Diapositivas de Física Mecánica

ROTACIÓN DE CUERPOS RÍGIDOS
DINÁMICA DEL MOVIMIENTO DE ROTACIÓN

EQUILIBRIO DE CUERPOS RÍGIDOS
FÍSICA MECÁNICA
Octavio José Ruiz Chimá
UNIVERSIDAD DEL NORTE

DEPARTAMENTO DE FÍSICA
2018
OCTAVIO RUIZ CHIMÁ UNIVERSIDAD DEL NORTE 1 / 223

ÍNDICE GENERAL
1 ROTACIÓN DE CUERPOS RÍGIDOS

POSICIÓN, VELOCIDAD Y ACELERACIÓN ANGULAR
ROTACIÓN CON ACELERACIÓN ANGULAR CONSTANTE
RELACIÓN ENTRE CINEMÁTICA LINEAL Y ANGULAR
ENERGÍA EN EL MOVIMIENTO DE ROTACIÓN
2 DINÁMICA DEL MOVIMIENTO DE ROTACIÓN

TORCA
TORCA Y ACELERACIÓN ANGULAR DE UN CR
ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO SOBRE UN EJE MÓVIL
TRABAJO Y POTENCIA EN MOVIMIENTO DE ROTACIÓN
MOMENTO ANGULAR
3 EQUILIBRIO DE CUERPOS RÍGIDOS

CONDICIONES DE EQUILIBRIO
CENTRO DE GRAVEDAD

POSICIÓN ANGULAR

DESPLAZAMIENTO ANGULAR

VELOCIDAD ANGULAR MEDIA
Definimos la velocidad angular media ωmed−z del cuerpo como la

razón entre el desplazamiento angular ∆θ y el intervalo de tiempo
∆t durante el que ocurre el desplazamiento:
θ2 − θ1 ∆θ
ωmed−z = =
t2 − t1 ∆t

VELOCIDAD ANGULAR INSTANTÁNEA

La velocidad angular instantánea ωz es el lı́mite de ωmed−z cuando
∆t tiende a cero, es decir, la derivada de θ con respecto a t:
∆θ dθ
ωz = lı́m =
∆t→0 ∆t dt

VELOCIDAD ANGULAR COMO VECTOR

ACELERACIÓN ANGULAR MEDIA

Definimos la aceleración angular media αmed−z en el intervalo
∆t = t2 − t1 como el cambio en la velocidad angular dividido entre
∆t:
ω2z − ω1z ∆ωz
αmed−z = =
t2 − t1 ∆t

ACELERACIÓN ANGULAR INSTANTÁNEA
La aceleración angular instantánea αz es el lı́mite de αmed−z

cuando ∆t tiende a cero:
∆ωz dωz
αz = lı́m =
∆t→0 ∆t dt

ACELERACIÓN ANGULAR COMO VECTOR

VELOCIDAD Y ACELERACIÓN ANGULAR
Ejemplo
La posición angular θ de un volante de 0.36m de diámetro está dada
por
θ = (2· 0 rad/s3 )t3
a) Calcule θ, en radianes y en grados, en t1 = 2.0 s y t2 = 5.0 s. b)
Calcule la distancia que recorre una partı́cula en el borde del volante
durante el intervalo t1 = 2.0 s a t2 = 5.0 s. c) Calcule la velocidad
angular media, en rad/s y en rev/min, en ese intervalo. d) Calcule
las velocidades angulares instantáneas en t1 = 2.0 s y t2 = 5.0 s. e)
Calcule la aceleración angular media entre t1 = 2.0 s y t2 = 5.0 s.
f) Calcule las aceleraciones angulares instantáneas en t1 = 2.0 s y
t2 = 5.0 s.

ROTACIÓN CON ACELERACIÓN ANGULAR

CONSTANTE

ROTACIÓN CON ACELERACIÓN ANGULAR

CONSTANTE
Ejemplo
Imagine que usted acaba de ver una pelı́cula en Blu-ray y el disco
se está deteniendo. La velocidad angular del disco en t = 0 es de
27.5 rad/s y su aceleración angular constante es de −10.0 rad/s2 .
En la superficie del disco se encuentra una lı́nea P Q a lo largo del eje
+x en t = 0. a) ¿Qué velocidad angular tiene el disco en t = 0.300s?
b) ¿Qué ángulo forma la lı́nea P Q con el eje +x en ese instante?

RAPIDEZ LINEAL EN LA ROTACIÓN DE UN CUERPO

RÍGIDO
v = rω

ACELERACIÓN LINEAL EN LA ROTACIÓN DE UN

CUERPO RÍGIDO
atan = rα


CUERPO RÍGIDO
arad = ω 2 r


CUERPO RÍGIDO
Ejemplo
Un lanzador de disco gira el disco en un cı́rculo con radio de 80.0cm.
En cierto instante, el lanzador gira a 10.0 rad/s y la rapidez angular
está aumentando a 50.0 rad/s2 . a) Calcule las componentes de
aceleración tangencial y centrı́peta del disco en ese instante, y la
magnitud de la aceleración en ese instante. b) Si la rapidez angular
se duplica mientras α permanece constante, calcule la magnitud de
la aceleración.

Energı́a cinética de rotación

La energı́a cinética de rotación de un cuerpo rı́gido que gira alrededor
de un eje fijo depende de la rapidez angular ω y del momento de
inercia I para ese eje de rotación:
1
K = Iω 2
2

MOMENTO DE INERCIA
Distribución discreta de masa

El momento de inercia I de un cuerpo alrededor de un eje dado es
una medida de su inercia rotacional. Se expresa como una sumatoria
de las partı́culas mi que constituyen el cuerpo, cada una de las cuales
está a una distancia perpendicular ri del eje.
X
I = m1 r12 + m2 r22 + · · · = mi ri2
i

MOMENTO DE INERCIA

MOMENTO DE INERCIA
Ejemplo
La pieza de una máquina está formada por tres discos unidos por
puntales ligeros. a) ¿Qué momento de inercia tiene este cuerpo
con respecto a un eje que pasa por el centro del disco A y es
perpendicular al plano del diagrama? b) ¿Qué momento de inercia
tiene con respecto a un eje que pasa por el centro de los discos B y
C? c) Si el cuerpo gira alrededor del eje que pasa por A con rapidez
angular ω = 4.0 rad/s, ¿qué energı́a cinética tiene?

MOMENTO DE INERCIA
Ejemplo
Cuatro esferas pequeñas, que pueden considerarse como puntos con
masa de 0.200 kg cada una, están colocadas en un cuadrado de
0.400 m de lado, conectadas por varillas muy ligeras. Calcule el
momento de inercia del sistema alrededor de un eje a) que pasa
por el centro del cuadrado, perpendicular a su plano (que pasa por
O en la figura); b) que biseca dos lados opuestos del cuadrado (a lo
largo de la lı́nea AB en la figura); c) que pasa por los centros de las
esferas superior izquierda e inferior derecha y por el punto O. Resp.
a) 0.0640 kg · m2 b) 0.0320 kg · m2 c) 0.0320 kg · m2

MOMENTO DE INERCIA
Ejemplo
Cuatro partı́culas están en los vértices de un cuadrado unidas por
varillas sin masa, de modo que m1 = m4 = 3 kg y m2 = m3 = 4 kg.
La longitud del lado del cuadrado es L = 2 m. Hallar el momento
de inercia respecto al eje z. Resp. I = 52 kg · m2

MOMENTO DE INERCIA
Ejemplo
Un objeto consiste en cuatro partı́culas de masa m unidas mediante
varillas ligeras sin masa que forman un rectángulo de lados 2a y 2b,
como se ve en la figura. El sistema gira alrededor de un eje situado
en el plano de la figura, pasando por el centro. a) Determinar la
energı́a cinética de este objeto. b) Comprobar el resultado calculando
la energı́a cinética de cada partı́cula y sumándola hasta obtener la
energı́a cinética total. Resp. a) Krot = 2ma2 ω 2 b) K = 2ma2 ω 2

MOMENTO DE INERCIA
Ejemplo
Determinar el momento de inercia de este sistema si la rotación se
verifica alrededor de un eje paralelo al del ejemplo anterior, pero que
pasa a través de dos de las partı́culas, como se indica en la figura.
Resp. I = 8ma2

MOMENTO DE INERCIA
Ejemplo
Las partı́culas de la figura se unen mediante una varilla muy ligera
cuyo momento de inercia puede despreciarse. Giran alrededor del
eje y con velocidad angular ω = 2 rad/s. a) Hallar la velocidad de
cada partı́cula y utilizarla para calcular la energı́a cinética de este
P1 2
sistema directamente a partir de 2 mi vi . b) Hallar el momento de
inercia alrededor del eje y y calcular la energı́a cinética a partir de
Krot = 21 Iω 2 . Resp. a) K = 1.12J b) I = 0.560kg ·m2 ; K = 1.12J

MOMENTO DE INERCIA
Ejemplo
Bloques pequeños de masa m están sujetos en los extremos y en el
centro de una varilla de longitud L y masa despreciable. Calcule el
momento de inercia del sistema alrededor de un eje perpendicular a
la varilla y que pasa por a) el centro de la varilla y b) un punto a un
cuarto de su longitud a partir de un extremo. Resp. a) I = 21 M L2
b) I = 1116 M L
2

MOMENTO DE INERCIA

MOMENTO DE INERCIA
Ejemplo
Calcule el momento de inercia de cada uno de los siguientes objetos
uniformes en torno a los ejes indicados. Consulte la tabla 9.2 si lo
requiere. a) Una varilla delgada de 2.50 kg con longitud de 75.0 cm,
alrededor de un eje perpendicular a ella y que pasa i. por un extremo,
ii. por su centro y iii. alrededor de un eje paralelo a la varilla y que
pasa a través de ella. b) Una esfera de 3.00 kg con diámetro de
38.0 cm, alrededor de un eje que pasa por su centro, si la esfera i. es
sólida y ii. es un cascarón hueco de pared delgada. c) Un cilindro de
8.00kg con longitud de 19.5cm y diámetro de 12.0cm, alrededor del
eje central del cilindro, si el cilindro es i. hueco de pared delgada y ii.
sólido. Resp. a) i. I = 0.469 kg · m2 ii. I = 0.117 kg · m2 iii. I = 0 b)
i. I = 0.0433 kg · m2 ii. I = 0.0722 kg · m2 c) i. I = 0.0288 kg · m2
ii. I = 0.0144 kg · m2
MOMENTO DE INERCIA
Ejemplo
Dos esferas pequeñas están pegadas a los extremos de una barra
uniforme de 2.00 m de longitud y masa de 4.00 kg. Las esferas
tienen masa de 0.500 kg cada una y se pueden tratar como masas
puntuales. Calcule el momento de inercia de esta combinación en
torno a cada uno de los ejes siguientes: a) un eje perpendicular a la
barra que pasa por su centro; b) un eje perpendicular a la barra que
pasa por una de las esferas; c) un eje paralelo a la barra que pasa
por ambas esferas; d) un eje paralelo a la barra que está a 0.500 m
de ella. Resp. a) I = 2.33 kg · m2 b) I = 7.33 kg · m2 c) I = 0 d)
I = 1.25 kg · m2

MOMENTO DE INERCIA
Ejemplo
La rueda de una carreta está construida como se muestra en la
figura. El radio de la rueda es de 0.300 m y la masa de su borde es
de 1.40 kg. Cada uno de sus ocho rayos que se encuentran sobre un
diámetro tiene 0.300 m de longitud, y una masa de 0.280 kg. ¿Qué
momento de inercia tiene la rueda con respecto a un eje que pasa
por su centro y es perpendicular a su plano? Resp. 0.193 kg · m2

Ejemplo
La hélice de un avión tiene 2.08 m de longitud (de punta a punta) y
masa de 117 kg, y gira a 2400 rpm (rev/min) alrededor de un eje
que pasa por su centro. Trate a la hélice como una varilla delgada. a)
¿Qué energı́a cinética de rotación tiene? b) Suponga que, debido a
restricciones de peso, usted tuviera que reducir la masa de la hélice
al 75.0 % de su masa original, pero siguiera requiriendo el mismo
tamaño y la misma energı́a cinética. ¿Cuál tendrı́a que ser su rapidez
angular en rpm? Resp. a) 1.33 × 106 J b) 2770 rpm

Ejemplo
Enrollamos un cable ligero y que no se estira en un cilindro sólido
de masa M y radio R. El cilindro gira con fricción despreciable
alrededor de un eje horizontal fijo. Atamos el extremo libre del cable
a un bloque de masa m y soltamos el bloque a partir del reposo a
una distancia h sobre el piso. Conforme el bloque cae, el cable se
desenrolla sin estirarse ni resbalar. a) Obtenga las expresiones para la
rapidez del bloque que cae y la rapidez angular del cilindro cuando el
bloque golpea el suelo. b) Suponga que el cilindro y el bloque tienen
la misma masa, de manera que m = M . Justo antes de que el objeto
golpee el piso, ¿cuál es mayor: la energı́a cinética del bloque que cae
o la energı́a cinética de rotación del cilindro?



Ejemplo
En el sistema que se ilustra en la figura, una masa de 12.0 kg se
suelta desde el reposo y cae, haciendo que el cilindro uniforme con
masa de 10.0 kg y diámetro de 30.0 cm gire en torno a un eje sin
fricción que pasa por su centro. ¿Qué distancia deberá descender
la masa para impartir al cilindro 480 J de energı́a cinética? Resp.
13.9 m


Ejemplo
Un cable ligero, y que no se estira, se enrolla alrededor de un cilindro
sólido con masa de 50 kg y 0.120 m de diámetro, que gira alrededor
de un eje fijo horizontal y está montado en cojinetes sin fricción.
Una fuerza constante de 9.0N tira del extremo libre del cable una
distancia de 2.0 m, haciendo girar el cilindro conforme se desenrolla
sin resbalar. Si el cilindro está inicialmente en reposo, calcule su
rapidez angular final y la rapidez final del cable. Resp. ω = 20rad/s;
v = 1.2 m/s


Ejemplo
Un alambre ligero y delgado se enrolla alrededor del borde de una
rueda, como se muestra en la figura. La rueda gira sin fricción
alrededor de un eje horizontal fijo que pasa por su centro. La rueda
es un disco uniforme de radio R = 0.280 m. Del extremo libre del
alambre se encuentra suspendido un objeto de m = 4.20 kg. El
sistema se libera del reposo y el objeto desciende con aceleración
constante una distancia de 3.00 m en 2.00 s. ¿Cuál es la masa de la
rueda? Resp. 46.5 kg


Ejemplo
Unos ingenieros están diseñando un sistema en el que una masa m, al
caer, imparte energı́a cinética a un tambor uniforme giratorio, al cual
está unida con un alambre delgado y muy ligero que está enrollado
alrededor del borde del tambor . No hay fricción considerable en el eje
del tambor y todo el sistema parte del reposo. Este sistema se probó
en la Tierra, pero debe utilizarse en Marte, donde la aceleración
debida a la gravedad es de 3.71 m/s2 . En las pruebas en la Tierra,
cuando m es de 15.0 kg y se le permite descender una distancia
de 5.00 m, imparte 250.0 J de energı́a cinética al tambor. a) Si el
sistema se opera en Marte, ¿qué distancia tendrı́a que descender la
masa de 15.0 kg para impartir la misma cantidad de energı́a cinética
al tambor? b) ¿Con qué rapidez se moverá la masa de 15.0 kg en
Marte justo cuando el tambor gane 250.0 J de energı́a cinética?


Ejemplo
La polea de la figura tiene radio R y momento de inercia I. La
cuerda no resbala sobre la polea y esta gira sobre un eje sin fricción.
El coeficiente de fricción cinética entre el bloque A y la mesa es
µk . El sistema se suelta del reposo y el bloque B desciende. El
bloque A tiene masa mA ; y la de B es mB . Use métodos de energı́a
para calcular la rapidez de B en función de la distancia d que ha
descendido.


Ejemplo
La polea de la figura tiene 0.160 m de radio y su momento de inercia
es de 0.560 kg · m2 . La cuerda no resbala en la polea y el sistema
se suelta desde el reposo. Use métodos de energı́a para calcular la
rapidez del bloque de 4.00 kg justo antes de golpear el piso. Resp.
2.65 m/s

Ejemplo
Dos discos metálicos, con radios R1 = 2.50 cm y R2 = 5.00 cm, y
masas M1 = 0.80 kg y M2 = 1.60 kg, se sueldan y se montan en un
eje sin fricción que pasa por el centro común. a) ¿Qué momento de
inercia total tienen los discos? b) Una cuerda ligera se enrolla en el
extremo del disco más chico y del extremo libre de la cuerda se cuelga
un bloque de 1.50 kg. Si el bloque se suelta del reposo a una altura
de 2.00 m sobre el piso, ¿qué rapidez tiene justo antes de golpear
el piso? c) Repita el inciso b), pero ahora con la cuerda enrollada
en el borde del disco grande. ¿En qué caso el bloque alcanza mayor
rapidez? Explique su respuesta. Resp. a) 2.25 × 10−3 kg · m2 b)
3.40 m/s c) 4.95 m/s


ENERGÍA POTENCIAL GRAVITACIONAL DE UN

CUERPO EXTENSO
Energı́a potencial gravitacional

Si la aceleración de la gravedad g es la misma en todos los puntos
del cuerpo, la energı́a potencial gravitacional es igual que si toda la
masa estuviera concentrada en el centro de masa del cuerpo.
Ugrav = M gycm

ENERGÍA POTENCIAL GRAVITACIONAL DE UN

CUERPO EXTENSO
Ejemplo
Una escalera uniforme de 2.00 m de longitud y masa de 9.00 kg
está apoyada contra un muro vertical formando un ángulo de 53.0◦
con el piso. Un trabajador empuja la escalera contra la pared hasta
que queda vertical. ¿Cuál es el aumento de la energı́a potencial
gravitacional de la escalera? Resp. ∆Ugrav = 17.8 J

TEOREMA DE LOS EJES PARALELOS

Teorema de los ejes paralelos
Ip = Icm + M d2

Ejemplo
Considere una barra rı́gida uniforme de masa M y longitud L. a)
Encuentre el momento de inercia de la barra en torno a un eje
perpendicular a la barra a través de un extremo. b) Calcule el
momento de inercia de la barra alrededor de un eje perpendicular
que pasa por un punto a un cuarto de su longitud a partir de un
extremo. Resp. a) I = 13 M L2 b) I = 48
7
M L2

Ejemplo
Calcule el momento de inercia de un aro (anillo hueco de paredes
delgadas) con masa M y radio R, alrededor de un eje perpendicular
al plano del aro y que pasa por el borde. Resp. I = 2M R2

Ejemplo
Se cuelga un aro delgado de radio R de un clavo. El aro se desplaza
lateralmente (dentro de su plano) un ángulo β con respecto a su
posición de equilibrio y se suelta. ¿Qué rapidez
p angular tiene al volver
a su posición de equilibrio? Resp. ω = g(1 − cosβ)/R

Ejemplo
Una placa metálica rectangular delgada tiene lados que miden a y b
y una masa M . Use el teorema de los ejes paralelos para calcular el
momento de inercia de la lámina alrededor de un eje perpendicular
al plano de la placa y que pasa por una esquina de esta. Resp.
I = 13 M (a2 + b2 )


Ejemplo
a) Para la placa rectangular delgada que se muestra en la figura,
calcule el momento de inercia en torno a un eje que está en el plano
de la placa, pasa por el centro de esta y es paralelo al eje que se
muestra en la figura. b) Calcule el momento de inercia de la placa
en torno a un eje que está en el plano de la placa, pasa por el centro
1
de esta y es perpendicular al eje del inciso a). Resp. a) I = 12 M a2
1 2
b) I = 12 M b

Ejemplo
Una varilla delgada uniforme de masa M y longitud L se dobla por su
centro de manera que los dos segmentos son ahora perpendiculares
entre sı́. Determine el momento de inercia alrededor de un eje
perpendicular a su plano y que pasa por a) el punto donde se cruzan
los dos segmentos y b) el punto medio de la recta que conecta los
1 1
dos extremos. Resp. a) I = 12 M L2 b) I = 12 M L2

Ejemplo
Una varilla uniforme delgada se dobla formando un cuadrado de lado
a. Si la masa total es M , calcule el momento de inercia alrededor
de un eje que pasa por el centro y es perpendicular al plano del
cuadrado. (Sugerencia: Use el teorema de los ejes paralelos). Resp.
I = 13 M a2

Ejemplo
La pieza de un acoplamiento mecánico tiene una masa de 3.6 kg.
Su momento de inercia IP alrededor de un eje que pasa a 0.15 m
de su centro de masa es IP = 0.132 kgm2 . Calcule el momento de
inercia Icm alrededor de un eje paralelo que pasa por el centro de
masa. Resp. Icm = 0.051 kg · m2

Ejemplo
Dos jóvenes A y B están realizandodo un trabajo de investigación
intensiva sobre el bastón acrobático giratorio teórico. Ambos utilizan
el mismo modelo de bastón: dos esferas uniformes, cada una de masa
500g y radio 5cm, montadas en los extremos, de una varilla uniforme
de 30cm de longitud y masa 60g. A y B desean calcular el momento
de inercia del bastón modelo respecto a un eje perpendicular a la
varilla que pasa por su centro. A utiliza la aproximación de que las
dos esferas pueden considerarse como partı́culas puntuales que distan
20 cm del eje de rotación y que la masa de la varilla es despreciable.
B, sin embargo, hace los cálculos sin aproximaciones.


Ejemplo
a) Comparar los dos resultados. b) Si las esferas tuvieran la misma
masa, pero fueran huecas, ¿aumentarı́a o disminuirı́a la inercia
rotacional? Justificar la respuesta brevemente. No es necesario
calcular el nuevo valor de I. Resp. a) IA /IB = 0.964 b) La inercia
rotacional aumentarı́a debido a que Icm de una esfera hueca es mayor
que Icm de una esfera sólida.

CÁLCULOS DE MOMENTO DE INERCIA
Distribución continua de masa

Z
I= r2 dm

Ejemplo
Usando integración, calcule el momento de inercia de una varilla
delgada uniforme con masa M y longitud L alrededor de un eje en
un extremo, perpendicular a la varilla.


Ejemplo
Usando integración, calcule el momento de inercia de una barra
rı́gida uniforme de longitud L y masa M en torno a un eje
perpendicular a la barra (el eje y) y que pasa a través de su centro
de masa.


Ejemplo
La figura muestra un cilindro hueco con densidad uniforme de masa
M , longitud L, radio interior R1 y radio exterior R2 . (Podrı́a ser
el cilindro de acero de una imprenta. Usando integración, calcule el
momento de inercia alrededor del eje de simetrı́a del cilindro.

TORCA
ROTACIÓN DE CUERPOS RÍGIDOS TORCA Y ACELERACIÓN ANGULAR DE UN CR
DINÁMICA DEL MOVIMIENTO DE ROTACIÓN ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO SOBRE UN EJE MÓVIL
EQUILIBRIO DE CUERPOS RÍGIDOS TRABAJO Y POTENCIA EN MOVIMIENTO DE ROTACIÓN
MOMENTO ANGULAR
TORCA

TORCA
MOMENTO ANGULAR
TORCA
Magnitud
Cuando una fuerza F~ actúa sobre un cuerpo, la torca de esa fuerza
con respecto a un punto O tiene una magnitud dada por el producto
de la magnitud de la fuerza F y el brazo de palanca l:
τ = Fl

TORCA
MOMENTO ANGULAR
TORCA
Vector
Cuando una fuerza F ~ actúa en un punto que tiene un vector de
posición ~r con respecto a un origen O, la torca ~τ de la fuerza con
respecto a O es la cantidad vectorial:
~
~τ = ~r × F

TORCA
MOMENTO ANGULAR
TORCA

TORCA
MOMENTO ANGULAR
TORCA

TORCA
MOMENTO ANGULAR
TORCA
Ejemplo
Para aflojar una junta de tuberı́a, un plomero aficionado ensarta un
pedazo de tubo (una extensión) en el mango de su llave. Se coloca
de pie en el extremo del tubo, aplicando todo su peso de 900 N en
un punto a 0.80 m del centro de la junta. El mango de la llave y la
extensión forman un ángulo de 19◦ con la horizontal. Encuentre la
magnitud y dirección de la torca que se aplica en torno al centro de
la junta.

TORCA
MOMENTO ANGULAR
TORCA
Ejemplo
A un cilindro de una pieza se le da la forma que se muestra en la
figura, con una sección central que sobresale desde el cilindro más
grande. El cilindro es libre de dar vuelta en torno al eje central que
se muestra en el dibujo. Una soga enrollada en torno al tambor,
que tiene radio R1 , ejerce una fuerza T1 hacia la derecha sobre el
cilindro. Una soga enrollada en torno a la parte central, que tiene
radio R2 , ejerce una fuerza T2 hacia abajo sobre el cilindro. a) ¿Cuál
es el momento de torsión neto que actúa en el cilindro en torno al
eje de rotación? b) Suponga T1 = 5.0 N , R1 = 1.0 m, T2 = 15.0 N
y R2 = 0.50 m. ¿Cuál es el momento de torsión neto en torno al
eje de rotación, y de qué forma da vuelta el cilindro si parte desde
el reposo?
TORCA
MOMENTO ANGULAR
TORCA

TORCA
MOMENTO ANGULAR
TORCA
Autoevaluación
Calcule la torca (magnitud y dirección) alrededor del punto O debida
a la fuerza en cada una de las situaciones que se representan en la
figura. En todos los casos, la fuerza y la varilla están en el plano de
la página, la varilla mide 4.00 m de largo y la fuerza tiene magnitud
F = 10.0 N . Resp. a) (40.0 N m)k̂ b) (34.6 N m)k̂ c) (20.0 N m)k̂
d) −(17.3 N m)k̂ e) 0 f) 0

TORCA
MOMENTO ANGULAR
TORCA
Autoevaluación
Calcule la torca resultante alrededor del punto O para las dos fuerzas
aplicadas. La varilla y las dos fuerzas están en el plano de la página.
Resp. τ = −28.0 N m

TORCA
MOMENTO ANGULAR
TORCA
Autoevaluación
Dos fuerzas de igual magnitud y dirección opuesta que actúan sobre
un objeto en dos puntos distintos forman un par de fuerzas. Dos
fuerzas antiparalelas de magnitud F1 = F2 = 8.00 N se aplican
a una varilla como se muestra en la figura. a) ¿Qué distancia l
debe haber entre las fuerzas para que produzcan una torca neta de
6.40N m alrededor del extremo izquierdo de la varilla? b) ¿El sentido
de esta torca es horario o antihorario? c) Repita los incisos a) y b)
para una articulación en el punto de la varilla donde se aplica F~ 2.
Resp. a) l = 0.800 m b) Horario c) l = 0.800 m; Horario.

TORCA
MOMENTO ANGULAR
TORCA
Autoevaluación
Una placa metálica cuadrada de 0.180 m por lado pivota sobre un
eje que pasa por el punto O en su centro y es perpendicular a la
placa. Calcule la torca neta alrededor de este eje debida a las tres
fuerzas que se muestran en la figura, si las magnitudes de las fuerzas
son F1 = 18.0 N , F2 = 26.0 N y F3 = 14.0 N . La placa y todas las
fuerzas están en el plano de la página. Resp. τ = 2.50 N m

TORCA
MOMENTO ANGULAR
TORCA
Autoevaluación
Se aplican tres fuerzas a una rueda con radio de 0.350 m, como se
indica en la figura. Una fuerza es perpendicular al borde, otra es
tangente a este y la otra forma un ángulo de 40.0◦ con el radio.
¿Cuál es la torca neta sobre la rueda debida a estas tres fuerzas para
un eje perpendicular a la rueda y que pasa por su centro? Resp.
τ = −0.31 N m

TORCA
MOMENTO ANGULAR
TORCA
Autoevaluación
~ B,
En la figura, las fuerzas A, ~ C ~ y D ~ tienen cada una 50 N de
magnitud y actúan en el mismo punto en el objeto. a) ¿Qué torca
(magnitud y dirección) ejercen cada una de estas fuerzas sobre el
objeto sobre el punto P ? b) ¿Cuál es la torca total sobre el punto P ?
Resp. a) τA = 8.7 N m, τB = 0, τC = −5.0 N m, τD = −10.0 N m
b) τ = −6.3 N m

TORCA
MOMENTO ANGULAR
TORCA
Autoevaluación
Un maquinista usa una llave inglesa para aflojar una tuerca. La llave
tiene 25.0 cm de longitud y él ejerce una fuerza de 17.0 N en el
extremo del mango, formando un ángulo de 37◦ con el mango. a)
¿Qué torca ejerce el maquinista alrededor del centro de la tuerca? b)
¿Cuál es la torca máxima que el maquinista podrı́a ejercer con esta
fuerza y cómo deberı́a orientarse la fuerza? Resp. a) τA = 2.56 N m
b) τ = 4.25 N m

TORCA
MOMENTO ANGULAR
TORCA Y ACELERACIÓN ANGULAR

Análogo rotacional de la segunda ley de Newton
La torca neta que actúa sobre un cuerpo rı́gido es igual al momento
de inercia del cuerpo alrededor del eje de rotación multiplicado por
su aceleración angular:
X
τz = Iαz

TORCA
MOMENTO ANGULAR
Ejemplo
Una barra uniforme de longitud L y masa M unida en un extremo a
un pivote sin fricción es libre de dar vueltas en torno al pivote en el
plano vertical, como en la figura. La barra se libera desde el reposo
en la posición horizontal. ¿Cuáles son la aceleración angular inicial
de la barra y la aceleración traslacional inicial de su extremo rı́gido?

TORCA
MOMENTO ANGULAR

Ejemplo
Una barra delgada y uniforme de longitud L y masa M pivota sobre
un extremo. Se coloca en posición horizontal y se deja en libertad.
Se supone que no hay rozamiento en el pivote. Determinar: a) la
aceleración angular de la barra inmediatamente después de dejarla
en libertad, y b) la fuerza FA ejercida por el pivote sobre la barra
3g
en ese instante. Resp. a) α = 2L b) FA = 14 M g

TORCA
MOMENTO ANGULAR
Ejemplo
Enrollamos un cable ligero y que no se estira en un cilindro sólido
de masa M y radio R. El cilindro gira con fricción despreciable
alrededor de un eje horizontal fijo. Atamos el extremo libre del cable
a un bloque de masa m y soltamos el bloque a partir del reposo
a una distancia h sobre el piso. Conforme el bloque cae, el cable
se desenrolla sin estirarse ni resbalar. ¿Cuáles son la aceleración
g
del bloque que cae y la tensión en el cable? Resp. ay = 1+M/2m ;
mg
T = 1+2m/M

TORCA
MOMENTO ANGULAR

TORCA
MOMENTO ANGULAR
Ejemplo
Dos bloques están conectados por una cuerda que pasa por una
polea de radio R y momento de inercia I. El bloque de masa m1
desliza sobre una superficie horizontal sin rozamiento; el bloque de
masa m2 está suspendido de la cuerda. Determinar la aceleración a
de los bloques y las tensiones T1 y T2 , suponiendo que la cuerda no
m2 g m1 m2 g
desliza sobre la polea. Resp. a = m1 +m 2 +I/R
2 ; T1 = m +m +I/R2
1 2
m2 (m1 +I/R2 )g
T2 = m1 +m2 +I/R2

TORCA
MOMENTO ANGULAR

TORCA
MOMENTO ANGULAR
Ejemplo
Una barra uniforme de masa M y longitud L pivota sobre un extremo
y cuelga como se muestra en la figura, de modo que puede oscilar
sin rozamiento alrededor del pivote. Una fuerza horizontal F0 golpea
la barra durante un corto tiempo ∆t a una distancia x por debajo
del pivote, como indica la figura. a) Demostrar que la velocidad del
centro de masas de la barra inmediatamente después del golpe es
v0 = 3F0 x∆t/2M L. b) Determinar la componente horizontal de la
fuerza suministrada por el pivote y demostrar que esta componente
de la fuerza es cero si x = 23 L. (Nota: Este punto

sellama centro
3x
de percusión de la barra.) Resp. b) Fpx = F0 1 − 2L

TORCA
MOMENTO ANGULAR

TORCA
MOMENTO ANGULAR

Ejemplo
El mecanismo de la figura sirve para sacar una caja con provisiones
de la bodega de un barco. La caja tiene una masa total de 50 kg.
Una cuerda está enrollada en un cilindro de madera que gira sobre
un eje metálico. El cilindro tiene un radio de 0.25 m y un momento
de inercia I = 2.9 kg · m2 alrededor del eje. La caja cuelga del
extremo libre de la cuerda. Un extremo del eje pivota sobre cojinetes
sin fricción; una manivela está unida al otro extremo. Cuando se
gira la manivela, el extremo del mango gira alrededor del eje en un
cı́rculo vertical de 0.12 m de radio, el cilindro gira y la caja sube.
¿Qué magnitud de la fuerza aplicada tangencialmente a la manivela
se necesita para levantar la caja con una aceleración de 1.40 m/s2 ?
(Pueden despreciarse la masa de la cuerda, ası́ como los momentos
de inercia del eje y la manivela). Resp. F = 1156 N
TORCA
MOMENTO ANGULAR

TORCA
MOMENTO ANGULAR

Ejemplo
Una piedra de afilar de 50.0 kg es un disco sólido de 0.520 m de
diámetro. Se empuja una hacha contra el borde con una fuerza
normal de 160 N . El coeficiente de fricción cinética entre la piedra
y el hacha es de 0.60, y hay una torca por fricción constante de
6.50N m entre el eje de la piedra y sus cojinetes. a) ¿Qué fuerza debe
aplicarse tangencialmente al extremo de una manivela impulsora de
0.500 m para llevar la piedra del reposo a 120 rev/min en 9.00 s?
b) Una vez que la piedra alcanza esa rapidez angular, ¿qué fuerza
tangencial se tendrı́a que aplicar al extremo de la manivela impulsora
para mantenerla con una rapidez angular constante de 120rev/min?
c) ¿Cuánto tiempo tarda la piedra en detenerse, si solo la fricción del
eje actúa sobre ella y está girando a 120 rev/min? Resp. a) 67.6 N
b) 62.9 N c) 3.27 s
TORCA
MOMENTO ANGULAR

TORCA
MOMENTO ANGULAR
Ejemplo
Una piedra de afilar en forma de un disco sólido con diámetro de
0.520 m y masa de 50.0 kg está girando a 850 rev/min. Se presiona
un hacha contra el borde con una fuerza normal de 160N , y la piedra
de afilar se detiene en 7.50 s. Encuentre el coeficiente de fricción
entre el hacha y la piedra de afilar. Puede despreciar la fricción en
los cojinetes. Resp. µk = 0.483

TORCA
MOMENTO ANGULAR
Ejemplo
Una rueda experimental de bicicleta se coloca en un banco de
pruebas, de modo que pueda girar libremente sobre su eje. Se ejerce
una torca neta constante de 7.00 N m a la rueda durante 2.00 s,
aumentando la rapidez angular de la rueda de 0 a 100 rev/min.
Luego, se deja de aplicar la torca externa y la fricción en los cojinetes
de la rueda la detiene en 125 s. Calcule a) el momento de inercia de
la rueda alrededor del eje de rotación; b) la torca por fricción; c) el
número total de revoluciones que la rueda gira en ese lapso de 125 s.
Resp. a) I = 1.34 kg · m2 b) τf = −0.112 N m c) θ = 104 rev

TORCA
MOMENTO ANGULAR
Ejemplo
Un rollo de 16.0 kg de papel con radio R = 18.0 cm descansa contra
la pared sostenido por un soporte unido a una varilla que pasa por
el centro del rollo. La varilla gira sin fricción en el soporte, y el
momento de inercia del papel y la varilla alrededor del eje es de
0.260 kg · m2 . El otro extremo del soporte está unido a la pared
mediante una bisagra sin fricción, de modo que el soporte forma un
ángulo de 30.0◦ con la pared. El peso del soporte es despreciable. El
coeficiente de fricción cinética entre el papel y la pared es µk = 0.25.
Se aplica una fuerza vertical constante F = 60.0 N al papel, que
se desenrolla. a) ¿Qué magnitud tiene la fuerza que la varilla ejerce
sobre el rollo de papel al desenrollarse este? b) ¿Qué aceleración
angular tiene el rollo? Resp. a) Fv = 293 N b) α = 16.2 rad/s2
TORCA
MOMENTO ANGULAR

TORCA
MOMENTO ANGULAR
TRASLACIÓN Y ROTACIÓN COMBINADAS
Energı́a cinética de un cuerpo rodante

Si un cuerpo rı́gido se mueve en el espacio al tiempo que gira, su
movimiento puede considerarse como la suma de un movimiento de
traslación del centro de masa y un movimiento de rotación en torno
a un eje que pasa por el centro de masa. De esta manera, la energı́a
cinética es la suma de las energı́as cinéticas traslacional y rotacional:
1 2 1
K = M vcm + Icm ω 2
2 2

TORCA
MOMENTO ANGULAR

TORCA
MOMENTO ANGULAR
Condición para rodar sin resbalar
vcm = Rω

TORCA
MOMENTO ANGULAR

Ejemplo
Una bola de bolera de radio 11 cm y masa M = 7.2 kg rueda sin
deslizamiento sobre una superficie horizontal a 2.0 m/s. Después
sube por una pendiente sin deslizamiento hasta una altura h antes
de alcanzar momentáneamente el reposo y volver rodando hacia
atrás. Modele la bola como una esfera sólida uniforme y determine
h. Resp. h = 0.29 m

TORCA
MOMENTO ANGULAR
Ejemplo
Una rueda de 392 N se desprende de un camión en movimiento,
rueda sin resbalar por una carretera y, al llegar al pie de una colina,
gira a 25.0rad/s. El radio de la rueda es de 0.600m y su momento de
inercia alrededor de su eje de rotación es de 0.800M R2 . La fricción
efectúa trabajo sobre la rueda mientras esta sube la colina hasta que
se detiene a una altura h sobre el pie de la colina; ese trabajo tiene
valor absoluto de 3500 J. Calcule h. Resp. h = 11.7 m

TORCA
MOMENTO ANGULAR
Ejemplo
Un disco sólido rueda sin resbalar en una superficie plana con rapidez
constante de 3.60m/s. ¿Hasta qué altura puede subir por una rampa
de 30.0◦ antes de detenerse? Resp. d = 1.98 m

TORCA
MOMENTO ANGULAR

Ejemplo
En la demostración de una clase de fı́sica, un profesor pone a
competir diversos cuerpos rı́gidos redondos, soltándolos del reposo
desde arriba de un plano inclinado. ¿Qué forma debe tener un cuerpo
para ser el primero en llegar a la base?

TORCA
MOMENTO ANGULAR
Ejemplo
Una pelota de baloncesto (que se puede modelar muy bien como
una esfera hueca) rueda por una ladera de la montaña en un valle
y luego hasta el lado opuesto, partiendo del reposo a una altura
H0 por encima del fondo. En la figura, la parte áspera del terreno
impide el deslizamiento, mientras que la parte lisa no tiene fricción.
a) ¿Qué tan alto, en términos de H0 subirá la pelota por el otro
lado? b) ¿Por qué no regresa la pelota a la altura H0 ? ¿Ha perdido
algo de su energı́a potencial original? Resp. a) H = 53 H0 b) Parte de
la energı́a potencial gravitacional inicial se ha convertido en energı́a
cinética rotacional, la cual permanece constante mientras la bola
rueda sobre la superficie sin fricción, por lo que hay menos energı́a
potencial a la segunda altura H que a la primera altura H0 .
TORCA
MOMENTO ANGULAR

TORCA
MOMENTO ANGULAR
Ejemplo
Un peñasco esférico, sólido y uniforme parte del reposo y baja
rodando por la ladera de una colina de 50.0 m de altura. La mitad
superior de la colina es lo bastante áspera como para que el peñasco
ruede sin resbalar; sin embargo, la mitad inferior está cubierta de
hielo y no hay fricción. Calcule la rapidez de traslación del peñasco
al llegar al pie de la colina. Resp. 29.0 m/s

TORCA
MOMENTO ANGULAR
Dinámica
Movimiento de traslación del centro de masa:
~ ext = M~acm
X
F
Movimiento de rotación alrededor del centro de masa:

X
τz = Icm αz

TORCA
MOMENTO ANGULAR

Ejemplo
Se hace un yoyo enrollando una cuerda con masa despreciable varias
veces alrededor de un cilindro sólido de masa M y radio R. Se
sostiene el extremo de la cuerda fija mientras se suelta el cilindro
desde el reposo. La cuerda se desenrolla sin resbalar ni estirarse
conforme el cilindro cae y gira. Calcule la aceleración hacia abajo
del cilindro y la tensión en la cuerda. Resp. acm−y = 23 g, T = 31 M g

TORCA
MOMENTO ANGULAR

Ejemplo
Diversos cuerpos rı́gidos redondos de masa M y radio R ruedan
sin deslizamiento por un plano inclinado un ángulo β, hacia abajo.
Determinar: a) la aceleración del centro de masa y la fuerza de
fricción sobre cada objeto; b) el valor mı́nimo del coeficiente de
fricción estático para el cual los cuerpos rodaran sin deslizamiento.
Sugerencia: en estos objetos, Icm = cM R2 . Resp. a) acm = gsenβ 1+c ;
M gsenβ tanβ
fs = 1+c−1 b) µs = 1+c−1

TORCA
MOMENTO ANGULAR

Ejemplo
Una bola de bolos sólida rueda sin resbalar bajando por una rampa
que está inclinada un ángulo β con la horizontal. ¿Qué aceleración
tiene la bola y cuál es la magnitud de la fuerza de fricción sobre
esta? Trate la bola como esfera sólida uniforme, despreciando los
agujeros. Resp. acm−x = 75 gsenβ, fs = 27 M gsenβ

TORCA
MOMENTO ANGULAR
Ejemplo
Una esfera sólida se libera a partir del reposo y baja por una ladera
que forma un ángulo de 65.0◦ abajo de la horizontal. a) ¿Qué valor
mı́nimo debe tener el coeficiente de fricción estática entre la ladera
y la esfera para que no haya deslizamiento? b) ¿El coeficiente de
fricción calculado en el inciso a) bastarı́a para evitar que una esfera
hueca (como un balón de fútbol) resbale? Justifique su respuesta. c)
En el inciso a), ¿por qué usamos el coeficiente de fricción estática
y no el coeficiente de fricción cinética? Resp. a) µs = 0.613 b) No,
ya que se necesita un µs = 0.858 para que no resbale. c) Porque no
hay deslizamiento en el punto de contacto.

TORCA
MOMENTO ANGULAR
Ejemplo
Una esfera hueca con masa de 2.00kg rueda sin resbalar bajando una
pendiente de 38.0◦ . a) Calcule la aceleración, la fuerza de fricción y
el coeficiente de fricción mı́nimo para que no resbale. b) ¿Cómo
cambiarı́an sus respuestas al inciso a) si la masa se duplicara a
4.00 kg? Resp. a) acm = 3.62 m/s2 ; fs = 4.83 N ; µs = 0.313
b) acm = 3.62 m/s2 ; fs = 9.66 N ; µs = 0.313

TORCA
MOMENTO ANGULAR
Ejemplo
Una bola de bolos sube rodando sin resbalar por una rampa que
forma un ángulo β con la horizontal. Trate la bola como una esfera
sólida uniforme, sin tomar en cuenta los agujeros. a) Dibuje el
diagrama de cuerpo libre de la bola. Explique por qué la fricción debe
tener dirección cuesta arriba. b) ¿Qué aceleración tiene el centro de
masa de la bola? c) ¿Qué coeficiente mı́nimo de fricción estática se
necesita para que la bola no resbale? Resp. b) acm−x = 57 gsenβ c)
µs = 27 tanβ

TORCA
MOMENTO ANGULAR

Ejemplo
Una bola de masa M y radio R se lanza de tal modo que cuando
toca el suelo se mueve horizontalmente con velocidad v0 = 5 m/s
y avanza sin rodar. El coeficiente de fricción cinética entre la bola
y el suelo es µk = 0.08. Determinar: a) el tiempo durante el cual la
bola se desliza y b) la distancia recorrida deslizando, antes de que
ruede sin deslizar. Resp. a) t = 1.82 s b) x = 7.80 m

TORCA
MOMENTO ANGULAR
Ejemplo
Un taco de billar golpea una bola horizontalmente a una distancia
d por encima del centro de la bola. La fuerza del golpe es mucho
mayor que la fuerza de fricción que ejerce la superficie de la mesa
sobre la bola. Determinar el valor de d para el cual la bola de billar
rodará sin deslizamiento desde el comienzo. Expresar la respuesta en
función del radio R de la bola. Resp. d = 52 R

TORCA
MOMENTO ANGULAR

Ejemplo
Un cilindro sólido uniforme de masa M y radio 2R descansa en una
mesa horizontal. Se ata una cuerda mediante un yugo a un eje sin
fricción que pasa por el centro del cilindro, de modo que este pueda
girar sobre el eje. La cuerda pasa por una polea con forma de disco
de masa M y radio R, que está montada en un eje sin fricción que
pasa por su centro. Un bloque de masa M se suspende del extremo
libre del hilo. La cuerda no resbala en la polea, y el cilindro rueda sin
resbalar sobre la mesa. Si el sistema se libera del reposo, determine:
a) La magnitud de la aceleración del bloque. b) Las tensiones sobre
el bloque y sobre el centro de masa del cilindro. c) La aceleración
angular del cilindro y de la polea. d) La velocidad final del bloque
cuando haya descendido una altura h. Resp. a) a = 13 g b) T2 = 23 M g,
q
g g
T1 = 21 M g c) αC = 6R , αP = 3R d) v = 2
3 gh

TORCA
MOMENTO ANGULAR

TORCA
MOMENTO ANGULAR
Ejemplo
Una esfera hueca uniforme de masa ME = 5.0 kg y radio RE =
50 cm, gira libre de fricción en torno a un eje vertical que pasa
por su centro de masa O. Una cuerda de masa despreciable pasa
alrededor del ecuador de la esfera, sobre una polea uniforme de masa
MP = 2.0 kg y radio RP = 25 cm, y por último está unida a una
masa puntual m = 1.0 kg que puede caer verticalmente. Halle:
a) Las tensiones T1 y T2 b) La aceleración angular de la esfera y
de la polea. c) El valor de la aceleración lineal del sistema. d) Si
el sistema parte del reposo, calcule la velocidad final de la masa m
cuando haya descendido una altura h = 50cm. Resp. a) T1 = 6.2N ,
T2 = 8.1 N b) αE = 3.7 rad/s2 , αP = 7.4 rad/s2 c) a = 1.9 m/s2
d) v = 1.4 m/s
TORCA
MOMENTO ANGULAR

TORCA
MOMENTO ANGULAR
Ejemplo
La figura muestra un bloque de masa m que puede ser modelado
como una partı́cula. Una polea cilı́ndrica homogénea, de masa Mp y
radio Rp , que rota alrededor de un eje fijo y sin fricción que pasa por
su centro de masa (punto O). Un cilindro, también homogéneo, de
masa Mc y radio Rc , que rueda sin deslizar sobre un plano inclinado
un ángulo θ. El bloque está conectado al cilindro mediante una
cuerda inextendible y de masa despreciable, atada mediante un yugo,
a un eje sin fricción que pasa por el centro de masa del cilindro (punto
A). La cuerda en cuestión no resbala sobre la polea. Si el sistema se
libera desde el reposo, calcule: a) La aceleración del bloque. b) Las
tensiones sobre el bloque y sobre el centro de masa del cilindro.

TORCA
MOMENTO ANGULAR

TORCA
MOMENTO ANGULAR
TRABAJO Y POTENCIA EN MOVIMIENTO DE

ROTACIÓN
Trabajo efectuado por una torca
Si una torca actúa sobre un cuerpo rı́gido que gira, ésta efectúa
trabajo sobre el cuerpo:
Z θ2
W = τz dθ
θ1

TORCA
MOMENTO ANGULAR

ROTACIÓN
Trabajo efectuado por una torca constante

Si la torca es constante y el ángulo cambia en una cantidad finita:
W = τz (θ2 − θ1 ) = τz ∆θ

TORCA
MOMENTO ANGULAR

ROTACIÓN
El teorema trabajo-energı́a
El trabajo rotacional total efectuado sobre un cuerpo rı́gido es igual
al cambio de energı́a cinética de rotación:
Z ω2
1 1
Wtot = Iωz dωz = Iω22 − Iω12
ω1 2 2

TORCA
MOMENTO ANGULAR

ROTACIÓN
Potencia
Si una torca τz (con respecto al eje de rotación) actúa sobre un
cuerpo que gira con velocidad angular ωz , su potencia (rapidez con
que efectúa trabajo) es:
P = τz ωz

TORCA
MOMENTO ANGULAR

ROTACIÓN
Ejemplo
Un motor eléctrico ejerce una torca constante de 10 N m sobre una
piedra de afilar que tiene un momento de inercia de 2.0 kg · m2 .
El sistema parte del reposo. Calcule el trabajo W efectuado por el
motor en 8.0 s y la energı́a cinética K en ese lapso. ¿Qué potencia
media Pmed desarrolló el motor?

TORCA
MOMENTO ANGULAR
MOMENTO ANGULAR
Momento angular de una partı́cula
El momento angular de una partı́cula con respecto a un punto O
es el producto vectorial del vector de posición ~r de la partı́cula con
respecto a O y su momento lineal ~p = m~v :
~L = ~r × ~p = ~r × m~v

TORCA
MOMENTO ANGULAR
MOMENTO ANGULAR
Momento angular de una partı́cula

La rapidez de cambio del momento angular de una partı́cula es igual
a la torca de la fuerza neta que actúa sobre ella:
d~L
= ~τ
dt

TORCA
MOMENTO ANGULAR
MOMENTO ANGULAR
Ejemplo
Una partı́cula de masa m se mueve en el plano xy con una velocidad
~v a lo largo de una lı́nea recta. ¿Cuáles son la magnitud y dirección
de su momento angular, a) respecto del origen O, y b) respecto del
origen O0 ?

TORCA
MOMENTO ANGULAR
MOMENTO ANGULAR
Ejemplo
Una partı́cula se mueve en el plano xy en una trayectoria circular de
radio r, como en la figura. a) Encuentre la magnitud y la dirección
de su momento angular relativo a O cuando su velocidad es ~v .
b) Encuentre una expresión alternativa para L en función de la
velocidad angular, ω.

TORCA
MOMENTO ANGULAR
MOMENTO ANGULAR
Momento angular de un cuerpo rı́gido
Si un cuerpo simétrico gira alrededor de un eje de simetrı́a
estacionario, su momento angular es el producto de su momento
de inercia y su vector velocidad angular:
~L = I~
ω

TORCA
MOMENTO ANGULAR
MOMENTO ANGULAR
Ejemplo
Un padre de masa mp y su hija de masa mh se sientan en extremos
opuestos de un sube y baja a iguales distancias desde el eje en el
centro. El sube y baja se modela como una barra rı́gida de masa
M y longitud l y se articula sin fricción. En cierto momento, la
combinación da vueltas en un plano vertical con una rapidez angular
ω. Ignore cualquier movimiento de los brazos o piernas del padre y
la hija y represéntelos como partı́culas. a) Encuentre una expresión
para la magnitud de la cantidad de movimiento angular del sistema.
b) Encuentre una expresión para la magnitud de la aceleración
angular del sistema cuando el sube y baja forma un ángulo θ con la
horizontal.

TORCA
MOMENTO ANGULAR
MOMENTO ANGULAR
Ejemplo
c) Imagine que el padre se mueve hacia adentro del sube y baja a una
distancia d desde el eje para intentar equilibrar los dos lados. ¿Cuál
es la aceleración angular del sistema en este caso, cuando se libera
desde un ángulo arbitrario θ? d) Encuentre la posición requerida del
padre para hacer α = 0.

TORCA
MOMENTO ANGULAR
MOMENTO ANGULAR
Ejemplo
Una barra rı́gida ligera de 1.00 m de largo une a dos partı́culas,
con masas de 4.00 kg y 3.00 kg, en sus extremos. La combinación
da vueltas en el plano xy en torno a un eje a través del centro de
la barra. Determine la cantidad de movimiento angular del sistema
entorno al origen, cuando la rapidez de cada partı́cula sea 5.00 m/s.

TORCA
MOMENTO ANGULAR
MOMENTO ANGULAR
Momento angular de un cuerpo rı́gido

La rapidez de cambio del momento angular total del sistema de
partı́culas es igual a la suma de las torcas externas:
X d~L
~τ =
dt

TORCA
MOMENTO ANGULAR
MOMENTO ANGULAR
Ejemplo
Una máquina de Atwood posee dos bloques de masa m1 y m2
(m1 > m2 ) conectados por una cuerda de masa despreciable que
pasa por una polea que carece de fricción. La polea es un disco
uniforme de masa M y radio R. La cuerda no desliza por la
polea. Aplicar los conceptos de momento angular y torca al sistema
formado por los dos bloques, la cuerda y la polea para determinar
la aceleración angular de ésta, ası́ como la aceleración lineal de los
bloques. Resp. a = (m1 − m2 )g/( 12 M + m1 + m2 ), α = a/R

TORCA
MOMENTO ANGULAR
MOMENTO ANGULAR

TORCA
MOMENTO ANGULAR
MOMENTO ANGULAR
Ejemplo
Una esfera de masa m1 y un bloque de masa m2 están conectados
mediante una cuerda ligera que pasa sobre una polea, como se
muestra en la figura. El radio de la polea es R, y la masa del
borde delgado es M . Los rayos de la polea tienen masa despreciable.
El bloque se desliza sobre una superficie horizontal sin fricción.
Encuentre una expresión para la aceleración lineal de los dos objetos,
con los conceptos de cantidad de movimiento angular y momento
de torsión. Resp. a = m1 g/(m1 + m2 + M )

TORCA
MOMENTO ANGULAR
MOMENTO ANGULAR

TORCA
MOMENTO ANGULAR
MOMENTO ANGULAR
Ejemplo
Una hélice de turbina del motor a reacción de un avión tiene un
momento de inercia de 2.5 kg · m2 alrededor de su eje de rotación.
Al arrancar la turbina, su velocidad angular es ωz = 40 rad/s3 t2 .

a) Calcule el momento angular de la hélice en función del tiempo y

su valor en t = 3.0 s. b) Determine la torca neta que actúa sobre la
hélice en función del tiempo, y su valor en t = 3.0 s.

TORCA
MOMENTO ANGULAR
CONSERVACIÓN DEL MOMENTO ANGULAR
Principio de conservación del momento angular

Si la torca externa neta que actúa sobre un sistema es cero, el
momento angular total del sistema es constante (se conserva):
d~L
= 0, y ~L = constante
X
Si ~τ = 0 ⇒
dt

TORCA
MOMENTO ANGULAR

Ejemplo
Un proyectil de masa m y velocidad ~vi se dispara contra un cilindro
sólido de masa M y radio R. El cilindro está inicialmente en reposo
y está montado sobre un eje horizontal fijo que pasa por su centro
de masa. La lı́nea de movimiento del proyectil es perpendicular al
eje y está a una distancia d < R del centro. Encuentre la velocidad
angular del sistema después de que el proyectil incide y se adhiere a
la superficie del cilindro.

TORCA
MOMENTO ANGULAR

Ejemplo
Un proyectil de masa mp = 25 g que se mueve con velocidad
constante v0 = 45 m/s hacia un disco estacionario de masa md =
0.50 kg y radio Rd = 15 cm; que gira libremente en el plano x − y,
alrededor de un pivote que pasa por su eje O y que es perpendicular
al plano de giro como se muestra en la figura. Antes del impacto, el
proyectil se desplaza a lo largo de una recta situada a una distancia
b = 5.0 cm por debajo del eje. El proyectil choca inelásticamente
contra el disco y queda adherido a él en el punto B. Trate el proyectil
como una partı́cula y al disco como un sólido homogéneo. Para esta
situación calcule: a) El momento angular total del sistema (disco
+ proyectil) justo antes del choque. b) La velocidad angular del
sistema (disco + proyectil) después del choque. c) La energı́a cinética
disipada en la colisión.
TORCA
MOMENTO ANGULAR

TORCA
MOMENTO ANGULAR
Ejemplo
Una plataforma horizontal con la forma de un disco da vueltas
libremente en un plano horizontal en torno a un eje vertical sin
fricción. La plataforma tiene una masa M = 100 kg y un radio
R = 2.0 m. Un estudiante, cuya masa es m = 60 kg, camina
lentamente desde el borde del disco hacia su centro. Si la rapidez
angular del sistema es 2.0 rad/s cuando el estudiante está en
el borde, ¿cuál es la rapidez angular cuando alcanza un punto
r = 0.50 m desde el centro? Modele al estudiante como partı́cula.
Resp. 4.1 rad/s

TORCA
MOMENTO ANGULAR

TORCA
MOMENTO ANGULAR
Ejemplo
Una tornamesa de madera de 120 kg con forma de disco plano tiene
2.00 m de radio y gira inicialmente alrededor de un eje vertical,
que pasa por su centro, a 3.00 rad/s. De repente, un paracaidista
de 70.0 kg se posa suavemente sobre la tornamesa en un punto
cerca del borde. a) Calcule la rapidez angular de la tornamesa
después de que el paracaidista se posa en ella. (Suponga que puede
tratarse al paracaidista como partı́cula). b) Calcule la energı́a cinética
del sistema antes y después de la llegada del paracaidista. ¿Por
qué no son iguales estas energı́as? Resp. a) ω2 = 1.38 rad/s b)
K1 = 1080 J; K2 = 495 J La energı́a cinética disminuye debido al
trabajo negativo realizado en el plato giratorio y el paracaidista por
la fuerza de fricción entre estos dos objetos.
TORCA
MOMENTO ANGULAR

Ejemplo
Un cilindro con momento de inercia I1 da vueltas en torno a un eje
vertical sin fricción con rapidez angular ωi . Un segundo cilindro, con
momento de inercia I2 y que inicialmente no gira, cae sobre el primer
cilindro. Debido a la fricción entre las superficies, con el tiempo los
dos llegan a la misma rapidez angular ωf . Calcule ωf .

TORCA
MOMENTO ANGULAR
Ejemplo
Un ágil profesor de fı́sica se pone de pie en el centro de una mesita
giratoria y sin fricción con los brazos extendidos horizontalmente y
una mancuerna de 5.0 kg en cada mano. Se le pone a girar sobre un
eje vertical, dando una revolución cada 2.0 s. Calcule la velocidad
angular final del profesor si él pega las mancuernas a su abdomen.
Su momento de inercia (sin las mancuernas) es de 3.0 kg · m2 con
los brazos extendidos, y baja a 2.2 kg · m2 si coloca las manos en
el abdomen. Las mancuernas están a 1.0 m del eje al principio y a
0.20 m al final. Resp. 2.5 rev/s = 15.7 rad/s

TORCA
MOMENTO ANGULAR

TORCA
MOMENTO ANGULAR

Ejemplo
Una puerta de 1.00 m de ancho y masa de 15 kg tiene bisagras en un
costado, de modo que puede girar sin fricción sobre un eje vertical.
Una bala de 10 g de masa con rapidez de 400 m/s pega en el centro
de la puerta, en dirección perpendicular al plano de la puerta, y se
incrusta dentro de esta. Calcule la rapidez angular de la puerta. ¿Se
conserva la energı́a cinética? Resp. 0.40 rad/s; No

TORCA
MOMENTO ANGULAR
Ejemplo
Una puerta de madera sólida de 1.00 m de ancho y 2.00 m de alto
tiene las bisagras en un lado y una masa total de 40.0 kg. La puerta,
que inicialmente está abierta y en reposo, es golpeada en su centro
por un puñado de lodo pegajoso con masa de 0.500 kg, que viaja
en dirección perpendicular a la puerta a 12.0 m/s justo antes del
impacto. Calcule la rapidez angular final de la puerta. ¿Es apreciable
la aportación del lodo al momento de inercia? Resp. 0.223 rad/s

TORCA
MOMENTO ANGULAR

Ejemplo
Un portón de madera sólida, cuadrado y uniforme, de 4.5 kg, de
1.5 m de lado cuelga verticalmente desde un pivote sin fricción
en el centro de su extremo superior. Un cuervo de 1.1 kg que
vuela horizontalmente a 5.0 m/s se dirige hacia el centro de la
puerta y rebota en la dirección contraria 2.0 m/s. a) ¿Cuál es la
velocidad angular de la puerta justo después de que es golpeada por
el desafortunado cuervo? b) Durante la colisión, ¿por qué se conserva
el momento angular, pero no el momento lineal? Resp. 1.71 rad/s

TORCA
MOMENTO ANGULAR
Ejemplo
Una barra metálica delgada y uniforme, de 2.00 m de longitud y con
un peso de 90.0 N , cuelga verticalmente del techo en un pivote sin
fricción colocado en el extremo superior. De repente, una pelota de
3.00 kg, que viaja inicialmente a 10.0 m/s en dirección horizontal,
golpea la barra 1.50m abajo del techo. La pelota rebota en dirección
opuesta con rapidez de 6.00 m/s. a) Calcule la rapidez angular de
la barra inmediatamente después del choque. b) Durante el choque,
¿por qué se conserva el momento angular pero no el momento lineal?
Resp. a) 5.88 rad/s

TORCA
MOMENTO ANGULAR

Ejemplo
Un blanco de una galerı́a de tiro consiste en una barra vertical de
madera de masa M = 0.750 kg y longitud L = 0.250 m, que
pivota en un extremo sobre un eje fijo sin fricción. Un proyectil
de 1.90 g que viaja perpendicular al centro de la barra con una
velocidad de 360 m/s î, choca con ésta y se incrusta en su centro.
Trate el proyectil como una partı́cula y a la barra como un sólido
rı́gido homogéneo. Para la situación descrita calcule: a) El momento
angular total del sistema justo antes del choque. b) La rapidez
angular del sistema después del choque? c) La altura máxima sobre
la posición de equilibrio que alcanza el centro de la barra? c) La
rapidez mı́nima que deberı́a tener el proyectil para que la barra realice
media vuelta después del impacto Resp. a) L1 = 0.0855 kgm2 /s b)
ω2 = 5.46 rad/s c) h = 0.0317 m d) v = 1010 m/s
TORCA
MOMENTO ANGULAR

TORCA
MOMENTO ANGULAR
Ejemplo
Un ave de 500.0 g vuela horizontal y distraı́damente a 2.25 m/s,
cuando de repente viaja directo hacia una barra vertical estacionaria,
golpeándola a 25.0 cm debajo de la parte superior. La barra es
uniforme con longitud de 0.750 m y masa de 1.50 kg, y tiene una
bisagra en la base. El choque aturde al ave, de modo que después
simplemente cae hacia el suelo (aunque pronto se recupera para
continuar volando felizmente). ¿Cuál es la velocidad angular de la
barra, a) justo después de que es golpeada por el ave, y b) cuando
esta llega al suelo? Resp. a) 2.00 rad/s b) 6.58 rad/s

TORCA
MOMENTO ANGULAR

TORCA
MOMENTO ANGULAR

Ejemplo
Un pequeño bicho de 10.0 g está parado en el extremo de una
barra delgada y uniforme que inicialmente se encuentra en reposo
en una mesa horizontal lisa. El otro extremo de la barra pivota en
torno a un clavo incrustado en la mesa, y puede girar libremente
sin fricción. La masa de la barra es de 50.0 g, y su longitud de
100 cm. El bicho salta en dirección horizontal, perpendicular a la
barra, con rapidez de 20.0 cm/s con respecto a la mesa. a) ¿Cuál
es la rapidez angular de la barra inmediatamente después del salto
del insecto juguetón? b) Calcule la energı́a cinética total del sistema
inmediatamente después del salto. c) ¿De dónde proviene la energı́a?
Resp. a) ω = 0.120 rad/s b) K2 = 3.2 × 10−4 J c) El aumento de la
energı́a cinética proviene del trabajo realizado por el insecto cuando
empuja contra la barra para saltar.
TORCA
MOMENTO ANGULAR
Ejemplo
Una varilla delgada uniforme tiene una longitud de 0.500 m y está
girando en un cı́rculo sobre una mesa sin rozamiento. El eje de
rotación es perpendicular a la longitud de la varilla en un extremo y
está en reposo. La varilla tiene una velocidad angular de 0.400 rad/s
y un momento de inercia sobre el eje de 3.00×10−3 kg·m2 . Un bicho,
inicialmente parado en el extremo de la varilla en el eje de rotación,
decide arrastrarse hasta el otro extremo de la varilla. Cuando el bicho
ha alcanzado el extremo de la varilla y se sienta allı́, su rapidez
tangencial es 0.160 m/s. El bicho se puede tratar como una masa
puntual. a) ¿Cuál es la masa de la barra? b) ¿Cuál es la masa del
bicho? Resp. a) 0.0360 kg b) 3.00 × 10−3 kg

TORCA
MOMENTO ANGULAR
Ejemplo
Una partı́cula de masa m = 2.0 kg, que viaja inicialmente hacia la
derecha con rapidez v0 , golpea en ángulo recto, una barra de masa
M = 1.0 kg y longitud L = 4.0 m. Ambos, la partı́cula y la barra
se encuentran en una superficie plana sin fricción, como se muestra
en la vista superior de la figura. Suponga que después de la colisión
la partı́cula no se desvı́a de su lı́nea de movimiento original. Justo
después de la colisión. la rapidez de m es de v = 5.0 m/s y la
rapidez angular de la barra es ω = 5.45 rad/s. Con la información
suministrada encuentre: a) La rapidez inicial v0 de la partı́cula antes
de la colisión. b) La rapidez del centro de masa vcm de la barra justo
después del choque. c) La energı́a cinética disipada en la colisión.
Resp. a) v0 = 8.6 m/s b) vcm = 7.2 m/s c) 3.3 J
TORCA
MOMENTO ANGULAR

TORCA
MOMENTO ANGULAR
Ejemplo
Un bloque pequeño de 0.0250 kg en una superficie horizontal sin
fricción está atado a una cuerda de masa despreciable que pasa por
un agujero en la superficie. El bloque inicialmente está girando a una
distancia de 0.300 m del agujero, con rapidez angular de 1.75 rad/s.
Ahora se tira de la cuerda desde abajo, acortando el radio del cı́rculo
que describe el bloque a 0.150 m. El bloque puede tratarse como
partı́cula. a) ¿Se conserva el momento angular del bloque? ¿Por qué?
b) ¿Qué valor tiene ahora la rapidez angular? c) Calcule el cambio
de energı́a cinética del bloque. d) ¿Cuánto trabajo se efectuó al tirar
de la cuerda? Resp. a) Si b) ω2 = 7.00 rad/s c) ∆K = 0.0103 J d)
Wtot = 0.0103 J

TORCA
MOMENTO ANGULAR

TORCA
MOMENTO ANGULAR
Ejemplo
Los brazos extendidos de un patinador que prepara un giro pueden
considerarse como una varilla delgada que pivota sobre un eje que
pasa por su centro. Cuando los brazos se juntan al cuerpo para
ejecutar el giro, se pueden considerar como un cilindro hueco de
pared delgada. Los brazos y las manos tienen una masa combinada
de 8.0 kg. Cuando se extienden, abarcan 1.8 m; y encogidos, forman
un cilindro con 25 cm de radio. El momento de inercia del resto
del cuerpo alrededor del eje de rotación es constante e igual a
0.40 kg · m2 . Si la rapidez angular original del patinador es de
0.40 rev/s, ¿cuál es la rapidez angular final? Resp. 1.14 rev/s

TORCA
MOMENTO ANGULAR

TORCA
MOMENTO ANGULAR
Ejemplo
Una clavadista salta del trampolı́n con los brazos hacia arriba y
las piernas hacia abajo, lo que le confiere un momento de inercia
alrededor de su eje de rotación de 18 kg · m2 . Luego, ella encoge su
cuerpo para formar una pequeña esfera, reduciendo su momento de
inercia a 3.6 kg · m2 , y gira dos revoluciones completas en 1.0 s. Si
no se hubiera encogido, ¿cuántas revoluciones habrı́a girado en los
1.5 s que tarda en caer desde el trampolı́n al agua? Resp. 0.60 rev

ROTACIÓN DE CUERPOS RÍGIDOS CONDICIONES DE EQUILIBRIO
DINÁMICA DEL MOVIMIENTO DE ROTACIÓN CENTRO DE GRAVEDAD
CONDICIONES DE EQUILIBRIO
Para que un cuerpo rı́gido esté en equilibrio, deben cumplirse dos

condiciones:
1 La suma vectorial de todas las fuerzas externas que actúan sobre
el cuerpo debe ser igual a cero:
~ = ~0
X
F
X X X
Fx = 0 Fy = 0 Fz = 0
2 La suma de las torcas debidas a todas las fuerzas externas que
actúan sobre el cuerpo con respecto a cualquier punto especı́fico
debe ser igual a cero: X
~τ = ~0

CENTRO DE GRAVEDAD
La torca debida al peso de un cuerpo se calcula suponiendo que todo

el peso se concentra en el centro de gravedad:
~τ = ~rcm × M~g = ~rcm × w

~

OBTENCIÓN DEL CENTRO DE GRAVEDAD

USO DEL CENTRO DE GRAVEDAD

Ejemplo
Un oso hambriento que pesa 700 N camina hacia afuera de una viga
en un intento por recuperar una canasta de comida que cuelga en el
extremo de la viga. La viga es uniforme, pesa 200 N y mide 6.00 m
de largo; la canasta pesa 80.0 N . a) Dibuje un diagrama de cuerpo
libre para la viga. b) Cuando el oso está en x = 1.00 m, encuentre
la tensión en el alambre y las componentes de la fuerza que ejerce la
pared sobre el extremo izquierdo de la viga. c) Si el alambre puede
resistir una tensión máxima de 900 N , ¿cuál es la distancia máxima
que el oso puede caminar antes de que el alambre se rompa? Resp.
b) T = 343 N ; Fh = 171 N ; Fv = 683 N c) x = 5.13 m



Ejemplo
Una pluma uniforme de 1200 N está sostenida mediante un cable,
como se muestra en la figura. La pluma está articulada en la parte
baja, y un objeto de 2000 N cuelga de su parte superior. Encuentre
la tensión en el cable y las componentes de la fuerza de reacción que
ejerce el suelo sobre la pluma. Resp. T = 1465 N ; Fh = 1328 N ;
Fv = 2581 N

Ejemplo
Una grúa de 15, 000 N puede girar alrededor de un eje sin fricción
en su base y está sostenida por un cable que forma un ángulo de
25◦ con la grúa. La grúa tiene 16 m de largo y no es uniforme; su
centro de gravedad está a 7.0 m del eje medidos a lo largo de la
grúa. El cable está sujeto a 3.0 m del extremo superior de la grúa.
La grúa se levanta a 55◦ por encima de la horizontal, sosteniendo
un contenedor con ladrillos de 11, 000N mediante una cuerda muy
ligera de 2.2m. Calcule a) la tensión en el cable y b) las componentes
vertical y horizontal de la fuerza ejercida por el eje sobre la grúa.
Comience dibujando un diagrama de cuerpo libre de la grúa. Resp.
a) T = 2.93 × 104 N b) Fh = 2.54 × 104 N ; Fv = 4.06 × 104 N



Ejemplo
Una viga uniforme de 8.0 m y 1500 kg está unida por una bisagra a
la pared y sostenida por un cable delgado sujeto a 2.0 m del extremo
libre de la viga. La viga está sostenida a un ángulo de 30.0◦ arriba
de la horizontal. a) Dibuje un diagrama de cuerpo libre de la viga.
b) Calcule la tensión en el cable. c) ¿Con qué intensidad empuja la
viga hacia la pared? Resp. b) T = 1.32 × 104 N c) F = 1.80 × 104 N

Ejemplo
Una revolvedora de cemento cargada entra en un viejo puente
levadizo, se descompone y se detiene con su centro de gravedad
situado a tres cuartos del claro del puente. El conductor solicita
ayuda por radio, pone el freno de mano y espera. Mientras tanto,
se acerca un barco, ası́ que el puente se levanta mediante un cable
sujeto al extremo opuesto a la articulación. El puente levadizo mide
40.0m de largo y tiene una masa de 18, 000kg; el centro de gravedad
está en su punto medio. La revolvedora, junto con su conductor,
tiene una masa de 30, 000 kg. Cuando el puente se eleva formando
un ángulo de 30◦ con la horizontal, el cable forma un ángulo de 70◦
con la superficie del puente.


Ejemplo
a) ¿Qué tensión T hay en el cable cuando el puente se sostiene
en esta posición? b) Calcule las componentes horizontal y vertical
de la fuerza que la articulación ejerce sobre el puente. Resp. a)
T = 2.84 × 105 N b) Fh = 2.18 × 105 N c) Fv = 2.88 × 105 N

Ejemplo
Un extremo de una barra uniforme de 4.00 m de largo y peso Fg
está sostenido mediante un cable. El otro extremo descansa contra
la pared, donde se mantiene por fricción, como se muestra en la
figura. El coeficiente de fricción estática entre la pared y la barra
es µs = 0.500. Determine la distancia mı́nima x desde el punto A
en el que un objeto adicional, también con el mismo peso Fg , se
puede colgar sin hacer que la barra se deslice en el punto A. Resp.
xmin = 2.81 m


Ejemplo
En la figura se muestra una barra esbelta de masa M = 100 kg
y longitud L, en equilibrio estático pero a punto de deslizar. El
coeficiente de rozamiento estático entre la barra y la superficie
horizontal es µs = 0.60. Para la situación descrita, calcule: a) El
ángulo θ que el alambre forma con la pared. b) La tensión T en el
alambre que une el extremo superior de la barra con la pared vertical.
Resp. a) θ = 23◦ b) T = 624 N


Ejemplo
Un extremo de un metro uniforme se coloca contra una pared
vertical; el otro extremo se sostiene con una cuerda ligera que forma
un ángulo θ con el metro. El coeficiente de fricción estática entre
el extremo del metro y la pared es de 0.40. a) ¿Qué valor máximo
puede tener el ángulo θ si el metro debe permanecer en equilibrio? b)
Sea θ = 15◦ . Un bloque que pesa lo mismo que el metro se suspende
de él, como se muestra, a una distancia x de la pared. ¿Qué valor
mı́nimo de x permite al metro seguir en equilibrio? c) Si θ = 15◦ ,
¿qué valor debe tener el coeficiente de fricción estática para que el
bloque pueda suspenderse a 10 cm del extremo izquierdo del metro
sin que este resbale? Resp. a) 22◦ b) 30.2 cm c) 0.625


Ejemplo
Una roca está sujeta al extremo izquierdo de un metro uniforme que
tiene la misma masa que la roca. Para equilibrar la combinación de
roca y metro en la cúspide del objeto triangular de la figura, ¿qué
tan lejos del extremo izquierdo del metro deberı́a colocarse el objeto
triangular? Resp. 0.25 m


Ejemplo
Un cajón de masa despreciable está en reposo en el extremo izquierdo
de una tabla de 25.0 kg y 2.00 m de longitud. El ancho del cajón es
de 75.0 cm y se va a distribuir arena uniformemente en él. El centro
de gravedad de la tabla no uniforme está a 50.0 cm del extremo
derecho. ¿Qué masa de arena deberı́a colocarse en el cajón para
que la tabla se equilibre horizontalmente sobre el apoyo, que está
colocado exactamente debajo de su punto medio? Resp. 20.0 kg

Ejemplo
Una varilla uniforme de 255 N y 2.00 m de longitud carga un peso
de 225 N en su extremo derecho, y un peso desconocido W hacia su
extremo izquierdo. Si W se coloca a 50.0 cm del extremo izquierdo
de la varilla, el sistema se equilibra horizontalmente cuando el apoyo
está a 75.0cm del extremo derecho. a) Calcule W . b) Si W se mueve
ahora 25.0 cm a la derecha, ¿a qué distancia y en qué dirección debe
moverse el apoyo para restablecer el equilibrio? Resp. a) W = 140N
b) 6.00 cm a la derecha.

Ejemplo
Una repisa uniforme de 60.0cm y 50.0N se sostiene horizontalmente
mediante dos alambres verticales sujetos al techo en pendiente. Una
herramienta muy pequeña de 25.0 N se coloca en la repisa en medio
de los puntos donde se le unen los alambres. Calcule la tensión en
cada alambre. Comience dibujando un diagrama de cuerpo libre para
la repisa. Resp. T1 = 25.0 N ; T2 = 50.0 N

Ejemplo
Un trampolı́n de 3.00 m de longitud se apoya en un punto a 1.00 m
del extremo fijo, y una clavadista que pesa 500 N se pone de pie en
el extremo libre. El trampolı́n tiene sección transversal uniforme y
pesa 280 N . Calcule a) la fuerza en el punto de apoyo; y b) la fuerza
en el extremo izquierdo. Resp. a) F1 = 1920 N b) F2 = 1140 N


Ejemplo
Calcule la tensión T en cada cable, ası́ como la magnitud y dirección
de la fuerza ejercida sobre la viga por la articulación en los sistemas
a) y b) de la figura. En cada caso, sea w el peso de la caja suspendida,
que contiene invaluables objetos de arte. La viga es uniforme y
también pesa w. En cada caso inicie dibujando un diagrama de
cuerpo libre de la viga. Resp. a) T = 2.60w; F = 3.28w; θ = 37.6◦
b) T = 4.10w; F = 5.39w; θ = 48.8◦

Ejemplo
Un peso W se sostiene unido a un poste metálico vertical y uniforme,
mediante una cuerda ligera que pasa por una polea, cuya masa y
fricción son despreciables. La cuerda está unida al poste 40.0 cm
debajo de la parte superior y tira horizontalmente de él. El poste
pivota alrededor de una bisagra en su base, tiene 1.75 m de altura y
pesa 55.0 N . Un alambre delgado conecta la parte superior del poste
con una pared vertical. El clavo que une este alambre a la pared se
saldrá si una fuerza hacia afuera mayor que 22.0 N actúa sobre él.
a) ¿Cuál es el peso máximo W que puede soportarse de esta forma
sin que se salga el clavo? b) ¿Cuál es la magnitud de la fuerza que la
bisagra ejerce sobre el poste? Resp. a) W = 28.5 N b) F = 84.5 N



Ejemplo
Una señal uniforme de peso Fg y ancho 2L cuelga de una viga
horizontal ligera con bisagra en la pared y sostenida por un cable.
Determine a) la tensión en el cable y b) las componentes de la fuerza
de reacción que ejerce la pared sobre la viga, en términos de Fg , d,
L y θ.

Ejemplo
Suponga que usted inaugura un restaurante y espera atraer a
sus clientes colgando un letrero en el exterior. La viga horizontal
uniforme que sostiene el letrero tiene 1.50 m de longitud y masa de
12.0 kg, y está sujeta a la pared mediante una bisagra. El letrero es
uniforme con masa de 28.0kg y longitud de 1.20m. los dos alambres
que sostienen el letrero tienen una longitud de 32.0 cm cada uno,
están separados 90 cm y se encuentran igualmente espaciados con
respecto al punto medio del letrero. El cable que sostiene la viga
tiene 2.00 m de longitud. a) ¿Qué tensión mı́nima debe soportar el
cable sin que se caiga el letrero? b) ¿Qué fuerza vertical mı́nima
debe soportar la bisagra sin salirse de la pared? Resp. a) T = 379 N
b) Fv = 141 N


Ejemplo
Se usa un martillo de uña para sacar un clavo de una tabla. El clavo
~ 1 de
forma un ángulo de 60◦ con la tabla, y se necesita una fuerza F
400 N aplicada al clavo para sacarlo. La cabeza del martillo toca la
tabla en el punto A, que está a 0.080 m de donde el clavo entra en
~ 2 al mango del martillo a
la tabla. Se aplica una fuerza horizontal F
una altura de 0.300 m sobre la tabla. ¿Qué magnitud debe tener F ~2
para aplicar al clavo la fuerza requerida de 400 N (F1 )? (Se puede
despreciar el peso del martillo). Resp. F2 = 92.4 N

Ejemplo
El extremo A de la barra AB de la figura descansa en una superficie
horizontal sin fricción, y el extremo B tiene una bisagra. Se ejerce
en A una fuerza horizontal F ~ con magnitud de 160 N . Desprecie el
peso de la barra. Calcule las componentes horizontal y vertical de la
fuerza ejercida por la barra sobre la bisagra en B. Resp. Fh = 160N ;
Fv = 213 N


Ejemplo
Le piden diseñar la escultura móvil que se muestra en la figura. Los
hilos y las varillas tienen peso despreciable, y las varillas deben colgar
horizontales. a) Dibuje un diagrama de cuerpo libre para cada varilla.
b) Calcule los pesos de las esferas A, B y C. Calcule las tensiones en
los alambres S1 , S2 y S3 . c) ¿Qué puede decir acerca de la ubicación
horizontal del centro de gravedad del móvil? Explique su respuesta.
Resp. b) WA = 3.0 N ; WB = 15.0 N ; WC = 8.0 N ; S1 = 32.0 N ;
S2 = 24.0 N y S3 = 9.0 N


Ejemplo
Un adorno consiste en dos esferas de cristal relucientes con masas
de 0.0240 y 0.0360 kg suspendidas de una varilla uniforme con masa
de 0.120 kg y longitud de 1.00 m. La varilla se cuelga del techo con
una cuerda vertical en cada extremo, quedando horizontal. Calcule
la tensión en cada una de las cuerdas A a F . Resp. TA = 0.353 N ;
TB = 0.588 N ; TC = 0.470 N ; TD = 0.353 N ; TE = 0.833 N ;
TF = 0.931 N

Ejemplo
La figura muestra una puerta de cochera que está montada en un
riel superior. Las ruedas en A y B se oxidaron, de modo que no
ruedan, sino que se deslizan sobre el riel. El coeficiente de fricción
cinética es de 0.52. La distancia entre las ruedas es de 2.00 m, y
cada una está a 0.50 m del borde vertical de la puerta. La puerta
es uniforme y pesa 950 N . Una fuerza horizontal F ~ la empuja a la
izquierda con rapidez constante. a) Si la distancia h es de 1.60 m,
¿Qué fuerza vertical ejerce el riel sobre cada rueda? b) Calcule el
valor máximo que h puede tener para que la rueda izquierda A no
se levante del riel. Resp. a) nA = 80 N , nB = 870 N b) h = 1.92 m


Ejemplo
Una puerta de 4.00 m de ancho y 2.00 m de altura pesa 500 N ;
su centro de gravedad está en su centro, y tiene bisagras en A y
B. Para aliviar la deformación en la bisagra superior, se instala el
alambre CD como se muestra en la figura. La tensión en CD se
aumenta hasta que la fuerza horizontal en la bisagra A es cero. a)
¿Qué tensión hay en el alambre CD? b) ¿Qué magnitud tiene la
componente horizontal de la fuerza en la bisagra B? c) ¿Qué fuerza
vertical combinada ejercen las bisagras A y B? Resp. a) T = 268 N
b) HBh = 232 N c) HAv + HBv = 366 N



Ejemplo
Imagine que está tratando de subir una rueda de bicicleta de masa
M y radio R a una acera de altura h; para ello, aplica una fuerza
horizontal. ¿Qué magnitud mı́nima de F ~ logra subir la rueda, si la
fuerza se aplica a) al centro de la rueda? b) ¿Y en la parte superior
de la rueda?
√ c) ¿En cuál caso se √ requiere menos fuerza? Resp. a)
h(2R−h) h(2R−h)
F = Mg R−h b) F = M g 2R−h c) En b)

TEORÍA
Ejemplo
La figura muestra una viga horizontal uniforme de largo L = 10 m,
y masa M = 25 kg que está unida en la pared por medio de una
conexión de perno. Su extremo alejado está apoyado por un cable
que forma un ángulo de 51◦ con la horizontal. Si una persona de
masa m = 60 kg se encuentra a 3.0 m del pivote, ¿cuál es la tensión
en el cable?
a) 0.83 kN
b) 0.30 kN
c) 0.38 kN
d) 0.42 kN
e) 3 kN

TEORÍA

TEORÍA
Ejemplo
Una grúa de 25 pies de largo soportada en su extremo inferior por
un gozne (bisagra) se eleva mediante un cable horizontal como se
muestra en la figura. Se suspende una carga de 250 lb desde el
extremo exterior de la grúa. El centro de gravedad de la grúa está
a 10 pies del perno, y la grúa pesa 200 lb. ¿Cuál valor es el más
aproximado de la tensión en el cable horizontal?
a) 610 lb
b) 540 lb
c) 640 lb
d) 570 lb
e) 2000 lb

TEORÍA

TEORÍA
Ejemplo
Una barra horizontal uniforme de un metro de largo y de peso 1.2 N
es sostenida por dos cuerdas verticales, una en la marca de 20 cm y
la otra en la marca de 60 cm. ¿Cuál es la tensión en la cuerda en la
marca de 60 cm?
a) 0.30 N
b) 0.45 N
c) 0.60 N
d) 0.90 N
e) 1.0 N

TEORÍA
Ejemplo
En la figura se muestra una placa rectangular uniforme, que gira
en un plano horizontal alrededor de un eje vertical sin fricción que
pasa perpendicular por el punto P. La magnitud del torque resultante
actuando sobre la placa rectangular respecto a dicho eje es:
a) 160 N m
b) 45 N m
c) 115 N m
d) 110 N m
e) Ninguna de las anteriores

TEORÍA

TEORÍA
Ejemplo
Una cuerda de 2 m de longitud está enrollada alrededor de un disco
uniforme (yoyo) de 500 g de 10 cm de diámetro. La cuerda se fija al
techo, y el yoyo se libera. ¿Cuál es la tensión en la cuerda cuando el
yoyo cae?
a) 9.8 N
b) 1.6 N
c) 4.9 N
d) 49 N
e) 3.3 N

TEORÍA

TEORÍA
Ejemplo
Dos bolas de acero sólido, una pequeña y una grande, están en
un plano inclinado. La bola grande tiene un diámetro de 3 cm y
la bola pequeña tiene un diámetro de 1 cm. Las dos bolas ruedan
sin deslizarse a partir del reposo por el plano inclinado hasta que
sus centros de masa estén a 1 m por debajo de sus posiciones de
partida. Si la pelota grande tarda 2 s en rodar hacia abajo del plano
inclinado, ¿cuánto tiempo tardará la bola pequeña en rodar abajo
del plano inclinado?
a) 0.67 s
b) 1.2 s
c) 2 s
d) 3.5 s
e) 6 s
TEORÍA
Ejemplo
El cuerpo rı́gido mostrado gira alrededor de un eje a través de su
centro de masa y perpendicular al papel. Si M = 2 kg y L = 80 cm,
¿cuál es la energı́a cinética de este objeto cuando su velocidad
angular alrededor de este eje es igual a 5 rad/s? Despreciar la masa
de la barra y considere las masas como partı́culas.
a) 9 J b) 3 J c) 4 J d) 5 J e) 12 J

TEORÍA
Ejemplo
En la figura se muestran dos masas idénticas que están unidas
por poleas sin fricción mediante cuerdas muy delgadas, enrolladas
alrededor del borde de la polea, y se liberan partiendo del reposo.
Ambas poleas tienen la misma masa y el mismo diámetro, pero una
es sólida y la otra es un aro. Conforme las masas caen, podemos
afirmar que la tensión en la cuerda de la polea sólida es:
a) El doble de la tensión de la cuerda que tiene aro.
b) El triple de la tensión de la cuerda que tiene aro.
c) La mitad de la tensión de la cuerda que tiene aro.
d) Igual en ambos casos.

TEORÍA

TEORÍA
Ejemplo
Una piedra de 2.00 kg tiene una velocidad horizontal con magnitud
12.0 m/s cuando está en el punto P de la figura. En ese instante,
el momento angular que tiene respecto a O es:
a) 115 kg · m2 /s entrando al plano de la página.
b) 96 kg · m2 /s entrando al plano de la página.
c) 57.64 kg · m2 /s saliendo del plano de la página.
d) 153.53 kg · m2 /s saliendo del plano de la página.

TEORÍA
Ejemplo
Dos masas, mA = 1 kg y mB = 2.5 kg, se unen en los extremos
opuestos de una varilla de 1 m de longitud. La masa de la barra es
de 1.5 kg. Si el sistema gira alrededor de un eje perpendicular a la
varilla que pasa por su centro con una rapidez angular de 4 rad/s.
El momento de inercia del sistema alrededor de un eje perpendicular
a la varilla que pasa por su centro es:
a) 1.37 kg · m2
b) 1.25 kg · m2
c) 2 kg · m2
d) 1 kg · m2

TEORÍA
Ejemplo
Una fuerza de 10 N se aplica tangente a una rueda de radio R,
mientras que una fuerza de 15 N se aplica tangente a una rueda de
radio R/3 montada en la parte superior de la rueda anterior, como
se muestra aquı́. El momento de torsión que actúa sobre el sistema
es:
a) 5R en la dirección x negativa.
b) 5R en la dirección x positiva.
c) 5R en la dirección y negativa.
d) 5R en la dirección y positiva.
e) 5R en el plano xz.

TEORÍA

TEORÍA
Ejemplo
Cinco objetos de masa m se mueven con velocidad ~v a una distancia
r de un eje de rotación perpendicular a la página por el punto A,
como se muestra en la figura. El que tiene momento angular cero
alrededor de ese eje es:

TEORÍA
Ejemplo
La figura muestra dos bloques de masas m1 y m2 , conectados por
medio de una cuerda ligera que pasa por una polea de radio R y
momento de inercia I alrededor de su eje. El bloque m2 se desliza
sobre una superficie horizontal sin fricción. Cuando se libera m1 , los
bloques se aceleran y la polea gira. El momento angular total del
sistema, el cual se compone de los dos bloques más la polea en torno
a un eje que coincide con el eje de la polea es:
a) El mismo en cualquier instante.
b) Proporcional al radio de la polea.
c) Proporcional a la velocidad de los bloques.
d) Proporcional a la longitud de la cuerda.
e) Todas las anteriores.
TEORÍA


BIBLIOGRAFÍA
F. Sears, M. Zemansky, H. Young, R. Freedman, Fı́sica Universitaria, Vol.

1. Décimo tercera edición. México, Addison Wesley Longman, 2004. 864p,
ISBN: 978-607-442-288-7.

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3 EQUILIBRIO DE CUERPOS RÍGIDOS

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