UNIVERSIDAD POLITÉCNICA DE VICTORIA

CONTROL DIGITAL

INGENIERÍA EN MECATRÓNICA

PRÁCTICA 3.1.1. FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA

PULSO PARA UN CONTROLADOR PID DIGITAL

García Jiménez Ileana Guadalupe

1630229

Dr. Yahir Hernández Mier

Cd. Victoria, Tamaulipas. Marzo 2019

INTRODUCCIÓN

Un controlador PID (Controlador Proporcional, Integral y Derivativo) es un

mecanismo de control simultaneo por realimentación ampliamente usado en
sistemas de control industrial. Este calcula la desviación o error entre un valor
medido y un valor deseado.
El algoritmo del control PID consiste de tres parámetros distintos: el proporcional, el
integral, y el derivativo. El valor Proporcional depende del error actual. El Integral
depende de los errores pasados y el Derivativo es una predicción de los errores
futuros.
Para el estudio del PID primero es necesario saber la estructura de su modelo
matemático.

Donde:
𝑒(𝑡) = 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 𝑎𝑙 𝑐𝑜𝑛𝑡𝑟𝑜𝑙𝑎𝑑𝑜𝑟
𝑚(𝑡) = 𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑐𝑜𝑛𝑡𝑟𝑜𝑙𝑎𝑑𝑜𝑟
𝑘 = 𝑔𝑎𝑛𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑝𝑟𝑜𝑝𝑜𝑟𝑐𝑖𝑜𝑛𝑎𝑙
𝑇𝑖 = 𝑡𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑖𝑛𝑡𝑒𝑔𝑟𝑎𝑙 (𝑡𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑑𝑒 𝑟𝑒𝑎𝑗𝑢𝑠𝑡𝑒)
𝑇𝑑 = 𝑡𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑑𝑒𝑟𝑖𝑣𝑎𝑡𝑖𝑣𝑜 (𝑡𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑑𝑒 𝑎𝑑𝑒𝑙𝑎𝑛𝑡𝑜)

El análisis parte de un controlador en tiempo continuo, éste se discretiza con un

determinado tiempo de muestreo y se implementa en una computadora. Esto se
puede obtener con el método de Ziegler-Nichols, pero este método es válido sólo
para plantas estables a lazo abierto.

[1]
DESARROLLO

Obtener la función de transferencia pulso para el siguiente controlador PID:

Considerar un periodo de muestreo 𝑇 = 1 𝑠𝑒𝑔𝑢𝑛𝑑𝑜, 𝐾𝑝 = 1.0 , 𝐾𝑖 = 0.2 y 𝐾𝑝 = 0.2.

[2]
[3]
Las imágenes anteriores muestran el procedimiento a mano para la obtención de la
función de transferencia a pulso del controlador PID.

A continuación por medio del software Scliab se comprueba el resultado, así mismo
se crea un código para observar la respuesta al escalón y rampa.

[4]
CONCLUSIÓN

Durante el proceso de realización de esta práctica se pudo observar la respuesta

de un PID digital con entradas de un escalón unitario y una rampa, cuyas gráficas
se obtuvieron digitalmente por medio del sofware Scilab, en el modelo matemático
se introdujeron los valores de las ganancias y posteriormente se calculó la función
de transferencia a pulso, tanto manualmente como con el software. Se puede
observar además cómo cambian las gráficas al momento de poner como entrada
un escalón .y una rampa.

[5]
UNIVERSIDAD POLITÉCNICA DE VICTORIA

CONTROL DIGITAL

INGENIERÍA EN MECATRÓNICA

PRÁCTICA 3.1.2. SIMULACIÓN DEL CONTROLADOR PID DE

TEMPERATURA DE UN HORNO

García Jiménez Ileana Guadalupe

1630229

Dr. Yahir Hernández Mier

Cd. Victoria, Tam. Marzo 2019

[6]
INTRODUCCIÓN

Controlar la temperatura de un horno en la deseada se puede lograr con un

controlador PID, empleando las ganancias 𝐾𝑝 (ganancia proporcional), 𝐾𝑖 (ganancia
integral) y 𝐾𝑑 (ganancia derivativa).

Para una mejor comprensión se realizó una simulación del esquema eléctrico y
electrónico en el software Proteus, además se utilizó el software Scilab para la
determinación del proceso matemático para la sintonización de las ganancias
mencionadas anteriormente, a través del método de la curva de reacción propuesta
por Ziegler y Nichols.

DESARROLLO

Primeramente se realizó la simulación de un horno con voltaje inducido en el

actuador. El circuito inicialmente se encontraba abierto, cerca del 10% de la
simulación se cerró el switch permitiendo pasar la carga al horno, el paso de la
corriente permite observar el comportamiento de la temperatura de salida respecto
al tiempo y arrojar un comportamiento exponencial, llamada curva de reacción.

Los datos de la tabla se exportan a un archivo “.DAT” para después ser utilizados
en la obtención de las ganancias por medió de la curva de reacción de Ziegler –
Nichols.

Por consiguiente, en el software Scilab se realizó el código expresando el método

de la curva de reacción y utilizando los parámetros de la gráfica, donde la primera
columna está en relación al tiempo y la segunda en relación a la temperatura.

[7]
[8]
Introduciendo “M” en la consola del software se podrán observar los datos de la
gráfica.

Al momento de ejecutar el código, en la consola de Scilab se mostrarán los

resultados de 𝐾𝑝 , 𝐾𝑖 y 𝐾𝑑 .

[9]
El código grafica todo el proceso del método de Ziegler – Nichols. Desde la
obtención de la derivada a través de la aproximación de la derivada y diferencias
divididas finitas hacia delante, atrás y centrales; el punto de inflexión (donde la
derivada es máxima; instante en el que la pendiente tiene su máximo valor) y la
recta tangente a éste. Se detectar el instante en el que la curva empieza a crecer,
el instante en el cual la recta tangente toma el valor de voltaje mínimo y máximo;
estos últimos valores se utilizan para calcular las variables del método empleado y
finalmente obtener los resultados de las ganancias.

Posteriormente se realiza la simulación de un PID de temperatura, para lo cual es

necesario un microcontrolador, en este caso se empleó un ATMEGA328P de
montaje superficial de un ARDUINO UNO.

[10]
En la IDE de ARDUINO se realiza el siguiente diagrama, colocando los valores de
las ganancias obtenidas anteriormente:

[11]
En el software Proteus se realiza el esquema electrónico, integrando el
microcontrolador y demás componentes al circuito inicial del horno.

Como se puede observar en la gráfica, con los valores de las ganancias

proporcionados la temperatura del horno tarda mucho en estabilizarse y tienen un
sobretiro considerable, así que las ganancias deben de establecerme mediante
prueba y error.

Como resultado final se obtienen los siguientes valores:

[12]
CONCLUSIÓN

Debido al desglosamiento del desarrollo la comprensión sobre el método para el

diseño de un controlador PID que más clara. Mas sin embargo la obtención de una
respuesta más estable fue tediosa ya que es ajuste de las ganancias se tiene que
realizar de manera empírica pero se pudo observar que 𝐾𝑝 puede ser 1 o un valor
muy cercano, 𝐾𝑖 resulta ser un número muy pequeño pero que se encuentre entre
0 y 1 y 𝐾𝑑 es un valor mayor que 1.

Además hay que observar que 𝐾𝑝 está relacionado con el sobretiro, 𝐾𝑖 con el error
en estado estable y 𝐾𝑑 con el tiempo de subida y el tiempo de asentamiento. Si 𝐾𝑝
se estableció como igual a 1, se tuvo que buscar los valores para 𝐾𝑖 y 𝐾𝑑 , al
momento de hacer 𝐾𝑖 más pequeña era necesario hacer 𝐾𝑑 más grande, de esta
manera se obtuvieron resultados favorables.

[13]