UNIVERSIDAD NACIONAL DE TRUJILLO

Facultad de Ingeniería
Escuela Profesional de Ingeniería Mecatrónica

LABORATORIO 02: DISCRETIZACIÓN DE SEÑALES Y

SOLUCIÓN DE ECUACIONES EN DIFERENCIA

CONTROL II

AUTOR : CARMONA ESCAMILO, Jesus

CARRASCO CERVANTES, Marcia Carolina
RONDO CUEVAS, Luis

DOCENTE : ALVA ALCANTARA, Josmell Henry

CICLO : VIII

Trujillo, Perú
2018
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Tabla de contenido
Capítulo 1 Introducción ............................................................................................................. 1
Capítulo 2 Marco Teórico ............................................................................................................... 2
Discretización de señales.........................................................Error! Bookmark not defined.
Capítulo 3 Desarrollo de ejercicios................................................................................................. 6
Bibliografia ................................................................................................................................... 19

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INGENIERIA MECATRONICA
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Capítulo 1

Introducción

El procesamiento de señales es la disciplina que se encarga de desarrollar, estudiar, analizar

y clasificar las señales. Surge a partir de los resultados de la teoría de la información, la
matemática aplicada y la estadística. Una señal, es el flujo de información que proviene de
una fuente, transformada a señales eléctricas a través de transductores. La clasificación de
las señales, en su forma más básica, se produce según las variables de las que dependen
(tiempo, espacio, temperatura, entre otros). En el caso de las señales discretas, estas sólo
tienen valores en una cantidad discreta de puntos. Estas señales provienen normalmente de
conversores analógico-digitales, o su equivalente, la discretización de señales continuas. En
este aspecto, las series de Fourier, entre otros métodos, juegan un papel muy importante como
herramientas.
Para el análisis de los sistemas se recurre en general a 3 señales fundamentales que son el
impulso, el escalón, y la rampa. Aparte de estas señales, existen otras conocidas como
periódicas y que en algún momento puede ser necesario su uso. Las señales construidas en
MATLAB, aún con la apariencia de señales continuas, son secuencias discretas definidas
sólo en determinados intervalos de tiempo, lo que impide que se pueda emplear para el
análisis de los sistemas puramente continuos. Para graficar señales continuas en 2D,
utilizamos el comando “plot” y para graficar señales muestreadas el comando “stem”.

Por otra parte, las ecuaciones en diferencias y diferenciales ordinarias son herramientas
versátiles de análisis. Son una excelente representación de un gran número de situaciones
dinámicas y su teoría asociada es suficientemente rica para suministrar elementos para su
comprensión.

En el laboratorio anterior, profundizamos en la discretización de señales y la teoría necesaria

para poder desarrollar el tema, así que en este laboratorio nos centraremos en hablar sobre
la solución de ecuaciones en diferencia.

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Capítulo 2

Marco Teórico

Las ecuaciones en diferencias y diferenciales ordinarias son herramientas versátiles de

análisis. Son una excelente representación de un gran número de situaciones dinámicas y su
teoría asociada es suficientemente rica para suministrar elementos para su comprensión.

Múltiples problemas de significativa importancia en diversos campos del saber humano,

requieren para su estudio de la elaboración de un modelo matemático que los represente.
Estos modelos están constituidos principalmente por Ecuaciones Diferenciales y Ecuaciones
en Diferencias. Esto se evidencia por el hecho que dentro de las matemáticas aplicadas, las
Ecuaciones Diferenciales juegan un papel muy importante en las disciplinas científicas. En
sus inicios aparece en problemas mecánicos y geométricos, posteriormente su campo de
aplicación se va extendiendo a todas las ramas de la física y en los últimos años es común
encontrarlas aplicadas a disciplinas tan diversas como la biología, la economía, la ingeniería,
la sociología y la fisiología, entre otras.

De más reciente aparición son las Ecuaciones en Diferencias, las cuales han adquirido una
importancia relevante con el creciente estudio y simulación de sistemas discretos en las
diferentes disciplinas que modelan y estudian sistemas discretos como la ingeniería y la
economía, dado que este tipo de modelamiento es más ajustado a la realidad.

Por otra parte es una área importante en otras carreras como Ingenierías y Economía, lo cual
nos permite ver que tiene un extenso campo teórico como practico, elemental en el
perfeccionamiento de dichas carreras, con lo cual podemos observar que es de gran interés
el estudio de las Ecuaciones en Diferencias, ya que sería de gran apoyo a estas el poder
encontrar artículos básicamente enfocados a las Ecuaciones en Diferencias.

Una ecuación en diferencias es una expresión del tipo:

G(n, f(n), f(n + 1), . . . , f(n + k)) = 0, ∀𝑛 ∈ 𝑍,

donde f es una función definida en Z.

Si después de simplificar esta expresión quedan los términos f (n + k1) y f (n + k2) como el
mayor y el menor, respectivamente, se dice que la ecuación es de orden k = k1 − k2.

Ejemplo 1.- La ecuación:

5f (n + 4) − 4f (n + 2) + f (n + 1) + (n − 2)3 = 0
es de orden 4 − 1 = 3.

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Una ecuación en diferencias de orden k se dice lineal si puede expresarse de la forma:

p0(n)f (n+k)+p1 (n)f(n+k−1)+. . .+pk (n)f (n) = g(n),
donde los coeficientes pi son funciones definidas en Z.
El caso más sencillo es cuando los coeficientes son constantes pi(n) = ai:
a0f(n + k) + a1f(n + k −1) + . . . + ak f(n) = g(n)
La ecuación en diferencias se dice homogénea en el caso que g(n) = 0, y completa en el
caso contrario.

Teorema 1.- Dada la ecuación en diferencias lineal de coeficientes constantes y de orden k:

a0f(n + k) + a1f(n + k −1) + . . . + ak f(n) = g(n),
el problema de hallar una función f definida en Z, que verifique la ecuación, y tal que en
los k enteros consecutivos n0, n0+1, . . . , n0+k −1 tome los valores dados c0, c1, . . . , ck−1, tiene
solución única.

Teorema 2.- Dada la ecuación en diferencias lineal homogénea de coeficientes constantes

y de orden k entonces, si una solución f es nula en k enteros consecutivos, es idénticamente
nula.

Teorema 3.- Toda combinación lineal de soluciones de una ecuación en diferencia lineal
homogénea de coeficientes constantes y de orden k es también solución de dicha ecuación.

Se llama sistema fundamental de soluciones de una ecuación en diferencias lineal homogénea

de orden k a todo conjunto {f1,f2, . . . ,fk } de soluciones de dicha ecuación que verifica para
algún n0 Z que la matriz fundamental es invertible, esto es:

𝐷1(𝐷0) 𝐷2(𝐷0) … 𝐷𝐷 (𝐷0)

𝐷(𝐷0) ⋮ ⋮ ⋮ ]
=[ 𝐷1(𝐷0 + 𝐷 − 1) 𝐷2(𝐷0 + 𝐷
− 1) … 𝐷𝐷(𝐷0 + 𝐷 − 1)

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Teorema 4.- Sea {f1 ,f2 , . . . ,fk } un sistema fundamental de ecuaciones de una ecuación en
diferencias lineal. Entonces:

1. 𝐷(𝐷) 𝐷 = 0, ∀ 𝐷 ∈ 𝐷.
2. Toda solución de la ecuación homogénea es combinación lineal de f1 ,f2 , . . . ,fk , es
decir:
𝐷

𝐷(𝐷) = ∑ 𝐷𝐷𝐷𝐷(𝐷)
𝐷=1

3. Si 𝐷(𝐷) es una solución de la ecuación completa, entonces toda solución de

dicha ecuación se puede escribir como la suma de 𝐷(𝐷) y de la solución
general de la ecuación homogénea, esto es:
𝐷

𝐷(𝐷) = 𝐷(𝐷) + ∑ 𝐷𝐷𝐷𝐷(𝐷)

𝐷=1

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Capítulo 3
Desarrollo de la práctica
A continuación, se muestran las capturas de los resultados de cada ejercicio del procedimiento de
la práctica, los archivos script se encontrarán en la carpeta adjunta con el nombre respectivo.
Ejercicio 01

Ejercicio 02

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Ejercicio 03

Ejercicio 04

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Ejercicio 05

Ejercicio 06

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Ejercicio 07

Ejercicio 08

De acuerdo a la teoría indicada en clase, y la cual se pone en práctica a través de estos

laboratorios, podemos observar y corroborar que la función impulso “u(k)” y el producto
obtenido “y(m*k)*u(k-n)” nos indica la manifestación y el desplazamiento por tramos dentro
de la gráfica. Estos intervalos son conocidos como “tramos de función” y nos sirven para
definir si las funciones tienen forma periódica y entre que valores se desarrolla la parte
periódica.

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Ejercicio 09

Ejercicios del Cuestionario

Ejercicio 01 (a)
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Ejercicio 01 (b)

Ejercicio 01 (c)
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CONCLUSIONES:
 En los ejemplos y problemas propuestos reemplazamos el tiempo de muestreo por
diferentes valores, de esa manera obtuvimos perspectivas diferentes de las graficas para
cada tiempo de muestreo lo cual concuerda con la teoría.

 Para las ecuaciones de recurrencia realizamos las soluciones numéricas. Las gráficas
obtenidas en Matlab se muestran también.