Министерство образования и науки Российской Федерации

Калужский филиал федерального государственного бюджетного

образовательного учреждения высшего профессионального образования
«Московский государственный технический университет
имени Н.Э. Баумана
( Научный исследовательский университет ) »
(КФ МГТУ им. Н.Э. Баумана)

ФАКУЛЬТЕТ М-КФ «Машиностроительный»

КАФЕДРА М7-КФ "Мехатроника и робототехнические системы "

ДОМАШНЯЯ РАБОТА №1

Анализ качества процессов управления и синтез корректирующих

устройств линейных непрерывных систем управления

ДИСЦИПЛИНА: "Теория Автоматического Управления "

Выполнил: студент гр. МХТ.Б-61 _________________ (Осипов В.Д.)

Проверил: _________________ (Масюк В.М.)

Дата сдачи (защиты) лабораторной работы:

Результаты сдачи (защиты):

- Бальная оценка:

- Оценка:

Калуга, 2019 г.
 СОДЕРЖАНИЕ

1. ЦЕЛИ И ЗАДАЧИ.................................................................................... 3
2. ТЕОРЕТИЧЕСКАЯ ЧАСТЬ .................................................................... 4
3. ПРАКТИЧЕСКАЯ ЧАСТЬ ..................................................................... 6
4. ВЫВОД ................................................................................................... 12
СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ .......................................................................... 13

2
 1. ЦЕЛИ И ЗАДАЧИ

Цель работы: формирование у студентов практических навыков

исследования влияния корректирующих устройств на динамические свойства
системы.
Задачи:
1. Выполнить структурный анализ системы, определить переменные
состояния системы, уравнения состояния и выхода;
2. Провести анализ качества заданной линейной системы управления с
использованием прямых и косвенных показателей качества, сделать
вывод о качестве системы по заданным характеристикам независимо
от формы описания;
3. Получить по заданным требованиям к системе управления область
желаемого расположения корней характеристического уравнения
системы на комплексной плоскости;
4. Провести синтез регулятора методом динамической компенсации.
Определить структуру, место включения и параметры регулятора
методом стандартных передаточных функций. Провести анализ
скорректированной системы, сравнить полученные результаты с
исходными данными, сделать выводы по полученным результатам.

3
 2. ТЕОРЕТИЧЕСКАЯ ЧАСТЬ

Описание САУ может быть дано путём задания дифференциальных

уравнений звеньев и алгебраических соотношений, выражающих связи между
звеньями.
x1  a11  t  x1  ...  a1n  t  xn  b11  t  u1  ...  b1m  t  u m у1  с11  t  x1  ...  с1n  t  xn
x2  a21  t  x1  ...  a2n  t  xn  b21  t  u1  ...  b2m  t  u m у2  с21  t  x1  ...  с2n  t  xn

xn  an1  t  x1  ...  ann  t  xn  bn1  t  u1  ...  bnm  t  u m у р  сn1  t  x1  ...  с рn  t  xn

При uk  0 достаточно задать начальное значение переменных xi  t  для того,

чтобы определить их значения, а, следовательно, и значения выхода в любой
момент последующий момент.
X  t  =A(t)X  t  +B(t)U  t 
– векторно-матричная форма записи
Y(t)=C(t)X  t 
Решение задачи синтеза предполагает введение КУ в прямую цепь (рис.1),
где W э (s) - эталонная передаточная функция (ЭПФ) замкнутой системы,
которая выбрана из условия обеспечения необходимого качества работы САУ
в переходном и установившемся режимах одним из методов построения ЭПФ.

х(t) (t) у(t)

+ Wку (s) Wо ( s)
–

W э ( s)

Рис. 1. К постановке задачи коррекции

Для замкнутой системы справедлива зависимость

Wку (s)Wо (s)
WЗ ( s )  .
1  Wку (s)Wо (s)

W рэ ( s )  Wку ( s )Wо ( s ) и структурная схема скорректированной системы принимает

вид (рис. 2).
Wку ( s)
(t)
х(t) у(t)
+ Wрэ (s ) Wo1 (s ) Wo ( s)
–

Рис. 2. Структурная схема скорректированной системы

Wрэ ( s)
Из рис.2 получим ПФ КУ для эталонной ПФ Wку ( s) 
W0 ( s )

4
 W э (s)
или ПФ КУ для эталонной замкнутой системы Wку ( s )  .

W0 ( s ) 1  W э ( s ) 
B  ( s)
Введём обозначение ЭПФ разомкнутой системы Wрэ  s   , тогда
A ( s)
Wрэ ( s) B  ( s) A( s)
Wку ( s)   .
W0 ( s ) A  ( s ) B( s )

Рассмотрим метод динамической компенсации для неустойчивых систем.

Область применимости метода можно расширить, если с помощью
внутренней обратной связи провести стабилизацию объекта управления. Для
этого будем использовать последовательное корректирующее устройство в
прямой цепи и корректирующее устройство в обратной цепи (рис.3).

 х(t) e(t) у(t)

Wку(s) W0(s)


Wос(s)

Рис. 3. Структурная схема скорректированной неустойчивой системы.

Передаточная функция замкнутой системы будет иметь вид

W0 (s)Wпку (s)
W ( s)  .
1  W0  s Wпку  s Wос (s)

Зададим передаточные функции корректирующих устройств в виде:

B  ( s) D  ( s )  A( s )
Wпку ( s)  и Wос ( s )  .
B( s) B (s)

Wку  s W0  s  B  ( s) B  ( s)
WЗ ( s)     W Э ( s) .
1  Wку  s W0  s Wос (s ) D  ( s) A ( s)  B  ( s)

5
 3. ПРАКТИЧЕСКАЯ ЧАСТЬ

Первоначальный вид передаточной функции:

10
W0 ( s)  .
s(0,25s  1)(0,01s  1)

 зад.  45%,Т узад.  0,7

Перейдём в пространство состояний. Для этого найдём матрицы А, В,

С. Передаточная функция имеет следующий вид:
10
W0  .
0,0025s3  0,52s 2  s
0,0025 0,52 1
a3   1, a2   208, a1   400,
0,0025 0,0025 0,0025
0 10
a0   0, b0   4000.
0,0025 0,0025

x  t   208x  t   400 x  t   4000u0  t  .

x1(t )  x(t ), x2 (t )  x(t ), x3 (t )  x '''(t ),..., xn (t )  x ( n) (t ) .

Опишем систему относительно x1 t 

 x1 (t )  x2 (t )  0 1 .. 0 
  
 x2 (t )  x3 (t ) , где A  
0 0 .. 0 
 .. .. .. .. 
...............  
 x (t )  a x (t )  a x (t )  ...  a x (t )
 n 0 1 1 2 n 1 n

 0 a  a1 .. an1 

0 1 0 
A   0 0 1  .
 0 400 208 
 
С учётом этого можно записать:
 x  t   x1  t  ;

 x1  t   x2  t  ;

 x2  t   x3  t  ;
 x  t   400 x  t   208 x  t  .
 3 2 3

Получим c1 c2 c3 
6
  s 1 0   s 2  208s  400 s  208 1
 
 sI  A   0 s 1  ;  sI  A   0 s  s  208  s  .
 0 400 s  208  
   0 400s s 2 

Выразим правую часть дифференциального уравнения через матрицу

выхода C:
C  sI  A B  B ( s )
 s 2  208s  400 s  208 1  0 
 
 c1 c2 
c3  0 s  s  208  s   0  
  
 0 400s s 2   1 


 c1 c2 s c3s 2  4000 
0
C   4000 0 0  ; B   0  .
1
 

Модальный метод синтеза регулятора:

Выберем эталонную передаточную функцию по следующим данным:

n t упр , с  ,% h  

4 0.7 45 1.0

Результаты эксперимента:
Экспериментальные Заданные
№ Корни
t упр , с ,% t упр , с ,%
1 s1,2  8  15i; s3,4  6  20i
0,7 46 0.7 45
2 s1,2  4  8i; s3,4  6  13i
1 32 0.7 45
3 s1,2  7  8i; s3,4  4  17i
0,6 30 0.7 45
Оптимальным решением поставленной задачи была выбрана
126004
передаточная функция: W  4
s  28s3  917 s 2  10444s  126004

7
 Рисунок 4 – Структурная схема

Временные характеристики:

Рисунок 5 – Переходная характеристика

Синтез регулятора методом динамической компенсации:

Построим в SIMULINK замкнутую систему по передаточной функции
10
W0  (рис.3)
0,0025s3  0,26s 2  s

8
 Рисунок 6 – Замкнутая передаточная функции

Рисунок 7 – Переходная характеристика замкнутой системы W0  s 

Определим эталонную передаточную функцию, обеспечивающую

заданные требования к системе: t упр  0,7с,   45%, h  1 . Воспользуемся
методом стандартных коэффициентов
W э s 
04
s 4  A10s 3  A202s 2  A330s 04 .

9
 0 5,15
Нормированная частота 0    7,36 . Тогда найдём эталонную
t 0,7
передаточную функцию замкнутой системы
7,364
WЗЭ  s   
s 4  3  7,36s 3  4, 25  7,362 s 2  3  7,363 s  7,364
.
2934,35
 4
s  22,08s3  230, 22 s 2  1196,06 s  2934,35

Эталонная передаточная функция разомкнутой системы:

2934,35
W рЭ 
 
.
s s 3  22,08s 2  230,22s 2  1196,06

Так как система W0  s  неустойчива, то нужно использовать

последовательное корректирующее устройство в прямой цепи
B ( s) 2934,35
Wпку2 ( s)    293,435 и корректирующее устройство в
B( s ) 10
обратной цепи:

D ( s )  A( s )
Wос2 ( s)  
B ( s )
2934,35  s 4  22,08s3  230,22s 2  1196,06s  0,0025s 3  0,26s 2  s
 .
2934,35
s 4  22,08s 3  229,96s 2  1195,06s  2934,35

2934,35

Так как в данной схеме корректирующее устройство в обратной связи

является дифференцирующим звеном четвёртого порядка, то данную схему
невозможно реализовать в среде SIMULINK.

10
 4. ВЫВОД

В ходе выполнения лабораторной работы был выполнен структурный

анализ системы, определены переменные состояния системы, уравнения
состояния и выхода. Проведён анализ качества заданной линейной системы
управления с использованием прямых и косвенных показателей качества,
сделать вывод о качестве системы по заданным характеристикам независимо
от формы описания. Получены по заданным требованиям к системе
управления область желаемого расположения корней характеристического
уравнения системы на комплексной плоскости. Проведён синтез регулятора
методом динамической компенсации. Определена структура, место
включения и параметры регулятора методом стандартных передаточных
функций. Проведён анализ скорректированной системы, сравнены
полученные результаты с исходными данными.

11
 СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ

Основная литература
1. Первозванский, А.А. Курс теории автоматического управления
[Электронный ресурс] : учеб. пособие/А.А. Первозванский. — Санкт-
Петербург: Лань, 2015. — 624 с. — Режим доступа:
https://e.lanbook.com/book/68460

Дополнительная литература
1. Гайдук А.Р. Теория автоматического управления в примерах и задачах
с решениями в MATLAB: учеб. пособие / А.Р. Гайдук В.Е., Беляев
Т.А., Пьявченко- Изд-во "Лань", 2011. - 46 с. – URL:
https://e.lanbook.com/book/2033#authors
2. Моделирование систем. Подходы и методы [Электронный ресурс] :
учебное пособие / В.Н. Волкова [и др.].— СПб. : Санкт-Петербургский
политехнический университет Петра Великого, 2013. — 568 c.—
Режим доступа: http://www.iprbookshop.ru/43957.html

Перечень ресурсов информационно-телекоммуникационной сети

«Интернет», необходимых для освоения дисциплины
1. Научная электронная библиотека http://eLIBRARY.RU.
2. Электронно-библиотечная система http://e.lanbook.com.
3. ЦИТМ Экспонента. Сайт официального дистрибьютораMathWorks на
территории России и СНГ https://matlab.ru.

12