Instituto Tecnológico Superior de Calkiní el Estado de Campeche

Ing. Mecatrónica

DINAMICA

Trabajo: Realizar una investigación y anexar un cuadro comparativo entre la

cinemática de cuerpos rígidos y cinética de cuerpos rígidos

Profesor: MIM. Luis Alberto Aké May

Alumno

- Calderón Pino Nisi Israel (5698)

Semestre: 3 Grupo: B

Ciclo Escolar: 20172018N

Calkiní, Campeche a 24 de Noviembre del 2017

CINÉTICA DE CUERPOS RÍGIDOS

Momento Cinético del Cuerpo Rígido

El momento angular es una magnitud física importante porque en muchos sistemas

físicos constituye una magnitud conservada, a la cual bajo ciertas condiciones sobre
las fuerzas es posible asociarle una ley de conservación. El hecho de que el
momento angular sea bajo ciertas circunstancias una magnitud cuyo valor
permanece constante puede ser aprovechado en la resolución de las ecuaciones
de movimiento. En un instante dado, y fijado un punto del espacio en un punto del
espacio O, se define el momento angular LO de un sistema de partículas respecto a
ese punto como la integral siguiente:

Donde V, ρ(r) son el volumen del sólido y la densidad másica en cada punto,
y Vo,ro son la velocidad de una partícula del cuerpo y el vector de posición respecto
a O. Conviene recordar que el valor de la magnitud anterior depende de qué
punto O se elija. Para el estudio de sólidos rígidos en movimiento conviene escoger
un "punto móvil" (es decir, para cada instante del tiempo consideraremos un punto
diferente del espacio). Por ejemplo podemos evaluar el momento angular respecto
al centro de masas G del sólido:

Donde se ha introducido la abreviación r = rG.

Primer Teorema de Koeing

El primer teorema de König proporciona una relación entre el valor del momento
angular medida en un sistema inercial y que mide en el centro de masa. Afirma que
el momento angular del sistema se puede escribir en el sistema inercial, como la
suma del momento angular debido al movimiento del centro de masa CM y L del
sistema para el centro de masa.
Este teorema es muy importante porque demuestra que el movimiento de un
sistema de partículas, puede ser descompuesto en dos movimientos:
1. Un movimiento medio, es decir, el movimiento del centro de
masa.
2. Un movimiento interno, es decir, el movimiento del sistema de
puntos para el centro de masa.

Traslación Pura
El cuerpo rígido puede tener un movimiento de traslación pura; en este tipo de
movimiento, las velocidades de cada una de las partículas que componen al sólido,
en cada instante de tiempo, son iguales (tener presente que la velocidad es un
vector; esto implica que el módulo, la dirección y el sentido de la velocidad son
iguales para todas las partículas en un instante dado). En general, el movimiento
del sólido será curvilíneo y, por lo tanto, tendrá componentes de aceleración
tangencial y normal.

Rotación Pura.
Si el único movimiento del cuerpo rígido es de rotación alrededor de un eje, decimos
que el movimiento es de rotación pura; en este caso, las trayectorias de todas las
partículas del sólido son circunferencias concéntricas; la velocidad de cada partícula
tendrá la dirección y sentido del versor tangente a la circunferencia en cada instante
de tiempo. Asimismo, las velocidades de las distintas partículas que integran el
sólido no serán las mismas; la única velocidad común será la velocidad angular del
cuerpo.
Ecuaciones Generales del Movimiento del Cuerpo Rígido.
Centro de Gravedad
El centro de gravedad o centro de masas de un sistema continuo es
el puntogeométrico definido como:
En mecánica del sólido rígido, el centro de masa se usa porque tomando un sistema
de coordenadas centrado en él, la energía cinética total K puede expresarse como
k = ½ MV2 + Krot, siendo M la masa total del cuerpo, V la velocidad de traslación del
centro de masas y Krot la energía de rotación del cuerpo, expresable en términos de
la velocidad angular y el tensor de inercia.

Velocidad Angular.

Sea una partícula cualquiera de un sólido rígido el cual se desplaza girando. Dado
que todos los puntos están rígidamente conectados podemos hacer la siguiente
descomposición de posición y velocidades, tomando un punto de referencia
arbitrario
CINEMÁTICA DE CUERPOS RÍGIDOS
La cinemática de cuerpos rígidos estudia las relaciones existentes entre el tiempo,
las posiciones, las velocidades y las aceleraciones de las diferentes partículas que
forman un cuerpo rígido.
Cuerpo Rígido. Es un sistema de partículas, que mantienen fijas las distancias que
los separan, bajo la aplicación de una fuerza o momento.

Momento de inercia de un cuerpo rígido

Se ha encontrado que para una lámina plana cuya distribución de masa es arbitraria,
el momento angular total dado por la ecuación, es proporcional a la velocidad
angular si la placa gira alrededor de un eje perpendicular al plano que contiene la
placa y cuando el origen O se elige en la intersección del eje y el plano de rotación.
La constante de proporcionalidad I, se definió como el momento de inercia de la
placa respecto al eje de rotación. El momento de inercia de la placa no es único, ya
que su valor depende del punto de la lámina por donde pase el eje de rotación que
es perpendicular a ella.
Movimiento de rotación
Se dice que un sólido rígido está animado de un movimiento de rotación alrededor
de un eje fijo cuando todos sus puntos describen trayectorias circulares centradas
sobre dicho eje y contenidas en planos normales a éste.
El eje de rotación puede atravesar el cuerpo o ser exterior al mismo; en el primer
caso, los puntos del sólido que están sobre el eje permanece en reposo en tanto
que los demás puntos describen circunferencias en torno al eje; en el segundo
caso, todos los puntos del sólido están en movimiento circular alrededor del eje
exterior al sólido. En cualquier caso, la velocidad v de un punto P del sólido será
tangente a la circunferencia descrita y, en un instante dado, tendrá un módulo
tanto mayor cuanto mayor sea la distancia del punto al eje de rotación

Movimiento de traslación
El movimiento de traslación es el más sencillo que puede realizar el sólido rígido.
Desde un punto de vista geométrico, lo podemos definir del modo siguiente:
Se dice que un sólido rígido se encuentra animado de un movimiento de traslación
cuando todo segmento rectilíneo definido por dos puntos de aquél permanece
paralelo a sí mismo en el transcurso del movimiento.
Consideremos un sólido rígido animado de un movimiento de traslación. En virtud
de la condición geométrica de rigidez, el vector rij = ri-rj debe mantener constante
su módulo en el transcurso de cualquier movimiento y, además, en virtud de la
definición geométrica del movimiento de traslación, también ha de mantener
constante su dirección

Teorema de Steiner o de los ejes paralelos

Generalmente se conoce el momento de inercia de un cuerpo rígido respecto a un
eje que pasa por su centro de masa; pero en muchos casos, para analizar el
movimiento de rotación de un cuerpo rígido, es necesario conocer el momento de
inercia respecto a un eje paralelo que no pasa por el centro de masa. El teorema de
Steiner o de los ejes paralelos, es una herramienta que permite llevar a cabo esta
transformación.
Si en la figura 4.26 se conoce el momento de inercia I, respecto al eje zc que pasa
por el centro de masa del cuerpo rígido, el momento de inercia I respecto al eje z
paralelo a zc, el teorema de Steiner establece la relación I = Ic + Ma2
donde M es la masa del cuerpo rígido y a es la separación entre los dos ejes
paralelos.
 CUADRO COMPARATIVO
CINEMATICA
QUE ESTUDIA La cinemática de cuerpos rígidos
estudia las relaciones existentes
entre el tiempo, las posiciones, las
velocidades y las aceleraciones de
las diferentes partículas que
forman un cuerpo rígido.
ROTACION En este movimiento las partículas
que forman al cuerpo rígido se
mueven en planos paralelos a lo
largo de círculos centrados sobre el
mismo eje fijo.
TRASLACION Todas las partículas se mueven en
línea recta paralelas, y su velocidad
y aceleración se mantienen en la
misma dirección durante el
movimiento.
TEOREMA Teorema de Steiner
MOMENTO Momento de inercia
CINETICA
Define el movimiento de un cuerpo
que es equivalente a determinar la
posición de cualquier recta que
pertenezca al cuerpo en
cualquier instante.
Las trayectorias de todas las
partículas del sólido son
circunferencias concéntricas;
El movimiento del sólido será
curvilíneo y, por lo tanto, tendrá
componentes de aceleración
tangencial y normal.
Teorema de Koeing
Momento angular
 REFERENCIA BIBLIOGRAFICAS

Garben, C. (13 de Junio de 2011). Blogspot. Recuperado el 24 de Noviembre de

2017, de Ing. Mecánica UNEFA: Carlos Garben

GAVIRIA, B. A. (13 de Marzo de 2012). Aprendeenlinea. Recuperado el 24 de

Noviembre de 2017, de DINAMICA DE UN CUERPO RIGIDO:
http://aprendeenlinea.udea.edu.co/lms/moodle/pluginfile.php/150400/mod_resourc
e/content/0/texcuerporigido_2012_.pdf