencia es un estado que tiene prioridad sobre cualquier otro control del
manipulador, desconecta la alimentación de accionamiento de los motores del manipulador,
detiene todas la partes móviles y desconecta la alimentación de cualquier función
potencialmente peligrosa controlada por el sistema de manipulador.
Mientras que un paro de seguridad significa que sólo se desconecta la alimentación de

los motores del manipulador. No cuenta con ningún procedimiento de recuperación. Para la
recuperación en caso de un paro de seguridad, sólo es necesario restablecer la alimentación
de los motores. Este paro también se conoce como paro de protección.
También hay que decir que los sistemas de manipulador cuentan con varios dispositivos
de paro de emergencia que pueden ser accionados para disparar un paro de emergencia.
Existen pulsadores de paro de emergencia tanto en el FlexPendant como en el armario del
controlador. También pueden existir otros tipos de paros de emergencia en su manipulador.
Los paros de seguridad se activan a través de entradas de señales especiales al

controlador. Las entradas están destinadas para su uso con dispositivos de seguridad como
puertas de célula, barreras fotoeléctricas o haces luminosos.
Hay que saber que el botón de Motors ON está situado en el controlador.
El apagado de la alimentación de los motores del robot da lugar con frecuencia a que el
robot se desvíe de su trayectoria programada. Esto puede producirse después de un paro de
emergencia o seguridad no controlado. La distancia de desviación permitida se configura a
través de los parámetros del sistema.
El modo manual permite crear y guardar programas, así como probar trayectorias y
posiciones del robot. El modo manual se utiliza durante la programación y la puesta en servicio
de un sistema de robot. Existen dos modos manuales: el modo manual a velocidad reducida,
denominado normalmente “modo manual”, y el modo manual a máxima velocidad. En el modo
manual, hay que presionar el dispositivo de habilitación para activar los motores del robot, que
es el pulsador que hay detrás del FlexPendant, el cual tiene una posición intermedia, y otra
pulsada a fondo. En nuestro caso, necesitamos pulsar en posición intermedia, porque las otras
dos a fondo y soltando, son para casos de emergencia, o paro del robot.
La función hold-to-run permite la ejecución paso a paso o la ejecución continua en el

modo manual a máxima velocidad.
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Y por último el modo automático que se utiliza para ejecutar el programa del robot en
producción. En este modo, el dispositivo de habilitación está desconectado, de forma que el
robot pueda moverse sin intervención humana.
Todos los mecanismos del paro general, los de paro automático y los del paro superior,
están activos durante el funcionamiento en el modo automático.
2.2 Descripción de los ejes y sus movimientos
El movimiento consiste en el posicionamiento manual o el movimiento de los robots o

los ejes externos con ayuda del joystick del Flex Pendant.
El modo de movimiento y/o sistema de coordenadas seleccionados determinan la forma

en la que se mueve el robot. En el movimiento lineal, el punto central de la herramienta se
mueve a lo largo de líneas rectas del espacio, de una forma equivalente a “moverse desde el
punto A hasta el punto B”. El punto central de la herramienta se mueve en la dirección de los
ejes del sistema de coordenadas seleccionado. El modo de eje por eje mueve un eje del robot
cada vez. En este caso, resulta difícil predecir cómo se moverá el punto central de la
herramienta.
El significado de las direcciones de joystick depende del movimiento seleccionado.
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Además los ejes de un manipulador genérico de seis ejes pueden moverse

manualmente con ayuda de joystick. En la siguiente figura se muestran los patrones de
movimiento de los distintos ejes del manipulador.
También tendremos en cuenta el sistema de coordenadas que define un plano o un

espacio con ejes, partiendo de un punto fijo conocido como origen. Los objetivos y las
posiciones del robot se localizan mediante medidas a lo largo de los ejes de los sistemas de
coordenadas. Los robots utilizan varios sistemas de coordenadas, y los más usuales son:
-El sistema de coordenadas de la base que se encuentra en la base del robot. Es la

forma más fácil de mover únicamente el robot de una posición a otra.
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-El sistema de coordenadas de la herramienta que define la posición de la herramienta

que utiliza el robot al alcanzar los objetivos programados.
2.3 Uso y sujeción del Flex Pendant
El FlexPendant, llamado ocasionalmente unidad de programación, es una unidad de

operador de mano que se usa para realizar muchas de las tareas implicadas en el manejo de
un sistema de robot: ejecutar programas, mover el manipulador, modificar programas del robot,
etc. El FlexPendant ha sido diseñado para un funcionamiento continuo en entornos industriales
agresivos. Su pantalla táctil se limpia fácilmente y es resistente al agua, el aceite, y las
salpicaduras de soldadura accidentales.
Estos son los elementos principales del Flex Pendant,
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El FlexPendant cuenta con botones físicos, y son:
Importante es cómo sostener el FlexPendant, las personas diestras utilizan la mano

izquierda para sostener el dispositivo mientras la otra mano realiza las operaciones en la
pantalla táctil. Como ilustra la siguiente figura,
2.4 Usos de los menús: Movimiento, Datos de programa y

Calibración
Movimientos. Es posible bloquear el joystick en direcciones concretas para impedir el
movimiento de uno o varios ejes, como por ejemplo, esto puede ser útil al hacer ajustes
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detallados en las posiciones o al programar operaciones que sólo deben realizarse en la

dirección de un eje concreto del sistema de coordenadas.
Se utiliza el movimiento incremental para mover el robot en pequeños pasos, lo que

permite un posicionamiento muy exacto.
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La vista de Datos de programa contiene funciones de visualización y utilización de tipos

de datos e instancias. Puede abrir más de una ventana de datos de programa, algo que puede
resultar útil cuando se trabaja con muchas instancias o tipos de datos,
Ahora detallo como se realiza una Calibración aproximada de cada eje del robot, es
decir, actualizando el valor de cuentarrevoluciones de cada eje con ayuda de FlexPendant.
Consiste en llevar todos los ejes del robot, que coincidan las pestañas que tienen ambas
partes, y en Calibración actualizarlo.
Como se puede comprobar en la siguiente imagen, deben

de coincidir las dos muescas, que tiene el robot, en el mismo eje,
y hay que ir moviéndolo hasta que estén una al lado de la otra,
entonces se realiza en todos los ejes, y se calibra.
Cuidado, si uno de los cuentarrevoluciones se actualiza

incorrectamente, provocará un posicionamiento incorrecto del
robot, lo que puede dar lugar a lesiones o daño. Hay que
comprobar muy cuidadosamente la posición de calibración
después de cada actualización.
Al realizar la calibración, obtuvimos valores cercanos al

cero, cosa que es correcta.
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2.5 Posicionar el robot eje a eje en : J1=32; J2=-55; J3=48; J4=37;

J5=69; J6=40
Como ya he comentado anteriormente se mueve el robot, de la siguiente forma, con el

modo de movimiento ejes 1, 2 y 3, y a continuación con los ejes 4, 5 y 6.
Y se quedaría el robot, como se ve en la siguiente simulación:
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2.6 Posicionar el robot con movimiento lineal en: X=975; Y=646;

Z=1483
En este caso, tengo que mover el robot de forma lineal, según la siguiente figura, y al
mover el joystick hacia abajo, si estoy colocado frente al robot, el brazo se moverá en el eje x
positivo, y si desplazo el joystick hacia la derecha, el brazo se moverá en el eje y positivo, y si
desplazo el joystick en el sentido antihorario, el brazo se moverá en el eje z positivo, es decir,
hacia arriba.
Y el robot, quedará según está la siguiente simulación:
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2.7 Movimiento de reorientación de la herramienta. Observar el punto

fijo en el espacio
Cuando hacemos el movimiento de reorientación, lo que hace el brazo, es coger el

punto inicial, y a partir de ese punto, pivota, hacia cualquier eje marcado anteriormente, que
puede ser el eje x, y o z.
O dicho de otra forma, se verifica que la punta de la herramienta permanece muy cerca
del punto de referencia seleccionado a medida que se mueve el robot.
En la siguiente imagen, aparece la reorientación, sobre el punto central, de la

herramienta, sobre la cual pivota,
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2.8 Creación de una herramienta por el método de los cuatro puntos.

Verificar las medidas obtenidas
En este caso, hemos tomado un punto fijo en el espacio, que es la punta de un tornillo, y
a partir de ahí, se toman tres puntos más, cambiando la orientación del brazo, y se realiza la
misma operación que aparece en el video, es decir, colocar los cuatro puntos y se los damos, y
automáticamente crea la herramienta, en la siguiente figura, se puede ver uno de los puntos,
que hemos tomado, para crear la herramienta.
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2.9 Movimientos de reorientación con la herramienta definida.

Observar el punto fijo en el espacio
En este caso, lo que hacemos, una vez que tenemos creada la herramienta, que vamos
a utilizar, en nuestro caso, un pincho, y se puede ver en la anterior imagen, como pivota, sobre
el punto la herramienta, y la cual no produce apenas ningún cambio en su posición, al realizar
el movimiento de reorientación.
2.10 Realizar movimientos lineales con sistema de coordenadas

herramienta. Observar la trayectoria de la herramienta en el
espacio
En este apartado, hemos movido según la siguiente tabla, y se observa como se mueve
la herramienta, según los ejes marcados. Tanto en el eje x, como el eje y como en el eje z.
2.11 Definir un punto en el espacio
El objetivo es posicionar el pincho dentro de un cáncamo con una profundidad

determinada. La orientación de la brida (base desde donde se sujeta el pincho), que debe estar
en su punto más alto.
Con movimientos por ejes orientamos aproximadamente la herramienta al plano

perpendicular del cáncamo.
Para realizar el ajuste fino, seleccionar “alinear” desde el menú de “movimiento”, pulsar y
mantener pulsado en “iniciar Alineación”, hasta que la herramienta se alinee con el plano y
quede totalmente perpendicular al cáncamo.
Con movimientos lineales conseguir una aproximación lo más exacta posible. La

herramienta se posicionará para entrar por el cáncamo que tiene el taco de madera.
Realizar el movimiento para conseguir que la herramienta entre por el cáncamo y llegue
hasta la franja roja.
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2.12 Toma de datos del punto obtenido
A continuación coloco, las fotos de la primera y segunda posición.
Posición 1. Mas lejana.
Posición 2. Más cerca.
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Nº 51. MAYO, 2018
3 REFERENCIAS
www.abb.com
Autoría
 JOSÉ MANUEL CARMONA CONCHA
 I.E.S. PALOMERAS-VALLECAS (MADRID)
INDICE
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Nº 51. MAYO, 2018
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OPERACIONES GRÁFICAS EN LA EQUIVALENCIA DE

FIGURAS PLANAS. (1ª PARTE)
ANTONIO DADER GARCÍA
DADER GARCÍA, Antonio (mayo de 2018). OPERACIONES GRÁFICAS EN LA

EQUIVALENCIA DE FIGURAS PLANAS.(1ª PARTE). MAD.RID. Revista
de Innovación Didáctica de Madrid. Nº 51. Pág. 56-63. Madrid. Recuperado
el día/mes/año de https://www.csif.es/contenido/comunidad-de-
madrid/ensenanza/205631
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Nº 51. MAYO, 2018
INDICE
OPERACIONES GRÁFICAS EN LA
EQUIVALENCIA DE FIGURAS PLANAS
(1ª PARTE)
RESUMEN ABSTRACT
Construcciones geométricas sobre Geometric constructions on equivalence
equivalencia entre figuras planas. between flat figures.
Equivalencia, superficies, dibujo técnico. Equivalence, surfaces, technical, drawing.
ÍNDICE
INTRODUCCIÓN 58
1 Conceptos generales 59
2 Equivalencias entre polígonos 59
2.1 Transform. de un polígono de n lados en otro equiv. que tenga n-1 lados (Fig. 3) 59
2.2 Transf. de un triáng. ABC en un rectáng. Equiv. (Fig. 5) o en un rombo equiv. (Fig. 6) 59
2.3 CUADRADO EQUIVALENTE A UN TRIÁNGULO (Fig. 7) 60
2.4 TRIÁNGULO EQUIVALENTE A UN CUDRADO. 60
2.5 POLÍGONO=TRIÁNGULO. 60
2.6 CUADRADO DE DOBLE Y TRIPLE AREA 61
2.7 CUADRILATERO=RECTÁNG. 61
2.8 ELIPSE=CIRCUNFERENCIA. 61
2.9 CUADRADO EQUIVALENTE A UN POLÍGONO. 62
2.10 CUADRADO EQUIVALENTE A UN CÍRCULO. 62
3 REFERENCIAS 63
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Nº 51. MAYO, 2018
INTRODUCCIÓN
Las construcciones de equivalencia se aplican para obtener figuras de igual área. Las
figuras geométricas pueden compararse entre sí tomando como referencia para esta
comparación tanto su forma como su tamaño.
En base a las diferentes combinaciones que podemos encontrar en estas

comparaciones las clasificaremos en:
• Formas semejantes: Tienen igual forma pero diferente tamaño
• Formas equivalentes: Tienen diferente forma pero igual tamaño (Área o
Volumen)
• Formas congruentes: Tienen igual forma y tamaño (son iguales)
En geometría plana dos figuras equivalentes son las que tienen igual área, por lo que
para obtener una figura equivalente a otra dada deberemos igualar las expresiones de
sus respectivas áreas.
El matemático inglés Henry Perigal comprobó el teorema de Pitágoras al observar que
con el cuadrado de lado el cateto menor de un triángulo rectángulo y el cuadrado de
lado el cateto mayor, dividido en cuatro partes, al trazar por su centro una paralela y
una perpendicular a la hipotenusa se puede construir el cuadrado de lado la hipotenusa
del triángulo. Esta comprobación se conoce como disección de Perigal. La hizo
grabar en su lápida. Otras pueden ser las del triángulo y rectángulo equivalentes, las
equiparticiones, el yin y e yang y sus variantes
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cuadrilátero, en este caso, la BD, y

1 Conceptos generales trazando por C la paralela CE, se tiene
que AED <> ABCD.En la figura se ve
Se dice que dos figuras planas son que el triángulo ABD es común. Los
equivalentes cuando, teniendo diferente triángulos BDC y BDE son equivalentes
forma, tienen la misma superficie.Por por tener el lado BD común y las alturas
ejemplo, los triángulos ABC1, ABC2, respectivas sobre ese lado, iguales. Por
ABC3,… de la figura 1, tienen todos, la tanto, la suma de los triángulos ABD y
misma superficie. Tienen en común el BDC que componen el cuadrilátero es
lado AB y la misma altura.Igualmente, el igual a la suma de los triángulos ABD
rectángulo ABCD y el romboide ABC1D1 yBDE que componen el triángulo AED.
de la figura 2 tienen igual área.Vamos a
fijar <> como símbolo de figuras
equivalentes. Así, ABCD <> ABE
significa que el cuadrilátero ABCD tiene
la misma superficie que el triángulo
ABE.
Este procedimiento se podría aplicar

varias veces en una misma figura. Por
ejemplo, en la figura 4 se transforma un
pentágono ABCDE en un triángulo
FDG, equivalente.
2 Equivalencias entre polígonos
2.1 Transformación de un polígono 2.2 Transformación de un triángulo

de n lados en otro equivalente ABC en un rectángulo
que tenga n-1 lados (Fig. 3) equivalente (Fig. 5) o en un
rombo equivalente (Fig. 6)
Se quiere transformar un cuadrilátero
(ABCD) en un triángulo equivalente En el primer caso, se transforma el
(AED). Dibujada una diagonal del triángulo en el rectángulo ABED que
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Nº 51. MAYO, 2018
tiene un lado igual al lado AB del

triángulo y el otro igual a la mitad de la
atura h (ABED <> ABC).
2.4 TRIÁNGULO EQUIVALENTE A

UN CUDRADO.
2.3 CUADRADO EQUIVALENTE A

UN TRIÁNGULO (Fig. 7) Con centro en E, punto medio del lado
AB, se traza la semicircunferencia que
Se quiere obtener el cuadrado EFGH, pasa por los vértices C y D. Si tomamos
equivalente al triángulo ABC.Igualando FA como base de un triángulo y BG
las superficies: como la mitad de su altura, BC es
media proporcional entre ambos, por lo
½ a · ha = l2 → a · ha/2 = l · l → que deducimos que el tercer vértice del
triángulo (J), estará en cualquier punto
El lado del cuadrado es la media de la recta r, que se encuentra a dos
geométrica entre un lado del triángulo y veces la distancia BG de la base del
la mitad de la altura correspondiente triángulo.
(elegido, en este caso) o la media
geométrica entre la mitad del lado y la 2.5 POLÍGONO=TRIÁNGULO.
altura correspondiente. Mediante el
teorema de la altura, se obtiene el lado Trazar el triángulo equivalente al
FG del cuadrado. polígono dado
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Nº 51. MAYO, 2018
Tomando la fórmula del área de un

triángulo [a= (b·a)/2], podemos variar el
vertice superior de cualquier triángulo
sin variar su altura ni su base y en
consecuencia el área no variará.
Fig. 10
2.7 CUADRILATERO=RECTÁNG.
Para convertir un cuadrilátero en

rectángulo simplemente tendremos que
descomponer el cuadrilátero en dos
triángulos y actuar del mismo modo que
enel primer ejertcicio.
Fig.8
2.6 CUADRADO DE DOBLE Y

TRIPLE AREA
2.8 ELIPSE=CIRCUNFERENCIA.
La diagonal del cuadrado es el lado del
cuadrado con doble área. Trazar la circunferencia equivalente a la
elipse dada
Fig. 9
La diagonal (D) del rectangulo con

lados, diagonal del cuadrado y lado,es
el lado del cuadrado con triple área.
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Nº 51. MAYO, 2018
Los semiejes de la elipse son media 2.10 CUADRADO EQUIVALENTE A

proporcional con el radio de la UN CÍRCULO.
circunferencia equivalente.
Emplearemos el teorema del cateto La superficie del círculo, que es
para hallar el radio.
S =  · R2
2.9 CUADRADO EQUIVALENTE A
UN POLÍGONO. se iguala a la del cuadrado:
Se pueden presentar dos posibilidades:  · R2 = l2.

El polígono es irregular. En este caso,
se procede a transformar el polígono en  · R es la longitud de la
un triángulo equivalente, y después semicircunferencia.Es proximadamente
proceder como en el punto 2.3. igual a la suma de los lados del
triángulo equilátero y del cuadrado
inscritos en la circunferencia.
El polígono es regular. Se podría hacer

como en el caso de un polígono
irregular. También se sabe que la
superficie de un polígono regular es
igual al semiperímetro por la apotema
(S = p · ap), que se ha usado, en este
caso, para hallar el cuadrado Mediante el teorema del cateto se halla
eqivalente. Mediante el teorema de la l. KLMN es el cuadrado solución.
altura se halla la media geométrica
entre semiperímetro y apotema del
polígono, la cual coincide con el lado del
cuadrado (JK).
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Nº 51. MAYO, 2018
3 REFERENCIAS
ÁLVAREZ, Jesús y otros (año). Dibujo Técnico 2. Editorial SM

ARRATE JORRIN Jon y otros. 2017 Madrid. Editorial EDITEX.
http://www.laslaminas.es/
https://www.google.es/imghp?hl=es&tab=wi
http://vps280516.ovh.net/divulgamat15/index.php?option=com_content&view=article&id=1
3757:marzo-2012-henry-perigal-publicado-en-la-revista-suma-no-61-
2009&catid=77:juegos-matemcos&directory=67
http://dibufirst.blogspot.com.es/2013/10/equivalencias.htmlV
Autoría
 ANTONIO DADER GARCÍA
 IES VALLE INCLÁN (Torrejón de Ardoz – Madrid)
INDICE
ISSN 2171-7842 63 / 116

Nº 51. MAYO, 2018
ISSN 2171-7842 64 / 116

Nº 51. MAYO, 2018

LOS RESIDUOS RADIACTIVOS I

ESTER GONZALO CHICO
GONZALO CHICO, Ester (mayo de 2018). Los residuos radiactivos I. MAD.RID.

Revista de Innovación Didáctica de Madrid. Nº 51. Pág. 65-78. Madrid.
Recuperado el día/mes/año de https://www.csif.es/contenido/comunidad-
de-madrid/ensenanza/205631
ISSN 2171-7842 65 / 116

Nº 51. MAYO, 2018
INDICE
LOS RESIDUOS RADIACTIVOS I
RESUMEN ABSTRACT
La radiación tiene aplicaciones médicas y Radiation has medical applications and to
para producir energía. El mayor problema de produce energy. The biggest problem with
la radiación es el residuo nuclear generado, radiation is the nuclear waste generated,
ya que sigue emitiendo radiación durante since it continues to emit radiation for a long
mucho tiempo y sigue teniendo el poder de time and still has the power to contaminate.
contaminar. La gestión de los residuos es vital The management of trash is vital to avoid
para evitar el daño humano y al medio human damage and the environment. In this
ambiente. En esta primera parte vamos a first part we will know the different radioactive
conocer los distintos residuos radiactivos y su trash and its classification according to its
clasificación según su gestión. management.
Radiación, residuo, gestión, Radiation, trash, management,

semidesintegración semidesintegration
ÍNDICE
1 INTRODUCCIÓN 67
2 RESIDUOS RADIACTIVOS EN ESPAÑA 68
3 CLASIFICACIÓN DE LOS RESIDUOS SEGÚN SU GESTIÓN 70
4 REFERENCIAS 78
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Nº 51. MAYO, 2018
1 INTRODUCCIÓN
Un residuo radiactivo, es un material o producto de desecho (no se le va a dar ningún otro uso)
que posee (está contaminado) isótopos radiactivos, radioisótopos o radionucleidos en
concentraciones o niveles superiores a los fijados por los Organismos responsables del control.
En España, el concepto de residuo radiactivo está definido en el artículo 2 de la Ley 25/1964,
de 29 de abril, sobre energía nuclear (LEN) como sigue: "Residuo radiactivo es cualquier
material o producto de desecho, para el cual no está previsto ningún uso, que contiene o está
contaminado con radionucleidos en concentraciones o niveles de actividad superiores a los
establecidos por el Ministerio de Industria y Energía, previo informe del Consejo de Seguridad
Nuclear (CSN).
De acuerdo con lo establecido en el artículo 38 bis de la LEN, el Gobierno establecerá la

política y el programa nacional sobre la gestión de los residuos radiactivos, incluido el
combustible nuclear gastado, y el desmantelamiento y clausura de las instalaciones nucleares,
mediante la aprobación del Plan General de Residuos Radiactivos (PGRR).
Dicho plan debe recoger, de acuerdo con el Real Decreto 102/2014, de 21 de febrero, para la
gestión responsable y segura del combustible nuclear gastado y los residuos radiactivos, las
estrategias, actuaciones necesarias y soluciones técnicas a desarrollar en España en el corto,
medio y largo plazo, encaminadas a la gestión responsable y segura del combustible nuclear
gastado y los residuos radiactivos, al desmantelamiento y clausura de instalaciones nucleares y
al resto de actividades relacionadas con las anteriores, incluyendo las previsiones económicas
y financieras y las medidas e instrumentos necesarios para llevarlas a cabo.
El CSN ejerce la vigilancia y control de los residuos radiactivos generados en cada una de las
instalaciones nucleares y radiactivas, cubriendo las fases de:
GENERACIÓN ACONCICIONAMIENTO TRANSPORTE ALMACENAMIENTO
El objetivo de estos controles es garantizar que la gestión de los residuos radiactivos es

segura y no supone un riesgo radiológico inaceptable para las personas y para el medio
ambiente, tanto en el momento presente como en el futuro.
Se deben cumplir los siguientes principios de seguridad en la gestión de residuos radiactivos

que responden a directivas europeas:
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Nº 51. MAYO, 2018
PROTECCIÓN DE
LA SALUD
HUMANA Y DEL
MEDIO AMBIENTE
GARANTIZAR LA PROTECCIÓN
SEGURIDAD DE LAS INCLUSO FUERA
INSTALACIONES DE DE NUESTRAS
GESTIÓN DURANTE FRONTERAS
TODA SU VIDA
SEGURIDAD EN
LA GESTIÓN
DE RESIDUOS
RADIACTIVOS
CONTROL PARA PROTECCIÓN DE

MINIMIZAR LA GENERACIONES
GENERACIÓN DE FUTURAS SIN
RESIDUOS IMPONERLES CARGAS
RADIACTIVOS INNECESARIAS
MARCO LEGAL
NACIONAL Y DE
INDEPENDIENTE DE
LOS ÓRGANOS
REGULADORES
2 RESIDUOS RADIACTIVOS EN ESPAÑA
Los residuos radiactivos se generan en España como resultado de los procesos que se llevan
a cabo en los diversos tipos de instalaciones nucleares y radiactivas distribuidas por
todo el territorio. Ocasionalmente, pueden generarse residuos radiactivos como
consecuencia de incidentes en los que se encuentre involucrado algún material radiactivo.
El origen de los residuos radiactivos que se generan actualmente o que ya han sido generados
en España es el siguiente:
ISSN 2171-7842 68 / 116

Nº 51. MAYO, 2018
• Procedentes de las centrales nucleares:
https://politica.elpais.com/politica/2017/02/10/actualidad/1486734003_215543.html
• Fábricación de Elementos Combustibles de Juzbado (Salamanca).
ENUSA fabrica elementos combustibles en su Fábrica de Juzbado, que entró en

operación en 1985. Actualmente produce elementos combustibles para todas las
centrales nucleares españolas excepto Trillo y exporta en los últimos años más del
60% de su producción a Francia, Suiza, Suecia, Alemania, Bélgica y Finlandia.
Fabrica elementos combustibles de óxido de uranio y mezcla de óxido de uranio con
óxido de gadolinio (veneno neutrónico que se utiliza para conseguir un control de
flujo neutrónico durante el periodo que dura un ciclo de recarga), con un
enriquecimiento máximo en U-235 del 5% en peso, destinados a reactores de agua
ligera a presión y de agua ligera en ebullición.
http://www.minetad.gob.es/energia/nuclear/Combustible/PublishingImages/combustible_nuclear.jpg
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Nº 51. MAYO, 2018
• Operación de instalaciones radiactivas con fines industriales, médicos, agrícolas e

investigación.
• Operación de la propia instalación de almacenamiento definitivo de residuos

radiactivos de El Cabril.
• Reprocesado en Francia del combustible gastado procedente de la central nuclear

de Vandellós I.
• Desmantelamiento y clausura de las centrales de Vandellós I y José Cabrera.
• Desmantelamiento y clausura de instalaciones en el Centro de Investigaciones

Energéticas Medioambientales y Tecnológicas (CIEMAT).
• Estériles procedentes de la minería del uranio y de la fabricación de

concentrados de uranio.
• Incidentes producidos ocasionalmente.
Estos residuos se clasifican en diversas categorías, según el tipo de gestión prevista o

implantada actualmente en España.
3 CLASIFICACIÓN DE LOS RESIDUOS SEGÚN SU GESTIÓN

Los residuos radiactivos se clasifican en diferentes categorías teniendo en cuenta sus niveles
de radiactividad, el periodo radiactivo de los radionucleidos que mayoritariamente
contengan y la gestión final prevista o ya implantada.
La clasificación de residuos radiactivos en España según su gestión final tal y como se

refiere en los sucesivos informes nacionales sobre la Convención para la Seguridad de
la Gestión del Combustible Gastado y de los Residuos Radiactivos (Convención Conjunta),
consta de las siguientes categorías:
1. Residuos de muy baja actividad (vida corta y media).

2. Residuos de muy baja actividad (vida larga).
3. Residuos de baja y media actividad (vida corta y media).
4. Residuos de baja y media actividad (vida larga).
5. Residuos de alta actividad.
La clasificación tiene en cuenta la actividad inicial de los residuos y el periodo de

semidesintegración de los radionucleidos que contienen mayoritariamente, que pueden
ser de vida corta y media (menor de 30 años) o bien de vida larga, cuando su periodo de
semidesintegración es superior a este valor.
La tabla siguiente muestra la clasificación de los residuos radiactivos en España con sus
vías de gestión ya operativas o previstas.
ISSN 2171-7842 70 / 116

Nº 51. MAYO, 2018
https://www.csn.es/documents/10182/996594/TABLA+CLASIFICACI%C3%93N+DE+RESIDUOS+REVISADA+2004
15.docx.bmp/44cd376f-79d6-4345-9a52-ca436825ab88?t=1429544807730
ISSN 2171-7842 71 / 116

Nº 51. MAYO, 2018
https://www.google.es/url?sa=i&rct=j&q=&esrc=s&source=images&cd=&cad=rja&uact=8&ved=0ahUKEwjenembn8H
XAhXBxxQKHbgdBcgQjRwIBw&url=http%3A%2F%2Fenergianuclear.webcindario.com%2Fpeligros.html&psig=AOvV
aw2dyBPdGTHjnIXfswIX_JQW&ust=1510857891568589
¿ QUÉ ES EL PERIODO DE SEMI-DESINTEGRACIÓN ?
Es el tiempo en el que una sustancia radiactiva disminuye su

radiactividad a la mitad.
¿ QUÉ ES UN Bq (Bequerelio o Bequerel) ?
El Curio (Ci) es una unidad de radiactividad, equivalente a

3,7 x 1010 desintegraciones por segundo.
El Bequerel o Bequerelio es una unidad derivada del Sistema

Internacional (S.I.) y equivale a una desintegración nuclear por
Segundo
1 Bq = 2.7 x 10-11 Ci
Esta unidad no da idea de la cantidad total de energía absorbida

por un cuerpo (la dosis absorbida).
ISSN 2171-7842 72 / 116

Nº 51. MAYO, 2018
Medida del daño biologico y de la dosis absorbida
• Dosis absorbida (Gray): equivale a una absorción de un julio

por kilogramo. Es una unidad de dosis absorbida de radiación
ionizante del Sistema Internacional. Esta unidad no es suficiente
para darnos idea de qué efectos tiene la radiación sobre los seres
vivos, porque no es lo mismo una dosis de radiación recibida en
forma de fotones (rayos gamma o X), que la misma dosis recibida
en forma de partículas más pesadas (neutrones, protones,
radiación alfa), que tienen efectos más nocivos.
• Dosis equivalente (Sievert): es una unidad de dosis
equivalente de radiación ionizante del Sistema Internacional,
igual a un julio por kilogramo. Debe usarse cuando se desea
medir el peligro bilógico de la radiación. Es una medida del
efecto que produce sobre la salud salud los niveles bajos
de radiación ionizante en el cuerpo humano. 1 Sv es igual a 1 Gy si
la radiación se absorbe en forma de fotones (radiación
electromagnética) o electrones, pero 1 Sv equivale a 2 Gy si se
absorben protones, de 5 a 10 Gy si se absorben neutrones, y 20
Gy si son partículas alfa.
• Dosis efectiva: dosis equivalente ponderada por el factor de
ponderación del tejido.
La forma y el lugar de recibir la radiación es importante. No es lo

mismo que la dosis se reciba de forma difusa por todo el cuerpo a
que se reciba en un órgano concreto. Al igual, que tampoco es
igual, que se ingieran alimentos contaminados radiactivamente o
se respire a que el foco radiactivo, esté en contacto con la piel, que
hará de barrera y frenará más la radiación.
ISSN 2171-7842 73 / 116

Nº 51. MAYO, 2018
DAÑOS PRODUCIDOS SOBRE LA SALUD EN RADIACIÓN

ACUMULADA EN UN DÍA
0 - 0,25 Sv Ninguno
Posibles naúseas y pérdida de apetito, daños en

la médula osea, ganglios linfáticos o en el bazo.
0,25 - 1 Sv
Náuseas entre leves y agudas, pérdida de apetito,

pérdida de médula ósea más severa, así como
daños en ganglios linfáticos, bazo, con
1 - 3 Sv: recuperación solo probable.
Náusea severa, pérdida de apetito, hemorragias,

3 - 6 Sv: infección, diarrea, descamación, esterilidad, y
muerte si no se trata.
Mismos síntomas, más deterioro del sistema

6 - 10 Sv nervioso central. Muerte probable.
Parálisis y muerte
> 10 Sv
VALORES DE RADIACIÓN EN PRUEBAS DIAGNÓSTICAS

2- 3 mSv Exposición anual a radiación natural por año
0,02 mSv Rx
0,01 mSv Rx dental
15 mSv TAC
ISSN 2171-7842 74 / 116

Nº 51. MAYO, 2018
Entre 50 y 250 mSv, se considera el límite para trabajadores que trabajen expuestos a
radiación, aplicándose el protocolo de prevención y emergencia, respectivamente.
Dosímetro personal
http://www.mksargentina.com/img/servicios/dosimetria-caracteristicas.jpg
RESIDUOS DE BAJA Y MEDIA ACTIVIDAD (R.B.M.A.).
En España, estos residuos radiactivos, se originan fundamentalmente en la operación y en

el desmantelamiento de las centrales nucleares y otras instalaciones nucleares. También
se generan pequeñas cantidades en las instalaciones médicas e industriales que utilizan
materiales radiactivos
Se caracterizan por:
• No desprenden calor.
• Aquellos cuyos principales radionucleidos tienen un periodo de semidesintegración
inferior o igual a 30 años (vida corta o media).
• Emiten, principalmente, radiaciones beta y gamma.
• Su radiactividad se sitúa en general entre algunas decenas de Bq/g
(bequerelios por gramo) y unos 1000000 Bq/g, y su contenido en
radionucleidos de periodo de semidesintegración superior a 30 años es muy bajo y
está limitado.
• Dentro de algunos cientos de años, su radiactividad residual, habrá decaído y
podría ser comparable a los niveles de la radiactividad natural existente en la
superficie de la tierra.
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Nº 51. MAYO, 2018
PONGAMOS UN EJEMPLO DE
R.B.M.A.:
Imagínate que inyectamos un

radioisótopo a un animal de
laboratorio, para investigar en él algo;
para ello utilizo unos guantes, una
jeringuilla y el vial (recipiente) donde
tengo contenido el radioisótopo. Una
vez haya realizado el experimento,
tanto la jeringuilla como el vial vacío y
los guantes los puedo considerar
residuos radiactivos porque no se les
va a dar otro uso y porque poseen
restos de isótopos radiactivos.
Según las estimaciones más recientes, el volumen total de residuos radiactivos
acondicionados de muy baja, baja y media actividad susceptibles de ser almacenados
de forma definitiva en el centro de almacenamiento de El Cabril es del orden de 180.000
m³.
RESIDUOS DE ALTA ACTIVIDAD (R.A.A.).
Este tipo de residuos están constituidos esencialmente por el combustible gastado

generado durante la operación de las centrales nucleares, en forma de elementos
combustibles. Además, en España existe una pequeña cantidad de materiales
procedentes del reprocesado del combustible gastado de la central Vandellós I.
Se caracterizan por:
• Desprender calor por efecto de la desintegración radiactiva.

• Tienen un período de semidesintegración superior a 30 años.
• Emiten, principalmente, radiaciones alfa de larga vida y/o emisores beta-gamma.
Este tipo de residuos procede por el combustible gastado generado durante la operación
de las centrales nucleares, en forma de elementos combustibles. Además, en España
existe una pequeña cantidad de materiales procedentes del reprocesado del combustible
gastado de la central Vandellós I.
En el reactor, se generan isótopos radiactivos de alta actividad como el propio uranio,

plutonio y actínidos minoritarios, y productos de fisión y activación debido a la irradiación del
combustible. Para evitar el riesgo del medioambiente y de generaciones futuras por las
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radiaciones emitidas por el combustible durante el tiempo de desintegración de estos isótopos,

se requiere una gestión en diferentes etapas:
• Almacenamiento inicial: el combustible gastado se almacena por unos

pocos años para reducir la carga calorífica en las piscinas de combustible
gastado de las centrales nucleares.
• Almacenamiento intermedio: se almacena a medio o largo plazo (entre

20 y 60 años) en las piscinas de combustible gastado o en contenedores
en seco, en los Almacenes Temporales Individualizados (ATI) del
emplazamiento de las centrales que disponen del mismo. También
puede almacenarse en un Almacén Temporal Centralizado (ATC),
independientemente al emplazamiento de las centrales nucleares.
• Almacenamiento definitivo: dado el largo periodo de actividad de

estos residuos, el Almacenamiento Geológico Profundo (AGP) es la
opción internacionalmente aceptada para la gestión final de los residuos
radiactivos de alta actividad. En el concepto de diseño multibarrera
es clave la barrera geológica.
Para reducir el volumen de estos residuos y reutilizar los materiales fisionables, en otros
países se adoptan estrategias de ciclo cerrado, como el reprocesado del combustible
gastado, que supone la separación del uranio y plutonio contenidos en el combustible para su
reutilización en un nuevo proceso de fisión nuclear en las centrales nucleares. Los
residuos de alta actividad generados son vitrificados para su almacenamiento. Actualmente se
encuentra en desarrollo el denominado ciclo cerrado avanzado, que implica la transmutación
de los actínidos minoritarios (de vida larga) y algunos productos de fisión, para disminuir su
actividad y radiotoxicidad antes de su almacenamiento.
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PONGAMOS UN EJEMPLO DE R.A.A.:
¿Qué piensas que ocurre con el combustible

“gastado” de una central nuclear? Cuando el
combustible del reactor nuclear es bombardeado
con neutrones se fisiona generando calor y más
neutrones que siguen bombardeando nuevos
núcleos de combustible; cuando pasa un tiempo
determinado, se supone que la gran parte de
combustible está gastado y se tiene que sustituir
por combustible nuevo. Ese combustible “gastado”
no está agotado al 100%, por lo que todavía sigue
teniendo isótopos radiactivos (está contaminado),
pero no se le va a dar ningún otro uso, por lo que se
considera un residuo radiactivo.
4 REFERENCIAS
CONSEJO DE SEGURIDAD NUCLEAR (s.f.) CSN monografías: dosis de radiación y las
radiaciones en la vida diaria.
FERRER SORIA, A. (2015). Física nuclear y de partículas. 3ª edicion. Editorial
Universitat de Valencia. Servei de Publicacions.
MUNDO CIENTÍFICO (1997). Los residuos nucleares. Introducción al debate. Mundo
Científico, Nº 184. Noviembre 1997.
Autoría
 Ester Gonzalo Chico
 I.E.S. Gabriel García Márquez (Madrid)
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DISEÑO ASISTIDO POR ORDENADOR CON QCAD 3.3.0

(PARTE III)
LUIS GONZALO CHICO
GONZALO CHICO, Luis (mayo de 2018). Diseño asistido por ordenador con Qcad.
3.3.0 (PARTE III). MAD.RID. Revista de Innovación Didáctica de Madrid.
Nº 51 Pág. 80-97. Madrid. Recuperado el día/mes/año de
https://www.csif.es/contenido/comunidad-de-madrid/ensenanza/205631
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ÍNDICE
DISEÑO ASISTIDO POR ORDENADOR CON

QCAD 3.3.0 (PARTE III)
RESUMEN ABSTRACT
En esta tercera y última entrega, In this third and last publication, we will finish
finalizaremos con circunferencias y arcos y with circles and arcs and we will enter the
nos introduciremos en el mundo de las world of perspectives. The facility to perform
perspectivas. La facilidad para realizar isometric perspectives in this way allows
perspectivas isométricas de esta manera, students to practice in a simple way to get
permite a los alumnos practicar de forma learning.
sencilla para afianzar el aprendizaje.
Circulo, arco, perspectiva, isométrico y Circle, arch, perspective, isometric and

plantilla. template.
INDICE
1 DIBUJAR CIRCUNFERENCIAS Y ARCOS. 82

2 PERSPECTIVAS 87
2.1 PLANTILLA ISOMÉTRICA 88
3 EJERCICIOS ISOMÉTRICA 93
4 REFERENCIAS 97
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1 DIBUJAR CIRCUNFERENCIAS Y ARCOS.
Pulsando el botón , aparecen estos nuevos botones
• El primero se utiliza para dibujar una circunferencia sabiendo el centro y un punto por el
que pasa la circunferencia. Primero se marca el centro y a continuación el punto por
donde debe pasar la circunferencia.
• El segundo es para dibujar una circunferencia sabiendo el centro y el radio. Al
seleccionarlo aparece una ventana que nos pide el radio. Y luego seleccionamos el
punto que ha de ser el centro de la circunferencia, y ya está dibujada.
• El tercer botón dibuja una circunferencia sabiendo dos puntos y radio.
• El cuarto botón dibuja una circunferencia sabiendo dos puntos por los que pasa. Se
marcan los dos puntos uno detrás de otro, y se tendrá la circunferencia dibujada.
• El quinto botón dibuja una circunferencia sabiendo tres puntos por los que pasa. Se
marcan los tres puntos uno detrás de otro, y se tendrá la circunferencia dibujada.
• Circunferencias concéntricas , permite

dibujar circunferencias concéntricas exteriores o interiores eligiendo la distancia y el
número de ellas.
• …
Pulsando el botón , podemos dibujar arcos de circunferencia .
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• Arco con centro punto y ángulo.

• Arco con dos puntos y radio.
• Arco con dos puntos y ángulo.
• Arco con tres puntos.
• Arcos concéntricos, similar a circunferencia concéntricas.
• Conecta tangencialmente con un radio establecido dos entidades.
RECTAS TANGENTES A CIRCUNFERENCIAS
El botón permite dibujar una recta tangente a una circunferencia: primero se marca el
punto de origen de la recta y después el arco o circunferencia a la cual es tangente.
El botón permite dibujar rectas que son tangentes a dos circunferencias a la vez.
ACTIVIDAD
1. Dibuja una circunferencia de centro en el punto (45, 230) y radio 30 mm.

2. Dibuja las dos rectas tangentes a la circunferencia anterior que partan del punto (45,
150).
3. Dibuja una circunferencia concéntrica con la del ejercicio 1 de esta actividad, usando el
botón de arco, con una separación hacia el interior de 10 mm.
4. Dibuja una circunferencia con centro en (45, 75) y que pase por el punto (50, 85).
5. Dibuja una circunferencia que pase por los puntos (115, 545), (155, 40) y (140, 115).
6. Dibuja un arco con centro en (130, 175), radio de 25 mm (usa la rejilla para contar),
ángulo inicial pulsando en (150, 190), ángulo final pulsando en (105, 160).
7. Dibuja tres arcos concéntricos con el anterior, con una separación de 10 mm unos de
otros, hacia el exterior.
ACTIVIDAD GUIADA
Partiendo de esto:
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Conseguir esto:
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Ahora borramos las partes que sobran
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Presentar la figura con acotaciones (en una capa distinta).
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2 PERSPECTIVAS
La perspectiva consiste en representar en dos dimensiones un objeto de tres dimensiones. Las

perspectivas más utilizadas son: Isométrico, Caballera y Cónica.
Perspectiva Isométrica: son tres ejes a 120 º entre si, sin aplicar reducción en ninguno de
ellos.
https://upload.wikimedia.org/wikipedia/c
ommons/thumb/c/c7/Perspectiva_08.sv
g/600px-Perspectiva_08.svg.png
La perspectiva caballera: es un sistema de representación que utiliza la proyección paralela

oblícua. En caballera uno de los planos se ve en verdadera magnitud (alto y ancho), mientras
que la profunidad se proyecta debiendo aplicar un coeficiente de reducción, siendo los más
habituales 1/2, 2/3 y 3/4
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La perspectiva cónica: es la que más se asemeja a la visión humana, puede ser de

uno, de dos o de tres puntos de fuga
https://oposinet.cvexpres.com/wp-content/uploads/2016/08/clip_image002-18.png
2.1 PLANTILLA ISOMÉTRICA

Vamos a realizar la plantilla de isométrico para poder realiar figuras en tres dimensiones a partir
de sus vistas ortogonales. Para ello, crearemos una capa nueva a la que llamaremos plantilla
isométrico.
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Ahora hacemos paralelas a la línea creada. Podemos hacer varias a la vez.
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Hacemos lo mismo, pero ahora con un ángulo -30º
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Nos falta hacer la vertical, para ello seleccionamos la línea y después. , tendremos
que ir haciendo una a una, para que coincida con los puntos de intersección de las dos líneas
creadas anteriormente.
Ahora crearemos una capa nueva llamada figura
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Ahora seleccionamos la línea y después. ,
Si ocultamos las líneas auxiliares de isométrico, nos quedaría así:
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3 EJERCICIOS ISOMÉTRICA
Realiza las siguientes figuras en la plantilla isométrica. Toma como medida, 20 mm entre
separación de puntos.
FIGURA 1 FIGURA 2
FIGURA 3 FIGURA 4
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FIGURA 5 FIGURA 6
FIGURA 7 FIGURA 8
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SOLUCIÓNES
FIGURA 1 FIGURA 2
FIGURA 3 FIGURA 4
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FIGURA 5 FIGURA 6
FIGURA 7 FIGURA 8
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4 REFERENCIAS
COBOS GUTIÉRREZ, C. (2006). Ejercicios de Dibujo Técnico I. Editorial Tebar Flores.
MARK, Way (1991). La perspectiva en el dibujo. Editorial Omega.
Autoría
 LUIS GONZALO CHICO
 I.E.S. Gonzalo Torrente Ballester (San Sebastián de los Reyes).
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RAÚL SALCEDO MARTÍNEZ
SALCEDO MARTÍNEZ, Raúl (mayo de 2018). Introducción a la robótica con arduino.

MAD.RID. Revista de Innovación Didáctica de Madrid. Nº 51. Pág. 99-112. Madrid.
Recuperado el día/mes/año de https://www.csif.es/contenido/comunidad-de-
madrid/ensenanza/205631
ISSN 2171-7842 99 / 116

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ÍNDICE
RESUMEN ABSTRACT
Este artículo pretende acercar al lector al This article aims to bring the reader to the
mundo de la robótica dándole un enfoque world of robotics by giving a didactic approach
didáctico de aplicación en el aula. to application in the classroom.
Arduino es una tarjeta electrónica que integra Arduino is an electronic card that basically
básicamente un microcontrolador y un integrates a microcontroller and a connection
conjunto de conexión que permiten, mediante set that allow, through a specific program, to
un determinado programa, interaccionar con interact with the physical medium through
el medio físico mediante sensores y electronic sensors and actuators.
actuadores electrónicos. On the other hand, the software consists of a
Por otro lado, el software consiste en un development environment (IDE) that
entorno de desarrollo (IDE) que implementa implements a programming language based
un lenguaje de programación basado en C y on C and a bootloader that is executed on the
un cargador de arranque (bootloader) que es board.
ejecutado en la placa.
Arduino, robotica, domotica, programación, Arduino, robotics, domotics, programming,

sensores. sensors.
ÍNDICE
1 INTRODUCCIÓN 101
2 LOS TIPOS DE ARDUINO 101
2.1 LAS PLACAS 101
2.2 LOS SHIELD 103
3 DESCRIPCIÓN DE LA PLACA ARDUINO UNO 104
4 ENTORNO DE DESARROLLO (IDE) DE ARDUINO 105
4.1 DESCRIPCIÓN DE LA ZONA DE MENÚS .................................................................... 106
4.2 DESCRIPCIÓN DE LA ZONA DE ICONOS ................................................................... 107
4.3 DESCRIPCIÓN DE LA ZONA DE MENSAJES .............................................................. 108
4.4 DESCRIPCIÓN DE LA ZONA DE TRABAJO ................................................................. 108
4.5 CONFIGURACIÓN DEL IDE 109
5 REFERENCIAS 112
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1 INTRODUCCIÓN
Para abordar este tema deberíamos comenzar haciéndonos la siguiente pregunta: ¿Qué es
Arduino?
Arduino es una tarjeta electrónica que integra básicamente un microcontrolador y un conjunto

de pines de conexión de entradas y salidas que permiten, mediante un determinado programa,
interaccionar con el medio físico mediante sensores y actuadores electrónicos. Por otro lado, el
software consiste en un entorno de desarrollo (IDE) que implementa un lenguaje de
programación basado en C y un cargador de arranque (bootloader) que es ejecutado en la
placa.
2 LOS TIPOS DE ARDUINO

Ahora bien, no todos los modelos de Arduino son iguales, en la actualidad, hay que diferenciar
entre dos tipos de productos bien distintos: las placas de Arduino y los shields de Arduino.
Las primeras son las placas electrónicas que contienen el microcontrolador junto con una serie
de conectores en los pines de entrada/salida. Estas placas se diferencian principalmente por el
tipo de microcontrolador que incorporan, y por tanto por el número de entradas y salidas que
disponen.
Por otro lado, las “shields” o escudos de Arduino son placas que se conectan a una placa de
Arduino y le otorgan una determinada funcionalidad. Por ejemplo, hay una shield que permite
que Arduino pueda conectarse a Internet, otra que le otorga funcionalidad GSM, etc.
Veamos a continuación cada uno de estos tipos.
2.1 LAS PLACAS

A continuación, se muestran las principales placas de Arduino que existen en la actualidad con
sus características principales:
Arduino UNO
Microcontrolador: ATmega328P (8 bits)

Entradas/salidas digitales: 14 (6 PWM)
Entradas analógicas: 6
UART: 1
Reloj: 16MHz (https://www.arduino.cc/en/Main/Products)
Arduino MEGA 2560
Microcontrolador: ATmega2560 (bits)

UART: 4 (https://www.arduino.cc/en/Main/Products)
Reloj: 16MHz
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Arduino LEONARDO
Microcontrolador: ATmega32u4 (8bits)
Entradas/salidas digitales: 20 (7PWM)
Comunicación USB integrada
Reloj: 16MHz
(https://www.arduino.cc/en/Main/Products)
Arduino MICRO
Microcontrolador ATmega32u4 (8 bits)
Similar a Arduino Leornardo, pero de un
tamaño muy reducido (48mmx18mm)
Arduino DUE
Micro: SAM3X8E ARM Cortex-M3 (32 bits)
UART: 4
Comunicación USB integrada
Reloj: 84MHz
Arduino YUN
Microcontrolador ATmega32u4 (8 bits)
Similar a Arduino Leonardo
Procesador: Atheros AR9331
Soporta una distribución de Linux
Conexión Wifi y Ethernet
Ranura para tarjeta SD
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2.2 LOS SHIELD

En cuanto a las shields de Arduino, las principales que se encuentran actualmente son:
Ethernet shield y WIFI shield
Permite conectar una placa Arduino a Permite conectar una placa Arduino a internet a través
de un conector RJ45 Internet de forma inalámbrica por wifi.
(https://www.arduino.cc/en/Main/Products) (https://www.arduino.cc/en/Main/Products)
GSM shield
Proporciona funcionalidad GSM/GPRS a una placa Arduino. Permite realizar y recibir llamadas
y SMS.
Motor shield
Permite conectar a Arduino cargas inductivas como relés, motores de corriente continua o paso
a paso.
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3 DESCRIPCIÓN DE LA PLACA ARDUINO UNO

De todos los modelos de Arduino que existen actualmente, nos centraremos en la placa
Arduino UNO, en concreto en su revisión 3, que es la última versión que ha salido. A
continuación, analizaremos uno a uno los diferentes elementos de la placa Arduino UNO:
Alimentación de la placa
Para alimentar la placa de Arduino UNO tenemos dos opciones: a través de un cable USB
conectado a un ordenador o a través de una fuente de alimentación externo.
• Conector USB: mediante este conector se pueden hacer dos cosas:

alimentar la placa y cargar un programa en la memoria del
microcontrolador.
• Conector de alimentación: se trata de un conector plug hembra para

conectar una fuente de alimentación externa. Se recomienda que la
tensión de dicha fuente esté comprendida entre los 7 y los 12V.
• Pines de alimentación (powerpins):
o VIN: en este pin tendremos la tensión de alimentación que

le está entrando a la placa a través de la fuente externa
que le conectemos.
o GND: estos dos pines están conectado a la masa de la
placa.
o 5V: en este pin tenemos una tensión continua de 5V, que proviene del regulador
de tensión incorporado en la propia placa. Podemos utilizar esta tensión para
alimentar u pequeño circuito en una protoboard conectada a Arduino.
Entradas analógicas:
La placa Arduino UNO dispone de 6 entradas analógicas, cuya

nomenclatura va de AN0 hasta AN5. A cada uno de estos canales
analógicos se le puede conectar un sensor analógico, como un sensor
de temperatura, luz, humedad o presión.
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Entradas/salidas digitales:
La placa Arduino UNP disponed e 14 pines de

entrada/salidas digitales, numerados del 0 al 13. Cada
uno de estos pines se puede configurar de forma
independiente como entrada o salida, pero nunca
ambas cosas al mismo tiempo. Pueden proporcionar o
recibir un máximo de 40mA. Los pines marcados con
el símbolo ~ pueden, además generar una señal de salida PWM.
Botón de reset:
Al presionarlo, se aplica un nivel bajo al pin de reset del Microcontrolador, lo

que provoca un reset del sistema.
Diodos LED:
LED ON (círculo negro). Se enciende cuando la placa está alimentada.
LEDs TX y RX (círculo rojo). Se encienden cuando

hay comunicación serie con el microcontrolador.
LED de usuario (círculo verde). Este LED lo puede

utilizar el usuario para su aplicación. Está conectado
al pin 13 mediante una resistencia limitadora.
4 ENTORNO DE DESARROLLO (IDE) DE ARDUINO

Para instalar el entorno de desarrollo de Arduino, lo primero que debemos hacer es descargarlo
de forma gratuita desde la página web de Arduino (en el apartado Download
arduino.cc/en/Main/Software).
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Actualmente la versión más reciente es la 1.8.1., que está disponible para los tres principales
sistemas operativos. Por otro lado, recientemente ha sido estrenada una versión online que no
requiere la instalación de ningún programa.
Una vez descargado, lo instalaremos siguiendo los pasos indicados, dependiendo del sistema
operativo con el que estemos trabajando (si tienes una versión anterior de Arduino te pedirá
desinstalarla. No obstante, si lo deseas puedes trabajar con la versión de Arduino que tengas
instalada). Finalmente, conectaremos nuestra placa Arduino UNO al ordenador mediante un
cable USB y ejecutaremos el entorno de desarrollo. Nos aparecerá una imagen como la
siguiente:
Como podemos observar, el IDE de Arduino está dividido en cuatro zonas principales: zona de
menús, zona de iconos, zona de trabajo y zona de mensajes. Todas ellas se describirán a
continuación.
4.1 DESCRIPCIÓN DE LA ZONA DE MENÚS

En la zona de menús nos encontramos con los siguientes menús seleccionables:
Menú archivo: Dispone de las mismas operaciones que cualquier programa de Windows
(Nuevo, Abrir, Cerrar, Salvar, Salir, etc.), y algunas opciones específicas como, por ejemplo:
• Proyecto: al situarnos encima de esta opción se despliegan todos los “sketch” o

programas que hemos guardado dentro de nuestra carpeta de proyectos.
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• Ejemplos: al situarnos encima se despliegan todos los programas de ejemplo que trae el
IDE de Arduino por defecto. Esto es muy interesante porque nos puede ayudar cuando
estamos empezando a trabajar con un elemento nuevo, como la pantalla LDC, el
teclado o la comunicación serie, por ejemplo.
Menú Editar: Este menú dispone de las clásicas opciones que aparecen en el menú Editar de
cualquier procesador de texto (Cortar, Copiar, Pegar), así como otras específicas que no son
demasiado importantes (Copiar al foro, Copiar como HTML, etc.).
Menú Programa: Las principales opciones que tenemos en este menú son las siguientes:
• Verificar/compilar: como su propio nombre indica, compila el programa que tenemos en
pantalla. Si se produce algún error, se mostrará en la zona de mensajes.
• Subir: al seleccionar esta opción, se envía el programa que tenemos en pantalla a la
placa Arduino. Para ello, como es lógico, se compila previamente, y si se encuentra
algún error no se enviará a la placa.
• Subir usando Programador: permite enviar el programa a la placa Arduino usando un
programador externo.
• Incluir librería: permite importar una librería, por ejemplo, cuando tengamos que trabajar
con un determinado sensor y necesitemos una librería para ello. El IDE de Arduino ya
tiene por defecto incorporadas una serie de librerías para poder manejar los dispositivos
más comunes, como pantallas LCD, servomotores, motores paso a paso, etc. Todas
estas librerías aparecen en cuanto situamos el cursor sobre la opción “Importar
librerías”. Las primeras librerías que aparecen son las que vienen por defecto en el
IDE, mientras que las últimas son las que hemos importado nosotros en particular.
Menú Herramientas:
• Auto Formato: establece adecuadamente las tabulaciones para nuestro programa, para
que de esta forma sea más inteligible.
• Reparar Codificación y Recargar: compila y carga el programa en el que estamos
trabajando, descartando todos los cambios efectuados desde la última vez que se
guardó.
• Monitor Serie: abre una ventana de monitorización que permite visualizar los datos
enviados por Arduino al ordenador, o enviar datos desde el ordenador hasta Arduino.
• Serial Plotter: representa gráficamente los datos enviados desde Arduino al
ordenador.
• Placa: sirve para elegir la placa o tarjeta de Arduino con la que estamos trabajando.
• Puerto: sirve para escoger el puerto donde tenemos conectado la placa Arduino.
• Programador: permite escoger el tipo de programador externo, en caso de no usar la
propia placa Arduino como programador.
• Quemar bootloader: permite grabar el bootloader de Arduino en un microcontrolador
que no disponga de dicho bootloader. Para ello será necesario emplear un programador
externo.
4.2 DESCRIPCIÓN DE LA ZONA DE ICONOS

Los iconos que aparecen en esta zona no son más que accesos rápidos a las funciones más
utilizadas de la zona de menús. En la siguiente imagen se muestran los diferentes iconos con
sus correspondientes funciones:
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4.3 DESCRIPCIÓN DE LA ZONA DE MENSAJES

En la zona de mensajes el IDE de Arduino nos indica en qué puerto está conectada nuestra
placa, en qué línea del programa está ubicado el cursor y sobre todo nos proporciona
información muy importante sobre el proceso de compilación.
Si la compilación se ha realizado con éxito, aparecerá el mensaje “Compilación terminada”
junto con la información sobre el espacio que ocupa nuestro programa en la memoria de
programa, como se puede observar en la siguiente imagen.
Si en la compilación se ha detectado algún error, aparecerá el mensaje “Error compilando”,

junto con un mensaje del compilador que tratará de aportar alguna pista acerca de la causa del
error. A veces esta pista es realmente aclaratoria, y otras veces no tanto. Además, en la parte
inferior izquierda aparecerá el número de la línea donde se encuentra el error.
4.4 DESCRIPCIÓN DE LA ZONA DE TRABAJO
El área de trabajo es la zona editable del IDE de Arduino donde escribiremos nuestro código
para posteriormente compilarlo y transferirlo a la placa.
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En esta área las palabras clave del compilador cambian automáticamente de color, lo que
facilita en gran medida la compresión de los programas. Además, es importante tener en
cuenta que el compilador distinguirá las letras entre mayúsculas y minúsculas.
4.5 CONFIGURACIÓN DEL IDE
Antes de empezar a trabajar con Arduino debemos realizar unas sencillas configuraciones. En
primer lugar, iremos al menú “Herramientas” y después pincharemos en “Placa”. Nos aparecerá
un listado con las diferentes placas de Arduino que existen. Debemos seleccionar aquella con
la que vamos a trabajar, que en este caso es “Arduino/Genuino UNO”.
Por último, pincharemos en el menú “Archivo” y después en “Preferencias”, modificando

la ventana según la siguiente figura:
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En el apartado “Localización del proyecto” elegiremos la ruta donde se guardarán todos los
programas que escribamos.
Después volveremos a seleccionar el menú “Herramientas”, y a continuación elegiremos
“Puerto”, donde deberemos seleccionar el puerto donde el sistema ha reconocido a nuestro
Arduino. A pesar de que lo estamos conectando por puerto USB, nos aparecerá como un
puerto COM virtual.
Por otro lado, activaremos las casillas para que el entorno de desarrollo nos muestre los
números de línea de nuestro programa, así como para que se verifique la correcta
programación de la placa después de cargar un programa.
Hasta aquí la descripción del IDE de Arduino y su configuración inicial. Para terminar, veremos
cómo compilar y cargar un programa de ejemplo:
Accede al menú Archivo/Ejemplos/BASIC/Blink
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Aparecerá en pantalla el programa más sencillo que podemos hacer con Arduino, el
equivalente al “Hola mundo” en el campo de los microcontroladores, que consiste en provocar
un parpadeo en el LED interno conectado a la placa de Arduino.
A continuación, compilaremos el programa, y comprobaremos que no tiene errores. Para ello,

pulsaremos el botón señalado en la figura inferior con un cuadrado rojo:
Si hubiera algún error en el programa, el compilador mostraría un mensaje en la zona de

mensajes. Este mensaje da una idea de cuál es el error, y normalmente indica en qué línea se
ha producido. Si no hay ningún error, el compilador mostrará el mensaje “Compilado”.
Finalmente cargaremos el programa en la placa Arduino pulsando el botón señalado en la

figura inferior con un cuadrado rojo:
Al cabo de unos segundos podremos comprobar que el LED de usuario de la placa Arduino
comienza a parpadear, lo que indica que todo el proceso ha sido realizado correctamente.
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5 REFERENCIAS
BANZI, Massimo (2016). Introducción a Arduino. Ed. Anaya Multimedia. Madrid.
https://create.arduino.cc/projecthub
https://www.luisllamas.es/tutoriales-de-arduino/
RIBAS LEQUERICA, Oscar (2015). Arduino Para Jóvenes Y No Tan Jóvenes. Ed. Anaya
Multimedia. Madrid.
TORRENTE ARTERO, Oscar (2016). El mundo GENUINO-ARDUINO. Ed. RC Libros.
Madrid
Autoría
 RAÚL SALCEDO MARTÍNEZ
 IES Manuela Malasaña (Móstoles)
ÍNDICE
ISSN 2171-7842 112 / 116

Nº 51. MAYO, 2018
ISSN 2171-7842 113 / 116

Nº 51. MAYO, 2018
Asignación de destinos provisionales. Cumplimentación de la solicitud 17-05-2018
REGULACIÓN DE LISTAS DE INTERINOS MAESTROS. CURSO 2018-19 16-05-2018
REGULACIÓN DE LAS LISTAS DE INTERINOS SECUNDARIA, FP Y ENSEÑANZAS

16-05-2018
DE RÉGIMEN ESPECIAL
LA NO APROBACIÓN DE LOS PREPUESTOS ESTÁ PARALIZANDO EL

16-05-2018
DESARROLLO DE LOS ACUERDOS FIRMADOS
CSIF pide ya las 35 horas, reducir la jornada lectiva y recuperar la prestación por baja
16-05-2018
médica en toda España
Los profesores funcionarios son un activo para la universidad, nunca un problema 16-05-2018
Asignación de destinos provisionales en inicio de curso. REUNIÓN INFORMATIVA 14-05-2018
ASIGNACIÓN DE DESTINOS PROVISIONALES. CURSO 2018/2019 14-05-2018
Procedimientos selectivos para accesos a los Cuerpos de Secundaria, Formación

Profesional y Régimen Especial e incremento del número de plazas de determinadas 11-05-2018
especialidades convocadas por Resolución de 6 de marzo de 2018
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Nº 51. MAYO, 2018
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Nº 51. MAYO, 2018
MAD.RID, una publicación electrónica realizada en:
CSI-F ENSEÑANZA MADRID

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28028 Madrid
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Secuencia de Un Sistema Trifasico Medici

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MAD.

- Los artículos se enviarán en el

NÚMEROS ANTE RIORES

ACTU ALIZ ACIÓN

CONSEJO EDITORIAL Tenía que llegar el día en el que la publicación presentara un

MAD.RID Pues nada, a lo seguro, que es el Nº 51 de MAD.RID, que ya podéis descargar.

Francisco J. García Tartera

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ISSN 2171-7842 3 / 116

- Los artículos se enviarán en el

NÚMEROS ANTE RIORES

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JOSÉ MANUEL CARMONA CONCHA

ANTONIO DADER GARCÍA

ESTER GONZALO CHICO

LUÍS GONZALO CHICO

RAÚL SALCEDO MARTÍNEZ

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ISSN 2171-7842 6 / 116

Adjuntamos invitación y programa de la ceremonia.

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SECUENCIA DE UN SISTEMA TRIFÁSICO, MEDICIÓN DE

Cita recomendada (APA):

GARCÍA TARTERA, Francisco J.; GONÇALVES, Vitor (mayo de 2018). Secuencia de un

ISSN 2171-7842 9 / 116

SECUENCIA DE UN SISTEMA TRIFÁSICO,

PALABRAS CLAVE KEY WORDS

Diagramas, medición, potencia, secuencia, Diagrams, measurement, power, sequence,

1 DETERMINACION DE LA SECUENCIA DE UN SISTEMA TRIFASICO 11

ISSN 2171-7842 10 / 116

1 DETERMINACION DE LA SECUENCIA DE UN SISTEMA

En un caso de éstos, podremos determinar la secuencia de fases de la siguiente manera:

Para SECUENCIA DIRECTA y SECUENCIA INVERSA se cumplirán las siguientes

ISSN 2171-7842 11 / 116

En realidad, lo que estamos llevando a la práctica es el retraso de tensión en el

ISSN 2171-7842 12 / 116

En conclusión, con este circuito tendremos que SI BRILLA MÁS LA BOMBILLA

Podemos plantear el mismo circuito sustituyendo el condensador por una autoinducción

ISSN 2171-7842 13 / 116

2 MEDICION DE POTENCIA EN SISTEMAS TRIFÁSICOS

2.1 SISTEMAS EQUILIBRADOS

Entendemos que partimos de tensiones y de cargas iguales. Para estos casos, la

Para la medición en los sistemas trifásicos desequilibrados, usaremos las siguientes

2.2 SISTEMAS DESEQUILIBRADOS

ISSN 2171-7842 14 / 116

En el caso de que no exista un neutro accesible, crearemos uno ARTIFICIAL uniendo

Esto lo podemos demostrar de la siguiente manera, (ver figura):

Podemos simplificar más

ISSN 2171-7842 15 / 116

3 LUGAR GEOMÉTRICO. DIAGRAMAS CIRCULARES

En este ejemplo hemos situado el lugar geométrico para una REACTANCIA; si lo

ISSN 2171-7842 16 / 116

Esta última expresión responde a la ecuación característica de una CIRCUNFERENCIA,

Derivaremos la expresión última de R respecto de los dos puntos que determinarán el

Por tanto, el centro de la circunferencia será el determinado por los puntos:

Esto nos lleva a la siguiente figura:

En el caso de que la rama tuviera la parte imaginaria constante y la real variable, el

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Derivando como hicimos anteriormente para hallar el centro:

Esto nos da lugar al siguiente gráfico:

Veamos a continuación más ejercicios prácticos.

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