SISTEMAS DINAMICOS

Unidad 3: Etapa 3 - Hallar el modelo matemático de un sistema dinámico mediante el software

Matlab

Presentado a
Tutor:
ADRIANA DEL PILAR NOGUERA

Carlos Andres Marin Sanchez

Código: 16938171

Vladimir Paredes
Codigo:

Roger Brayan Betancourt

Codigo:

Grupo: 243005_31

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2019
PASTO (NARIÑO)
 INTRODUCCION

En la actual etapa se presentaran las temáticas como el modelamiento matemático que es uno de
los tipos de modelos científicos que emplea algún tipo de formulismo matemático para expresar
relaciones, proposiciones sustantivas de hechos, variables, parámetros, entidades y relaciones entre
variables de las operaciones; los métodos de identificación paramétricos, métodos de identificación
no paramétricos, función de transferencia es un modelo matemático que a través de un cociente
relaciona la respuesta de un sistema con una señal de entrada o excitación y también la herramienta
ident de Matlab es un método que se utiliza para el análisis de circuitos eléctricos y representación
parcial de modelos.

Con software Matlab y su herramienta de identificación de sistemas Ident, se puede a partir de unos
datos de entrada y salida de una planta llegar a obtener la función de transferencia que más se
aproximen a los datos ingresados dentro del software es decir describa el comportamiento de una
planta.

Los métodos basados en la caja negra o black box de Matlab, modelos ARX, ARMAX, OE Y BJ.
Permiten al diseñador obtener los parámetros con los cuales se puede saber el comportamiento de
la planta y de todo el sistema de control haciendo una regresión al método convencional de diseño.

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Modelo Características Variables Representación Aplicaci
ón
ARX Forma más simple de 𝐴(𝑞)𝑦(𝑡) = 𝐵(𝑞)𝑢(𝑡 Se usa
representación. − 𝑛𝑘) para
AR corresponde a la parte + 𝑒(𝑡) obtener
regresiva 𝐴(𝑞)𝑢(𝑡) y X 𝐴(𝑞) un
𝐵(𝑞)𝑢(𝑡)a la entrada =1 modelo
adicional. + 𝑎1 𝑞 −1 +. . +𝑎𝑛𝑎 𝑞 −𝑛𝑎 simple en
Contienen Mínimos 𝐵(𝑞) relación
cuadrados: Minimiza la suma = 𝑎1 Señal-
de los cuadrados de la parte + 𝑏2 𝑞 −1 +. . +𝑏𝑛𝑏 𝑞 −𝑛𝑏+1 Ruido
derecha menos la parte
izquierda con respecto a los 𝑛𝑎 𝑦 𝑛𝑏 determinan el
coeficientes a y b. orden de los
La estructura ARX permite polinomios siendo
modelar un sistema simple polos y ceros.
con buenas relaciones Señal – 𝑛𝑘 es el número de
Ruido. retrasos de la entrada a
Autorregresivos con Variables la salida.
Exógenas Variable Instrumental:
Se determinan a y b de
manera que el error
entre las partes
derecha e izquierda no
correlaciona con
alguna combinación
lineal de la entrada.
ARMA Introduce el polinomio 𝐶(𝑞) 𝐴(𝑞)𝑦(𝑡) Se utiliza
X al modelo ARX. = 𝐵(𝑞)𝑢(𝑡 − 𝑛𝑘) cuando
Las incógnitas son los + 𝐶(𝑞)𝑒(𝑡) las
coeficientes del modelo 𝐴(𝑞) perturbac
discreto, y las soluciones se =1 iones
obtiene por predicción del + 𝑎1 𝑞 −1 +. . +𝑎𝑛𝑎 𝑞 −𝑛𝑎 dominant
error por método de máxima 𝐵(𝑞) es
verosimilitud. = 𝑏1 ingresan
Es una extensión de la + 𝑏2 𝑞 −1 +. . +𝑏𝑛𝑏 𝑞 −𝑛𝑏+1 a la
estructura ARX, ofreciendo 𝐶(𝑞) entrada.
flexibilidad al modelar el =1
ruido con el uso de parámetros + 𝑐1 𝑞 −1 +. . +𝑐𝑛𝑐 𝑞 −𝑛𝑐
C
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 𝑛𝑎 , 𝑛𝑏 𝑦 𝑛𝑐
determinan el orden de
los polinomios siendo
polos y ceros.
𝑛𝑘 es el número de
retrasos de la entrada a
la salida.

OE Independientemente se 𝐵(𝑞) Los

parametriza el modelo de la 𝑦(𝑡) = 𝑢(𝑡 modelos
𝐹(𝑞)
planta y del ruido. No requiere − 𝑛𝑘) de ruido
una estructura para el modelo + 𝑒(𝑡) están en
del ruido. 𝐵(𝑞) la
= 𝑏1 ecuación
+ 𝑏2 𝑞 −1 +. . +𝑏𝑛𝑏 𝑞 −𝑛𝑏+1 general y
𝐹(𝑞) la fuente
=1 de ruido
+ 𝑓1 𝑞 −1 +. . +𝑓𝑛𝑓 𝑞 −𝑛𝑓 blanco
solo
𝑛𝑓 𝑦 𝑛𝑏 determinan el
afecta la
orden de los
salida.
polinomios siendo
polos y ceros.
𝑛𝑘 es el número de
retrasos de la entrada a
la salida.
BJ Proporciona una 𝑦(𝑡) El ruido
parametrización 𝐵(𝑞) no
completamente dinámica y el = 𝑢(𝑡 − 𝑛𝑘) ingresa a
𝐹(𝑞)
ruido usando funciones 𝐶(𝑞) la
polinomiales. + 𝑒(𝑡) entrada,
𝐷(𝑞)
𝐵(𝑞) pero es
= 𝑏1 una
+ 𝑏2 𝑞 −1 +. . +𝑏𝑛𝑏 𝑞 −𝑛𝑏+1 perturbac
ión de
𝐶(𝑞)
medición
=1
primaria.
+ 𝑐1 𝑞 −1 +. . +𝑐𝑛𝑐 𝑞 −𝑛𝑐
Proporci
𝐹(𝑞)
ona
=1
flexibilid
+ 𝑓1 𝑞 −1 +. . +𝑓𝑛𝑓 𝑞 −𝑛𝑓
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 𝐷(𝑞) ad para
=1 simular
+ 𝑑1 𝑞 −1 +. . +𝑑𝑛𝑑 𝑞 −𝑛𝑑 el ruido
𝑛𝑓 𝑦 𝑛𝑑 determinan
los polos.
𝑛𝑏 𝑦 𝑛𝑐 Determinan
los ceros.
𝑛𝑘 es el número de
retrasos de la entrada a
la salida.

SISTEMA REAL

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ARX
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Realizar las siguientes actividades con la herramienta ident incorporada en MATLAB®:

1.1. función de transferencia del sistema.

𝟒, 𝟒𝟐𝟏𝒁−𝟏 − 𝟒, 𝟒𝟐𝟏𝒁−𝟐
𝑭𝑻 =
𝟏 − 𝟏, 𝟖𝟓𝟕𝒁−𝟏 + 𝟎, 𝟖𝟓𝟕𝟓𝒁−𝟐

Como los exponentes de Z no pueden ser negativos se realiza el procedimiento matemático para
pasarlos a positivos
4,421𝑍 −1 − 4,421𝑍 −2
𝐹𝑇 =
1 − 1,857𝑍 −1 + 0,8575𝑍 −2

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 4,421 4,421
𝑧 − 𝑧2
𝐹𝑇 =
1,857 0,8575
1− 𝑧 +
𝑧2
4,421𝑧 − 4,421
𝐹𝑇 = 2 𝑧2
𝑧 − 1,857𝑧 + 0,8575
𝑧2
𝑧 2 (4,421𝑧 − 4,421)
𝐹𝑇 = 2 2
𝑧 (𝑧 − 1,857𝑧 + 0,8575)

𝟒, 𝟒𝟐𝟏𝒛 − 𝟒, 𝟒𝟐𝟏
𝑭𝑻 =
𝒛𝟐 − 𝟏, 𝟖𝟓𝟕𝒛 + 𝟎, 𝟖𝟓𝟕𝟓
Grafica

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Simulación
Diagrama de bloques

Graficas

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ARMAX

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El valor de C(Z) se cancela por multiplicar por el error en la formula

𝐴(𝑧) ∗ 𝑌(𝑡) = 𝐵(𝑧) ∗ 𝑈(𝑡) + 𝐶(𝑧) ∗ 𝑒(𝑡)

𝐴(𝑍) = 1 − 0.5971 𝑍 −1 + 0.2296 𝑍 −2
𝐵(𝑍) = 4.827 𝑍 −1 − 0.5464𝑍 −2
𝐶(𝑍) = 1 − 0.1393 𝑍 −1 + 0.08811 𝑍 −2

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El valor de C(Z) se cancela por multiplicar por el error en la formula.

Despejando el valor de la función de transferencia.

4.827 𝑍 −1 − 0.5464𝑍 −2
𝑇𝐹 =
1 − 0.5971 𝑍 −1 + 0.2296 𝑍 −2

4.827 𝑍 0.5464
𝑍 (𝑍 ) − 𝑍 2
𝑇𝐹 =
𝑧2 0.5971 𝑧 0.2296
(1 ( 2 ) − 𝑍 (𝑧) + )
𝑧 𝑍2

4.827𝑧 0.5464
−
𝑇𝐹 = 𝑍2 𝑍2
𝑧2 0.5971𝑧 0.2296
(( 2 ) − + )
𝑧 𝑍2 𝑍2

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 4.827𝑧 − 0.5464
𝑇𝐹 = 𝑍2
2
𝑍 − 0.5971 𝑍 + 0.2296
( )
𝑍2
𝑍 2 (4.827 𝑧 − 0.5464 )
𝑇𝐹 = 2 2
𝑍 (𝑍 − 0.5971𝑍 + 0.2296)
4.827 𝑧 − 0.5464
𝑇𝐹 =
𝑍 2 − 0.5971𝑍 + 0.2296

Simulink

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OE
Roger Brayan Betancourt

función de transferencia

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Modelo OE

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GRAFICA DE COMPARACION

Los datos para la fórmula, no se debe despejar, pero si convertir los exponentes negativos a
positivos:

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 𝐵(𝑧)
𝑌(𝑠) = [ ] 𝑢(𝑡)
𝐹(𝑧)

4.421𝑧 −1 − 4.421𝑧 −2
𝑌(𝑠) =
1 − 1.857𝑧 −1 + 0.8575𝑧 −2

𝑆𝑒 𝑒𝑙𝑖𝑚𝑖𝑛𝑎 𝑙𝑜𝑠 𝑠𝑖𝑔𝑛𝑜𝑠 𝑛𝑒𝑔𝑎𝑡𝑖𝑣𝑜𝑠 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑣𝑎𝑟𝑖𝑏𝑎𝑙𝑒 𝑧.

4.421 4.421
𝑧 − 𝑧2
𝑌(𝑠) =
1.857 0.857
1− 𝑧 + 2
𝑧

4.421𝑧 2 − 4.421𝑧
𝑌(𝑠) = 3 𝑧3
𝑧 − 1.857𝑧 2 − 0.857𝑧
𝑧3

(4.421𝑧 2 − 4.421𝑧)𝑧 3
𝑌(𝑠) =
(𝑧 3 − 1.857𝑧 2 − 0.857𝑧)𝑧 3

4.421𝑧 2 − 4.421𝑧
𝑌(𝑠) =
𝑧 3 − 1.857𝑧 2 − 0.8576𝑧

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 REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS

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Amaya Diaz, J. ( 17,12,2016). Identificación de sistemas. [Archivo de video]. Recuperado de
http://hdl.handle.net/10596/10872
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Villegas, L. (2007). Trabajo teórico práctico con Matlab. Buenos Aires, AR: El Cid Editor -
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García, I. (2005). Teoría de estabilidad y control. Lérida, ES: Edicions de la Universitat de Lleida.
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